KST SafeRangeMonitoring 31 FR

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
KUKA.SafeRangeMonitoring 3.1
Pour logiciel KUKA System Software 8.2

Pour logiciel VW System Software 8.2
Instructions de montage et manuel
Publi le: 16.05.2012
Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La prsente documentation ne pourra tre reproduite ou communique des tiers, mme par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas dcrites dans la prsente documentation peuvent galement
tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou-
velle livraison ou de service aprs-vente.
Nous avons vrifi la concordance entre cette brochure et le matriel ainsi que le logiciel dcrits. Des
diffrences ne peuvent tre exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont nanmoins vrifies rgulirement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'dition suivante.
Sous rserve de modifications techniques n'influenant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub KST SafeRangeMonitoring 3.1 (PDF) fr

Structure de livre: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V2.2
Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr
2 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Table des matires
Table des matires

1 Introduction .................................................................................................. 7
1.1 Cible ........................................................................................................................... 7
1.2 Documentation du robot industriel ............................................................................. 7
1.3 Reprsentation des remarques .................................................................................. 7
1.4 Termes utiliss ........................................................................................................... 8
2 Description du produit ................................................................................ 11

2.1 Aperu SafeRangeMonitoring .................................................................................... 11
2.2 Espaces surveills spcifiques aux axes ................................................................... 12
2.2.1 Enveloppes d'volution spcifiques aux axes ....................................................... 13
2.2.2 Zones de protection spcifiques aux axes ............................................................ 14
2.2.3 Stop de rfrence ................................................................................................. 16
2.2.4 Rduction d'override pour les espaces surveills ................................................. 16
2.3 Mode KRF (dgager le robot) .................................................................................... 16
2.4 Mode de mise en service ........................................................................................... 17
2.5 Rfrencement de calibration .................................................................................... 17
2.5.1 Position de rfrence ............................................................................................ 18
2.5.2 Module de bouton de rfrence ............................................................................ 19
2.5.3 Cbles de liaison .................................................................................................. 19
3 Caractristiques techniques ...................................................................... 21

3.1 Dure de service ........................................................................................................ 21
3.2 Bouton de rfrence .................................................................................................. 21
3.3 Gabarit de trous, bouton de rfrence ....................................................................... 22
3.4 Gabarit de trous, plaque d'activation ......................................................................... 22
4 Scurit ........................................................................................................ 25
4.1 Gnralits ................................................................................................................. 25
4.1.1 Responsabilit ...................................................................................................... 25
4.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prvues ..................................... 25
4.1.3 Dclaration de conformit CE et dclaration de montage .................................... 26
4.1.4 Termes utiliss ...................................................................................................... 26
4.2 Personnel ................................................................................................................... 28
4.3 Enveloppe d'volution, zones de protection et de danger ......................................... 30
4.4 Dclencheurs de ractions de stop ............................................................................ 30
4.5 Fonctions de scurit ................................................................................................. 31
4.5.1 Aperu des fonctions de scurit .......................................................................... 31
4.5.2 Commande de scurit ......................................................................................... 32
4.5.3 Slection des modes ............................................................................................ 32
4.5.4 Protection oprateur ............................................................................................. 33
4.5.5 Dispostif d'ARRET D'URGENCE .......................................................................... 33
4.5.6 Dconnexion de la commande de scurit prioritaire ........................................... 34
4.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe ............................................................ 34
4.5.8 Dispositif d'homme mort ....................................................................................... 34
4.5.9 Dispositif d'homme mort externe .......................................................................... 35
4.5.10 Arrt fiable de fonctionnement externe ................................................................. 35
4.5.11 Arrt de scurit externe 1 et arrt de scurit externe 2 .................................... 35
Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 3 / 109

4.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 ................................................................. 36

4.6 Equipement de protection supplmentaire ................................................................ 36
4.6.1 Mode pas pas .................................................................................................... 36
4.6.2 Butes logicielles .................................................................................................. 36
4.6.3 Butes mcaniques .............................................................................................. 36
4.6.4 Limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 37
4.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ....................................................... 37
4.6.6 Dispositifs pour le dplacement du manipulateur sans commande de robot (options) 37
4.6.7 Identifications au robot industriel .......................................................................... 38
4.6.8 Dispositifs de protection externes ......................................................................... 39
4.7 Aperu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection ...................... 39
4.8 Mesures de scurit .................................................................................................. 40
4.8.1 Mesures gnrales de scurit ............................................................................ 40
4.8.2 Transport .............................................................................................................. 41
4.8.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 41
4.8.3.1 Mode de mise en service ...................................................................................... 43
4.8.4 Mode manuel ........................................................................................................ 44
4.8.5 Simulation ............................................................................................................. 45
4.8.6 Mode automatique ................................................................................................ 45
4.8.7 Maintenance et rparations .................................................................................. 45
4.8.8 Mise hors service, stockage et limination ........................................................... 47
4.8.9 Mesures de scurit pour "Single Point of Control" .............................................. 47
4.9 Normes et directives appliques ............................................................................... 48
5 Installation .................................................................................................... 51
5.1 Conditions requises par le systme ........................................................................... 51
5.2 Installation ou mise jour de SafeRangeMonitoring ................................................. 51
5.3 Dsinstallation de SafeRangeMonitoring .................................................................. 51
6 Commande ................................................................................................... 53
6.1 Groupes d'utilisateurs ................................................................................................ 53
6.2 Ouvrir la configuration de scurit ............................................................................. 53
6.3 Aperu des boutons ................................................................................................... 53
6.4 Fonctions d'affichage ................................................................................................. 54
6.4.1 Affichage des informations concernant la configuration de scurit .................... 54
6.4.2 Affichage du protocole de modifications ............................................................... 55
6.4.3 Affichage des paramtres machine ...................................................................... 55
7 Mise et remise en service ........................................................................... 57

7.1 Aperu de la mise en service .................................................................................... 57
7.2 Remarques relatives la scurit ............................................................................. 58
7.3 Montage du bouton de rfrence et de la plaque d'activation ................................... 59
7.4 Connexion du bouton de rfrence ........................................................................... 59
7.5 Activation de la surveillance sre .............................................................................. 60
7.6 Dfinition de l'entre de rfrence de calibration ...................................................... 60
7.7 Dfinition des espaces surveills spcifiques aux axes ............................................ 61
7.8 Dfinition de la position de rfrence ........................................................................ 65
7.9 Contrle de la position de rfrence (activation avec outil) ....................................... 68
7.10 Sauvegarder la configuration de scurit .................................................................. 68

Table des matires
7.11 Effectuer manuellement le rfrencement de calibration ........................................... 69

7.12 Aperu de la vrification de scurit .......................................................................... 69
7.12.1 Test des espaces surveills spcifiques aux axes ............................................... 70
7.13 Activation d'une nouvelle configuration de scurit ................................................... 70
7.14 Dsactivation de la surveillance sre ......................................................................... 71
8 Programmation ............................................................................................ 73
8.1 Programmes pour le rfrencement de calibration .................................................... 73
8.2 Programmation du rfrencement de calibration ....................................................... 73
9 Variables du systme .................................................................................. 77

9.1 Variables pour la rduction d'override dans $CUSTOM.DAT .................................... 77
9.2 Variables pour le rfrencement de calibration ......................................................... 77
9.3 Variables pour le diagnostic ....................................................................................... 78
10 Interfaces vers la commande prioritaire ................................................... 79

10.1 SafeRangeMonitoring avec PROFIsafe (option) ........................................................ 79
10.1.1 Signaux de diagnostic avec PROFINET ............................................................... 81
10.2 SafeRangeMonitoring avec l'interface X13 (option) ................................................... 84
11 Diagnostic .................................................................................................... 87
11.1 Affichage des E/S sres ............................................................................................. 87
12 Messages ..................................................................................................... 89
12.1 Messages pendant le service .................................................................................... 89
13 Annexe .......................................................................................................... 91
13.1 Listes de contrle ....................................................................................................... 91
13.1.1 Condition pralable pour la vrification de scurit avec les listes de contrle .... 91
13.1.2 Liste de contrle pour le robot et l'installation ....................................................... 91
13.1.3 Liste de contrle pour les fonctions sres ............................................................ 91
13.1.4 Liste de contrle pour la configuration d'espaces surveills spcifiques aux axes 93
13.2 Normes et directives appliques ................................................................................ 95
14 SAV KUKA ................................................................................................... 97

14.1 Demande d'assistance ............................................................................................... 97
14.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 97
Index ............................................................................................................. 105


1 Introduction
1 Introduction
1.1 Cible
Cette documentation s'adresse l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
Connaissances approfondies du systme de la commande de robot
Connaissances approfondies de la programmation KRL
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous une de nos filiales pour
tout complment d'information sur notre programme de formation.
1.2 Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est forme des parties suivantes :

Documentation pour l'ensemble mcanique du robot
Documentation pour la commande de robot
Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System
Software
Instructions relatives aux options et accessoires
Catalogue des pices sur support de donnes
Chaque manuel est un document individuel.
1.3 Reprsentation des remarques
Scurit Ces remarques se rfrent la scurit et doivent donc tre respectes im-
prativement.
Ces remarques signifient qu'un dommage corporel

grave, voire mme mortel va srement ou trs vrai-
semblablement tre la consquence de l'absence de mesures de prcau-
tion.
Ces remarques signifient qu'un dommage corporel

grave, voire mme mortel peuvent tre la cons-
quence de l'absence de mesures de prcaution.
Ces remarques signifient que de faibles dom-

mages corporels peuvent tre la consquence de
l'absence de mesures de prcaution.
Ces remarques signifient qu'un dommage matriel

peut tre la consquence de l'absence de me-
sures de prcaution.
Ces remarques renvoient des informations concernant la scurit

ou des des mesures de scurit gnrales. Ces remarques ne se r-
frent pas des dangers ou des mesures de scurit prcises.
Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient des informations supplmen-

taires.

Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations suppl-

mentaires.
1.4 Termes utiliss
Terme Description
Enveloppe de l'axe Enveloppe d'un axe en degrs ou millimtres dans
laquelle celui-ci se dplace. L'enveloppe de l'axe est
dfinie par une limite infrieure et suprieure d'axe.
Limite d'axe Un axe possde deux limites qui dfinissent l'enve-
loppe de l'axe. Il existe donc une limite suprieure et
une limite infrieure d'axe.
Course d'arrt Course d'arrt = course de raction + course de frei-
nage
La course d'arrt fait partie de la zone de danger.
Enveloppe d'volu- Espace surveill que les axes dfinis ou l'outil ne
tion doivent pas quitter. Les axes doivent toujours se
dplacer l'intrieur des limites de l'enveloppe
d'volution.
(>>> 2.2.1 "Enveloppes d'volution spcifiques aux
axes" Page 13)
Zone de danger La zone de danger est forme de l'enveloppe d'vo-
lution et des courses d'arrt.
Rfrencement de Le rfrencement de la calibration permet de vrifier
la calibration si la position actuelle du robot et des axes suppl-
mentaires concorde avec la position de rfrence.
(>>> 2.5 "Rfrencement de calibration" Page 17)
KL Unit linaire KUKA
KRF Dplacement contrl du robot
Mode avec lequel le robot peut tre dgag aprs
une violation d'espace.
Espace de mes- Un espace de message signale une violation
sage d'espace en activant une sortie. Les espaces de
messages sont affects de faon prcise aux sorties
configurables des options des interfaces PROFIsafe
et X13 (SIB Extended).
Temps de sur- Pendant le temps de surveillance, l'utilisateur est
veillance invit effectuer un rfrencement de calibration.
PROFIsafe PROFIsafe est une interface sre base sur PROFI-
NET pour relier un API de scurit la commande
de robot. (API = matre, commande de robot =
esclave)
Groupe de rf- Un groupe de rfrence comprend les axes d'une
rence cinmatique ncessaires pour accoster une position
de rfrence et devant tre surveills de faon sre.
Position de rf- La position de rfrence est une position cart-
rence sienne accoste par le robot lors du rfrencement
de calibration.
(>>> 2.5.1 "Position de rfrence" Page 18)

1 Introduction
Terme Description
Stop de rfrence Arrt de scurit dclench lorsque le rfrence-
ment de calibration n'a pas t effectu. Le stop de
rfrence est activable pour les espaces surveills.
(>>> 2.2.3 "Stop de rfrence" Page 16)
Bouton de rf- Un bouton de rfrence est ncessaire afin de pou-
rence voir effectuer le rfrencement de calibration. Le
bouton de rfrence permet de confirmer la position
de rfrence.
(>>> 3.2 "Bouton de rfrence" Page 21)
Zone de protection Espace surveill dans lequel les axes dfinis ne doi-
vent pas entrer. Les axes doivent toujours se dpla-
cer l'extrieur des limites de la zone de protection.
(>>> 2.2.2 "Zones de protection spcifiques aux
axes" Page 14)
SIB Safety Interface Board
Arrt de scurit Arrt dclench et effectu par la commande de
STOP 0 scurit. La commande de scurit arrte immdia-
tement les entranements et l'alimentation en ten-
sion des freins.
Remarque : cette catgorie d'arrt est dsigne en
tant qu'arrt de scurit 0 dans la documentation.
Arrt de scurit Arrt dclench et surveill par la commande de
STOP 1 scurit. Le freinage est effectu par la partie de la
commande du robot qui ne se consacre pas la
scurit et est surveill par la commande de scu-
rit. La commande de scurit arrte les entrane-
ments et l'alimentation en tension des freins ds que
la manipulateur est l'arrt.
Arrt de scurit Arrt dclench et surveill par la commande de
STOP 2 scurit. Le freinage est effectu par la partie de la
commande du robot qui ne se consacre pas la
scurit et est surveill par la commande de scu-
rit. Les entranements restent en service et les
freins ouverts.
Espace surveill Un espace surveill est spcifique aux axes et est
dfini en tant qu'enveloppe d'volution ou de zone
de protection.
(>>> 2.2 "Espaces surveills spcifiques aux axes"
Page 12)


2 Description du produit
2.1 Aperu SafeRangeMonitoring
Fonctions SafeRangeMonitoring est une option avec des composants matriels et logi-
ciels ayant les fonctions suivantes :
Surveillance sre d'un maximum de 16 espaces surveills spcifiques aux
axes dfinis par l'utilisateur
Arrt sr par la commande de scurit en cas de violation d'espace
Liaison avec une commande prioritaire, par ex. un API de scurit
Sorties sres pour les messages d'tat des surveillances
Cration et dition de la configuration de scurit sur la commande de ro-
bot ou dans WorkVisual
Pour tout complment d'informations concernant la configuration de

scurit dans WorkVisual, veuillez consulter la documentation de
WorkVisual.
Composants SafeRangeMonitoring comprend les composants logiciels suivants :

KUKA.SafeRangeMonitoring
SafeRangeMonitoring comprend les composants matriels suivants :
Module de bouton de rfrence
Domaines d'appli- Coopration de l'homme avec le robot

cation Remplacement de surveillances des enveloppes des axes courantes
Fig. 2-1: Exemple de cellule avec SafeRangeMonitoring
1 Bouton de rfrence 5 Pupitre de commande pour

l'installation
2 Robot 6 Commande de robot
3 Station de chargement 7 Machine de pliage
4 Plaque de protection

Fonctionnement Le robot industriel se dplace au sein de l'enveloppe des axes dfinie par des
limites configures et actives. Les positions relles sont calcules en perma-
nence ainsi que surveilles selon les paramtres fiables rgls.
La commande de scurit surveille le robot industriel avec les paramtres
fiables rgls. Si un composant du robot industriel viole un seuil de sur-
veillance ou un paramtre fiable, le robot et les axes supplmentaires s'arr-
tent (option).
Les axes supplmentaires dcouplables ne sont pas autoriss avec

SafeRangeMonitoring. Une dtection sre de la position n'est pas
possible pour les axes supplmentaires dcouplables car les para-
mtres machine changent pendant la dure de fonctionnement de la com-
mande.
Test des freins Lors de l'installation de SafeRangeMonitoring, le test des freins est activ pour
la commande de robot. Le test des freins fait office de mesure de diagnostic
pour les freins des axes du robot et des axes supplmentaires. Les freins sont
commands pour les ractions de stop arrt de scurit 0 et arrt de scurit
1.
Des informations dtailles concernant le test des freins sont fournies

dans le manuel de service et de programmation pour intgrateurs de
systmes.
Interfaces Diverses interfaces sont disponibles pour la connexion d'une commande prio-
ritaire. Les E/S sres de ces interfaces permettent par ex. de signaler une vio-
lation de contrles de scurit.
PROFINET/PROFIsafe
Interface X13 avec SIB Extended
2.2 Espaces surveills spcifiques aux axes
Description 16 espaces surveills maximum peuvent tre dfinis partir d'enveloppes

d'volutions individuelles. On peut procder au rglage d'une enveloppe
d'volution ou une zone de protection.
(>>> 2.2.1 "Enveloppes d'volution spcifiques aux axes" Page 13)
(>>> 2.2.2 "Zones de protection spcifiques aux axes" Page 14)
Les axes rotation sans fin ne peuvent pas tre

surveills avec SafeRangeMonitoring. Aucun es-
pace surveill ne peut tre configur pour ces axes.
Il est possible de rgler un stop de rfrence pour chaque espace surveill.

Celui-ci arrte le robot en cas d'absence de rfrencement de calibration.
(>>> 2.2.3 "Stop de rfrence" Page 16)
La surveillance peut tre active et dsactive individuellement pour chaque
espace surveill.
Des sorties sres sont affectes de faon prcise aux espaces surveills. Les
sorties sres sont actives lorsqu'il y a violation d'un espace surveill.
Il est possible de configurer les espaces surveills de faon ce qu'une viola-
tion d'espace dclenche un arrt sr.
Si aucun arrt sr n'est configur en cas de violation d'espace, le test

des freins peut tre dsactiv.

Course d'arrt Lorsque le robot est arrt par une surveillance, il effectue obligatoirement
une course d'arrt jusqu' l'arrt.
La course d'arrt dpend des facteurs suivants :
Type de robot
Vitesse du robot
Position des axes du robot
Charge
Autres paramtres
Des informations concernant le temps et la course d'arrt sont atten-

dues dans l'annexe B de la norme EN ISO 10218-1. Celles-ci n'ont
pas t encore entirement dtermines pour tous les types de ro-
bots pourvus de la commande de robot KR C4.
A ce point, le robot industriel diffre des exigences de la norme EN ISO
10218-1.
Ractions de stop
Ractions de Description Exemple

stop
Arrt de scurit Un arrt est dclench si une sur- Le robot franchit la limite d'une enve-
0 veillance est dj active et si le loppe d'volution active en mode
robot franchit la limite de surveillance automatique.
ensuite. Le robot franchit la limite d'une enve-
loppe d'volution active en mode
T1.
Arrt de scurit Un arrt est dclench si une sur- Une plaque de protection permet
1 veillance est active alors que le d'activer une zone de protection
robot a dj franchi la limite de sur- dans laquelle le robot se trouve.
veillance.
2.2.1 Enveloppes d'volution spcifiques aux axes
Description Les limites d'axes peuvent tre rgles et surveilles individuellement pour
chaque axe avec le logiciel. L'enveloppe de l'axe en rsultant est la plage au-
torise d'un axe dans laquelle le robot peut se dplacer. Les enveloppes
d'axes individuelles runies constituent l'enveloppe d'volution qui peut tre
compose de jusqu' 8 enveloppes d'axes. Les 6 axes de robot et 2 axes sup-
plmentaires peuvent tre dfinis dans une enveloppe d'volution.
S'il y a violation d'une limite d'axe par le robot, les ractions suivantes peuvent
s'ensuivre :
Une sortie sre est active (espace de message).
Si l'interface X13 est utilise, les sorties sres ne sont disponibles que
pour les espaces surveills 1 ... 6.
Le robot est arrt de faon sre (configurable).
Exemple La figure montre un exemple d'enveloppe d'volution spcifique aux axes.

L'enveloppe d'volution de l'axe 1 est configure de -110... +130 et corres-
pond la plage de mouvement autorise du robot.

