Lyce Lislet Geoffroy

BTS MAI

Cod-2

TP2 - Codeur incrmental

Etre capable de : Dcrire lallure des signaux dlivrs par un codeur incrmental. Enoncer les caractristiques principales dun codeur incrmental. Connecter un codeur incrmental une voie de comptage dun A.P.I. Programmer une tche vnementielle

Ressource documentaire du PL7 Pro. Ressource documentaire de lIntranet MAI

1 Codeur incrmentate 1 Automate TSX 17-3722 1 PC quip du logiciel PL7-junior 1 Oscilloscope mmoire 1 Alimentation stabilise 24v continu

4h

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

1 Approche fonctionnelle
Les capteurs de dplacement sont dun usage trs gnral, notamment dans les problmes dasservissement, de mesure et de contrle sur de nombreux types de machines. Les capteurs de dplacement digitaux ou codeurs sont des capteurs dlivrant, sous forme numrique, un signal de mesure de dplacement linaire ou angulaire. Plusieurs technologies sont disponibles :

les codeurs optiques, les codeurs synchro-machines, les codeurs contact. W

MESURER Un dplacement Linaire ou Angulaire

Dplacement mesurer (grandeur physique)

Image du dplacement (grandeur lectrique)

2 Approche matrielle
Le document ressource RPC1 prsente diffrentes technologies de codeurs de dplacement tels que :

Codeurs optiques Codeurs synchro-machine Codeurs contact

Avant daborder la suite du TP nous vous recommandons de lire le chapitre 1 du document RPC1 et plus particulirement la partie concernant le codeur optique incrmental. Ltude du codeur optique absolu sera aborde au cours du TP2.

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

2.1 Principe de fonctionnement du codeur incrmental

Le document RPC1 vous a permis de dcouvrir la technologie des codeurs incrmentaux. Dans ce chapitre vous allez visualiser les signaux dlivrs par ce type de codeur.

ATTENTION
Toutes les connexions ou dconnexions devront se faire hors alimentation des codeurs, au risque de dtriorer ces derniers. 1) Connectez le codeur aux entres TOR de lAPI TSX17-20 en respectant le schma suivant . Connectez galement les deux voies A et B du codeur aux deux canaux de loscilloscope afin de visualiser les signaux dlivrs par le codeur.

Alim 24 v continu

+
Vers 0v API (Z) Vers %I0,4

Oscilloscope mmoire

Voie A du codeur sur Ch2 voie B sur Ch1

Codeur B A

2) Appeler le professeur pour vrification 3) Mettre sous tension lAPI, lAlimentation 24v et loscilloscope 4) Tourner laxe du codeur (les deux entres de lAPI doivent clignoter.) 5) Rgler loscilloscope sur les calibres suivants et dcalez les deux voies A & B pour les visualiser simultanment.
Philippe HOARAU TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

Ordonne : 1 carreau = V Abscisse : 1 carreau = s 6) Tourner laxe du codeur (Les deux signaux A & B doivent dfiler lcran.) 7) Tout en tournant laxe du codeur, mmoriser loscilloscope les signaux des voies A & B de telle sorte que lcran fasse apparatre au moins 3 changements dtat de chacune des voies. 8) Relever sur votre feuille rponse, lallure des signaux A & B pour les deux sens de rotation du codeur.

2.2 Dtermination du sens de rotation

Sur certaines machines il est ncessaire de mesurer le dplacement suivant deux sens. Lutilisation des deux voies A & B dun codeur incrmental permet alors de diffrencier les deux sens de rotation de son axe. En exploitant les rsultats obtenus la question prcdente, dterminez toutes les quations en fonction de A et de B permettant de dterminer le sens de rotation du codeur. (Question 2 QPC1) Table

Codeur incrmental

Moteur Vis (P=4mm) Figure 1

3 Comptage 500Hz sur entres TOR des bases TSX-37

Sur les bases TSX 37, les quatre premires entres dun module E/S TOR situ en position 1 (%I1.0 %I1.3) peuvent tre utilises pour effectuer du comptage une frquence maximale de 500 Hz. 2 voies de comptage permettent ainsi de raliser une fonction COMPTAGE, DECOMPTAGE ou COMPTAGE / DECOMPTAGE par configuration logicielle.

