Chapitre 2 : Elments de la machine-outil commande numrique

II. Elments de la machine-outil commande numrique

Une M.O.C.N. est avant tout une machine-outil de prcision associe un automate de
commande de qualit. La technologie de la machine nest pas banale : une attention
particulire a t accorde la rigidit, la rduction des frottements et la matrise des
forces dinertie afin dautoriser des mouvements frquents vitesses et acclrations leves
sans apparition dusure et perte de prcision. Pour la ralisation des dplacements la plupart
des constructeurs ont adopt des guidages par glissires galets et des entranements par vis
billes prcontraintes.

II.1 Directeur de commande

Toutes les commandes numriques sont aujourdhui microprocesseur, soit intgr
dans le directeur de commande, soit appartenant un ordinateur pilotant la machine en
commande directe. La liaison entre la partie proprement informatique et la machine est
assure par un automate programmable (donc microprocesseur) qui assure la gestion des
capteurs et des actionneurs, et par des cartes spcialises qui assurent le contrle des
asservissements daxes.
Principe :

Mise en route de vitesse de broche et de vitesse

EPROM davance

RAM
Automate Armoire relais

Microprocesseur

Pupitre Ecran Interpolateur Interpolateur Interpolateur

Axe X Axe X Axe X

Interface
RS232
Entre/Sortie
Axe X Axe X Axe X

Lecteur Perforateur Commande et asservissement

Figure 4 : Schma de principe dun directeur de commande microprocesseur (C.N.C.)

- Lautomate est programm par le constructeur de la machine pour ladapter la
gestion des organes physiques de la machine.

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- Autour du microprocesseur on trouve une mmoire morte (R.O.M.) qui stocke le

logiciel systme, une mmoire vive (R.A.M.) qui stocke les programmes pices, un
interpolateur qui effectue les calculs sous contrle du microprocesseur et partir des
donnes que ce dernier lui fournit. Les diffrents pas dinterpolation sont envoys aux
systmes de commande daxes.
- Un BUS de communication assure les liaisons et reoit les informations donnes par
les capteurs de vitesses et de dplacements.

II.2 Asservissements et capteurs de position et de vitesse

La prcision susceptible dtre atteinte sur les M.O.C.N. est troitement dpendante de
la prcision des mesures de position ainsi que du contrle des dplacements. Sur les machines
de qualit le directeur de commande connat la position de consigne (position atteindre) et la
position relle du mobile. Ces valeurs sont compares pour en dduire le dplacement
effectuer.
La nature de ce signal (cart entre la consigne et la position instantane) dpend de la nature
des capteurs de position utiliss : elle est de nature analogique avec des capteurs inductifs
(rgles INDUCTOSYN, rsolveurs) ou de type numrique (variation par incrment) comme
avec les capteurs optiques (disques ou rgles gravs).
Pour amliorer le positionnement et la trajectoire, il convient de contrler aussi les
vitesses de dplacement : les capteurs de vitesse peuvent tre de deux types (analogiques si
lon emploie une dynamo-tachymtrique, incrmental par dcompte dimpulsions lumineuses
travers un disque perc de trous ou dencoches sa priphrie).

II.2.1 Mode de fonctionnement du systme de mesure

a. Mesure digitale absolue

- Mthode de mesure absolue
Le code utilis est le binaire rflchi ou binaire dcimal rflchi (Code GRAY). Pour
traiter les informations recueillies on doit passer en code binaire naturel.
Code GRAY
Digit 4321
0 0000
1 0001
2 0011
3 0010
4 0110
5 1110
6 1010

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7 1011
8 1001
9 1000

Figure 5 : Mesure numrique des dplacements

- mthode des doubles tests applique en dcodage binaire- dcimal (indirecte)

Lorsquon utilise des codeurs rotatifs il est ncessaire, pour couvrir toute ltendue de mesure,
quils soient relis par de trains dengrenages de rapport convenable.

Figure 6 : Disque cod, mesure des rotations

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Figure 7 : Disques cods relis par des trains dengrenage

Application un systme de deux codeurs (deux chiffres dcimaux) :

Le codeur des units possde une seule ligne dorganes de lectures disposs sur un
rayon qui matrialise lorigine. Le codeur des dizaines possde deux lignes dorganes de
lectures dcales dun angle fonction du jeu total par rapport au rayon dorigine. Si un digit 0
est lu sur la piste la plus proche du centre du premier codeur (4e digit) la ligne dorganes de
lectures slectionner sur le codeur dordre immdiatement suprieur sera celle situe du cot
des chiffres les plus levs, et inversement si cest un digit 1 qui est lu sur le premier codeur,
cest la ligne situe vers les chiffres les plus faibles qui sera slectionne sur le codeur
suivant.
Ce systme est valable quel que soit le nombre de codeurs.
Mesure incrmentale

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Figure 8 : Disques cods relis par des trains dengrenage

Dispositif de FERRANTI
Le dispositif est compos de :
- Une rgle en acier portant 100 traits au pouce fixe sur lorgane mobile ;
- Un disque en verre sur lequel est reproduite une spirale dArchimde ayant le mme
pas que les graduations prcdentes ;
- Une cellule photolectrique de mesure ;
- Une source lumineuse.

Le systme fonctionne par rflexion de la lumire sur la rgle. Le disque tourne une vitesse
constante tant entran par un moteur synchrone la frquence de 104 Hz
- si le chariot est immobile, le signal donn par la photodiode est semblable au flux
modul par la spirale seule mais avec un dphasage constant ;
- si la rgle se dplace un dphasage va se produire dont le sens dpendra du sens du
mouvement. La variation de la frquence du signal de la cellule de mesure est
proportionnelle la vitesse de dplacement.
-
Mesure digitale incrmentale
(1) Capteur linaire :
Le systme est compos de :

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- une rgle DIADUR portant des zones transparentes et des zones opaques (espaces de
0.01mm),
- un rticule palpeur servant agrandir la piste et dfinir la zone de balayage,
- une source lumineuse,
- un condenseur
- des cellules photo- voltaques au silicium dlivrant le signal.