Fig. 2-2: Exemple d'enveloppe d'volution spcifique aux axes
1 Enveloppe d'volution 3 Course d'arrt

2 Robot 4 Espace protg
2.2.2 Zones de protection spcifiques aux axes
Description Les limites d'axes peuvent tre rgles et surveilles individuellement pour
chaque axe avec le logiciel. L'enveloppe de l'axe en rsultant est la plage pro-
tge d'un axe dans laquelle le robot ne doit pas se dplacer. Les enveloppes
d'axes individuelles runies constituent la zone de protection qui peut tre
compose de jusqu' 8 enveloppes d'axes. Les 6 axes de robot et 2 axes sup-
plmentaires peuvent tre dfinis dans une zone de protection.
S'il y a violation d'une limite d'axe par le robot, les ractions suivantes peuvent
s'ensuivre :
Une sortie sre est active (espace de message).
Si l'interface X13 est utilise, les sorties sres ne sont disponibles que
pour les espaces surveills 1 ... 6.
Le robot est arrt de faon sre (configurable).
Avec les axes pouvant se tourner de plus de 360,

par ex. l'axe A1, les enveloppes des axes configu-
res se rfrent la position de l'axe (signe inclus) et non la zone d'un
cercle. De graves blessures ou des dommages importants du robot peuvent
tre provoqus. Lorsqu'une zone de protection de +90 +270 est confi-
gure, la zone de protection peut tre traverse dans le sens inverse de -90
-185. Dans ce cas, il est recommand de configurer une enveloppe de
travail de -90 +90.

Fig. 2-3: Exemple de zone de protection spcifique aux axes pouvant

tre traverse
1 Enveloppe d'volution 3 Zone de protection

2 Robot 4 Zone de protection pouvant
tre traverse
Exemple La figure montre un exemple de zone de protection spcifique aux axes. L'es-
pace protg et les courses d'arrt correspondent la zone de protection
configure. La plage de mouvement de l'axe 1 est limite avec des butes lo-
gicielles sur -185 ... +185. La zone de protection est configure de -110 ...
-10. Il en rsulte 2 plages de mouvement pour le robot spares par la zone
de protection configure.
Fig. 2-4: Exemple de zone de protection spcifique aux axes
1 Zone autorise 1 4 Zone de protection

2 Robot 5 Zone autorise 2
3 Course d'arrt

2.2.3 Stop de rfrence
Description Il est possible d'activer un stop de rfrence pour les espaces surveills (=
fonction Arrt si le rfrencement de calibration n'est pas effectu).
Si un stop de rfrence a t activ et si les conditions suivantes sont rem-
plies, le robot ne peut tre dplac qu'en mode T1 ou KRF :
L'espace surveill est activ.
Un rfrencement de calibration est demand de faon interne.
Si un stop de rfrence a t activ et si les conditions suivantes sont rem-
plies, le robot s'arrte avec un arrt de scurit 2 :
L'espace surveill est activ.
Un rfrencement de calibration est demand de faon interne.
Mode T2, AUT ou AUT EXT
On dispose des possibilits suivantes afin de pouvoir dplacer nouveau le
robot avec les modes dclenchant des arrts :
Effectuer un rfrencement de calibration en mode T1.
Dsactiver les espaces surveills.
Dsactiver le stop de rfrence.
2.2.4 Rduction d'override pour les espaces surveills
La rduction d'override pour les espaces surveills n'est pas sur-

veille de faon sre.
Description Une rduction d'override peut tre active ($WORKSPACE_RED = TRUE)

pour les enveloppes d'axes surveilles par la commande de scurit.
La rduction d'override n'a d'importance que pour les espaces surveills dont
la fonction Arrt en cas de violation d'espace est active. Avec ces espaces
surveills, un arrt de scurit 0 est dclench lorsque le robot dpasse la li-
mite de la zone.
Lorsque la rduction d'override est active et que le robot s'approche de la li-
mite de zone, la vitesse est rduite de faon continue. Lorsque le robot d-
passe la limite de la zone et qu'il est arrt, la vitesse est dj fortement
rduite. La course d'arrt et courte et le robot est rapidement l'arrt.
Lorsque la rduction d'override n'est pas active et que le robot s'approche de
la limite de zone, la vitesse n'est pas rduite. Le robot a encore la vitesse d'ori-
gine lorsqu'il est arrt la limite de la zone. Le robot n'est pas aussi rapide-
ment l'arrt que lorsque la rduction d'override est active car la course
d'arrt est nettement plus longue du fait de la vitesse plus leve.
Les variables pour la rduction d'override peuvent tre modifies dans le fi-
chier $CUSTOM.DAT avec un programme KRL ou avec la correction de va-
riables. La modification d'une variable dclenche un stop l'avance.
(>>> 9.1 "Variables pour la rduction d'override dans $CUSTOM.DAT"
Page 77)
2.3 Mode KRF (dgager le robot)
Description Si le robot a viol un espace surveill et a t arrt par la commande de s-

curit, le robot pourra tre dplac pour quitter l'espace viol en mode KRF.
La vitesse de dplacement en mode KRF correspond la vitesse de dplace-
ment en mode T1.

Le robot peut tre dplac en mode KRF n'importe quelle position, indpen-
damment des surveillances d'enveloppes actives. Si le robot dpasse
d'autres limites de surveillance, aucun stop ne sera dclench.
2.4 Mode de mise en service
Avec le mode de mise en service, tous les disposi-

tifs de protection externes sont hors service. Res-
pecter les remarques relatives la scurit concernant le mode de mise en
service.
(>>> 4.8.3.1 "Mode de mise en service" Page 43)
Description En mode de mise en service, toutes les surveillances d'enveloppes configu-

res comme toujours actives sont actives.
2.5 Rfrencement de calibration
Aperu Le rfrencement de la calibration permet de vrifier si la position actuelle du

robot et des axes supplmentaires concorde avec la position de rfrence.
Les axes rotation sans fin sont pris en compte lors du rfrence-
ment de calibration avec Modulo 360, cela signifie que la position de
refrence se trouve toujours par rapport au cercle.
Si le dcalage entre la position actuelle et la position de rfrence est trop

grand, le rfrencement de la calibration a chou. Le robot s'arrte avec un
arrt de scurit 1 et peut tre dplac uniquement en mode T1 ou KRF. Si le
rfrencement de la calibration a t effectu avec succs, le robot peut tre
surveill fiablement avec la commande de scurit.
Tant qu'aucun rfrencement de calibration n'a t effectu, la position sur-
veiller n'a pas t vrifie. Il est recommander de procder le plus rapidement
possible au rfrencement de calibration.
La personne charge de la mise en service de scurit doit faire une

analyse des risques et dcider si des mesures supplmentaires de
scurit spcifiques l'installation sont ncessaires. Par exemple, un
stop de rfrence en cas de rfrencement de calibration non effectu.
Le rfrencement de la calibration doit tre effectu dans les cas suivants :

Aprs le dmarrage de la commande du robot
Aprs le dmarrage de la commande du robot, le robot peut continuer
tre dplac pendant 2 heures sans rfrencement de la calibration.
Lorsque le temps de surveillance s'est coul, le robot s'arrte avec un ar-
rt de scurit 1.
Aprs une calibration
Le rfrencement de la calibration peut tre appel de diffrentes faons :
Demande externe avec un signal et appel automatique du programme
MasRef_Main.SRC
Demande interne du fait d'une nouvelle calibration ou du dmarrage de la
commande du robot et par un appel automatique du programme
MasRef_Main.SRC
Slection manuelle du programme MasRef_Main.SRC
Lorsque le rfrencement de calibration est demand avec le signal externe
pendant le service, il sera effectu lors du prochain lancement automatique du
programme MasRef_Main.SRC.

Lorsque le bouton de rfrence est activ avec

PROFIsafe, l'entre Contrle de calibration de
l'API ne doit tre remise zro que lorsque le bouton de rfrence est activ
sur les deux canaux. On vite ainsi un rfrencement un canal.
2.5.1 Position de rfrence
Description L'apprentissage de la position de rfrence doit tre effectu dans le pro-

gramme MasRef_USER.SRC et dans la configuration de scurit.
(>>> 8.2 "Programmation du rfrencement de calibration" Page 73)
La position de rfrence peut tre accoste avec la plaque d'activation ou
avec une pice ferromagntique de l'outil.
La position de rfrence doit tre slectionne en accord avec les critres sui-
vants :
La squence des oprations du robot ne doit pas tre entrave par la po-
sition du bouton de rfrence et de la plaque d'activation.
Les axes ne doivent pas tre en singularit les uns par rapport aux autres
la position de rfrence.
En position de rfrence, les deux dtecteurs de proximit du bouton de
rfrence doivent tre activs par le bouton (plaque d'activation ou outil).
En position de rfrence, les axes du robot doivent tre loigns d'au
moins 5 de la position de calibration.
Fig. 2-5: Exemple : position au bouton de rfrence avec la plaque d'ac-

tivation
1 Outil
2 Plaque d'activation
3 Bouton de rfrence
4 Dispositif de fixation mcanique pour le bouton de rfrence
5 Bouton de rfrence activ

2.5.2 Module de bouton de rfrence
Description Un module de bouton de rfrence est form des composants suivants :

Bouton de rfrence inductif XS Ref
Plaque d'activation droite ou coude
Cble de rfrence X42 - XS Ref
Connecteur de rfrence X42
Fig. 2-6: Composants matriels, groupe de rfrence
1 Bouton de rfrence inductif 2 Plaque d'activation droite
En combinaison avec une plaque d'activation droite ou coude, des modules

de boutons de rfrence peuvent tre commands avec diffrentes longueurs
de cbles.
Longueur Plaque d'activation

7m Droite ou coude
15 m
25 m
2.5.3 Cbles de liaison
Aperu La figure montre un exemple des cbles de liaison du robot industriel avec
bouton de rfrence connect. Le bouton de rfrence est connect la com-
mande de robot par le biais du cble de rfrence. La longueur maximum de
cble est de 50 m.
Seul 1 bouton de rfrence peut tre connect la commande du ro-

bot. Lorsque plusieurs groupes de rfrence sont ncessaires, les
boutons de rfrence peuvent tre connects l'API de scurit et
activs avec PROFIsafe. L'API de scurit doit valuer les boutons de rf-
rence et activer l'entre Contrle de calibration en consquence.

Fig. 2-7: Aperu des cbles de liaison
Pos. Description
1 Commande de robot
2 Robot
3 Bouton de rfrence XS Ref
4 Cble de rfrence X42 - XS Ref (longueur maximum de
cble : 50 m)
5 Cble de donnes X21
Les cbles ne doivent pas tre connects ou d-

connects pendant le service. Seul le cble de r-
frence X42 - XS Ref fourni par KUKA Roboter GmbH peut tre utilis. Le
cble de rfrence X42 - XS Ref peut tre utilis en faisceau. Lors de la pose
des cbles, veiller respecter les rayons de courbure minimum.
Type de pose Rayon de courbure

Pose fixe Au moins 5x du cble
Pose avec chane porte-cbles Au moins 10x du cble

3 Caractristiques techniques
3.1 Dure de service
La dure de vie maximum autorise des composants matriels de scurit est

de 20 ans. Une fois cette priode coule, il faudra remplacer les composants
matriels de scurit.
3.2 Bouton de rfrence
Dsignation Valeurs
Temprature ambiante -25 C...+70 C
Fonction de commutation Contact de repos
Tension de service DC ou niveau HIGH avec 24 V
impulstions de codeur pour la tension de service
du bouton de rfrence
Plage autorise pour la tension de service DC 20...33 V
ou niveau HIGh avec impulsions de codeur
Taux d'impulsions ncessaire T(HIGH):T(LOW) Min. 4:1
avec impulsions de codeur
Dure d'impulsion autorise T(LOW) avec impul- 0,1..0,20 ms
sions de codeur
Courant de service sans charge (consommation 5 mA
de courant)
Courant sous charge autoris max. 250 mA
Frquence de commutation autorise max. 500 Hz
Ecart de commutation autoris aux surfaces de 0...4 mm
dtecteurs de proximit
Protection contre les courts-circuits et contre la Oui
surcharge, cadence
Sorties PNP
Actives LOW
2 canaux
Signalisation de fonction par LED Oui
Hystrsis en tat mont 0,2...1 mm
Conformit CEM IEC 60947-5-2

3.3 Gabarit de trous, bouton de rfrence
Fig. 3-1: Gabarit des trous du bouton de rfrence
1 2 trous pour la fixation 6,6 mm

2 2 trous pour les goupilles d'assemblage 4 mm
3.4 Gabarit de trous, plaque d'activation
Fig. 3-2: Gabarit des trous de la plaque d'activation

1 2 filets pour la fixation M6

2 2 trous pour la fixation 9 mm


4 Scurit
4 Scurit
4.1 Gnralits
4.1.1 Responsabilit
L'appareil dcrit dans le prsent document est ou un robot industriel ou un

composant de robot industriel.
Composants du robot industriel :
Manipulateur
Commande du robot
Botier de programmation portatif
Cbles de liaison
Axes supplmentaires (option)
par ex. unit linaire, table tournante/basculante, positionneur
Logiciel
Options, accessoires
Le robot industriel est construit conformment au niveau actuel de la tech-
nique et aux rgles techniques reconnues en matire de scurit. Cependant,
l'utilisation non conforme peut se traduire par des dangers de blessures ou de
mort et des dommages du robot industriel et d'autres valeurs matrielles.
Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu'il est en parfait tat technique,
en tenant compte de la conformit d'utilisation, de la scurit et des dangers.
Son utilisation doit s'effectuer conformment aux prescriptions du prsent do-
cument et la dclaration de montage jointe la livraison du robot industriel.
Les dfauts susceptibles de nuire la scurit doivent tre limins sans re-
tard.
Informations Les informations relatives la scurit ne pourront tre interprtes en dfa-

relatives la veur de la socit KUKA Roboter GmbH. Mme si toutes les remarques sont
scurit observes, on ne peut exclure un dommage corporel ou matriel d au robot
industriel.
Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation pralable de
KUKA Roboter GmbH. Les composants supplmentaires (outils, logiciels,
etc.) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent tre int-
grs dans le robot industriel. En ce cas, la socit ayant install ces produits
est responsable de tout dommage au robot industriel ou d'autres valeurs
matrielles caus par un tel composant.
Pour complter le chapitre de scurit, on dispose de consignes de scurit
supplmentaires dans cette documentation. Elles doivent galement tre
prises en compte.
4.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prvues
Le robot industriel est prvu exclusivement pour l'utilisation nomme dans le

manuel ou dans les instructions de montage, au chapitre "Affectation".
Pour tout complment d'informations, veuillez consulter le chapitre

"Affectation" du manuel ou les instructions de montage du robot in-
dustriel.
Tout usage autre ou divergent est considr comme non conforme et n'est
pas autoris. Dans ce cas, le fabricant dcline expressment toute responsa-

bilit pour les dommages ventuels occasionns. Le risque est la seule

charge de l'exploitant.
La dsignation "Usage conforme" s'applique galement l'observation du ma-
nuel et des instructions de montage pour chaque composant et en particulier
au respect des intervalles de maintenance.
Erreur d'utili- Toute utilisation non conforme aux fins prvues est considire comme une er-
sation reur d'utilisation et est interdite. Il s'agit, par ex, de :
Transport de personnes et d'animaux
Utilisation comme escalier
Utilisation ne respectant pas les seuils de service
Utilisation dans un environnement soumis des risques de dflagration
Utilisation sans dispositifs de protection supplmentaires
Utilisation l'extrieur
4.1.3 Dclaration de conformit CE et dclaration de montage
Avec ce robot industriel, nous avons affaire une machine incomplte confor-
mment la directive CE des machines. Le robot industriel ne peut tre mis
en service que dans les conditions suivantes :
Le robot industriel est intgr dans une installation.
Ou : le robot industriel compose une installation avec d'autres machines.
Ou : toutes les fonctions de scurit et les dispositifs de protection indis-
pensables pour une machine complte conformment la Directive Ma-
chines CE ont t complts sur le robot industriel.
L'installation rpond aux critres imposs par la Directive Machines CE.
Ceci a t dtermin par un procd d'valuation de conformit.
Dclaration de L'intgrateur de systme doit tablir une dclaration de conformit selon la Di-
conformit rective Machines pour l'ensemble de l'installation. La dclaration de conformi-
t est la base de l'identification CE de l'installation. Le robot industriel ne
pourra tre utilis que conformment aux directives, lois et normes en vigueur
dans le pays en question.
La commande de robot est certifie CE conformment la directive CEM et
la directive basse tension.
Dclaration de Le robot industriel est livr en tant que machine incomplte avec une dclara-
montage tion de montage, conformment l'annexe II B de la Directive Machines 2006/
42/CE. Dans cette dclaration de montage se trouve une liste comprenant les
exigences fondamentales respectes selon l'annexe I et les instructions de
montage.
La dclaration de montage dclare que la mise en service de la machine in-
complte est interdite jusqu' ce que la machine incomplte soit monte dans
une machine ou assemble avec d'autres pices pour former une machine
correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et rpondant la
dclaration de conformit CE selon l'annexe II A.
La dclaration de montage reste auprs de l'intgrateur de systme en tant
que partie de la documentation technique de la machine incomplte.
4.1.4 Termes utiliss
STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les dfinitions des stops selon EN 60204-
1:2006.

4 Scurit
Terme Description
Enveloppe de l'axe Enveloppe de chaque axe en degrs ou millimtres dans laquelle celui-
ci peut se dplacer. Cette enveloppe doit tre dfinie pour chaque axe.
Course d'arrt Course d'arrt = course de raction + course de freinage
La course d'arrt fait partie de la zone de danger.
Enveloppe d'volution Le manipulateur peut se dplacer dans l'enveloppe d'volution. L'enve-
loppe d'volution est forme des diffrentes enveloppes des axes.
Exploitant L'exploitant d'un robot industriel est l'entrepreneur, l'employeur ou le
(Utilisateur) dlgu responsable de l'utilisation du robot industriel.
Zone de danger La zone de danger est forme de l'enveloppe d'volution et des courses
d'arrt.
Dure d'utilisation La dure d'utilisation d'une pice importante pour la scurit commence
partir du moment de la livraison de la pice au client.
La dure d'utilisation n'est pas influence par le fait que la pice soit uti-
lise dans une commande de robot ou un autre endroit car les pices
importantes pour la scurit vieillissent galement pendant le stockage.
KCP Le botier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) pos-
sde toutes les possibilits de commande et d'affichage indispensables
la commande et la programmation du robot industriel.
La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette docu-
mentation utilise cependant la dsignation gnrale de KCP.
Manipulateur L'ensemble mcanique du robot et l'installation lectrique correspon-
dante.
Zone de protection La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.
Arrt fiable de fonc- L'arrt fiable de fonctionnement est une surveillance l'arrt. Il n'arrte
tionnement pas le dplacement du robot mais surveille si les axes du robot sont
l'arrt. Si ceux-ci sont dplacs lors de l'arrt fiable de fonctionnement,
cela dclenche un arrt de scurit STOP 0.
L'arrt fiable de fonctionnement peut galement tre dclench de
faon externe.
Lorsqu'un arrt fiable de fonctionnement est dclench, la commande
du robot active une sortie vers le bus de champ. La sortie est galement
active si tous les axes ne sont pas l'arrt au moment du dclenche-
ment et que cela dclenche un arrt de scurit STOP 0.
Arrt de scurit Arrt dclench et effectu par la commande de scurit. La commande
STOP 0 de scurit arrte immdiatement les entranements et l'alimentation en
tension des freins.
Remarque : cette catgorie d'arrt est dsigne en tant qu'arrt de
scurit 0 dans la documentation.
Arrt de scurit Arrt dclench et surveill par la commande de scurit. Le freinage
STOP 1 est effectu par la partie de la commande du robot qui ne se consacre
pas la scurit et est surveill par la commande de scurit. La com-
mande de scurit arrte les entranements et l'alimentation en tension
des freins ds que la manipulateur est l'arrt.
Lorsqu'un arrt de scurit STOP 1 est dclench, la commande du
robot active une sortie vers le bus de champ.
L'arrt de scurit STOP 1 peut galement tre dclench de faon
externe.