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.
La fonction comptage/dcomptage ralise partir dun mme compteur le comptage et le dcomptage dimpulsions (sur 24 bits + signe) partir dune valeur de prslection comprise dans la plage de comptage/dcomptage. La plage de comptage est comprise entre 16777216 et +16777215 avec possibilit de dfinir deux consignes (haute et basse) Le passage la valeur de consigne est signal. La valeur courante du compteur est en permanence compare deux seuils rglables (seuil 0 et seuil 1) Les impulsions de comptage sont reues sur les entres IA et IB (%I1.0 et %I1.1 pour la voie 0 ou %I1.2 et %I1.3pour la voie 1). .

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

Connectez la voie A du codeur lentre IA (%I1.0), la voie B lentre IB (%I1.1), la voie TOP ZERO lentre %I1.4 et configurez la voie 0 en compteur/dcompteur en suivant la procdure ci-dessous. 1. Ouvrir lapplication PL7-Junior 2. Crez une nouvelle application et configurez-la en fonction du matriel mis votre disposition. Vous naurez pas programmer en GRAFCET. 3. Ouvrir la fentre configuration ( ) et cliquer deux fois sur le module 1.

Slectionner Paramtres Slectionner la voie 0

Ouvrir ensuite la fentre de paramtrage de la voie de comptage.

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.
4. Configurez la voie 0 en mode COMPTAGE / DECOMPTAGE

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

Slectionner configuration Fonction Comptage/ Dcomptage

Interface dentre = Codeur incrmental

Associer le compteur la tche vnementielle 0

5. Rglez les valeurs des seuils

Slectionner le mode Rglage et rgler les seuil 0 & 1 ainsi que les valeurs de consignes.

6. Valider les rglages en cliquant sur 7. Passer en mode connect ( )

dans la barre doutils.

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.
Sans quitter la fentre de paramtrage de la voie de comptage. Slectionner le mode mise au point

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

Slectionner vue dtaille

8. Vrifier le bon fonctionnement laide de lcran de mise au point suivant :

Validation ou non de la voie de comptage. Ces quatre curseurs indiques la position de la valeur courante par rapport aux seuils et consignes rgls.

Ecriture de la valeur de la prslection dans la valeur courante En faisant tourner laxe du codeur, les impulsions dlivres par celui-ci sur lentre %I1.0 sont comptes (si la voie de comptage est valide) Complter la question 3 QPC1
Philippe HOARAU TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

4 Voies de comptage intgres aux bases TSX 37-22

Une base TSX 37-22 possde 2 voies de comptage intgres qui permettent de raliser les fonctions de comptage une frquence maximale de 10 kHz.

Le raccordement automate / codeur avec sorties Totem Ple est ralis de la faon suivante :

(1) Masse. Connecter le codeur la voie de comptage 11 du TSX 37 1. Dconnecter les voies A et B des entres TOR de lAPI. (Laisser la voie TOP ZERO connecte). 2. Crer une nouvelle application ( Fichier, Nouveau )

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.
3. Configurer la voie de comptage rapide 11

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

A partir de la fentre Configuration double cliquer sur la zone Comptage

4. Rgler les paramtres suivants :

5. Valider la configuration en cliquant sur dans la barre doutils 6. Slectionner le mode rglage et ajuster les paramtres suivants :

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

dans la barre doutils 7. Valider les rglages en cliquant sur 8. Passer en mode connect ( ) 9. Slectionner ensuite le mode mise au point de la voie 11

Complter la question 4 QPC1

Philippe HOARAU TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

4.1 Comptage x 4
Dans le cas des configurations prcdentes, seuls les fronts montants de la voie B sont compts. Il est galement possible de compter tous les changements dtats ( et ) de chacune des voies A et B. Cette technique permet de multiplier par 4 la rsolution du codeur.
Mode multiplication par 1

Mode multiplication par 4

-1

11

13

15

17

19

21

10

12

14

16

18

20

22

Le prix dun codeur incrmental tant proportionnel sa rsolution, on peut ainsi utiliser un codeur dont la rsolution est 4 fois infrieure la rsolution thorique calcule par rapport lapplication. Configurez la voie 11 de comptage en slectionnant loption de multiplication par 4.

Option de multiplication.

Complter la question 5 QPC1

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

5 TRAITEMENT EVENEMENTIEL
Il est possible dassocier un traitement vnementiel une voie de comptage / dcomptage lors de la configuration. Dans la mesure o ils sont dmasqus, les vnements franchissement des seuils et consignes peuvent activer le traitement vnementiel.