Figure 9 :(1) mthode directe

(2) Capteur rotatif

La rgle est remplace par un disque DIADUR rseau radial de traits.

Figure 10 : (2) mthode indirecte

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Figure 11 : (3) mthode des franges de MOIRE

(3) franges de moire

Ce capteur utilise un curseur, un rseau de traits de mme pas que la grille, mais dont
linclinaison permet lapparition de franges de moire qui se dplacent perpendiculairement au
mouvement du curseur.
Les cellules photolectriques judicieusement places permettent le comptage des franges et
galement la dtection du sens du dplacement. La distance entre les franges est videmment
fonction de langle dinclinaison du curseur qui agit comme un amplificateur.
Mesure analogique absolue
a- Rgle Inductosyn : ce systme est constitu de
- une rgle mtallique qui comporte un circuit dun pas de p=2mm
- un curseur li au chariot de la machine possdant deux enroulements au mme
pas que celui de la rgle dcals dun quart de pas.
Si on alimente lenroulement de la rgle par une tension e1 = E1 sin (t ) , il apparat aux
bornes des enroulements du curseur deux tensions alternatives :

e 2 = KE1 cos sin (t ) ,

x
avec = 2 , et
p
e2 = KE1 sin sin (t )
Les amplitudes des deux tension E 2 et E2 sont les composantes dun vecteur qui tourne de
2 chaque fois que le dplacement x sera gal au pas.

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Figure 12 : Rgle Inductosyn

b- Principe des rsolveurs

Le principe utilis pour les rgles Inductosyn est appliqu aux rsolveurs composs
dun rotor et dun stator diphas. Les deux enroulements statoriques des rsolveurs sont
dcals de 90.
Si on alimente le rotor par une tension e1 = E1 sin (t ) , il apparat aux bornes des deux
enroulements statoriques deux tensions alternatives :
eS1 = KE1 sin sin (t )

eS2 = KE1 cos sin (t )

Les amplitudes des deux tensions E S1 et E S2 sont les composantes dun vecteur tournant.

Figure 13 : Rsolveurs

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c- Mesure Mixte
Lensemble comporte deux systmes de mesure, lun grossier solidaire du chariot
principal, lautre, grande dfinition, solidaire du chariot auxiliaire et nayant assurer
que de faibles dplacements. Ces dplacements peuvent tre mesurs par des systmes
metteurs dimpulsions, lesquelles sont diriges vers un compteur, vers les ordres
suprieurs pour le systme grossier, vers les ordres infrieurs pour le systme fin.

Mode de fonctionnement de la machine-outil : niveaux dasservissement

La fonction principale dune CN est de contrler en permanence les dplacements des
divers organes mobiles de la machine, en vitesse comme en position.
Chaque axe de dplacement est donc assujetti un asservissement en boucle ferme, dont
le principe consiste mesurer continuellement la position relle du mobile et la
comparer avec la grandeur dentre, ou position de consigne, que dlivre la CN pour
atteindre la nouvelle position programme (figure ). Ds que lcart entre les deux
mesures sannule, le mobile sarrte.
Le dplacement de la table ou de loutil dun point un autre implique la connaissance :
- de laxe (X, Y, Z,...) sur lequel le dplacement doit seffectuer ;
- des coordonnes du point atteindre ;
- du sens de dplacement (+ ou ) ;
- de la vitesse de dplacement de la table ou de loutil.

Les CN modernes permettent de contrler simultanment plusieurs axes linaires ou

rotatifs (en gnral de 2 5) et de les interpoler entre eux afin de suivre avec prcision une
trajectoire quelconque dans lespace.
On rencontre sur les machines divers types dasservissements :
- Les commandes de position simples sans boucle de retour :
On ne les rencontre que sur les machines de faible capacit. Elles utilisent en gnral des
moteurs pas pas commands par un nombre dimpulsions proportionnel au dplacement
assurer. Sous laction du couple rsistant, il peut arriver que la rotation ne corresponde
pas exactement lordre (glissement).
Cette technique est rserve pour les quipements lgers.
- Les asservissements avec boucle retour en position :

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De faon comparer tout instant la position du mobile avec la valeur de consigne. Ils
utilisent des moteurs courant continu collecteur dans lesquels le couple moteur est
proportionnel au courant induit.
Ce type de commande nassure pas un positionnement trs prcis lorsque les vitesses sont
leves (on peut par inertie dpasser la valeur de consigne). De plus en plus, on utilise des
moteurs synchrones autopilots (BRUSHLESS) qui offrent une facilit de mise en uvre et
un entretien rduit.
- Les asservissements de position avec boucle auxiliaire de vitesse :
Afin de rguler la vitesse du moteur vitesse faible, pour pouvoir raliser des dclrations en
vue dassurer un accostage de la valeur de consigne vitesse rduite et ainsi se positionner
avec prcision.

Figure 14 : Schma de principe dun asservissement

II.3 Elments technologiques de la machine

II.3.1 Bac lectronique

II.3.2 Supports dinformation

II.3.3 Le pupitre de commande

Le pupitre de commande oprateur est un terminal partir duquel seffectue

lexploitation de la CN. Conu pour tre intgr la machine, encastr en armoire ou install
en pendentif, il regroupe essentiellement un clavier alphanumrique, un cran de visualisation
et un certain nombre de touches de fonction daide loprateur. Le pupitre oprateur est
gnralement accompagn dun pupitre orient machine sur lequel figurent tous les lments

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