Terme Description
Arrt de scurit Arrt dclench et surveill par la commande de scurit. Le freinage
STOP 2 est effectu par la partie de la commande du robot qui ne se consacre
pas la scurit et est surveill par la commande de scurit. Les
entranements restent en service et les freins ouverts. Un arrt fiable de
fonctionnement est dclench ds que le manipulateur est l'arrt.
Lorsqu'un arrt de scurit STOP 2 est dclench, la commande du
robot active une sortie vers le bus de champ.
L'arrt de scurit STOP 2 peut galement tre dclench de faon
externe.
Catgorie de stop 0 Les entranements sont arrts immdiatement et les freins sont serrs.
Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) effectuent un frei-
nage proche de la trajectoire.
Remarque : cette catgorie de stop est dsigne par le terme de STOP
0 dans la documentation.
Catgorie de stop 1 Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) effectuent un frei-
nage conforme la trajectoire. Les entranements sont arrts et les
freins sont serrs aprs 1 sec.
Catgorie de stop 2 Les entranements ne sont pas arrts et les freins ne sont pas serrs.
Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) freinent avec une
rampe de freinage conforme la trajectoire.
Intgrateur de sys- Les intgrateurs de systme sont chargs d'intgrer le robot industriel
tme dans une installation conformment la scurit et de le mettre ensuite
(intgrateur d'installa- en service.
tion)
T1 Mode de test "Manuel Vitesse Rduite" (<= 250 mm/s)
T2 Mode de test "Manuel Vitesse Eleve" (> 250 mm/s autoris)
Axe supplmentaire Axe de dplacement n'appartenant pas au manipulateur mais pilot par
la commande du robot. Par ex. unit linaire, table tournante/bascu-
lante, Posiflex KUKA
4.2 Personnel
Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont dfinies pour le robot

industriel :
Exploitant
Personnel
Toute personne travaillant sur le robot industriel doit tre familiarise

avec la documentation comprenant le chapitre de scurit du robot
industriel.
Exploitant L'exploitant doit respecter les consignes et rglements concernant la scurit

des travailleurs. Il s'agit, par ex., des points suivants :
L'exploitant doit garantir la surveillance.
L'exploitant doit effectuer des formations des intervalles dtermins.

4 Scurit
Personnel Le personnel doit tre inform du type et de l'tendue des travaux, ainsi que
des dangers possibles, avant de commencer ces travaux. Les sessions d'in-
formations doivent tre rptes rgulirement. Des sessions d'information
sont galement ncessaires aprs chaque incident particulier ou aprs des
modifications techniques.
Font partie du personnel :
l'intgrateur de systme
les utilisateurs, diviss comme suit :
le personnel de mise en service, de maintenance et de service
l'oprateur
le personnel d'entretien
La mise en place, l'change, le rglage, la commande, la mainte-

nance et la rparation devront se faire exclusivement d'aprs les di-
rectives du manuel ou des instructions de montage du composant
respectif du robot industriel et ne devront tre confies qu' un personnel
qualifi et form en consquence.
Intgrateur de Le robot industriel est intgrer par l'intgrateur de systme dans l'installation
systme en respectant la scurit.
Responsabilits de l'intgrateur de systme :
Mise en place du robot industriel
Connexion du robot industriel
Excution de l'analyse des dangers
Utilisation des fonctions de scurit et des dispositifs de protection nces-
saires
Etablissement de la dclaration de conformit
Pose du sigle CE
Cration du manuel pour l'installation
Utilisateur L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes :

L'utilisateur doit tre form pour les tches excuter.
Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le robot industriel.
Il s'agit de personnes en mesure d'valuer les tches excuter et de re-
connatre les dangers potentiels par suite de leur formation, connais-
sances, expriences et matrise des normes en vigueur correspondantes.
Exemple Les tches du personnel peuvent tre affectes selon le tableau suivant.
Intgrateur
Tches Oprateur Programmeur
de systme
Commande de robot
x x x
marche/arrt
Lancement du pro-
x x x
gramme
Slection du programme x x x
Slection du mode x x x
Mesure
x x
(Tool, Base)
Calibration du manipula-
x x
teur
Configuration x x
Programmation x x

Intgrateur
Tches Oprateur Programmeur
de systme
Mise en service x
Maintenance x
Rparations x
Mise hors service x
Transport x
Seul un personnel qualifi est autoris travailler sur les systmes

lectrique et mcanique du robot industriel.
4.3 Enveloppe d'volution, zones de protection et de danger
Les enveloppes d'volution doivent tre limites la taille minimum requise.

Une enveloppe d'volution est protger par des dispositifs de protection.
Les dispositifs de protection (par ex. portes de protection) doivent se trouver
dans la zone de protection. Lors d'un stop, le manipulateur et les axes suppl-
mentaires (option) freinent et s'arrtent dans la zone de danger.
La zone de danger est forme de l'enveloppe d'volution et des courses d'ar-
rt du manipulateur et des axes supplmentaires (option). Cette zone est li-
miter par des dispositifs de protection sparateurs pour exclure tout dommage
matriel ou corporel.
Fig. 4-1: Exemple enveloppe axe A1
1 Enveloppe d'volution 3 Course d'arrt

2 Manipulateur 4 Zone de protection
4.4 Dclencheurs de ractions de stop
Les ractions du robot industriel au stop sont excutes en fonction de la com-

mande ou comme raction la surveillance et aux messages de dfaut. Les

4 Scurit
tableaux suivants prcisent les ractions au stop en fonction du mode de fonc-

tionnement rgl.
Dclencheur T1, T2 AUT, AUT EXT

Lcher la touche Start STOP 2 -
Actionner la touche STOP STOP 2
Entranements ARRET STOP 1
L'entre "Autorisation de STOP 2
dplacement" est annule
Arrt de la commande de STOP 0
robot (panne de secteur)
Dfaut interne dans la STOP 0 ou STOP 1
partie de la commande de
(en fonction de la cause du dfaut)
robot non consacre la
scurit
Changement de mode Arrt de scurit 2
pendant le fonctionne-
ment
Ouverture de la porte de - Arrt de scurit 1
protection (protection
oprateur)
Libration de l'interrupteur Arrt de scurit 2 -
d'homme mort
Enfoncement de l'inter- Arrt de scurit 1 -
rupteur d'homme mort ou
dfaut
Actionnement de l'ARRET Arrt de scurit 1
D'URGENCE
Dfaut dans la com- Arrt de scurit 0
mande de scurit ou la
priphrie de la com-
mande de scurit
4.5 Fonctions de scurit
4.5.1 Aperu des fonctions de scurit
Le robot industriel dispose des fonctions de scurit suivantes :

Slection des modes
Protection oprateur (= connexion pour le verrouillage de dispositifs de
protection sparateurs)
Dispositif d'ARRET D'URGENCE
Dispositif d'homme mort
Arrt fiable de fonctionnement externe
Arrt de scurit externe 1 (pas pour les variantes de commande "KR C4
compact sr" et "KR C4 compact lr")
Arrt de scurit externe 2
Surveillance de la vitesse en mode T1
Les fonctions de scurit du robot industriel ont les capacits suivantes : Ca-
tgorie 3 et niveau de performance d selon la norme EN ISO 13849-1:2008.
Ceci correspond SIL 2 et HFT 1 selon EN 62061.
Les capacits ne sont cependant valables que si les conditions suivantes sont
remplies :

Le dispositif d'ARRET D'URGENCE est actionn au moins tous les 6

mois.
Les composants suivants sont associs aux fonctions de scurit :
Commande de scurit au PC de commande
KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
Cabinet Control Unit (CCU)
Rsolveur convertisseur numrique (RDC)
KUKA Power Pack (KPP)
KUKA Servo Pack (KSP)
Safety Interface Board (SIB) (si utilise)
Des interfaces vers les composants l'extrieur du robot industriel et vers
d'autres commandes de robots existent galement.
Sans fonctions de scurit et dispositifs de protec-

tion oprationnels, le robot industriel peut tre la
cause d'un dommage matriel ou corporel. Si des fonctions de scurit ou
des dispositifs de protection sont dsactivs ou dmonts, il est interdit d'ex-
ploiter le robot industriel.
Les fonctions de scurit de l'ensemble de l'installation doivent tre

planifies et exposes lors de la planification de l'installation. Le robot
industriel doit tre intgr dans le systme de scurit de l'ensemble
de l'installation.
4.5.2 Commande de scurit
La commande de scurit est une unit l'intrieur du PC de commande. Elle

relie des signaux concernant la scurit et des surveillances concernant la s-
curit.
Fonctions de la commande de scurit :
Arrter les entranements, serrer les freins
Surveillance de la rampe de freinage
Surveillance de l'arrt (aprs un stop)
Surveillance de la vitesse en mode T1
Evaluation des signaux concernant la scurit
Activation de sorties consacres la scurit
4.5.3 Slection des modes
Le robot industriel peut tre exploit dans les modes suivants :

Manuel Vitesse Rduite (T1)
Manuel Vitesse Eleve (T2)
Automatique (AUT)
Automatique Externe (AUT EXT)
Ne pas changer de mode lorsqu'un programme est en cours de trai-

tement. Si le mode est chang alors qu'un programme est en cours
de traitement, le robot industriel s'arrte avec un arrt de scurit 2.

4 Scurit
Mode Utilisation Vitesses

Vrification de programme :
Vitesse programme, maximum
Pour le mode de test, 250 mm/s
T1 la programmation et
l'apprentissage Mode manuel :
Vitesse en mode manuel, maxi-
mum 250 mm/s
Vrification de programme :
T2 Pour mode de test Vitesse programme
Mode manuel : pas possible
Pour robot industriel Mode de programme :
AUT sans commande priori- Vitesse programme
taire Mode manuel : pas possible
Pour robot industriel Mode de programme :
AUT EXT avec commande priori- Vitesse programme
taire, par ex. API Mode manuel : pas possible
4.5.4 Protection oprateur
Le signal "Protection oprateur" sert verrouiller des dispositifs de protection

sparateurs tels que des portes de protection. Le mode automatique n'est pas
possible sans ce signal. En cas de perte de signal pendant le mode automa-
tique (par ex. une porte de protection est ouverte), le manipulateur s'arrte
avec un arrt de scurit 1.
En modes de test "Manuel, Vitesse Rduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Eleve"
(T2), la protection oprateur est inactive.
Aprs une perte de signal, pour poursuivre en

mode Automatique, il faut fermer la zone (rcup-
rer le signal) et acquitter. L'intgrateur de systme doit garantir cela. Ceci
permet d'viter que le mode Automatique soit poursuivi par inadvertance, par
ex. lors de la fermeture de la porte de protection, alors que des personnes se
trouvent dans la zone de danger.
L'acquittement doit tre conu de faon ce qu'un contrle rel de la
zone de danger puisse tre effectu auparavant. Les acquittements ne
permettant pas ceci (par ex. parce qu'ils suivent automatiquements la
fermeture du dispositif de protection) ne sont pas autoriss.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves de personnes ou
de dommages matriels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas
respect.
4.5.5 Dispostif d'ARRET D'URGENCE
Le dispositif d'ARRET D'URGENCE du robot industriel est l'appareil d'ARRET

D'URGENCE au KCP. L'appareil doit tre actionn en cas de situation dange-
reuse ou en cas d'urgence.
Ractions du robot industriel lorsque l'appareil d'ARRET D'URGENCE est ac-
tionn :
Le manipulateur et les axes supplmentaires (option) s'arrtent avec un
arrt de scurit 1.
Pour pouvoir poursuivre le service, il faut dverrouiller l'appareil d'ARRET
D'URGENCE en le tournant.

Les outils et autres dispositifs relis avec le mani-

pulateur doivent tre intgrs dans le circuit d'AR-
RET D'URGENCE ct installation si il peuvent provoquer des dangers.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
triels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respect.
Au moins un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe doit toujours tre ins-

tall. Ceci permet de disposer d'un dispositif d'ARRET D'URGENCE mme
lorsque le KCP est dconnect.
(>>> 4.5.7 "Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe" Page 34)
4.5.6 Dconnexion de la commande de scurit prioritaire
Lorsque la commande de robot est relie avec une commande de scurit

prioritaire, l'arrt de la commande de robot provoque obligatoirement l'inter-
ruption de cette liaison.
Si l'interface X11 est utilise, cela dclenche un ARRET D'URGENCE
pour l'ensemble de l'installation.
Si l'interface PROFIsafe est utilise, la commande de scurit KUKA g-
nre ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prioritaire ne
dclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation.
Si l'interface PROFIsafe est utilise : Dans l'va-

luation des risques, l'intgrateur de systme doit
prendre en compte que le fait que l'arrt de la commande de robot ne d-
clenche pas d'ARRET D'URGENCE peut ventuellement reprsenter un
danger et comment remdier ce danger.
triels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas pris en compte.
Lorsqu'une commande de robot est dsactive, le

dispositif d'ARRET D'URGENCE au KCP n'est pas
oprationnel. L'exploitant doit garantir que le KCP soit recouvert ou retir de
l'installation. Cela permet d'viter des confusions entre les dispositifs d'AR-
RET D'URGENCE actifs ou inactifs.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves de personnes ou de
dommages matriels importants peuvent s'ensuivre si cette mesure n'est
pas prise.
4.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe
Des dispositifs d'ARRET D'URGENCE doivent tre disponibles chaque sta-

tion pouvant dclencher un dplacement du robot ou une autre situation sus-
ceptible de provoquer des dangers. L'intgrateur de systme doit garantir
cela.
Un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe au moins doit tre install. Ceci
permet de disposer d'un dispositif d'ARRET D'URGENCE mme lorsque le
KCP est dconnect.
Les dispositifs d'ARRET DURGENCE externes sont connects via l'interface
client. Les dispositifs d'ARRET DURGENCE externes ne sont pas compris
dans la livraison du robot industriel.
4.5.8 Dispositif d'homme mort
Le dispositif d'homme mort du robot industriel est compos des interrupteurs

d'homme mort au KCP.

4 Scurit
Le KCP comprend 3 interrupteurs d'homme mort. Les interrupteurs d'homme

mort ont trois positions :
Non enfonc
Position moyenne
Enfonc (Position panique)
En modes de test, le manipulateur ne pourra tre dplac que si un interrup-
teur d'homme mort est maintenu en position moyenne.
Le fait de lcher l'interrupteur d'homme mort dclenche un arrt de scu-
rit 2.
Le fait d'enfoncer l'interrupteur d'homme mort dclenche un arrt de scu-
rit 1.
Il est possible de maintenir brivement 2 interrupteurs d'homme mort si-
multanment en position moyenne. Ceci permet de passer d'un interrup-
teur d'homme mort l'autre. Si 2 interrupteurs d'homme mort restent
simultanment en position moyenne pour une dure plus longue, cela pro-
voque aprs quelques secondes un arrt de scurit.
En cas de dysfonctionnement d'un interrupteur d'homme mort (blocage), le ro-
bot industriel peut tre arrt avec les mthodes suivantes :
Enfoncer l'interrupteur d'homme mort
Actionner le dispositif d'ARRET D'URGENCE
Lcher la touche Start
Les interrupteurs d'homme mort ne doivent pas

tre fixs avec des rubans adhsifs ou d'autres
moyens auxiliaires ou tre manipuls d'une autre faon.
Consquence : danger de mort, risque de blessures graves ou de dom-
mages matriels importants.
4.5.9 Dispositif d'homme mort externe
Un dispositif d'homme mort externe est indispensable si plusieurs personnes

doivent se trouver dans la zone de danger du robot industriel. Ils sont connec-
ts la commande du robot via une interface ou PROFIsafe.
Le chapitre "Planification" du manuel de la commande de robot ex-

plique quelle interface permet de connecter les dispositifs d'homme
mort externes.
Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison
du robot industriel.
4.5.10 Arrt fiable de fonctionnement externe
L'arrt fiable de fonctionnement peut tre dclench avec une entre l'inter-
face client. L'tat reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE. Si le
signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut nouveau tre dplac.
Aucun acquittement n'est ncessaire.
4.5.11 Arrt de scurit externe 1 et arrt de scurit externe 2
L'arrt de scurit 1 et l'arrt de scurit 2 peuvent tre dclenchs par une

entre de l'interface client. L'tat reste tel quel tant que le signal externe est
sur FALSE. Lorsque le signal externe est sur TRUE, le manipulateur peut
nouveau tre dplac. Aucun acquittement n'est ncessaire.

Avec les variantes de commande "sr" et "lr", l'arrt de scurit ex-

terne 1 n'est pas disponible.
4.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1
En mode T1, la vitesse est surveille au CDO. Si, par erreur, la vitesse devait
dpasser 250 mm/s, un arrt de scurit 0 est dclench.
4.6 Equipement de protection supplmentaire
4.6.1 Mode pas pas
La commande de robot ne peut traiter un programme que pas pas dans les
modes "Manuel, Vitesse Rduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Eleve" (T2). Cela
signifie qu'un interrupteur d'homme mort et la touche Start doivent tre main-
tenus enfoncs pour pouvoir traiter un programme.
Le fait de lcher l'interrupteur d'homme mort dclenche un arrt de scu-
rit 2.
Le fait d'enfoncer l'interrupteur d'homme mort dclenche un arrt de scu-
rit 1.
Le fait de lcher la touche Start dclenche un STOP 2.
4.6.2 Butes logicielles
Les enveloppes de tous les axes du manipulateur et du positionneur sont limi-

tes par des butes logicielles rglables. Ces butes logicielles doivent seu-
lement protger la machine. Il faut les rgler de telle manire que le
manipulateur / le positionneur ne puisse accoster les butes mcaniques.
Les butes logicielles sont rgles lors de la mise en service d'un robot indus-
triel.
Pour tout complment d'information ce sujet, veuillez consulter le

manuel de programmation et de commande.
4.6.3 Butes mcaniques
Les enveloppes des axes majeurs A1 A3 et de l'axe du poignet A5 du mani-

pulateur sont limites par des butes et tampons mcaniques.
D'autres butes mcaniques peuvent tre montes aux axes supplmen-
taires.
Si le manipulateur ou un axe supplmentaire entre

en collision avec un obstacle ou un tampon de la
bute mcanique ou de la limitation de l'enveloppe d'axe, le robot industriel
peut tre endommag. Il faudra contacter KUKA Roboter GmbH avant d'ef-
fectuer une remise en service du robot industriel (>>> 14 "SAV KUKA "
Page 97).
Il faut immdiatement remplacer le tampon concern par un nouveau avant
de continuer utiliser le robot industriel. Si le manipulateur (l'axe supplmen-
taire) accoste un tampon plus de 250 mm/s, il faudra remplacer le manipu-
lateur (l'axe supplmentaire) ou faire effectuer une remise en service par
KUKA Roboter GmbH.

