P2 Calmettes Diaporama

Automatique
Commande des Systèmes Linéaires Continus
⋄ M1 ⋄
U.E. Csy – module P2
Christophe Calmettes
[email protected]
séquence d’enseignement...
Concernant la partie Analyse et Synthèse des Asservissements Linéaires

Invariants à Temps Continu
3 4 séances de 1h30 de Cours

3 11 séances de 1h30 de Travaux Dirigés (dont 2 avec l’aide de Matlab)
3 une série de Travaux Pratiques
Commande des Systèmes Linéaires Continus – 1

Introduction

du système au modèle 1
S.L.I. – T.C. – S.I.S.O
Linéaire
Invariant dans le
temps
à Temps Continu
Mono-entrée
Mono-sortie

du système au modèle 2
Modèle
Fonction de transfert
H(p) fraction rationnelle en p
S(p) K
ex : H(p) = E(p) = 1+τ p

système piloté (commandé) 1
3 en Boucle Ouverte (BO)

3 en Boucle Fermée (BF) – rebouclage, rétroaction, feedback

3 interactions entre le système de commande et le système commandé

3 système physique – commande (régulation) de la vitesse d’une voiture

3 système physique – commande (régulation) de la vitesse d’une voiture

3 système physiologique – régulation glycémie

3 système physiologique – régulation glycémie

Chapitre 1
Asservissement – Boucle Fermée

principe de l’asservissement dans le cas d’un système
physique

représentation du système de commande

représentation du système asservi (correction analogique)

conditionnement de la consigne
Exemple d’un asservissement de niveau

principe du système asservi avec une correction
numérique
3 pour les modèles : utilisation de la transformée en Z

3 sera vu dans le cours de S.L.E (échantillonné)

exemple : enceinte à chauffage indirect 1
3 schéma fonctionnel

3 modèle (schéma blocs) du système à commander

3 asservissement

fonctions d’un système asservi 1
3 asservissement / poursuite
consigne
sortie

fonctions d’un système asservi 2
3 régulation
sortie
perturbation sur le
système
consigne constante

schéma-blocs – calcul de fonctions de transfert 1
Figure 1: boucle fermée no1

schéma-blocs – calcul de fonctions de transfert 1’
La fonction de transfert en boucle fermée (closed-loop system) est :
Y (p)
F (p) =
R(p)


Figure 3: boucle fermée no3 (asservissement à retour unitaire)




performances dynamiques d’un système asservi
r0
La consigne est un échelon de position R(p) = p
3 degré de stabilité – premier dépassement (overshoot)

3 rapidité – temps de réponse (settling time)
3 nervosité, raideur, montée en régime – temps de montée (rise time)
Ces caractéristiques ont été définies dans le cours d’Analyse (JJO) et sont
rappelées sur le support de ce cours (fig 1.14 et paragraphes 1.3.2, 1.3.4 et
1.3.5)

performances en précision d’un système asservi
3 expression de l’erreur (error ) : ε(p) = R(p) − Y (p)

3 la performance en précision s’évalue en régime permanent (steady-
state error )
3 l’erreur est de même nature que la sortie et la consigne

Chapitre 2
Analyse d’un asservissement

analyse d’un asservissement – notations 1
3 chaı̂ne directe : G(p)
3 chaı̂ne retour : H(p)

3 fonction de transfert en boucle ouverte (open-loop)
T (p) = G(p) × H(p)

3 fonction de transfert en boucle fermée (closed-loop)
Y (p) G(p) G(p)

F (p) = = =
R(p) 1 + G(p)H(p) 1 + T (p)
3 équation caractéristique (characteristic equation)
1 + T (p) = 0

analyse d’un asservissement – exemple
3 Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) :

T (p) = D(p)G(p)H1(p)
3 Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) :
D(p)G(p) D(p)G(p)
F (p) = H2(p) × = H2(p) ×
1 + D(p)G(p)H1(p) 1 + T (p)

analyse d’un asservissement – stabilité 1
Il faut et il suffit que les pôles d’une fonction de transfert soient à partie
réelle strictement négative pour que toute entrée bornée se transforme en
sortie bornée (∀ C.I.)
Pour qu’un asservissement soit stable, il faut donc que tous les pôles de
la fonction de transfert en boucle fermée F (p) soient à partie réelle
négative.
Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée F (p) sont les racines
de l’équation caractéristique :
1 + T (p) = 0
où T (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte.

