Diapositivas Drone

DISEÑO Y CONTROL DE
DRON
MARCO TEÓRICO
En este apartado se revisan sucintamente algunos

conceptos básicos acerca de los vehículos aéreos,
iniciando por una pequeña reseña histórica de la
aviación. Posteriormente, se abordan los temas de
aeronaves RC y UAV’s, resaltando sus principales
características y diferencias, así como sus
aplicaciones y clasificación.
También se presenta el concepto de multicóptero,
explicando brevemente algunos de los miembros
más representativos de esta familia de aeronaves, así
como sus características mecánicas y sus posibles
usos.
RESEÑA HISTÓRICA
Desde los albores de la Humanidad, uno de los más grandes sueños de ésta ha sido
poder volar. Las más primitivas y precarias tentativas consistieron en observar el vuelo
natural de las aves, para posteriormente emularlo a partir de mecanismos similares a
alas, hechas con materiales como madera y plumas, con resultados insatisfactorios, por
lo menos, hasta fatales. En la actualidad, encontramos aviones y todo tipo de sistemas de
vuelo en gran parte de los aspectos de la vida moderna, no sólo en ámbitos militares,
sino también en aplicaciones civiles.
AERONAVES MODERNAS
La mayor parte de estos avances e innovaciones en la aeronáutica han sido posibles gracias al desarrollo de la mecánica, la
electrónica, la computación, instrumentación, control, entre otras ramas de la ciencia y la ingeniería.
Aeronaves RC y UAV’s
Dentro de los sistemas y dispositivos voladores en pequeña escala, encontramos dos grandes grupos: las aeronaves
controladas de forma remota, generalmente gracias a algún sistema de radiofrecuencia, y los Vehículos Aéreos no Tripulados
(UAV’s, Unmanned Aerial Vehicle, por sus siglas en inglés), también conocidos como drones.
 En los vehículos controlados remotamente (RC), es necesaria la intervención de un operador humano, el cual supervisa
y controla el funcionamiento y los procesos llevados a cabo por el sistema en todo momento. Visto desde una
perspectiva de control, puede pensarse en las aeronaves RC como en plantas en las cuales el operador proporciona la
retroalimentación y el controlador, cerrando el lazo de control.
 Por otra parte, los UAV’s son sistemas de control en lazo cerrado, es decir, tienen la capacidad de cumplir rutinas de
vuelo de forma completamente autónoma, incluyendo despegue, seguimiento de trayectorias y aterrizaje. Para lograr
esto, un sistema de este tipo requiere la implementación de distintos sensores que le permitan determinar su posición y
orientación, además de un algoritmo de control que le permita interpretar la información recibida de los sensores y
tomar así las decisiones pertinentes para cumplir con la tarea asignada.
APLICACIONES
En términos generales, el término UAV se aplica comúnmente para

dispositivos de uso militar, mientras que las aeronaves RC se encuentran en
su mayor parte dentro de las aplicaciones civiles.
Los sistemas RC y los UAV’s son empleados principalmente para:
 Labores de reconocimiento y monitoreo en zonas peligrosas o de difícil
acceso.
 Búsqueda y localización de víctimas en zonas de desastre.
 Patrullaje y vigilancia.
 Adquisición de datos, imágenes, fotografías y video, con fines científicos
o artísticos.
 Monitoreo atmosférico.
 Transporte de mercancía a muy baja escala.
 Fines educativos y de investigación.
 Aeromodelismo.
 Ocio y entretenimiento.
CLASIFICACION DE LOS UAV’S
Los Vehículos Aéreos no Tripulados pueden clasificarse de

distintas formas, de acuerdo con el criterio que se emplee.
Una primera clasificación se basa en las características del
mecanismo de propulsión que posea el dispositivo,
encontrándose principalmente:
 UAV’s de ala fija: Estructuras similares a aviones de
aeromodelismo.

 UAV’s de rotores: Entre estos encontramos aeronaves
como helicópteros, tricópteros, cuadricópteros, etc.

 UAV’s de aleteo: Aquellos propulsados por alas abatibles,
similares a ciertos insectos.
De acuerdo con su aplicación, se clasifican los UAV’s como:
 De blanco: Se utilizan para simular aeronaves enemigas en
pruebas de sistema de defensa de aire o tierra.
 Reconocimiento: Estos son utilizados para proporcionar
información táctica e inteligencia en misiones. Entre estos, los
Micro Unmanned Aerial Vehicle (MUAV) resultan especialmente
útiles, por sus pequeñas dimensiones y su capacidad para pasar
inadvertidos.
 Combate: Los Unmannered Combat Aerial Vehicle (UCAV), se
utilizan como armas dentro de campos de batalla, y proporcionan
fuego de asistencia en misiones peligrosas.
 Transporte: Se utilizan para abastecer provisiones a las tropas en
el campo de batalla.
 Investigación y desarrollo: Se utilizan para probar y evaluar
sistemas en fase de desarrollo, así como los algoritmos de control.
 Comerciales y de uso civil.
Finalmente, de acuerdo a la altura máxima que pueden
alcanzar, se divide a los UAV’s en:
 Handheld: 2 000 ft de altitud, hasta 2 km de alcance.
 Close: 5000 ft de altitud, hasta 10 km de alcance.
 NATO: 10 000 ft de altitud, hasta 50 km de alcance.
 Tactical: hasta 18 000 ft de altitud, hasta 160 km de
alcance.
 MALE: 30 000 ft de altitud y un alcance de unos 200 km.
 HALE: Sobre 30 000 ft de altura y alcance indeterminado.
 HYPERSONIC: Alta velocidad, supersónico (Mach 1-5)
o hipersónico (Mach 5 o más
 ORBITAL: Para órbitas bajas terrestres (Mach 25 o
superior).
 CIS Lunar: Para viajes entre la Tierra y la Luna.
HELICÓPTEROS Y MULTICÓPTEROS
Dentro de los sistemas voladores propulsados por