4 Scurit
4.6.4 Limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent tre dots de limitations mcaniques de l'en-

veloppe des axes A1 A3. Ces limitations rglables limitent l'enveloppe d'vo-
lution au minimum indispensable. On augmente ainsi la protection du
personnel et de l'installation.
Pour les manipulateurs qui ne sont pas prvus pour tre quips avec des li-
mitations mcaniques de l'enveloppe des axes, il faudra concevoir l'enveloppe
d'volution de faon ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou
matriel, mme sans limitations mcaniques de l'enveloppe d'volution.
Si cela n'est pas possible, l'enveloppe d'volution doit tre limite avec des
barrages photolectriques, des rideaux lumineux ou des obstacles. Aux en-
droits de chargement et de transfert, veiller ce qu'il n'y ait pas de formation
de zones d'usure ou d'crassement.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modles de robots. Il
est possible de se renseigner auprs de KUKA Roboter GmbH pour
obtenir des informations concernant certains modles de robots.
4.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent tre dots de surveillances deux canaux de

l'enveloppe d'volution des axes majeurs A1 A3. Les axes du positionneur
peuvent tre quips d'autres surveillances d'enveloppes. Une telle sur-
veillance peut tre rgle pour dfinir et surveiller la zone de protection d'un
axe. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'installation.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modles de robots. Il
est possible de se renseigner auprs de KUKA Roboter GmbH pour
4.6.6 Dispositifs pour le dplacement du manipulateur sans commande de robot (options)
Description Afin de pouvoir dplacer manuellement le manipulateur aprs un accident ou

une panne, on dispose des dispositifs suivants :
Dispositif de dgagement
Un tel dispositif peut tre utilis pour les moteurs d'entranement des axes
majeurs et, selon le robot, galement pour les moteurs d'entranement des
axes du poignet.
Appareil d'ouverture des freins
L'appareil d'ouverture des freins est prvu pour des variantes de robots
dont les moteurs ne sont pas libres d'accs.
Les dispositifs ne doivent tre utiliss qu'en cas d'urgence et de situation ex-
ceptionnelle (par exemple, pour dgager une personne).
Ces options ne sont pas disponibles pour tous les modles de robots.
Il est possible de se renseigner auprs de KUKA Roboter GmbH pour
Lors du service, les moteurs atteignent des temp-

ratures pouvant donner lieu des brlures. Eviter
tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropries, par
ex. porter des gants de protection.
Procdure Dplacer le manipulateur avec le dispositif de dgagement :

1. Arrter la commande du robot pour la protger contre toute remise en ser-

vice interdite (par ex. avec un cadenas).
2. Retirer la protection au moteur.
3. Monter le dispositif de dgagement sur le moteur correspondant et dpla-
cer l'axe dans le sens souhait.
Les sens sont identifis par des flches sur les moteurs. Dans ce cas, il
faut surmonter la rsistance du frein moteur mcanique et, le cas chant,
des charges supplmentaires aux axes.
Lorsque l'on dplace un axe avec le dispositif de

dgagement, le frein moteur peut tre endomma-
g. Cela peut causer un dommage corporel ou matriel. Aprs avoir utilis le
dispositif de dgagement, le moteur correspondant doit tre remplac.
Si un axe du robot a t dplac avec le dispositif

de dgagement, il faudra recalibrer tous les axes
du robot. Si cela n'est pas respect, des risques de blessures graves ou de
dommages matriels peuvent s'ensuivre.
Procdure Dplacer le manipulateur avec l'appareil d'ouverture des freins :
L'utilisation de l'appareil d'ouverture des freins

peut provoquer des mouvements inattendus du ro-
bot, par exemple un affaissement des axes. Pendant l'utilisation de l'appareil
d'ouverture des freins, il faudra prendre garde de tels mouvements afin
d'viter des blessures ou des dommages matriels. Il est interdit de se trou-
ver sous des axes en mouvement.
1. Arrter la commande du robot pour la protger contre toute remise en ser-

2. Connecter l'appareil d'ouverture des freins l'embase du robot :
Retirer le connecteur X30 existant de l'interface A1. Connecter le connec-
teur X20 de l'appareil d'ouverture des freins l'interface A1.
3. Slectionner les freins ouvrir (axes majeurs, axes du poignet) avec l'in-
terrupteur de slection l'appareil d'ouverture des freins.
4. Appuyer sur le bouton-poussoir de l'appareil de commande portatif.
Les freins des axes majeurs ou des axes du poignet s'ouvrent et le robot
peut tre dplac manuellement.
Pour tout complment d'information concernant l'appareil d'ouverture

des freins, veuillez consulter la documentation de l'appareil d'ouver-
ture des freins.
4.6.7 Identifications au robot industriel
Toutes les plaques, remarques, symboles et repres font partie du systme

de scurit du robot industriel. Il est interdit de les enlever ou de les modifier.
Identifications au robot industriel :
Plaques de puissance
Avertissements
Symboles relatifs la scurit
Plaques indicatrices
Repres des cbles
Plaques signaltiques

4 Scurit
Pour tout complment d'information ce sujet, veuillez consulter les

caractristiques techniques dans le manuel ou les instructions de
montage des composants du robot industriel.
4.6.8 Dispositifs de protection externes
Eviter l'entre de personnes dans la zone de danger du robot industriel l'aide

de dispositifs de protection. L'intgrateur de systme doit veiller ce que cela
soit respect.
Les dispositifs de protection sparateurs doivent remplir les conditions sui-
vantes :
Ils correspondent aux exigences de la norme EN 953.
Ils empchent l'entre de personnes dans la zone de danger et ne peuvent
pas tre franchis facilement.
Ils sont fixs de faon fiable et peuvent rsister aux forces prvisibles ap-
paraissant lors de l'exploitation ou provenant de l'environnement.
Ils ne reprsentent pas de danger et ne peuvent pas provoquer de danger.
L'cart minimum avec la zone de danger est respecter.
Les portes de protection (portes de maintenance) doivent remplir les condi-
tions suivantes :
Leur nombre est limit au minimum ncessaire.
Les verrouillages (par ex. les interrupteurs de portes de protection) sont
relis l'entre protection oprateur de la commande du robot par les ap-
pareils de commutation des portes de protection ou l'API de scurit.
Les appareils de commutation, les interrupteurs et le type de circuit cor-
respondent aux exigences du niveau de performance d et de la catgorie
3 selon la norme EN 13849-1.
En fonction du risque : la porte de protection est bloque galement avec
une fermeture ne permettant l'ouverture de la porte de protection que
lorsque le manipulateur est arrt de faon fiable.
Le bouton pour acquitter la porte de protection est install l'extrieur de
la zone dfinie par les dispositifs de protection.
Pour tout complment d'information ce sujet, veuillez consulter les

normes et directives correspondantes. La norme EN 953 en fait ga-
lement partie.
Autres dispositifs Les autres dispositifs de protection doivent tre intgrs dans l'installation
de protection conformment aux normes et directives en vigueur.
4.7 Aperu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection
Le tableau suivant prcise dans quel mode les fonctions de protection sont ac-
tives.
Fonctions de protection T1 T2 AUT AUT EXT

Protection oprateur - - actif actif
Dispostif d'ARRET
actif actif actif actif
DURGENCE
Dispositif d'homme mort actif actif - -
Vitesse rduite avec vrifica-
actif - - -
tion de programme

Fonctions de protection T1 T2 AUT AUT EXT

Mode pas pas actif actif - -
Butes logicielles actif actif actif actif
4.8 Mesures de scurit
4.8.1 Mesures gnrales de scurit
Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu'il est en parfait tat technique,
en tenant compte de la conformit d'utilisation, de la scurit et des dangers.
Un dommage matriel ou corporel peut tre la consquence d'une erreur.
Mme si la commande est arrte et bloque, il faut s'attendre des mouve-
ments du robot industriel. Un faux montage (par ex. surcharge) ou des dfauts
mcaniques (par ex. dfaut des freins) peuvent se traduire par un affaisse-
ment du manipulateur ou des axes supplmentaires. Si l'on travaille sur un ro-
bot industriel hors service, il faut amener le manipulateur et les axes
supplmentaires en position, au pralable, de manire ce qu'ils ne puissent
bouger d'eux-mmes, avec ou sans effet de la charge. Si ceci ne peut tre ex-
clu, il faut prvoir un support adquat pour le manipulateur et les axes suppl-
mentaires.
Sans fonctions de scurit et dispositifs de protec-

tion oprationnels, le robot industriel peut tre la
cause d'un dommage matriel ou corporel. Si des fonctions de scurit ou
des dispositifs de protection sont dsactivs ou dmonts, il est interdit d'ex-
ploiter le robot industriel.
La prsence d'une personne sous l'ensemble m-

canique du robot peut provoquer la mort ou de
graves blessures. C'est la raison pour laquelle il est interdit de se trouver
sous l'ensemble mcanique du robot !
Lors du service, les moteurs atteignent des temp-

ratures pouvant donner lieu des brlures. Eviter
tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropries, par
ex. porter des gants de protection.
KCP L'exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient com-
mands que par un personnel autoris.
Si plusieurs KCP sont connects une installation, il faut veiller ce que
chaque KCP soit affect sans quivoque au robot industriel lui correspondant.
Aucune confusion ne doit avoir lieu.
L'exploitant doit garantir que les KCP dsaccou-

pls soient immdiatement retirs de l'installation
et gards hors de vue et de porte du personnel travaillant sur le robot indus-
triel. Cela sert viter des confusions entre les dispositifs d'ARRET D'UR-
GENCE actifs ou inactifs.
triels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respect.
Pannes En cas de panne du robot industriel, procder comme suit :

Arrter la commande du robot pour la protger contre toute remise en ser-
Signaler la panne par une plaque avec la remarque adquate.

4 Scurit
Tenir un livre des dfauts et pannes.

Eliminer la panne et contrler le fonctionnement.
Modifications Aprs toute modification du robot industriel, il faudra vrifier si le niveau de s-

curit ncessaire est garanti. Pour ce contrle, il faut respecter les rglements
concernant la scurit des travailleurs du pays ou de la rgion en question. De
plus, tester tous les circuits lectriques de scurit quant leur fonctionne-
ment fiable.
Tout nouveau programme ou programme modifi est d'abord tester en mode
"Manuel Vitesse Rduite" (T1).
Si des modifications ont t effectues sur le robot industriel, les programmes
existants doivent tout d'abord tre tests en mode "Manuel Vitesse Rduite"
(T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclus
galement les modifications effectues sur le logiciel et les rglages de confi-
guration.
4.8.2 Transport
Manipulateur La position prescrite pour le transport du manipulateur doit tre observe. Le

transport doit se faire conformment au manuel et aux instructions de mon-
tage du manipulateur.
Commande de La commande de robot doit tre transporte et monte verticalement. Tout

robot choc ou toute secousse lors du transport est viter pour exclure un endom-
magement de la commande de robot.
Le transport doit se faire conformment au manuel et aux instructions de mon-
tage de la commande de robot.
Axe supplmen- La position prescrite pour le transport de l'axe supplmentaire (par ex. unit
taire (option) linaire, table tournante/basculante, positionneur KUKA) doit tre observe.
Le transport doit se faire conformment au manuel et aux instructions de mon-
tage de l'axe supplmentaire.
4.8.3 Mise et remise en service
Avant la premire mise en service d'installations et d'appareils, il faut avoir ef-

fectu un contrle garantissant que les installations et appareils sont complets
et fonctionnels, qu'il peuvent tre exploits de faon fiable et que d'ventuelles
pannes puissent tre reconnues.
Pour ce contrle, il faut respecter les rglements concernant la scurit des
travailleurs du pays ou de la rgion en question. De plus, tester tous les cir-
cuits lectriques de scurit quant leur fonctionnement fiable.
Les mots de passe pour l'enregistrement dans le logiciel KUKA Sys-

tem Software en tant qu'expert ou administrateur doivent tre modi-
fis avant la mise en service et ne doivent tre communiqus qu'au
personnel autoris.
La commande de robot est prconfigure pour le

robot industriel correspondant. Si des cbles sont
changs, le manipulateur et les axes supplmentaires (option) peuvent
contenir des donnes errones et causer ainsi des dommages matriels ou
corporels. Si l'installation est compose de plusieurs manipulateurs, les
cbles de liaison doivent toujours tre connects au manipulateur et la
commande de robot correspondante.

Si des composants supplmentaires (par ex. des cbles) non compris

dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intgrs dans le robot
industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent
ou ne dsactivent aucune fonction de scurit.
Si la temprature intrieure de l'armoire de la com-

mande de robot diffre trop de la temprature am-
biante, de l'eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le
systme lectrique. La commande de robot ne pourra tre mise en service
que quand la temprature intrieure de l'armoire se sera adapte la tem-
prature ambiante.
Contrle de Avant la mise et la remise en service, les contrles suivants doivent tre effec-
fonctionnement tus :
Contrle gnral :
Il faut s'assurer des points suivants :
Le robot industriel est mis en place et fix de faon correcte conformment
aux indications de la documentation.
Aucun corps tranger, pice dfectueuse ou lche ne se trouve sur le ro-
bot industriel.
Tous les dispositifs de protection ncessaires sont installs correctement
et oprationnels.
Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension
secteur locale.
La terre et le cble de compensation du potentiel ont une longueur suffi-
sante et sont correctement connects.
Les cbles de connexion sont correctement connects et les connecteurs
sont verrouills.
Contrle des fonctions de scurit :
Pour les fonctions de scurit suivantes, il faut effectuer un test de fonction-
nement afin de s'assurer qu'elles travaillent correctement :
Dispositif d'ARRET DURGENCE local
Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe (entre et sortie)
Dispositif d'homme mort (dans les modes de test)
Protection oprateur
Toutes les autres entres et sorties utilises importantes pour la scurit
Autres fonctions de scurit externes
Contrler la commande de la vitesse rduite :
Lors de ce contrle, procder comme suit :
1. Programmer une trajectoire droite et programmer la vitesse maximum
possible.
2. Dterminer la longueur de la trajectoire.
3. Parcourir la trajectoire en mode T1 avec un override de 100 % et mesurer
ce faisant la dure du parcours avec un chronomtre.
Lorsque la trajectoire est parcourue, aucune per-

sonne ne doit se trouver dans la zone de danger.
Ceci provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort.
4. Calculer la vitesse partir de la longueur de la trajectoire et de la dure du

parcours mesure.

4 Scurit
La commande de la vitesse rduite travaille de faon correcte si les rsultats

suivants sont atteints :
La vitesse ainsi obtenue ne dpasse pas 250 mm/s.
Le manipulateur s'est dplac sur la trajectoire programme (c'est--dire
de faon droite et sans dtours).
Paramtres S'assurer que la plaque signaltique de la commande de robot prsente des

machine paramtres machine identiques celles de la dclaration de montage. Les pa-
ramtres machine sur la plaque signaltique du manipulateur et des axes sup-
plmentaires (option) doivent tre prsents lors de la mise en service.
Il est interdit de dplacer le robot industriel si les

faux paramtres machine sont chargs ! Si cela
n'est pas respect, des risques de mort, de blessures graves ou de dom-
mages matriels importants peuvent s'ensuivre. Les paramtres machine
corrects doivent tre chargs.
La configuration de scurit doit tre contrle aprs les modifications des pa-
ramtres machine.
Pour tout complment d'informations ce sujet, veuillez consulter le

manuel de service et de programmation pour intgrateurs de sys-
tmes.
La commande de vitesse rduite doit tre contrle aprs les modifications

des paramtres machine.
4.8.3.1 Mode de mise en service
Description Il est possible de faire passer le robot industriel en mode de mise en service
via l'interface utilisateur smartHMI. Avec ce mode, il est possible de dplacer
le manipulateur en mode T1 ou KRF sans priphrie de scurit (KRF est un
mode spcifique pour SafeOperation).
Si l'interface X11 est utilise :
Le mode de mise en service est toujours possible si tous les signaux d'en-
tres ont l'tat "logique zro". Si cela n'est pas le cas, la commande de ro-
bot empche ou arrte le mode de mise en service.
Si l'interface PROFIsafe est utilise :
S'il y a liaison ou tablissement de liaison avec un systme de scurit
prioritaire, la commande de robot empche ou arrte le mode de mise en
service.
Dangers Dangers et risques ventuels lors de l'utilisation du mode de mise en service :

Une personne pntre dans la zone de danger du manipulateur.
Une personne non autorise dplace le manipulateur.
En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif
est actionn et le manipulateur n'est pas mis hors service.
Mesures supplmentaires prendre pour viter les risques en mode de mise
en service :
Recouvrir les dispositifs d'ARRET D'URGENCE ne fonctionnant pas ou
bien placer une plaque d'avertissement indiquant qu'ils ne fonctionnent
pas.
Si il n'y a pas de grille de protection, utiliser d'autres moyens pour viter
que des personnes pntrent dans la zone de danger du manipulateur,
par ex. avec des sangles de dlimitation.

En prenant des mesures d'organisation, l'utilisation du mode de mise en

service doit tre limite ou vite dans la mesure du possible.
Utilisation Utilisation conforme l'emploi prvu du mode de mise en service :

Seul un personnel SAV ayant suivi une formation concernant la scurit
est autoris utiliser le mode de mise en service.
Mise en service en mode T1 ou KRf si les dispositifs de protection ex-
ternes ne sont pas encore installs ou mis en service. La zone de danger
doit tre cependant au moins limite avec une sangle de dlimitation.
Pour cerner les dfauts (dfaut de priphrie).
Lors de l'utilisation du mode de mise en service,

tous les dispositifs de protection externes sont
hors service. Le personnel SAV doit s'assurer et garantir que personne ne
pntre ou ne s'approche de la zone de danger du manipulateur tant que les
dispositifs de protection sont hors service.
Si cela n'est pas respect, des dangers de mort, de blessures ou de dom-
mages matriels peuvent s'ensuivre.
Utilisation non Toutes les utilisations divergentes des fins prvues sont considres comme
conforme non conformes. En font partie, par exemple, l'utilisation par des personnes
non concernes.
Dans ce cas, la socit KUKA Roboter GmbH dcline expressment toute res-
ponsabilit pour les dommages ventuels occasionns. Le risque est la
seule charge de l'exploitant.
4.8.4 Mode manuel
Le mode manuel est le mode pour les travaux de rglage. Les travaux de r-
glage sont tous les travaux devant tre excuts sur le robot industriel pour
pouvoir commencer le mode automatique. Font partie des travaux de rglage :
Mode pas pas
Apprentissage
Programmation
Vrification de programme
Lors du mode manuel, il faut respecter les points suivants :
Si les entranements ne sont plus ncessaires, il faut les arrter pour viter
que le manipulateur ou les axes supplmentaires (option) ne soient dpla-
cs par inadvertance.
Tout nouveau programme ou programme modifi est d'abord tester en
mode "Manuel Vitesse Rduite" (T1).
Un outil, le manipulateur ou des axes supplmentaires (option) ne doivent
jamais entrer en contact avec la grille de protection ou dpasser la grille.
Les composants, outils ou autres objets ne doivent tre ni coincs, ni tom-
ber, ni provoquer des courts-circuits par suite d'un mouvement du robot in-
dustriel.
Tous les travaux de rglage doivent tre effectus le plus loin possible
hors de la zone limite par des dispositifs de protection.
Si les travaux de rglage doivent tre effectus l'intrieur de la zone limite
par des dispositions de protection, les points suivants doivent tre respects.

4 Scurit
En mode Manuel Vitesse Rduite (T1) :

Si cela peut tre vit, aucune autre personne ne doit se trouver dans la
zone limite par des dispositifs de protection.
Si il est ncessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi-
te par des dispositifs de protection, les points suivants doivent tre res-
pects :
Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort.
Toutes les personnes doivent avoir une vue dgage sur le robot in-
dustriel.
Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma-
nent.
L'oprateur doit prendre une position dans laquelle il peut visualiser la
zone de danger et viter un danger ventuel.
En mode Manuel Vitesse Eleve (T2) :
Ce mode ne doit tre utilis que si l'application exige un test avec une vi-
tesse suprieure celle du mode "Manuel Vitesse Rduite".
L'apprentissage et la programmation ne sont pas autoriss dans ce mode.
L'oprateur doit s'assurer que les dispositifs d'homme mort sont en tat de
fonctionner avant de commencer le test.
L'oprateur doit prendre position hors de la zone de danger.
Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limite par des dis-
positifs de protection. L'oprateur doit garantir cela.
4.8.5 Simulation
Les programmes de simulation ne reproduisent pas parfaitement la ralit.

Les programmes de robots crs dans des programmes de simulation sont
tester dans l'installation en mode Manuel Vitesse Rduite (T1). Le cas
chant, il faut corriger le programme.
4.8.6 Mode automatique
Le mode automatique n'est autoris que si les mesures de scurit suivantes

sont remplies :
Tous les dispositifs de scurit et de protection sont prsents et fonction-
nent.
Aucune personne ne se trouve dans l'installation.
Les procdures prescrites sont respectes.
Si le manipulateur ou un axe supplmentaire (option) s'arrte sans raison vi-
dente, on ne pourra pntrer dans la zone de danger qu'aprs avoir dclench
un ARRET D'URGENCE.
4.8.7 Maintenance et rparations
Aprs les travaux de maintenance et de rparations, il faudra vrifier si le ni-

veau de scurit ncessaire est garanti. Pour ce contrle, il faut respecter les
rglements concernant la scurit des travailleurs du pays ou de la rgion en
question. De plus, tester tous les circuits lectriques de scurit quant leur
fonctionnement fiable.
La maintenance et la rparation doivent garantir un tat fiable et sr du robot
ou son rtablissement aprs une panne. La rparation comprend le dpistage
du dfaut et sa rparation.