DEMASQUAGE EVENEMENTS Traitement vnement franchissement seuil 0 Traitement vnement franchissement seuil 1 Traitement vnement franchissement consigne haute Traitement vnement franchissement consigne basse

COMPTEUR/DECOMPTEUR

(mesure courante)

Consigne haute

Consigne basse

Seuil 1 Seuil 0 EVENEMENTS Franchissement Seuil 0 Franchissement Seuil 1 Franchissement Consigne haute Franchissement consigne basse

Lorsque le traitement dune tche vnementielle est valide dans un programme, ds lapparition dun vnement tel que le franchissement dun seuil ou dune consigne, le programme correspondant la tche vnementielle est excut immdiatement quel que soit le traitement en cours au moment de lapparition de lvnement. Cela permet de raliser des actions rflexes
TACHE EVENEMENTIELLE

TACHE MAITRE
Cycle i Cycle i+1 Cycle i+2

Lecture des entres Traitement du programme Ecriture des sorties

Chaque excution dune tche vnementielle rallonge dautant le cycle de scrutation de lAPI. Par consquent, le programme de la tche vnementielle doit tre le plus court possible.
Philippe HOARAU TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

5.1 Objets langage associs la voie de comptage.

Rappel : les voies de comptage intgres (module 0) du TSX 37 sont repres 11 et 12. Dans ladressage des objets associs la voie de comptage, x reprsente le N du module et i le N de la voie. Exemple :

%MDx.i.6 %MD0.11.6
Module 0 Voie 11 Indice 6

Le bit de rang n dun mot est repr par :Xn Exemple :

%IW0.11.2 :X7
8me bit du mot %IW0.11.2
X 1 5 X 1 4 X 1 3 X 1 2 X 1 1 X 1 0 X 9 X 8 X 7 X 6 X 5 X 4 X 3 X 2 X 1 X 0

%IW0.11.2 = 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 %IW0.11.2 :X7 1. 2. 3. 4. Ouvrir lapplication CODEUR1 Ouvrir la table danimation OBJETS_VOIE11 Slectionner la mmoire TSX Passer lautomate en STOP

Complter la question 6 QPC1

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

5.2 Programmation de la tche vnementielle

Le programme CODEUR1 est un programme bi-tche (Tche Matre + Tche vnementielle). Les phases et les prcautions ncessaires la programmation et lexcution du traitement vnementiel sont les suivantes : CONFIGURATION DE LEVENEMENT : - Associer un traitement la voie de comptage (mode configuration)

PHASE 1

DEMASQUAGE DES EVENEMENTS PHASE 2 Au niveau systme : par le bit %S38 Au niveau de la tche MAST : par linstruction UNMASKEVT Au niveau de la voie de comptage, par les bits de traitement des vnements %Iwx.i.3 :X0 %Iwx.i.3 :X15

CREATION DU PROGRAMME EVENEMENTIEL PHASE 3 Saisir le programme vnementiel, associer des actions rflexes aux vnements.

DEMASQUAGE DES EVENEMENTS partir de la tche matre

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental

P.C.
2 TS M.A.I.

Codeur Incrmental & Comptage rapide

GPC2

Dmasquage des vnements laide du bit systme %S38 : Pour que le traitement vnementiel puisse tre excut, il est ncessaire de positionner 1 le bit %S38. Dmasquage des vnements laide de linstruction UNMASKEVT : Pour que le traitement vnementiel soit pris en compte ds loccurrence de lvnement, il est ncessaire que le programme excut en tche MAST utilise linstruction UNMASKEVT. Dmasquage des vnements de la voie de comptage par programme : Pour que les vnements puissent dclencher le traitement vnementiel de la voie de comptage, il est ncessaire de les dmasquer (%QWx.i.3 :X5 %QWx.i.3 :X8). Dans cet exemple les vnements sont dmasqus si %I1.8 = 1. Validation de la voie de comptage %Q0.11 (par la mise 1 de lentre %I1.7 dans cet exemple).

EXECUTION DE LA TCHE EVENEMENTIELLE

Si la tche vnementielle est valide (%S38, UNMASKEVT, %Qx.i.1 :Xj), chaque occurrence dun vnement, le programme MAITRE est interrompu et l tche vnementielle associe la voie de comptage est excute. En labsence dvnement ou si la tche vnementielle nest pas valide, le programme correspondant la tche vnementielle nest pas scrut. Dans la tche vnementielle Evt0 ci-dessus, suivant lvnement dtect, on active les sorties %Q2.0 %Q2.3. Complter la question 7 QPC1

6 APPLICATION
Complter la question 8 QPC1

Philippe HOARAU

TP_Codeur_Incrmental