rotores se encuentran incluidos un gran número de
dispositivos, desde aeronaves de uno o dos rotores,
como los helicópteros, hasta vehículos de un gran
número de dichos mecanismos, como los
hexacópteros y octacópteros.
Es preciso resaltar que los multicópteros pueden
encontrarse tanto dentro de la categoría de los
vehículos RC, en cuyo caso un operador es el
encargado de su control, como en la de los UAV’s, con
lo cual tendría capacidad de vuelo autónomo.
TRICÓPTEROS
 Este sistema se encuentra caracterizado por una

distribución en “Y” de tres rotores (dos en la parte
frontal y uno en la parte posterior), con una separación
de 120° entre cada uno de ellos.
CUADRICÓPTERO
Consiste en una distribución en forma de paralelogramo

de cuatro rotores, dos de los cuales giran en sentido
dextrógiro y dos en sentido levógiro, con lo cual se
anulan las reacciones de los pares producidos y se evita
la rotación del dispositivo.
Consta de una estructura central con cuatro brazos,
sobre los cuales se montan los rotores y las hélices
respectivas.
HEXACÓPTERO
 Consta de seis rotores y hélices, los cuales pueden

distribuirse en un arreglo circular, resultando así la
configuración estándar, más común, o en
configuración coaxial, en la cual se tienen tres pares
de rotores, cada uno montado sobre el mismo eje.
OCTACÓPTERO
Es similar al hexacóptero, sólo que con un par extra de

rotores. Puede encontrársele en las configuraciones estándar
y coaxial.
Los dos propulsores adicionales incrementan el empuje y la
potencia, con el consecuente aumento de las prestaciones del
dispositivo. Sin embargo, debido a consideraciones de tamaño,
se requiere la utilización de hélices de menor diámetro, con lo
que se incrementa la exigencia a los actuadores.
PARTES DE UN DRON
Los drones están formados por una gran

cantidad de componentes. El conjunto
funciona. Es capaz de volar, incluso evitar
obstáculos por sí mismo, mantener la
estabilidad en el aire. Son todas ellas
cualidades alcanzadas gracias a la
introducción de sensores y elementos de
hardware que se combinan con precisión.
PARTES DE UN DRON
El chasis motores
Es lo que genera el soporte de todas las demás piezas La mayoría de drones ya utilizan motores sin escobillas
es decir la estructura central que puede ser de varias (o motores brushless). En comparación con los motores
formas y por este, las características pueden variar, por de escobillas, los motores brushless son más eficientes,
la forma del chasis, el dron puede ser cuadricóptero, más silenciosos y más fiables.
hexacóptero, u octocóptero.
Está fabricado con tres diferentes tipos de materiales
 Fibra de carbono
 Fibra de vidrio
 Plástico
PARTES DEL DRON
Batería hélices
Las baterías son otra parte básica de cualquier dron Son las que se encargan de elevar al dron.
eléctrico. Normalmente son del tipo LiPo (de polímero
de litio) pues ofrecen la mejor combinación en el
mercado de densidad energética, potencia y vida útil.
PARTES DEL DRON
Placa controladora Variadores (ESC)

Es la computadora que realiza todos los movimientos es la parte de un dron cuyo propósito es el de variar la
del dron recoge datos de: velocidad de un motor eléctrico
 La ubicación del GPS
 Velocidad de los motores
 La altura de vuelo
PARTES DEL DRON
Los sensores
Los drones ejecutan su plan de vuelo gracias a sus

múltiples sensores como:
 GPS
 Acelerómetros
 Altímetro
 Giroscopio
 Brújula
PARTES DE LA ESTACIÓN DE TIERRA
El mando o transmisor: receptor de radio frecuencia emisora y

receptora.
Palancas de control: Existen 4 modos: Modo1 para EEUU y
Modo2 para Europa
Telemetría OSD: este dispositivo facilita la información de nivel
de batería, la corriente de motores, la velocidad, la altitud y
coordenadas.
Receptor de radio frecuencia: Para comunicarse con la
aeronave y obedecer los movimientos
Enlaces de vídeo o videolink: Recibe la imagen de la cámara
GPS: No lo llevan todos y sirve para la vuelta a casa automática
Pantalla de control: En la actualidad suele ser una Tablet o el
teléfono y se opera a través de una APP. Se controlan funciones
imprescindibles de la aeronave y de la cámara
TECNOLOGÍA
Emisora y receptor
-Banda 2,4 GHz
-Incluye telemetría
-Programable
-Enlace resistente a interferencias
TECNOLOGIA
Monitor
-Muestra la imagen captada por cámara del
dron
-También telemetría avanzada
Muchas gracias

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Los Vehículos Aéreos no Tripulados pueden clasificarse de

Dentro de los sistemas voladores propulsados por

 Este sistema se encuentra caracterizado por una

Consiste en una distribución en forma de paralelogramo

 Consta de seis rotores y hélices, los cuales pueden

Es similar al hexacóptero, sólo que con un par extra de

Los drones están formados por una gran

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