Mesures de scurit lorsqu'on travaille sur le robot industriel :

Excuter les oprations hors de la zone de danger du robot. S'il faut tra-
vailler dans la zone de danger, l'exploitant doit dfinir des mesures de pro-
tection supplmentaires pour exclure tout dommage corporel.
Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour viter toute remise
en service (par ex. avec un cadenas). S'il faut travailler lorsque la com-
mande de robot est en service, l'exploitant doit dfinir des mesures de pro-
tection supplmentaires pour exclure tout dommage corporel.
S'il faut travailler lorsque la commande de robot est en service, les opra-
tions ne peuvent tre effectues qu'en mode T1.
Signaler les oprations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit
rester en place mme lorsque le travail est interrompu.
Les quipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut d-
sactiver des fonctions de scurit ou des dispositifs de protection par suite
des travaux de maintenance ou de rparation, il faut rensuite nouveau
rtablir immdiatement la protection.
Avant de travailler sur des composants sous ten-

sion du systme de robot, l'interrupteur principal
doit tre mis hors service et bloqu contre toute remise en service. Il faut en-
suite vrifier qu'aucune tension de subsiste.
Avant de travailler sur des composants sous tension, il ne suffit pas de d-
clencher un ARRET D'URGENCE, un arrt de scurit ou d'arrter les en-
tranements. En effet, pour les systmes d'entranement de la nouvelle
gnration, ces oprations ne provoquent une coupure du systme de robot
du rseau. Des composants restent sous tension. Ceci provoque un risque
de blessures graves ou un danger de mort.
Un composant dfectueux est remplacer par un nouveau composant ayant

le mme numro d'article ou par un composant signal comme quivalent par
KUKA Roboter GmbH.
Les rgles du manuel sont respecter pour excuter les travaux de nettoyage
et d'entretien.
Commande de Mme si la commande du robot est hors service, des pices connectes la
robot priphrie peuvent tre sous tension. Les sources externes doivent donc tre
arrtes si l'on travaille sur la commande du robot.
Les directives CRE sont respecter lorsqu'on travaille sur les composants de
la commande du robot.
Une fois la commande de robot arrte, diffrents composants peuvent se
trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu' 780 V) pendant plusieurs
minutes. Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce
temps pour exclure tout risque de blessures trs dangereuses.
La pntration d'eau et de poussire dans la commande du robot doit tre vi-
te.
Systme d'quili- Quelques types de robot sont galement dots d'un systme de compensa-
brage tion du poids ou d'quilibrage hydropneumatique ou mcanique (vrin gaz,
ressorts).
Les systmes d'quilibrage hydropneumatiques et avec vrins gaz sont des
appareils sous pression et font partie des installations devant tre surveilles.
Selon la variante de robot, les systmes d'quilibrage correspondent la ca-
tgorie II ou III, groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression.
L'exploitant doit respecter les lois, directives et normes en vigueur pour les ap-
pareils sous pression.

4 Scurit
Intervalles de contrle en Allemagne selon les directives concernant la scu-

rit dans l'entreprise 14 et 15. Contrle effectuer par l'exploitant au lieu de
montage avant la mise en service.
Mesures de scurit lorsqu'on travaille sur le systme d'quilibrage :
Les sous-ensembles du manipulateur supports par les systmes d'qui-
librage doivent tre protgs.
Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le systme d'qui-
librage.
Matires dange- Mesures de scurit lors de la manipulation des matires dangereuses :

reuses Eviter tout contact intensif prolong ou rpt avec la peau.
Eviter si possible dinhaler les vapeurs ou les brouillards dhuile.
Nettoyer et soigner votre peau.
Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous re-
commandons nos clients de demander les fiches techniques actua-
lises des fabricants de matires dangereuses.
4.8.8 Mise hors service, stockage et limination
La mise hors service, le stockage et l'limination du robot industriel doivent r-

pondre aux lgislations, normes et directives en vigueur dans le pays en ques-
tion.
4.8.9 Mesures de scurit pour "Single Point of Control"
Aperu Si certains composants sont utiliss au robot industriel, des mesures de scu-
rit doivent tre effectues afin de raliser compltement le principe du
"Single Point of Control" (SPOC).
Composants :
Interprteur Submit
API
Serveur OPC
Outils de tlcommande
Outils pour la configuration de systmes de bus avec fonction en ligne
KUKA.RobotSensorInterface
L'excution d'autres mesures de scurit peut tre ncessaire. Il

convient d'en dcider en fonction du cas d'application. Ceci incombe
l'intgrateur de systme, au programmeur ou l'exploitant de l'ins-
tallation.
Comme seul l'intgrateur de systme connat les tats srs des actuateurs
la priphrie de la commande du robot, il lui incombe de faire passer ces ac-
tuateurs dans un tat sr en cas d'ARRET D'URGENCE par ex.
T1, T2 En mode de test, seuls les composants cits ci-avant peuvent avoir accs au
robot industriel uniquement si les signaux suivants ont les tats suivants :
Signal Etat ncessaire pour SPOC

$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Interprteur Si, avec l'interprteur Submit ou l'API, des mouvements (par ex. des entrane-
Submit, API ments ou des prhenseurs) sont activs via le systme E/S et si ils ne sont

pas protgs par ailleurs, alors cette activation a galement lieu en mode T1
et T2 ou durant un ARRET D'URGENCE.
Si, avec l'interprteur Submit ou l'API, des variables ayant des effets sur les
dplacements du robot (par ex. Override) sont modifies, alors ceci a gale-
ment lieu en mode T1 et T2 ou durant un ARRET D'URGENCE.
Mesures de scurit :
En mode de test, la variable de systme $OV_PRO est interdite en cri-
ture depuis l'interprteur Submit ou l'API.
Ne pas modifier les signaux et les variables concernant la scurit (par ex.
mode, ARRET D'URGENCE, contact de porte de protection) avec l'inter-
prteur Submit ou l'API.
Si des modifications sont cependant ncessaires, tous les signaux et va-
riables concernant la scurit doivent tre relis de faon ne pas pouvoir
tre mis dans un tat dangereux pour la scurit par l'interprteur Submit
ou l'API.
Serveur OPC et Ces composants permettent de modifier des programmes, des sorties ou
outils de tlcom- d'autres paramtres de la commande du robot via des accs en criture, sans
mande que les personnes se trouvant dans l'installation s'en rendent ncessairement
compte.
Mesures de scurit :
Ces composants sont exclusivement conus par KUKA pour le diagnostic
et la visualisation.
Les programmes, les sorties ou d'autres paramtres de la commande du
robot ne doivent pas tre modifis avec ces composants.
Si ces composants sont utiliss, les sorties pouvant provoquer un danger
doivent tre dtermines dans une valuation des risques. Ces sorties
doivent tre conues de faon ne pas pouvoir tre actives sans autori-
sation. Ceci peut par exemple tre effectu via un dispositif d'homme mort
externe.
Outils pour la Si ces composants disposent d'une fonction en ligne, ils permettent de modi-
configuration de fier des programmes, des sorties ou d'autres paramtres de la commande du
systmes de bus robot via des accs en criture, sans que les personnes se trouvant dans l'ins-
tallation s'en rendent ncessairement compte.
WorkVisual de KUKA
Outils d'autres fabricants
Mesures de scurit :
En mode de test, les programmes, les sorties ou d'autres paramtres de
la commande du robot ne doivent pas tre modifis avec ces composants.
4.9 Normes et directives appliques
Nom Dfinition Version

2006/42/CE Directive Machines : 2006
Directive 2006/42/CE du Parlement Europen et du
Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modi-
fication de la directive 95/16/CE (nouvelle version)
2004/108/CE Directive CEM : 2004
Directive 2004/108/CE du Parlement Europen et du
Conseil du 15 dcembre 2004 pour harmoniser les lgis-
lations des pays membres sur la compatibilit lectroma-
gntique et pour l'abrogation de la directive 89/336/CEE

4 Scurit
Nom Dfinition Version

97/23/CE Directive sur les appareils sous pression : 1997
Directive 97/23/CE du Parlement Europen et du Conseil
du 29 mai 1997 pour l'harmonisation des lgislations des
pays membres sur les appareils sous pression
EN ISO 13850 Scurit des machines : 2008
Principes de la conception d'ARRET D'URGENCE
EN ISO 13849-1 Scurit des machines : 2008
Parties de la commande ayant trait la scurit ; partie 1 :
Directives gnrales de la conception
Parties de la commande ayant trait la scurit ; partie 2 :
validation
Notions fondamentales, principes gnraux de la concep-
tion ; partie 1 : Terminologie de base, mthode
Notions fondamentales, principes gnraux de la concep-
tion ; partie 2 : Principes techniques
EN ISO 10218-1 Robots industriels : 2008
Scurit
EN 614-1 Scurit des machines : 2006
Principes ergonomiques ; partie 1 : notions et directives
gnrales
EN 61000-6-2 Compatibilit lectromagntique (CEM) : 2005
Partie 6-2 : normes spcifiques de base ; antiparasitage
pour secteur industriel
EN 61000-6-4 Compatibilit lectromagntique (CEM) : 2007
Partie 6-4 : normes spcifiques de base ; antiparasitage
pour secteur industriel
EN 60204-1 Scurit des machines : 2006
Equipement lectrique de machines ; partie 1 : Critres
gnraux


5 Installation
5 Installation
5.1 Conditions requises par le systme
Matriel KR C4
Module de bouton de rfrence
Logiciel KUKA System Software 8.2

Ou VW System Software 8.2
5.2 Installation ou mise jour de SafeRangeMonitoring
Il est conseill d'archiver toutes les donnes correspondantes avant

la mise jour d'un logiciel.
Condition Logiciel sur la cl KUKA.USBData

pralable Aucun programme n'est slectionn.
Mode T1 ou T2
Groupe d'utilisateur "Expert"
Seule la cl KUKA.USBData peut tre utilise. Si

une autre cl USB est utilise, des donnes peu-
vent tre perdues ou modifies.
Procdure 1. Connecter la cl USB.

2. Dans le menu principal, slectionner Mise en service > Installer logiciel
supplmentaire.
3. Actionner Nouveau logiciel. Si un logiciel se trouvant sur la cl USB n'est
pas affich, actionner Rafrachir.
4. Marquer SafeRangeMonitoring et actionner Installer. Confirmer la ques-
tion de scurit avec Oui. Les fichiers sont copis sur le disque dur.
5. Si vous souhaitez installer un logiciel supplmentaire partir de cette cl,
rpter l'opration 4.
6. Retirer la cl USB.
7. Un nouveau dmarrage peut tre ncessaire, en fonction du logiciel sup-
plmentaire. Dans ce cas, une demande de nouveau dmarrage est affi-
che. Confirmer avec OK et redmarrer la commande du robot.
L'installation est poursuivie et termine.
Fichier de Un fichier de protocole LOG est cr sous C:\KRC\ROBOTER\LOG.

protocole LOG
5.3 Dsinstallation de SafeRangeMonitoring
Il est conseill d'archiver toutes les donnes correspondantes avant

la dsinstallation d'un logiciel.
Avant la dsinstallation du logiciel, la personne charge de la mise en

service de scurit doit dsactiver la surveillance sre. Si la sur-
veillance sre n'est pas dsactive avant la dsinstallation, la confi-
guration de scurit restera active.

Condition Groupe d'utilisateurs "Expert"

pralable
Procdure 1. Dans le menu principal, slectionner Mise en service > Installer logiciel
supplmentaire. Tous les programmes supplmentaires installs sont af-
fichs.
2. Marquer SafeRangeMonitoring et actionner Dsinstaller. Confirmer la
question de scurit avec Oui. La dsinstallation est prpare.
3. Redmarrer la commande du robot. La dsinstallation est poursuivie et
termine.
Fichier de Un fichier de protocole LOG est cr sous C:\KRC\ROBOTER\LOG.

protocole LOG

6 Commande
6 Commande
6.1 Groupes d'utilisateurs
Diffrentes fonctions sont offertes aux diffrents groupes dans le KSS. Les
groupes d'utilisateurs suivants sont importants pour la configuration de scu-
rit du robot :
Responsable de maintenance de scurit
Cet utilisateur peut activer la configuration de scurit du robot existante
l'aide d'un code d'activation. Si aucune option Safe telle que KUKA.Sa-
feOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring n'est utilise, le responsable
de maintenance de scurit dispose de droits supplmentaires. Il a par
exemple alors le droit de configurer les fonctions de scurit standard.
Ce groupe est protg par un mot de passe.
Personne charge de la mise en service de scurit
Groupe pour les personnes charges de la mise en service. Cet utilisateur
peut diter la configuration de scurit et procder des modifications
concernant la scurit.
Ce groupe est protg par un mot de passe.
La personne charge de la mise en service de scurit doit tre forme sp-
cialement pour la configuration des fonctions de scurit. Nous recomman-
dons pour ce faire les formations du KUKA College. Consultez notre site
Internet www.kuka.com ou adressez-vous directement une de nos filiales
pour tout complment d'information concernant notre programme de forma-
tion.
Le mot de passe pour les groupes "Personne charge de la mise en

service de scurit" et "Responsable de maintenance de scurit"
doit tre modifi avant la mise en service et ne doit tre communiqu
qu'au personnel autoris.
6.2 Ouvrir la configuration de scurit
Procdure 1. Dans le menu principal, slectionner Configuration > Configuration de

scurit.
2. La configuration de scurit contrle s'il y a des divergences d'importance
entre les donnes de la commande de robot et de la commande de scu-
rit.
S'il n'y a pas de divergence, la fentre Configuration de scurit
s'ouvre.
S'il y a des divergences, la fentre Assistant d'limination de pro-
blmes s'ouvre. Une description du problme et une liste de ces
causes possibles sont affichs. L'utilisateur peut slectionner la cause
en question. L'assistant propose ensuite une solution.
Pour tout complment d'informations sur contrle de la configuration

de scurit, veuillez consulter le manuel de service et de programma-
tion pour intgrateurs de systmes.
6.3 Aperu des boutons
Les boutons suivants sont disponibles :

Bouton Description
Rinitialiser tout sur Rgle les valeurs par dfaut sur tous les para-
les valeurs par mtres de la configuration de scurit.
dfaut
Rinitialiser les Rinitialise toutes les modifications effectues
modifications depuis la dernire sauvegarde.
Protocole de modifi- Le protocole des modifications est affich dans
cation la configuration de scurit.
Visualiser Les paramtres machine relatifs la scurit
sont affichs.
Proprits Il est possible de dfinir les proprits d'un
espace surveill.
Gestion des appa- L'ID de scurit de l'appareil PROFINET peut
reils tre modifie.
Remarque : Pour tout complment d'information
ce sujet, veuillez consulter le manuel de ser-
vice et de programmation pour les intgrateurs
de systme.
Paramtres globaux Il est possible de dfinir les paramtres globaux
de la configuration de scurit.
Options de matriel Il est possible de dfinir les rglages de matriel.
Remarque : Pour tout complment d'information
ce sujet, veuillez consulter le manuel de ser-
vice et de programmation pour les intgrateurs
de systme.
Vrifier les para- Il est possible de vrifier si les paramtres
mtres machine machine de la configuration de scurit sont de
version actuelle.
Sauvegarder Sauvegarde et active la configuration de scurit
pour le robot.
Touch-Up Sauvegarde l'angle d'axe actuel en tant que
limite infrieure ou suprieure de l'espace sur-
veill spcifique aux axes.
Position de rfrence Sauvegarde la position actuelle du robot ou la
Touch-Up pour un position des axes d'un groupe de rfrence en
groupe tant que position de rfrence.
Retour Retour l'onglet
6.4 Fonctions d'affichage
6.4.1 Affichage des informations concernant la configuration de scurit
Procdure Dans le menu principal, slectionner Configuration > Configuration de

scurit.
La configuration de scurit s'ouvre avec l'onglet Gnralits.
Description L'onglet Gnralits contient les informations suivantes :
Paramtres Description
Robot Numro de srie du robot
Commande de scu- Version de SafeRangeMonitoring
rit Version de la commande de scurit (in-
terne)

6 Commande
Ensemble de don- Total de contrle de la configuration de scu-
nes de paramtres rit
Horodatage de la configuration de scurit
(date et heure de la dernire sauvegarde)
Version de la configuration de scurit
Code d'activation de la configuration de scu-
rit
Paramtres machine Horodatage des paramtres machine relatifs la
scurit (date et heure de la dernire sauve-
garde)
Configuration actuelle Etat de la surveillance sre (active ou d-
sactive)
Nom du systme de bus actif
Total de contrle de la configuration du test
des freins
Nombre d'espaces surveills
Nombre de zones de protection
6.4.2 Affichage du protocole de modifications
Un compte-rendu de chaque modification de la configuration de scurit et de

chaque sauvegarde est automatiquement effectu. Le protocole peut tre af-
fich.
Procdure Dans le menu principal, slectionner Configuration > Configuration de

scurit.
Actionner Protocole de modifications.
6.4.3 Affichage des paramtres machine
Les paramtres machine relatifs la scurit peuvent tre affichs.

scurit.
2. Actionner Visualiser.


7 Mise et remise en service
7.1 Aperu de la mise en service
Opra- Description
tion
Rgler le test des freins.
Lors de l'installation de SafeRangeMonitoring, le test des freins
est activ pour la commande de robot. Le test des freins fait
office de mesure de diagnostic pour les freins des axes du
robot et des axes supplmentaires. Les freins sont commands
1
pour les ractions de stop arrt de scurit 0 et arrt de scu-
rit 1.
Remarque : Des informations dtailles sont fournies dans le
manuel de service et de programmation pour intgrateurs de
systmes.
Monter le bouton de rfrence et la plaque d'activation.
2 (>>> 7.3 "Montage du bouton de rfrence et de la plaque
d'activation" Page 59)
Connecter le bouton de rfrence.
3
(>>> 7.4 "Connexion du bouton de rfrence" Page 59)
Seulement si un API de scurit est utilis : Configurer la com-
4 munication avec l'interface.
(>>> 10 "Interfaces vers la commande prioritaire" Page 79)
Calibrer le robot.
5 Remarque : Des informations dtailles sont fournies dans le
manuel de service et de programmation.
Activer la surveillance sre.
6
(>>> 7.5 "Activation de la surveillance sre" Page 60)
Dfinir l'entre de rfrence de calibration.
7 (>>> 7.6 "Dfinition de l'entre de rfrence de calibration"
Page 60)
Dfinir les espaces surveills.
8 (>>> 7.7 "Dfinition des espaces surveills spcifiques aux
axes" Page 61)
Programmer le rfrencement de calibration.
9 (>>> 8.2 "Programmation du rfrencement de calibration"
Page 73)
Dfinir la position de rfrence.
10
(>>> 7.8 "Dfinition de la position de rfrence" Page 65)
Seulement si le bouton de rfrence est activ avec l'outil :
contrler la position de rfrence.
11
(>>> 7.9 "Contrle de la position de rfrence (activation avec
outil)" Page 68)
Sauvegarder la configuration de scurit.
12
(>>> 7.10 "Sauvegarder la configuration de scurit" Page 68)
Effectuer le rfrencement de calibration.
13 (>>> 7.11 "Effectuer manuellement le rfrencement de cali-
bration" Page 69)

Opra- Description
tion
Effectuer la vrification de scurit.
(>>> 7.12 "Aperu de la vrification de scurit" Page 69)
14
(>>> 7.12.1 "Test des espaces surveills spcifiques aux axes"
Page 70)
Archiver la configuration de scurit.
15 Remarque : Des informations dtailles sont fournies dans le
manuel de service et de programmation.
Seulement si une nouvelle configuration de scurit est acti-
ve : Comparer le total de contrle affich avec le total de
contrle attendu dans la liste de contrle pour les fonctions
16 sres.
(>>> 7.13 "Activation d'une nouvelle configuration de scurit"
Page 70)
7.2 Remarques relatives la scurit
Les fonctions de scurit doivent tre planifies lors de la planifica-

tion de l'installation. Les fonctions de scurit ncessites ne pouvant
pas tre ralises avec SafeRangeMonitoring doivent tre ralises
par d'autres mesures de scurit.
Ne pas effectuer l'analyse des risques peut provo-

quer des dfauts de systme graves, des dom-
mages importants du robot et des blessures mortelles. Avant la mise en
service et aprs chaque modification concernant la scurit, il faut procder
une analyse des risques.
Dterminer les axes devant tre tests avec le test des freins.
Dterminer le cycle de test des freins.
Dterminer les espaces surveills spcifiques aux axes.
Une configuration incorrecte peut provoquer des

dommages matriels importants et des blessures
trs dangereuses, voire mortelles. C'est pourquoi SafeRangeMonitoring ne
doit tre exploit qu'une fois la vrification de scurit effectue selon les
listes de contrle. Les listes de contrle doivent avoir t entirement traites
et confirmes par crit.
(>>> 13.1 "Listes de contrle" Page 91)
La surveillance sre est dsactive par dfaut

avec SafeRangeMonitoring. Les contrles de s-
curit peuvent tre configurs ou modifis uniquement lorsque la sur-
veillance sre est active. Lorsque la surveillance sre est dsactive, les
contrles de scurit configurs sont inactifs.
De graves blessures ou des dommages importants

du robot peuvent tre provoqus si les paramtres
machine sont modifis. La modification des paramtres machine peut provo-
quer la dsactivation des fonctions de surveillance. Seul le personnel autori-
s a le droit de modifier les paramtres machine.

