Multirootor

Multirootoriks^[1] või multikopteriks nimetatakse üldiselt helikopterit, millel on lennus püsimiseks kaks või rohkem rootorit. Multirootorite kõigi rootorite labad on fikseeritud sammuga, lennukiirust ja -suunda muudetakse mootorite pööretearvu suurendamise või vähendamisega.

Tulenevalt multirootori juhtimise suhtelisest lihtsusest, mille tagab mikrokontrollerite ja mikrokiirendusandurite (güroskoopide) baasil automaatne arvutijuhtimine ning GPS-vastuvõtja, kasutatakse neid raadio teel juhitavate lennumasinate projektides, kus kvadrokopter, heksakopter ja oktokopter viitavad vastavalt nelja, kuue ja kaheksa rootoriga multikopterile.

Raadio teel juhitavaid multikoptereid kasutatakse üha enam soodsa valikuna aerofotode ja -videote tegemiseks.

Tavalised konfiguratsioonid

Elektrooniliselt juhitavad

Multikopteri raskuskeskmes asub suure elektrilise mahtuvusega liitiumpolümeeraku, lennu juhtimiselektroonika ja stabiliseerimisplaat (millel paikneb IMU). Harjavabad elektrimootorid rootoritega on paigaldatud horisontaalsuunas võrdsete nurgavahedega hargnevatele kergete varraste tippu. Elektrimootorid on kinnitatud raami külge jäigalt. Multirootori stabiilset asendit ruumis säilitatakse ja selle soovitud suunas liikumine saavutatakse vastava arvutitarkvara abil, mis muudab mootorite ankrute pöörlemiskiirusi.

Elektromultirootorid tulevad müügile mitmes konfiguratsioonis:

• X4 või kvadrokopter – kõige tüüpilisem multirootor, millel on kõik rootorid jäigalt kinnitatud.
• Y4 – ees on kaks rootorit ning tagumise varda tipus on rootor ja mootor nii üleval kui ka all. Edasi-tagasi lendamine saavutatakse tagumiste mootorite pööretearvu muutmisega.
• H4 – rootorid on paigaldatud H-kujulise raami varraste tippude peale ja alla.
• V4 või V-sabaga kvadrokopter – multirootor, mille eesmised rootorid on tavalistel pikkadel varrastel ning kaks tagumist on lühematel, üksteise läheduses asuvatel varrastel. Samuti on mootorid natuke kallutatud. Sellega on rootorid vähem tõhusad ka lennuaeg on veidi lühem, kuid paraneb orientatsiooni jälgitavus ning potentsiaalselt ka parem püsivus.
• Heksakopter – mootorid paiknevad üksteisest võrdsetel kaugusel keskpunktist lähtuvatel kuuel vardal.
• Y6 – Y-kujulise raamiga heksakopter, millel on mootorid paigutatud igal varda tipu peale ja alla.
• Oktokopter – tüüpiline kaheksakopter, mille mootorid on paigutatud kaheksale keskpunktist lähtuvale ja üksteisest võrdsetel kaugustel olevale vardale.
• X8 – oktokopter, mille mootorid on paigutatud neljale X konfiguratsioonis vardale. Mootorid asuvad varraste tippudel nii üleval kui ka all.
• H8 – oktokopter, mille mootorid on paigutatud kahele paralleelsele vardale.
• Asümmeetrilised ja kõikvõimalikud muud konstruktsioonid, raskuskese peab olema igal juhul kindlalt paigas, et säilitada multikopteri tasakaal.

Märkused

^ Varases helikopterite arenduses tähistas multirootor kahe rootoriga kopterit.