7.3 Montage du bouton de rfrence et de la plaque d'activation
Condition La commande de robot est arrte et protge contre toute remise en ser-
pralable vice interdite.
La position du bouton de rfrence se trouve dans la plage de mouvement
du robot.
La squence des oprations du robot n'est pas entrave par la position du
bouton de rfrence et de la plaque d'activation.
Procdure 1. Prparer un dispositif de fixation mcanique pour le montage du bouton

de rfrence.
(>>> 3.3 "Gabarit de trous, bouton de rfrence" Page 22)
2. Fixer le bouton de rfrence au dispositif de fixation.
3. Si la plaque d'activation est utilise, la fixer la bride de robot ou l'outil.
Exemple
Fig. 7-1: Exemple de plaque d'activation l'outil
1 Robot
2 Plaque d'activation l'outil
3 Outil
4 Bouton de rfrence sur dispositif de fixation
7.4 Connexion du bouton de rfrence
La commande de robot est prconfigure pour le

robot industriel correspondant. Si des cbles sont
changs, le manipulateur et les axes supplmentaires (option) peuvent
contenir des donnes errones et causer ainsi des dommages matriels ou
corporels. Si l'installation est compose de plusieurs manipulateurs, les
cbles de liaison doivent toujours tre connects au manipulateur et la
commande de robot correspondante.

Seul 1 bouton de rfrence peut tre connect la commande du ro-

bot. Lorsque plusieurs groupes de rfrence sont ncessaires, les
boutons de rfrence peuvent tre connects l'API de scurit et
activs avec PROFIsafe. L'API de scurit doit valuer les boutons de rf-
rence et activer l'entre Contrle de calibration en consquence.
Condition La commande de robot est arrte et protge contre toute remise en ser-
pralable vice interdite.
Le bouton de rfrence est mont.
Cble de rfrence X42 - XS Ref (longueur maximum de cble : 50 m)
Procdure 1. Connecter et poser le cble de rfrence X42 - XS Ref.

2. Connecter X42 la commande de robot et XS Ref au bouton de rfrence.
7.5 Activation de la surveillance sre
La configuration des contrles de scurit n'est possible que lorsque

la surveillance sre est active.
Condition Groupe d'utilisateur "Personnes charges de la mise en service de scu-

pralable rit"
Mode T1 ou T2
Procdure 1. Ouvrir la configuration de scurit.

2. Appuyer sur Paramtres globaux.
3. Activer la case cocher Surveillance sre (cocher).
4. Sauvegarder la configuration de scurit ou poursuivre la configuration.
7.6 Dfinition de l'entre de rfrence de calibration
Condition Groupe d'utilisateurs "Personne charge de la mise en service de scuri-

pralable t"
Mode T1 ou T2
La configuration de scurit est ouverte.
La surveillance sre est active.
Procdure Appuyer sur Paramtres globaux et procder au rglage de l'entre de

rfrence de calibration.

Description
Fig. 7-2: Dfinition des paramtres globaux
Dfinir les paramtres globaux :
Surveillance sre Case cocher active = La sur-
veillance sre est active.
Case cocher inactive = La sur-
veillance sre est dsactive.
Par dfaut : case cocher inactive
Entre de rfrence de calibration l'armoire de commande = Le
bouton de rfrence est connect
la commande du robot.
avec ProfiSafe = Le bouton de
rfrence est connect avec PRO-
FIsafe.
Par dfaut : l'armoire de com-
mande
7.7 Dfinition des espaces surveills spcifiques aux axes

pralable t"
Mode T1 ou T2
Procdure 1. Slectionner l'onglet Espaces surveills et choisir l'espace surveill dans

la liste.
Les paramtres de l'espace surveill sont affichs.
2. Inscrire le nom de l'espace surveill (24 caractres max.).
3. Procder au rglage des paramtres de l'espace surveill.
4. Appuyer sur Proprits.

La fentre Proprits spcifiques aux axes de [Nomespacesurveill]

s'ouvre.
5. Slectionner l'axe dans la liste.
Les proprits spcifiques l'axe sont affiches.
6. Activer la surveillance avec la case cocher (cocher).
7. Dplacer l'axe de faon spcifique la limite suprieure d'axe.
8. Appuyer sur Touch-Up pour reprendre la position actuelle de l'axe.
9. Dplacer l'axe de faon spcifique la limite infrieure d'axe.
10. Appuyer sur Touch-Up pour reprendre la position actuelle de l'axe.
11. Rpter les oprations 5 10 pour dfinir les limites d'axes d'autres enve-
loppes d'axes.
Espace surveill
Fig. 7-3: Dfinition d'un espace surveill spcifique aux axes
Dfinir un espace surveill :
Type Type de l'espace surveill
Enveloppe d'volution = Les axes doivent se
dplacer au sein de l'espace surveill dfini par
des limites configures. (il y a violation d'espace
si les axes quittent l'espace surveill)
Zone de protection = Les axes doivent se
dplacer l'extrieur de l'espace surveill dfini
par des limites configures. (il y a violation
d'espace si les axes se dplacent dans l'espace
surveill)
Par dfaut : enveloppe d'volution
Activation Activation de l'espace surveill
inactif = L'espace surveill n'est pas actif.
toujours actif = L'espace surveill est toujours
actif.
avec entre = sans fonction : l'activation
d'espaces surveills avec des entres sres
n'est pas possible avec SafeRangeMonitoring.
Cette fonction est disponible uniquement avec
SafeOperation.
Par dfaut : inactif

Arrt en cas de viola- Dclenchement d'un arrt en cas de violation
tion d'espace d'espace
Case cocher active = Le robot s'arrte
lorsque la limite de l'espace surveill est dpas-
se.
Case cocher inactive = Le robot ne s'arrte
pas lorsque la limite de l'espace surveill est
dpasse.
Par dfaut : case cocher active
Arrt si le rfrence- Activation du stop de rfrence
ment de calibration
Case cocher active = Le stop de rfrence
n'est pas effectu
est activ pour l'espace surveill.
Case cocher inactive = Le stop de rfrence
est dsactiv pour l'espace surveill.
Proprits
Fig. 7-4: Dfinition des proprits spcifiques aux axes

Symbole Description
Symbole pour les axes rotatifs et rotation sans fin
Symbole pour les axes linaires
Dfinition des proprits :
Surveillance Case cocher active = Les limites d'axes pour
l'espace surveill sont actives.
Case cocher inactive = Les limites d'axes
pour l'espace surveill sont dsactives.
Seuil infrieur La limite infrieure d'une enveloppe d'volution
spcifique aux axes doit tre infrieure d'au
(angle d'axe infrieur)
moins 0,5 ou 1,5 mm la limite suprieure.
La zone de protection spcifique aux axes
dpend de la vitesse maximum des axes. La
taille minimum dfinie pour la zone de protection
spcifique aux axes, sous laquelle il ne faut pas
descendre, est calcule partir de la vitesse
maximum des axes. Un message est affich
lorsque la taille minimum n'est pas atteinte.
Axes rotatifs :
-360 +360
Axes linraires :
-30 000 mm +30 000 mm
Valeur par dfaut pour les axes rotatifs : -360
Valeur par dfaut pour les axes linaires : -30
000 mm

Position actuelle Position relle spcifique aux axes (uniquement
affichage)
Rouge : position d'axe non autorise car il y
a violation d'un espace surveill
Vert : position d'axe autorise
Limite suprieure La limite suprieure d'une enveloppe d'volution
spcifique aux axes doit tre suprieure d'au
(angle d'axe suprieur)
moins 0,5 ou 1,5 mm la limite infrieure.
La zone de protection spcifique aux axes
dpend de la vitesse maximum des axes. La
taille minimum dfinie pour la zone de protection
spcifique aux axes, sous laquelle il ne faut pas
descendre, est calcule partir de la vitesse
maximum des axes. Un message est affich
lorsque la taille minimum n'est pas atteinte.
Axes rotatifs :
-360 +360
Axes linraires :
-30 000 mm +30 000 mm
Valeur par dfaut pour les axes rotatifs : 360
Valeur par dfaut pour les axes linaires : 30 000
mm
7.8 Dfinition de la position de rfrence

pralable t"
Mode T1 ou T2
Procdure 1. Slectionner l'outil et la base pour le dplacement cartsien.

2. Slectionner l'onglet Position de rfrence.
3. Amener le robot en position de rfrence.
4. Slectionner un des axes du robot.
5. Appuyer sur Position de rfrence Touch-Up pour un groupe pour re-
prendre la position actuelle de la bride du robot en tant que position de r-
frence pour les axes du groupe de rfrence 1.
Les coordonnes de la position de rfrence cartsienne sont affiches
dans la fentre de configuration.
6. Si des axes supplmentaires sont configurs, saisir le numro du groupe
de rfrence correspondant pour chaque axe supplmentaire.
7. S'ils existent, dplacer les axes supplmentaires du groupe de rfrence
2 la position de rfrence et reprendre avec Position de rfrence
Touch-Up pour un groupe.
8. S'ils existent, dplacer les axes supplmentaires du groupe de rfrence
3 la position de rfrence et reprendre avec Position de rfrence
Touch-Up pour un groupe.

Description
Fig. 7-5: Dfinition de la position de rfrence
Dfinition de la position de rfrence :

Groupe de rfrence Chaque axe devant tre surveill de faon sre
doit tre affect un groupe de rfrence. Les
axes du robot sont toujours affects au groupe
de rfrence 1. Les axes supplmentaires peu-
vent tre affects d'autres groupes de rf-
rence mais galement au groupe de rfrence 1,
par ex. pour une KL.
1 : axes du robot
1 3 : axes supplmentaires
Par dfaut : 1
Position de rfrence Coordonnes spcifiques aux axes de la posi-
tion de rfrence
Les angles des axes du robot sont dfinis pour
une position de rfrence cartsienne prcise
pour la surveillance de la calibration. Pour le
rfrencement de calibration, la position de rf-
rence cartsienne est accoste par le robot et la
position relle est compare avec la position de
consigne des axes.
Axes rotatifs :
-360 +360
Axes linraires :
-30 000 mm +30 000 mm
Valeur par dfaut pour les axes rotatifs : 45
Valeur par dfaut pour les axes linaires
: 1 000 mm
Position actuelle Position relle spcifique aux axes (uniquement
affichage)
Rouge : position de rfrence non autorise
car trop proche de la position de calibration
Vert : position de rfrence autorise
Position de calibration Les angles des axes de la position de calibration
sont dfinis dans les paramtres machine (uni-
quement affichage).
Position de rfrence Coordonnes X, Y, Z de la position de rfrence
cartsienne X, Y, Z cartsienne par rapport au systme de coordon-
nes WORLD (affichage pour le groupe de rf-
rence 1)
Les coordonnes de la position de rfrence
cartsienne se rfrent au centre de la bride de
fixation.
-30 000 mm +30 000 mm
Par dfaut : 0 mm

7.9 Contrle de la position de rfrence (activation avec outil)
Le robot peut transgresser les limites configures

si le bouton de rfrence est activ avec une pice
ferromagntique de l'outil et la prcision est dpasse la position de rf-
rence. Ceci peut provoquer des blessures graves et des dommages mat-
riels importants. La prcision de la position de rfrence doit tre contrle.
Lorsque l'outil est remplac, la position de rf-

rence ainsi que sa prcision doivent tre contr-
les. Si ncessaire, la position de rfrence doit tre adapte au nouvel outil.
Si cela n'est pas pris en compte, des risques de blessures graves ou de dom-
mages matriels importants peuvent s'ensuivre.
Condition Le bouton de rfrence est mont et connect.

pralable L'apprentissage de la position de rfrence est effectu dans le pro-
Groupe d'utilisateurs "Personne charge de la mise en service de scuri-
t"
Mode T1 ou T2
Procdure 1. Ouvrir le programme MasRef_USER.SRC.

2. Insrer une instruction HALT directement avant la ligne END dans le sous-
programme MASREFSTARTGX.
3. Fermer le programme MasRef_USER.SRC.
4. Slectionner le programme MasRef_Main.SRC.
5. Effectuer une slection de bloc sur le sous-programme
RunTest_Group(X).
6. Actionner la touche Start. Le sous-programme MASREFSTARTGX() du
programme MasRef_USER.SRC est appel et la position de rfrence est
accoste.
7. Dplacer chaque axe individuellement avec les touches de dplacement
en sens positif et ngatif et observer quand le bouton de rfrence n'est
plus activ.
8. Les tolrances spcifiques aux axes pour le rfrencement de calibration
ainsi dtermines par rapport l'application peuvent prsent tre analy-
ses. Si ncessaire, choisir une autre position de rfrence.
9. Pour le mode Automatique, supprimer nouveau toutes les instructions
HALT du programme MasRef_USER.SRC.
7.10 Sauvegarder la configuration de scurit
De graves blessures ou des dommages importants

du robot peuvent tre provoqus en cas de dfauts
lors de la sauvegarde ou d'chec de rinitialisation. Si un message de dfaut
est affich aprs la sauvegarde, il faut contrler la configuration de scurit
et la sauvegarder nouveau.

pralable t"
La configuration de scurit est termine.

Procdure 1. Actionner Sauvegarder et confirmer la question de scurit par Oui.

La configuration de scurit est sauvegarde sur le disque dur et le total
de contrle de la configuration de scurit est sauvegard sur RDC.
La commande de robot est rinitialise automatiquement.
2. Le total de contrle et le code d'activation de la configuration de scurit
sont affichs dans l'onglet Gnralits.
Noter le total de contrle et le code d'activation dans la liste de contrle
pour les fonctions sres.
(>>> 13.1.3 "Liste de contrle pour les fonctions sres" Page 91)
7.11 Effectuer manuellement le rfrencement de calibration

pralable L'apprentissage de la position de rfrence est effectu dans le pro-
Mode T1 ou T2
Le robot se dplace la vitesse programme en

mode T2 et peut causer des dommages corporels
ou matriels. Veiller ce que le robot ne puisse pas entrer en collision et que
personne ne se trouve dans la plage de mouvement du robot.
Procdure Slectionner et parcourir le programme MasRef_Main.SRC jusqu' la fin.
7.12 Aperu de la vrification de scurit
SafeRangeMonitoring ne doit tre exploit qu'une fois la vrification de scu-

rit effectue avec succs. Les points des listes de contrle doivent tre traits
et confirms par crit afin de garantir une vrification de scurit effectue
avec succs.
Les listes de contrle traites et confirmes par crit doivent tre

conserves en tant que justificatifs.
La vrification de scurit doit tre effectue dans les cas suivants :

Aprs la premire mise en service ou la remise en service du robot indus-
triel
Aprs une modification du robot industriel
Aprs une modification de la configuration de scurit
Aprs une mise jour du logiciel, par ex. du logiciel de systme
La vrification de scurit aprs une mise jour du logiciel n'est nces-
saire que si le total de contrle de la configuration de scurit a t modifi
par la mise jour.
Aprs chaque modification de la configuration de scurit, il faut ar-

chiver celle-ci et contrler le protocole de modifications. De plus, il est
recommand d'imprimer le bloc de donnes avec les paramtres
srs via WorkVisual.
Les listes de contrle se trouvent en annexe :

Liste de contrle pour le robot et l'installation
(>>> 13.1.2 "Liste de contrle pour le robot et l'installation" Page 91)

Liste de contrle pour les fonctions sres

(>>> 13.1.3 "Liste de contrle pour les fonctions sres" Page 91)
Liste de contrle pour la configuration d'espaces surveills spcifiques
aux axes
(>>> 13.1.4 "Liste de contrle pour la configuration d'espaces surveills
spcifiques aux axes" Page 93)
7.12.1 Test des espaces surveills spcifiques aux axes
(>>> 13.1.4 "Liste de contrle pour la configuration d'espaces surveills sp-

cifiques aux axes" Page 93)
Description Pour tester les limites de zones spcifiques aux axes, la variable
$SR_WORKSPACE_RED dans $CUSTOM.DAT doit tre sur FALSE afin de
dsactiver la rduction d'override pour les espaces surveills.
La configuration des limites de zones doit tre contrle pour chaque espace
surveill spcifique aux axes. Pour ce faire, il faut dpasser sciemment les li-
mites de zones.
Si un arrt est configur en cas de violation d'espace et que la commande de
scurit arrte le robot, les limites sont configures correctement. Il y a arrt
provoqu par la commande de scurit si l'arrt du robot est accompagn de
l'mission d'un message portant le numro 15 xxx. Si aucun message n'est af-
fich ou qu'un message avec un autre numro est affich, la configuration de
scurit doit tre contrle.
Si aucun arrt n'est configur en cas de violation d'espace, un espace de mes-
sage est utilis afin de contrler si les limites sont configures correctement.
Condition La rduction d'override pour les espaces surveills est dsactive.

pralable
Procdure 1. Configurer l'espace surveill spcifique aux axes.

(>>> 7.7 "Dfinition des espaces surveills spcifiques aux axes"
Page 61)
2. Dplacer chaque axe une fois la limite suprieure et infrieure de la zone
en mode T1 avec les touches de dplacement ou avec la Space Mouse.
7.13 Activation d'une nouvelle configuration de scurit
Description Si la configuration de scurit a t actualise par le transfert d'un projet de

WorkVisual sur la commande de robot ou par la restauration d'archives, la
commande de scurit signale que le total de contrle de la configuration de
scurit n'est pas correcte.
La personne charge de la mise en service de scurit doit contrler la nou-
velle configuration de scurit sur la commande de robot et doit s'assurer, cela
tant de sa responsabilit, que la configuration de scurit correcte est acti-
ve. Le total de contrle affich doit concorder avec le total de contrle dans
la liste de contrle pour les fonctions sres.
Une nouvelle configuration de scurit peut galement tre active par le res-
ponsable de maintenance de scurit. Pour ce faire, le responsable de main-
tenance de scurit ncessite le code d'activation 8 chiffres de la
configuration de scurit. Le code d'activation correct doit tre fourni par la
personne charge de la mise en service de scurit.
Condition Groupe d'utilisateurs "Responsable de maintenance de scurit" ou "Res-

pralable ponsable de la mise en service de scurit"


scurit.
La configuration de scurit contrle s'il y a des divergences d'importance
entre la commande de robot et la commande de scurit. La fentre As-
sistant d'limination de problmes s'ouvre.
2. Une description du problme et une liste de ces causes possibles sont af-
fichs. Slectionner la cause dans la liste, par ex. restauration d'archives.
3. Appuyer sur Activer afin d'activer la configuration de scurit actualise
sur la commande de robot.
4. Uniquement pour le groupe d'utilisateurs "Responsable de maintenance
de scurit" : saisir le code d'activation et appuyer nouveau sur Activer.
7.14 Dsactivation de la surveillance sre
Lorsque la surveillance sre est dsactive, les

contrles de scurit configurs sont inactifs.
Condition Groupe d'utilisateur "Personnes charges de la mise en service de scu-

pralable rit"
Mode T1 ou T2
Procdure 1. Ouvrir la configuration de scurit.

2. Appuyer sur Paramtres globaux.
3. Dsactiver la case cocher Surveillance sre.
4. Actionner Sauvegarder et confirmer la question de scurit par Oui.
La commande de robot est rinitialise automatiquement.


8 Programmation
8 Programmation
8.1 Programmes pour le rfrencement de calibration
Les programmes suivants sont utiliss pour le rfrencement de calibration :
Programme Rpertoire Description

MasRef_Main.SRC R1\System Le programme vrifie si un rfrencement de cali-
bration est ncessaire et doit tre trait le plus rapi-
dement possible aprs une demande interne. Si le
programme n'est pas trait dans les 2 heures qui
suivent, le robot s'arrte et la commande du robot
met un message.
Si un rfrencement de calibration est ncessaire,
le robot l'effectue immdiatement.
Le programme appelle le programme
MasRef_USER.SRC avec lequel la position de
rfrence est accoste.
MasRef_USER.SRC R1\Program Le programme contient 3 sous-programmes pour
accoster la position de rfrence 1 3 et 3 sous-
programmes pour s'loigner de la position de rf-
rence 1 3 une fois le rfrencement de calibration
effectu.
S'il n'y a pas eu apprentissage de l'loignement de
la position de rfrence, les axes du robot et les
axes supplmentaires s'arrtent aprs le rfren-
cement de calibration. La commande de robot
met un message de dfaut.
8.2 Programmation du rfrencement de calibration
Lors d'un rfrencement de calibration, tous les axes d'un groupe de

rfrence doivent se trouver en position de rfrence afin d'activer le
bouton de rfrence. Si tous les axes ne participent pas l'activation
du bouton de rfrence, il sera impossible de contrler la position des axes.

pralable Groupe d'utilisateurs "Personne charge de la mise en service de scuri-
t"
Mode T1 ou T2
Procdure 1. Ouvrir le programme MasRef_USER.SRC.

2. Insrer une instruction HALT respectivement dans les sous-programmes
MASREFSTARTGX() et MASREFBACKGX().
3. Fermer le programme MasRef_USER.SRC.
4. Slectionner le programme MasRef_Main.SRC.
5. Effectuer une slection de bloc sur le sous-programme
RunTest_Group(X).
6. Actionner la touche Start. Le sous-programme MASREFSTARTGX() du
programme MasRef_USER.SRC est appel.
7. Dans le sous-programme MASREFSTARTGX(), programmer le dplace-
ment vers un point env. 10 cm avant le bouton de rfrence et procder
l'apprentissage des points ncessaires.

8. Programmer un dplacement LIN vers le bouton de rfrence de faon

ce qu'il soit activ. Cette position est la position de rfrence.
La distance vers le bouton de rfrence fourni en accompagnement

doit tre de 2 mm maximum. Si la distance est suprieure, le bouton
de rfrence n'est pas activ.
9. Procder l'apprentissage de la position de rfrence.

10. Ne pas dplacer le robot.
11. Procder l'apprentissage de la position de rfrence dans la configura-
tion de scurit.
12. Retourner au sous-programme MASREFSTARTGX() et effectuer la slec-
tion de bloc sur la ligne END.
13. Actionner la touche Start. Le sous-programme MASREFBACKGX() du
programme MasRef_USER.SRC est appel.
14. Dans le sous-programme MASREFBACKGX(), programmer le dplace-
ment s'loignant de la position de rfrence et procder l'apprentissage
des points ncessaires.
15. Abandonner le programme et sauvegarder les modifications.
16. Pour le mode Automatique, supprimer nouveau toutes les instructions
HALT du programme MasRef_USER.SRC.
17. Appeler le programme MasRef_Main.SRC de faon cyclique un endroit
appropri et laisser se drouler le rfrencement de calibration aprs une
demande interne.
Programme 1 DEF MasRef_USER()

2 END
3
4 GLOBAL DEF MASREFSTARTG1()
5 Teach path and reference position for group 1
6
7 END
8
11
12 END
13
16
17 END
18
19 GLOBAL DEF MASREFBACKG1()
20 Teach path back for group 1
21
22 END
23
26
27 END
28
31
32 END

8 Programmation
Ligne Description
5 Procder l'apprentissage du dplacement vers la position de
rfrence du groupe de rfrence 1 et de la position de rf-
rence.
10 Procder l'apprentissage de dplacement vers la position de
rence.
15 Procder l'apprentissage du dplacement vers la position de
rence.
20 Procder l'apprentissage du dplacement s'loignant de la
position de rfrence du groupe de rfrence 1.


9 Variables du systme
9 Variables du systme
9.1 Variables pour la rduction d'override dans $CUSTOM.DAT
Les variables pour la rduction d'override peuvent tre modifies dans le fi-
chier $CUSTOM.DAT avec un programme KRL ou avec la correction de va-
riables. La modification d'une variable dclenche un stop l'avance.
Description
Variable Description
$SR_VEL_RED Rduction d'override pour la vitesse
Sans fonction avec SafeRangeMonitoring
$SR_OV_RED Facteur de rduction pour la rduction d'override en pour
cent
Sans fonction avec SafeRangeMonitoring
$SR_WORKSPACE_RED Rduction d'override pour espaces surveills
TRUE = La rduction d'override est active.
FALSE = La rduction d'override n'est pas active.
Par dfaut : FALSE
9.2 Variables pour le rfrencement de calibration
$MASTERINGTEST_REQ_INT Demande interne de rfrencement de calibration par la
commande de scurit
TRUE = Le rfrencement de calibration est demand.
FALSE = Le rfrencement de calibration n'est pas
demand.
Par dfaut : FALSE
$MASTERINGTEST_REQ_EXT Demande externe de rfrencement de calibration, par ex.
par l'API de scurit
TRUE = Le rfrencement de calibration est demand.
FALSE = Le rfrencement de calibration n'est pas
demand.
Par dfaut : FALSE
Remarque : ce signal est dclar dans le fichier
KRC:\ROBOTER\ KRC\STEU\MADA\$MACHINE.DAT et
doit tre affect une entre approprie.
$MASTERINGTESTSWITCH_OK Contrle du fonctionnement du bouton de rfrence
TRUE = Le bouton de rfrence est OK.
FALSE = Le bouton de rfrence est dfectueux.
Par dfaut : TRUE

9.3 Variables pour le diagnostic
$SR_DRIVES_ENABLE Autorisation des entranements par la commande de scu-
rit
TRUE = Les entranements sont autoriss.
FALSE = Les entranements ne sont pas autoriss.
$SR_MOVE_ENABLE Autorisation de dplacement par la commande de scurit
TRUE = Autorisation de dplacement
FALSE = Pas d'autorisation de dplacement
$SR_SAFEMON_ACTIVE Etat de la surveillance sre
TRUE = La surveillance est active.
FALSE = La surveillance n'est pas active.

10 Interfaces vers la commande prioritaire
10.1 SafeRangeMonitoring avec PROFIsafe (option)
La commande du robot peut communiquer avec la commande prioritaire (par

ex. un API) via le protocole PROFIsafe. Les E/S sres de PROFIsafe sont af-
fectes de faon prcise aux contrles de scurit de SafeRangeMonitoring :
entres et sorties octet 2 ... 7 (les entres et sorties octet 0 ... 1 sont affectes
aux fonctions standard de scurit).
Bits de rserve Des entres sres rserves peuvent tre prdfinies sur 0 ou 1 par une API.
Le manipulateur se dplacera dans les deux cas. Si une fonction de scurit
est affecte une entre rserve (par ex. lors d'une mise jour de logiciel)
et que cette entre a t prdfinie sur 0, le manipulateur ne se dplacera pas
ou sera arrt de faon inattendue.
KUKA recommande une prdfinition des entres de rserve sur 1.

Si une nouvelle fonction de scurit est affecte entre rserve et
qu'elle n'a pas encore t utilise par l'API du client, la fonction de s-
curit ne sera pas active. Ceci permet d'viter un arrt inattendu du mani-
pulateur provoqu par la commande de scurit.
Entre octet 2 Bit Signal Description

0 JR Rfrencement de calibration (entre pour le
bouton de rfrence du contrle de calibration)
0 = le bouton de rfrence est actif (activ)
1 = le bouton de rfrence n'est pas actif (non
activ)
17 RES Rserv 18 24
Il faut affecter 1 aux entres.

07 RES Rserv 25 32

07 RES Rserv 33 40

07 RES Rserv 41 48


0 WZ1 Slection d'outil
Affectation : Bit 0 = outil 1
0 = l'outil n'est pas actif
1 = l'outil est actif
L'outil 1 doit toujours tre slectionn. Il faut
affecter 1 l'entre.
17 WZ2 8 Slection d'outil 2 8
Affectation : bit 1 = outil 2 bit 7 = outil 8
affecter 0 aux entres.

07 WZ9 16 Slection d'outil 9 16
Affectation : bit 0 = outil 9 bit 7 = outil 16
affecter 0 aux entres.
Sortie octet 2 Bit Signal Description

0 SO SafeRangeMonitoring actif
Etat d'activation de SafeRangeMonitoring
0 = SafeRangeMonitoring n'est pas actif
1 = SafeRangeMonitoring est actif
1 RR Robot rfrenc
Affichage du contrle de la calibration
0 = le rfrencement de calibration ncessaire
1 = le rfrencement de calibration a t effec-
tu avec succs
2 JF Dfaut de calibration
La surveillance de l'enveloppe est dsactive
parce qu'au moins un axe n'est pas calibr
0 = dfaut de calibration. La surveillance de
l'enveloppe a t dsactive
1 = pas de dfaut
37 RES Rserv 20 24

07 RES Rserv 25 32


07 MR1 8 Espace de message 1 8
Affectation : bit 0 = espace de message 1
(espace surveill de base 1) bit 7 = espace
surveill 8 (espace surveill de base 8)
0 = il y a eu violation de l'espace
1 = il n'y a pas eu violation de l'espace
Remarque : En cas de violation d'espace, le
signal n'est mis un que si l'espace surveill
correspondant est activ. C'est--dire qu'il doit
tre configur de faon tre "toujours actif".

07 MR9 16 Espace de message 9 16
Affectation : bit 0 = espace de message 9
(espace surveill de base 9) bit 7 = espace
surveill 16 (espace surveill de base 16)
Remarque : En cas de violation d'espace, le
signal n'est mis un que si l'espace surveill
correspondant est activ. C'est--dire qu'il doit
tre configur de faon tre "toujours actif".

07 RES Rserv 48 55

07 RES Rserv 56 63
10.1.1 Signaux de diagnostic avec PROFINET
Description Certains tats de signaux sont prolongs afin de pouvoir consigner les tats
de faon fiable. Pour les tats de signaux prolongs, la dure minimum de la
prolongation est affiche entre crochets. L'indication se fait en millisecondes,
par ex. [200].

0 DG Validit pour des signaux et donnes non axs
sur la scurit de cette interface
0 = les donnes ne sont pas correctes
1 = les donnes sont correctes
1 IFS Dfaut interne de la commande de scurit
0 = pas de dfaut
1 = dfaut [200]
2 FF Autorisation de dplacement
0 = autorisation de dplacement non active
[200]
1 = autorisation de dplacement active

Bit Signal Description

3 AF Autorisation des entranements
0 = autorisation des entranements non active
[200]
1 = autorisation des entranements active
4 IBN Mode de mise en service
Le mode de mise en service permet de dpla-
cer le manipulateur sans commande prioritaire.
0 = mode de mise en service non actif
1 = mode de mise en service actif
5 US2 Tension de priphrie
0 = US2 dsactive
1 = US2 active
67 RES Reserv

0 SO SafeRangeMonitoring (option)
1 JF Dfaut de calibration (option)
0 = pas de dfaut
1 = dfaut de calibration, la surveillance de
l'enveloppe a t dsactive
27 RES Reserv

0 SHS1 Arrt de scurit (tous les axes) stop 0 ou stop
1
0 = arrt de scurit non actif
1 = arrt de scurit actif
1 ESV Violation de demande de stop externe
Arrt fiable de fonctionnement SBH1, SBH2 ou
violation de l'arrt de scurit SHS1, SHS2
La rampe de freinage n'a pas t respecte ou
un axe surveill a boug.
0 = pas de dfaut
1 = il y a eu violation
2 SHS2 Arrt de scurit stop 2
0 = arrt de scurit non actif
1 = arrt de scurit actif
37 RES Reserv


0 JR Rfrencement de calibration (option)
0 = rfrencement de calibration non actif
1 = rfrencement de calibration actif
1 RSF Dfaut interrupteur de rfrence (option)
0 = interrupteur de rfrence OK
1 = interrupteur de rfrence dfectueux [200]
2 JRA Demande de rfrencement de calibration
(option)
0 = rfrencement de calibration non demand
1 = rfrencement de calibration demand
3 JRF Echec du rfrencement de calibration (option)
0 = rfrencement de calibration OK
1 = chec du rfrencement de calibration
4 RS Stop de rfrence (option)
Le dplacement de rfrence n'est possible
qu'avec les modes T1 et KRF
0 = pas de dfaut
1 = stop de rfrence d un mode non auto-
ris
5 RIA Intervalle de rfrencement (option)
0 = pas de rappel
1 = intervalle de rappel coul [200]
67 RES Reserv

07 RES Reserv

07 UER1 8 Espaces surveills 1 ... 8 (option)
Affectation : bit 0 = espace surveill 1 bit 7 =
espace surveill 8
0 = l'espace surveill n'est pas actif
1 = l'espace surveill est actif

07 UER9 16 Espaces surveills 9 ... 16 (option)
espace surveill 16
0 = l'espace surveill n'est pas actif
1 = l'espace surveill est actif


07 UERV1 8 Arrt en cas de violation des espaces surveills
1 ... 8 (option)
espace surveill 8
0 = il n'y a pas de violation de l'espace surveill
ou bien il y a violation de l'espace surveill mais
aucun "Arrt en cas de violation d'espace" n'est
configur.
1 = il y a violation de l'espace surveill et le
robot s'arrte avec un arrt de scurit [200]
Condition pralable : "Arrt en cas de violation
d'espace" est configur.

07 UERV9 16 Arrt en cas de violation des espaces surveills
9 ... 16 (option)
espace surveill 16
0 = il n'y a pas de violation de l'espace surveill
ou bien il y a violation de l'espace surveill mais
aucun "Arrt en cas de violation d'espace" n'est
configur.
1 = il y a violation de l'espace surveill et le
robot s'arrte avec un arrt de scurit [200]
Condition pralable : "Arrt en cas de violation
d'espace" est configur.
10.2 SafeRangeMonitoring avec l'interface X13 (option)
La commande du robot peut communiquer avec la commande prioritaire (par

ex. un API) via l'interface X13 (SIB Extended). Les signaux pouvant tre acti-
vs par les sorties sres de l'interface sont dcrits ici.
Pour plus d'informations concernant SIB Extended et l'interface X13,

consulter le manuel ou les instructions de montage de la commande
de robot et les instructions de montage et le manuel des interfaces en
option pour la commande de robot.
Sorties Signal Description

SO SafeRangeMonitoring actif
Etat d'activation de SafeRangeMonitoring

Signal Description
RR Robot rfrenc
Affichage du contrle de la calibration
0 = le rfrencement de calibration ncessaire
1 = le rfrencement de calibration a t effectu avec suc-
cs
MR1 6 Espace de message 1 6
Espace de message 1 (espace surveill de base 1)
espace de message 6 (espace surveill de base 6)
Remarque : En cas de violation d'espace, le signal n'est
mis un que si l'espace surveill correspondant est activ.
C'est--dire qu'il doit tre configur de faon tre "tou-
jours actif".


11 Diagnostic
11 Diagnostic
11.1 Affichage des E/S sres
Procdure 1. Dans le menu principal, slectionner Diagnostic > Moniteur de diagnos-

tic.
2. Slectionner le module Images des donnes de processus de bus[Nom
bus/interface] dans le champ Module.


12 Messages
12 Messages
12.1 Messages pendant le service
Des dfauts de configurations ou de commandes peuvent provoquer des

messages de dfaut lors d'une application.
N Message Cause Dpannage

15020 Mode de mise en service Le mode de mise en ser- Dsactiver le mode de
actif, ARRET D'URGENCE vice de la commande de mise en service.
n'a qu'un effet LOCAL scurit est activ.
15035 Aucun outil activ dans la Aucun outil n'est actif dans Activer l'outil 1.
commande de scurit la commande de scurit.
15036
L'outil 1 doit tre actif.
Acq. : Aucun outil activ
dans la commande de
scurit
15045 Dfaut l'interrupteur de La CIB signale un dfaut Contrler la connexion du
rfrence de calibration l'entre du bouton de rf- bouton de rfrence.
15046
rence. Contrler le bouton de
Acq. : Dfaut l'interrup-
teur de rfrence de cali- rfrence et le remplacer
bration s'il est dfectueux.
15047 Demande de rfrence- Le rfrencement de cali- Effectuer le rfrencement
ment de calibration bration est demand de de calibration.
(interne) faon interne aprs le
dmarrage de la com-
mande du robot ou aprs
une calibration.
15048 Acq. : L'intervalle pour le Le temps de surveillance Effectuer le rfrencement
rfrencement de calibra- s'est coul. de calibration.
tion s'est coul
15049 Le rfrencement de cali- Le rfrencement de cali- Eliminer le dfaut et effec-
bration a chou bration a chou. La cause tuer le rfrencement de
du dfaut est affiche dans calibration.
un message individuel.
Voir les messages n
15051 15066.
15050 Stop de rfrence Le stop de rfrence est Effectuer le rfrencement
activ. (= fonction Arrt si de calibration.
le rfrencement de cali-
bration n'est pas effec-
tu).
15051 Acq. la position de rf- La position de rfrence Contrler la position de
rence de calibration n'est n'a pas pu tre accoste. rfrence dans le pro-
pas atteinte gramme
MasRef_USER.SRC et
dans la configuration de
scurit et procder un
nouvel apprentissage si
ncessaire.
Contrler la calibration.

N Message Cause Dpannage

15052 Acq. l'interrupteur de rf- Le robot est en position de Remplacer le bouton de
rence de calibration n'est calibration et le bouton de rfrence.
pas actionn rfrence n'est pas activ : Contrler la position de
Le bouton de rfrence rfrence dans le pro-
est dfectueux. gramme
MasRef_USER.SRC et
La distance entre le
dans la configuration de
bouton de rfrence et
scurit et procder un
la position de rfrence
nouvel apprentissage si
est trop grande.
ncessaire.
Contrler la calibration.
15053 Acq. tous les groupes de Le rfrencement de cali- Dans le programme
rfrence de calibration ne bration d'un ou de plu- MasRef_USER.SRC, pro-
sont pas rfrencs sieurs groupes de cder l'apprentissage
rfrence n'a pas pu tre des positions de rfrence
effectu car la position de manquantes ou des loi-
rfrence manque ou car gnements de la position de
l'loignement de la position rfrence.
de rfrence n'a pas pu
tre effectu.
15054 Surveillances des enve- Perte de calibration d'un Calibrer les axes dcali-
loppes dsactives (dfaut ou de plusieurs axes : Les brs.
de calibration) surveillances d'enve-
loppes sont dsactives.
15065 Acq. : Niveau Low de Le bouton de rfrence est Contrler le bouton de
l'interrupteur de rfrence activ alors qu'aucun rf- rfrence et le remplacer
15066
de calibration rencement de calibration s'il est dfectueux.
n'est effectu actuelle-
Niveau Low de l'interrup-
ment.
teur de rfrence de cali-
bration
15079 Violation de l'espace sur- Un ou plusieurs axes ne se Ramener le robot en mode
veill no {Numro de trouvent plus dans la zone KRF dans la zone autori-
15080
l'espace surveill} autorise de l'espace sur- se de l'espace surveill.
veill.
Acq.: Violation de l'espace
surveill no {Numro de La surveillance a t acti-
l'espace surveill} ve alors que la limite de
zone avait dj t dpas-
se.
15081 Espace surveill no Un ou plusieurs axes sont Ramener le robot en mode
{Numro de l'espace sur- sortis de la zone autorise KRF dans la zone autori-
15082
veill} transgress de l'espace surveill. se de l'espace surveill.
Acq.: Espace surveill no La surveillance tait dj
{Numro de l'espace sur- active lorsque que la
veill} transgress limite de zone a t dpas-
se.

13 Annexe
13 Annexe
13.1 Listes de contrle
13.1.1 Condition pralable pour la vrification de scurit avec les listes de contrle
L'ensemble mcanique et lectrique du robot industriel sont installs.

La configuration de scurit est termine.
13.1.2 Liste de contrle pour le robot et l'installation
Le constructeur de l'installation doit contrler les diffrents points numrs

dans la liste de contrle et le confirmer par crit.
Liste de contrle Numro de srie du robot : ____________________
N Opration Oui
1 Le robot industriel est-il en parfait tat du point de vue mcanique ainsi que mis
en place et fix de faon correcte, conformment aux indications de la docu-
mentation ?
2 La charge nominale autorise du robot est-elle respecte ?
3 Aucun corps tranger, pice dfectueuse ou lche ne se trouvent-ils sur le
robot industriel ?
4 Tous les dispositifs de protection ncessaires sont-ils installs correctement et
sont-ils oprationnels ?
5 Les valeurs de connexion du robot industriel concordent-elles avec la tension
secteur locale ?
6 Les cbles de connexion sont-ils correctement connects et les connecteurs
sont-ils verrouills ?
7 La terre et le cble de compensation du potentiel ont-ils une longueur suffi-
sante et sont-ils correctement connects ?
8 L'installation respecte-t-elle toutes les lois, directives et normes en vigueur au
lieu d'exploitation ?
Ville, date
Signature
Le signataire confirme avec sa signature que la vrification de scurit a t

effectue de faon correcte et complte.
13.1.3 Liste de contrle pour les fonctions sres

Horodatage de la configuration de scurit : ____________________
Total de contrle de la configuration de scurit : ________________
Code d'activation de la configuration de scurit : ________________
N Opration Oui Non pertinent

1 La surveillance sre est-elle active ?
2 Le robot est-il calibr ?


3 Les paramtres machine sont-ils cohrents et correspondent-
ils aux paramtres machine de la configuration de scurit ?
Les paramtres machine incohrents sont signals lors de
l'activation de la configuration de scurit.
4 Les paramtres machine sont-ils contrls et concordent-ils
avec le robot utilis ?
Les paramtres machine chargs doivent concorder avec les
paramtres machine sur la plaque signaltique du robot.
5 Les paramtres machine des axes supplmentaires sont-ils
saisis correctement et contrls ?
Dplacer chaque axe supplmentaire avec un dplacement
PTP_REL le long d'une trajectoire dfinie, par ex. 90. Proc-
der un contrle visuel et vrifier que la trajectoire a bien t
parcourue.
Avec une unit linaire, dplacer l'axe supplmentaire avec un
dplacement PTP_REL le long d'une trajectoire dfinie, par
ex. 500 mm. Procder un contrle visuel et vrifier par l'affi-
chage de la position relle cartsienne que la trajectoire a bien
t parcourue.
6 La commande de la vitesse rduite a-t-elle t contrle et tra-
vaille-t-elle correctement ?
(>>> 4.8.3 "Mise et remise en service" Page 41)
7 Les fonctions locales et externes ont-elles t contrles et
travaillent-elles correctement ?
(>>> 4.8.3 "Mise et remise en service" Page 41)
8 L'apprentissage de la position de rfrence dans le pro-
gramme MasRef_USER.SRC et dans la configuration de
scurit a-t-il t effectu ?
9 Le rfrencement de la calibration a-t-il t effectu avec suc-
cs ?
10 Le test des freins a-t-il t effectu avec succs ?
11 L'acquittement de la protection oprateur a-t-il t contrl et
travaille-t-il correctement ?
(>>> 4.5.4 "Protection oprateur" Page 33)
12 Le contacteur de priphrie (US2) a-t-il t contrl et est-il
activ au bon moment ?
Remarque : Pour tout complment d'information ce sujet,
veuillez consulter le manuel de service et de programmation
pour les intgrateurs de systme.

13 Annexe

13 La configuration correcte des espaces surveills spcifiques
aux axes utiliss a-t-elle t contrle en accostant toutes les
limites accostables ?
Chaque axe doit pouvoir tre dplac jusqu' la limite sup-
rieure et infrieure de l'espace.
La liste de contrle pour chaque espace surveill utilis doit
avoir t entirement traite et confirme par crit.
(>>> 13.1.4 "Liste de contrle pour la configuration d'espaces
surveills spcifiques aux axes" Page 93)
Espace surveill 1
Espace surveill 2
Espace surveill 3
Espace surveill 4
Espace surveill 5
Espace surveill 6
Espace surveill 7
Espace surveill 8
Espace surveill 9
Espace surveill 10
Espace surveill 11
Espace surveill 12
Espace surveill 13
Espace surveill 14
Espace surveill 15
Espace surveill 16
14 La configuration de scurit a-t-elle t sauvegarde et le pro-
tocole de modifications a-t-il t contrl ?
Ville, date
Signature

13.1.4 Liste de contrle pour la configuration d'espaces surveills spcifiques aux axes
Une liste de contrle individuelle doit tre remplie pour chaque es-
pace surveill.
Condition L'espace surveill contrler est activ.

pralable

Horodatage de la configuration de scurit : ____________________
Espace surveill contrl (nom, numro) : __________
Type de l'espace (zone de protection ou enveloppe d'volution) : _______
Arrt en cas de violation d'espace (TRUE|FALSE) : __________
Stop de rfrence (TRUE|FALSE) : __________

Toujours actif (TRUE|FALSE) : __________
Les seuils configurs doivent tre viols les uns aprs les autres afin de
contrler le fonctionnement correct de l'espace surveill.

1 L'axe 1 est-il correctement configur et contrl ?
Limite infrieure d'axe prdfinie : __________ ou mm
Limite infrieure d'axe configure : __________ ou mm
Limite infrieure d'axe dtermine : __________ ou mm
Limite suprieure d'axe prdfinie : __________ ou mm
Limite suprieure d'axe configure : __________ ou mm
Limite suprieure d'axe dtermine : __________ ou mm
Limite infrieure d'axe prdfinie : __________
Limite infrieure d'axe configure : __________
Limite infrieure d'axe dtermine : __________
Limite suprieure d'axe prdfinie : __________
Limite suprieure d'axe configure : __________
Limite suprieure d'axe dtermine : __________

13 Annexe

Les conditions pralables suivantes doivent tre remplies afin de contrler le

fonctionnement correct du stop de rfrence :
Le stop de rfrence est actif.
Un rfrencement de calibration est demand.
L'espace surveill contrl est activ.

9 Le fonctionnement correct du stop de rfrence a-t-il t
contrl ?
Ville, date
Signature

13.2 Normes et directives appliques
Les fonctions de scurit de KUKA.SafeRangeMonitoring correspondent aux

exigences de la catgorie 3 et au niveau de performance d selon la norme
EN ISO 13849-1:2007. Ceci correspond SIL 2 selon EN 62061.


14 SAV KUKA
14 SAV KUKA
14.1 Demande d'assistance
Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses in-

formations relatives au service et la commande vous assistera lors de l'li-
mination de dfauts. Votre filiale locale est votre disposition pour tout
complment d'information ou toute demande supplmentaire.
Informations Pour traiter une demande, nous avons besoins des informations suivantes :
Type et numro de srie du robot
Type et numro de srie de la commande
Type et numro de srie de l'unit linaire (option)
Type et numro de srie de l'alimentation en nergie (option)
Version du logiciel KUKA System Software
Logiciel en option ou modifications
Archives du logiciel
Pour logiciel KUKA System Software V8 : Crer le paquet spcial de don-
nes pour l'analyse de dfauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag).
Application existante
Axes supplmentaires existants (option)
Description du problme, dure et frquence du dfaut
14.2 Assistance client KUKA
Disponibilit Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes votre disposition pour toute question !
Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tl. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]
Australie Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australie
Tl. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
[email protected]
www.headland.com.au

Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tl. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brsil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brsil
Tl. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
[email protected]
Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile
Chili
Tl. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
Chine KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Chine
Tl. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Allemagne KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tl. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
[email protected]
www.kuka-roboter.de

14 SAV KUKA
France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tl. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tl. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tl. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it
Japon KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japon
Tl. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
[email protected]
Core KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Core
Tl. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]

Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tl. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
[email protected]
Mexique KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexique
Tl. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
Norvge KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvge
Tl. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]
Autriche KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Autriche
Tl. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
[email protected]
www.kuka-roboter.at
Pologne KUKA Roboter Austria GmbH

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tl. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]

14 SAV KUKA
Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tl. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
[email protected]
Russie OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tl. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Sude KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Sude
Tl. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tl. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch
Espagne KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espagne
Tl. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
[email protected]
www.kuka-e.com

Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tl. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tawan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Tawan, Rpublique de Chine
Tl. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
[email protected]
www.kuka.com.tw
Thalande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thalande
Tl. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Rpublique tchque KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Rpublique tchque
Tl. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
[email protected]
Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hongrie
Tl. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]

14 SAV KUKA
Etats-Unis KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
Etats-Unis
Tl. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
[email protected]
www.kukarobotics.com
Royaume-Uni KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Royaume-Uni
Tl. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
[email protected]


Index
Index
Symboles Bouton de rfrence, connexion 59
$MASTERINGTEST_REQ_EXT 77 Bouton de rfrence, gabarit de trous 22
$MASTERINGTEST_REQ_INT 77 Bouton de rfrence, module 19
$MASTERINGTESTSWITCH_OK 77 Boutons, aperu 53
$SR_DRIVES_ENABLE 78 Butes logicielles 36, 40
$SR_MOVE_ENABLE 78 Butes mcaniques 36
$SR_OV_RED 77
$SR_SAFEMON_ACTIVE 78 C
$SR_VEL_RED 77 Cbles de liaison 25
$SR_WORKSPACE_RED 16, 77 Cbles de liaison, aperu 19
Caractristiques techniques 21
Numros Caractristiques techniques, bouton de rf-
2004/108/CE 48 rence 21
2006/42/CE 48 Catgorie de stop 0 28
89/336/CEE 48 Catgorie de stop 1 28
95/16/CE 48 Catgorie de stop 2 28
97/23/CE 49 Cible 7
Code d'activation, configuration de scurit 55
A Commande 53
Accessoires 25 Commande de scurit 32
Activation, espace surveill 62 Commande du robot 25
Activation, nouvelle configuration de scurit 70 Composants 11
Activation, stop de rfrence 63 Composants logiciels, fourniture 11
Angle d'axe, limite infrieure 64 Composants matriels, fourniture 11
Angle d'axe, limite suprieure 65 Conditions requises par le systme 51
Annexe 91 Connaissances, ncessites 7
Aperu, boutons 53 Connexion, bouton de rfrence 59
Aperu, mise en service 57 Contrle de fonctionnement 42
Aperu, SafeRangeMonitoring 11 Configuration de scurit, affichage des informa-
Aperu, vrification de scurit 69 tions 54
Appareil d'ARRET D'URGENCE 33 Configuration de scurit, nouvelle activation 70
Appareil d'ouverture des freins 37 Configuration de scurit, ouvrir 53
ARRET D'URGENCE externe 42 Configuration de scurit, sauvegarder 68
ARRET D'URGENCE, externe 34 Conformit CEM, bouton de rfrence 21
ARRET DURGENCE local 42 Courant de service, bouton de rfrence 21
Arrt de scurit 0 9, 27 Courant sous charge autoris, bouton de rf-
Arrt de scurit 1 9, 27 rence 21
Arrt de scurit 2 9, 28 Course d'arrt 8, 27, 30
Arrt de scurit externe 35 Course de raction 8, 27
Arrt de scurit STOP 0 9, 27 Course de freinage 8, 27
Arrt de scurit STOP 1 9, 27 Critres, position de rfrence 18
Arrt de scurit STOP 2 9, 28
Arrt en cas de violation d'espace 63 D
Arrt fiable de fonctionnement 27 Dclaration de conformit 26
Arrt fiable de fonctionnement externe 35 Dclaration de conformit CE 26
Arrt fiable, externe 35 Dclaration de montage 25, 26
Assistance client KUKA 97 Dgager, robot 16
Axes supplmentaires 25, 28 Demande d'assistance 97
Affichage, informations concernant la configura- Description du produit 11
tion de scurit 54 Dsinstallation, SafeRangeMonitoring 51
Affichage, paramtres machine 55 Dfaut des freins 40
Affichage, protocole de modifications 55 Diagnostic 87
Diagnostic, variables 78
B Directive appareils sous pression 46
Botier de programmation portatif 25 Directive basse tension 26
Bouton de rfrence 9 Directive CEM 26, 48
Bouton de rfrence, caractristiques techni- Directive Machines 26, 48
ques 21 Directive sur les appareils sous pression 49

Dispositif d'ARRET D'URGENCE 33, 34 H

Dispositif d'ARRET DURGENCE 39 Horodatage, configuration de scurit 55
Dispositif d'homme mort 34, 39 Horodatage, paramtres machine 55
Dispositif d'homme mort, externe 35 Hystrsis, bouton de rfrence 21
Dispositif de dgagement 37
Dispositifs de protection, externes 39 I
Documentation, robot industriel 7 Identification CE 26
Domaines d'application 11 Identifications 38
Dure d'impulsion, bouton de rfrence 21 Installation 51
Dure d'utilisation 27 Installation, SafeRangeMonitoring 51
Dure de service 21 Intgrateur d'installation 28
Intgrateur de systme 28, 29
E Intgrateur systme 26
E/S sres, affichage 87 Interrupteur d'homme mort 34
E/S, interface X13 84 Interface, X13 84
E/S, PROFIsafe 79 Interface, X13 12
Ecart de commutation autoris, bouton de rf- Interfaces 79
rence 21 Introduction 7
Elimination 47
EN 60204-1 49 K
EN 61000-6-2 49 KCP 27, 40
EN 61000-6-4 49 KL 8
EN 614-1 49 KRF 8, 16
EN ISO 10218-1 49 KUKA smartPAD 27
EN ISO 12100-1 49
EN ISO 12100-2 49 L
EN ISO 13849-1 49, 95 Limitation de l'enveloppe de l'axe 37
EN ISO 13849-2 49 Limitation mcanique de l'enveloppe de l'axe 37
EN ISO 13850 49 Limite d'axe 8, 13, 14
Entre de rfrence de calibration 61 Liste de contrle, configuration d'espaces sur-
Entre de rfrence de calibration, dfinition 60 veills spcifiques aux axes 93
Enveloppe d'axe 13, 14 Liste de contrle, fonctions sres 91
Enveloppe d'volution 8, 12, 13, 27, 30 Listes de contrle 91
Enveloppe de l'axe 8, 27 Logiciel 25
Enveloppes d'volution spcifiques aux axes 13 Longueurs des cbles, module de bouton de
Equipement de protection 36 rfrence 19
Espace de message 8
Espace surveill 9 M
Espaces surveills spcifiques aux axes 12 Maintenance 45
Espaces surveills spcifiques aux axes, dfini- Manipulateur 25, 27, 30
tion 61 Matires dangereuses 47
Espaces surveills spcifiques aux axes, test 70 Messages 89
Espaces surveills, spcifiques aux axes 61 Messages de dfaut 89
Exploitant 27, 28 Mesures gnrales de scurit 40
Mise jour, SafeRangeMonitoring 51
F Mise en service 41, 57
Fonction de commutation, bouton de rfrence Mise en service, aperu 57
21 Mise hors service 47
Fonctionnement 12 Mode automatique 45
Fonctions 11 Mode de mise en service 17, 43
Fonctions de protection 39 Mode manuel 44
Fonctions de scurit, aperu 31 Mode pas pas 36, 40
Formations 7 Moniteur de diagnostic (option de menu) 87
Frquence de commutation autorise, bouton de Montage, bouton de rfrence 59
rfrence 21 Montage, plaque d'activation 59
G N
Gabarit de trous, bouton de rfrence 22 Niveau de performance 31
Gabarit de trous, plaque d'activation 22 Normes et directives appliques 48, 95
Groupe de rfrence 8, 67 Numro de srie, robot 54
Groupes d'utilisateurs 53

Index
O STOP 0 26, 28
Options 25 STOP 1 26, 28
STOP 2 26, 28
P Stop de rfrence 9, 16
Pannes 40 Surcharge 40
Paramtres machine 43, 55 Surveillance de l'enveloppe de l'axe 37
Personnel 28 Surveillance sre 61
Plaque d'activation, gabarit de trous 22 Surveillance sre, activation 60
Position de calibration, position de rfrence 67 Surveillance sre, dsactivation 71
Position de rfrence 8, 18 Surveillance, vitesse 36
Position de rfrence cartsienne 67 Systme d'quilibrage 46
Position de rfrence, angle d'axe 67
Position de rfrence, contrle 68 T
Position de rfrence, dfinition 65 T1 28
Position de transport 41 T2 28
Position panique 35 Table tournante/basculante 25
Positionneur 25 Taux d'impulsions, bouton de rfrence 21
PROFINET 8, 12, 81 Temprature ambiante, bouton de rfrence 21
PROFIsafe 8, 12 Temps de surveillance 8
PROFIsafe, E/S 79 Tension de service, bouton de rfrence 21
Programmation 73 Termes utiliss 8
Programmes, rfrencement de calibration 73 Termes, scurit 26
Protection oprateur 31, 33, 39 Termes, utiliss 8
Protocole de modifications 55 Test des freins 12
Total de contrle, configuration de scurit 55
R Total de contrle, configuration du test des freins
Ractions de stop 13, 30 55
Rduction d'override 16 Transport 41
Rduction d'override, espaces surveills 70 Travaux d'entretien 46
Rduction d'override, variables 77 Travaux de nettoyage 46
Remarques 7 Type, espace surveill 62
Remarques relatives la scurit 7, 58
Remise en service 41, 57 U
Rparations 45 Unit linaire 25
Responsabilit 25 Utilisateur 27, 29
Rfrencement de calibration, aperu 17 Utilisation conforme aux fins prvues 25
Rfrencement de calibration, effectuer manu- Utilisation, non conforme 25
ellement 69 Utilisation, non prvue 25
Rfrencement de calibration, programmation
73 V
Rfrencement de calibration, variables 77 Variables du systme 77
Rfrencement de la calibration 8 Vrification de scurit, aperu 69
Robot et installation 91 Vrification de scurit, condition pralable 91
Robot industriel 25 Verrouillage de dispositifs de protection s-
parateurs 33
S Version, configuration de scurit 55
SAV KUKA 97 Version, SafeRangeMonitoring 54
SafeRangeMonitoring, aperu 11 Vitesse, surveillance 36
Scurit 25
Scurit, gnralits 25 Z
Slection des modes 31, 32 Zone de danger 8, 27
SIB 9 Zone de protection 9, 12, 14, 27, 30
SIB Extended 12 Zones de protection spcifiques aux axes 14
Signaux de diagnostic avec PROFINET 81
Simulation 45
Single Point of Control 47
smartPAD 27
Sorties, bouton de rfrence 21
Spcifiques aux axes, espaces surveills 12
SPOC 47
Stockage 47



KST SafeRangeMonitoring 31 FR

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KST SafeRangeMonitoring 31 FR

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KST SafeRangeMonitoring 31 FR

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Pour logiciel KUKA System Software 8.2

Publi le: 16.05.2012

Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Publication: Pub KST SafeRangeMonitoring 3.1 (PDF) fr

2 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Table des matires

2 Description du produit ................................................................................ 11

3 Caractristiques techniques ...................................................................... 21

Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 3 / 109

4.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 ................................................................. 36

7 Mise et remise en service ........................................................................... 57

4 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

7.11 Effectuer manuellement le rfrencement de calibration ........................................... 69

9 Variables du systme .................................................................................. 77

10 Interfaces vers la commande prioritaire ................................................... 79

14 SAV KUKA ................................................................................................... 97

Index ............................................................................................................. 105

Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 5 / 109

6 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Cette documentation s'adresse l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

1.2 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est forme des parties suivantes :

1.3 Reprsentation des remarques

Ces remarques signifient qu'un dommage corporel

Ces remarques signifient qu'un dommage corporel

Ces remarques signifient que de faibles dom-

Ces remarques signifient qu'un dommage matriel

Ces remarques renvoient des informations concernant la scurit

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient des informations supplmen-

Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 7 / 109

Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations suppl-

1.4 Termes utiliss

8 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 9 / 109

10 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

2.1 Aperu SafeRangeMonitoring

Pour tout complment d'informations concernant la configuration de

Composants SafeRangeMonitoring comprend les composants logiciels suivants :

Domaines d'appli- Coopration de l'homme avec le robot

Fig. 2-1: Exemple de cellule avec SafeRangeMonitoring

1 Bouton de rfrence 5 Pupitre de commande pour

Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 11 / 109

Les axes supplmentaires dcouplables ne sont pas autoriss avec

Des informations dtailles concernant le test des freins sont fournies

2.2 Espaces surveills spcifiques aux axes

Description 16 espaces surveills maximum peuvent tre dfinis partir d'enveloppes

Les axes rotation sans fin ne peuvent pas tre

Il est possible de rgler un stop de rfrence pour chaque espace surveill.

Si aucun arrt sr n'est configur en cas de violation d'espace, le test

12 / 109 Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr

Des informations concernant le temps et la course d'arrt sont atten-

Ractions de Description Exemple

2.2.1 Enveloppes d'volution spcifiques aux axes

Exemple La figure montre un exemple d'enveloppe d'volution spcifique aux axes.

Publi le: 16.05.2012 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V4 fr 13 / 109

Fig. 2-2: Exemple d'enveloppe d'volution spcifique aux axes

1 Enveloppe d'volution 3 Course d'arrt