3 utilisation du critère de Routh à travers un exemple

1
G(p) = p(p+1)(p+2)
T (p) = k G(p)
kG(p) kG(p)
F (p) = 1+kG(p) = 1+T (p)
L’équation caractéristique s’écrit :
1 + T (p) = 0 =⇒ 1 + kG(p) = 0 =⇒ p3 + 3p2 + 2p + k = 0
→ condition nécessaire : k > 0

→ condition nécessaire et suffisante (table de Routh)
p3 1 2
p2 3 k
6−k
p1 3 0
p0 k
L’asservissement sera stable si
6−k

3>0
=⇒ 0<k<6
k>0

3 utilisation du critère géométrique du revers
Les critères géométriques permettent de conclure sur l’existence de pôle(s)

de la Boucle Fermée F (p) à partie réelle non négative (et donc de conclure
sur la stabilité de l’asservissement) à partir de la réponse harmonique de la
fonction de transfert en Boucle Ouverte T (p).
Le critère présenté dans ce cours (critère du revers) est un critère simplifié

du critère de Nyquist (hors programme) appliqué lorsque la condition
suffisante ≪ aucun élément de la Boucle Ouverte n’admet de pôles à partie
réelle strictement positive ≫ est vraie.

3 énoncé du critère du revers
Un système en Boucle Fermée dont la fonction de transfert en Boucle

Ouverte n’admet pas de pôles à partie réelle positive est stable si et
seulement si en parcourant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en
Boucle Ouverte dans le sens des ω croissants, on laisse le point critique
(−1, 0) à gauche.

3 illustration sur l’exemple (plan de Nyquist)
ℑm{T(jω)}
ℜe{T(jω)}
X−1 +
k
+ T (p) =
homo
thétie p(p + 1)(p + 2)
+
Pour k 6= 1 homothétie
K>6 de valeur k par rapport
à k = 1 (courbe rouge)
K=6 K=1

3 illustration sur l’exemple (plan de Bode)
|T(jω)|db
k>6
k=6
k=1 ω k
0
db
* T (p) =
p(p + 1)(p + 2)
ω
arg{T(jω)}
Pour k 6= 1 translation
de 20log(k) par rap-
port à k = 1 (courbe
rouge)
−180
*

3 marges de stabilité (stability margin)
|T(jω)|
db
ω0db ω ω
−180°
0
marge de gain (MG)
MG
(gain margin)
arg{T(jω)}
ω
marge de phase (MΦ)

(phase margin)
Mφ
−180

3 marge de gain dans le plan de Nyquist
La marge de gain (mesurée à ω−π )

c’est le gain par lequel je dois mul-
tiplier pour que le lieu passe par le
point critique (-1,0) ; c’est donc le
gain (sans unité !)
1
ρ
1
Dans le cas T (p) = p(p+1)(p+2) la
marge de gain vaut :
1
1 =6
6

3marge de phase dans le plan de Nyquist
La marge de phase c’est l’angle mesuré par rapport à −180o (−π) à la
pulsation ω0dB c’est à dire à la pulsation où |T (jω)| = 1 (0dB).
Asservissement INSTABLE
Asservissement STABLE
3 marges dans le plan de Black
|T(jω)|
db
−180° M
φ 0
arg{T(jω)}
M
G

analyse d’un asservissement – précision 1
3 erreur de l’asservissement :
ε(p) = R(p) − Y (p)

= 1 − F (p) R(p)

3 précision (en régime permanent) → théorème de la valeur finale :
ε(∞) = lim ε(t) = lim p ε(p)

t→∞ p→0
3 l’erreur peut être nulle, finie ou infinie

3 erreur de position (position error )
consigne échelon de position (step)

r0
R(p) = p
consigne r(t)
1.4 (échelon)
1.2
erreur de
1
position
0.8
0.6
sortie y(t)
0.4
0.2
temps
0
0 5 10 15 20 25
(sec)

3 erreur de vitesse (error to a ramp)
consigne rampe (ramp)

r0
R(p) = p2
40
35
consigne r(t)
(rampe)
30 erreur de
vitesse
25
20
15
10
5 sortie y(t)
temps
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
(sec)

Dans le cas particulier du retour unitaire
avec dans la chaı̂ne directe
K
G(p) =
pα (anpn + an−1pn−1 + . . . + a1p + 1)
3 nombre d’intégrations dans la chaı̂ne directe : α

3 dans le cas α = 0, le gain statique = K

L’expression de l’erreur s’écrit :
ε(p) = (1 − F (p))R(p)
avec
G(p)
F (p) = 1+G(p)
K
= pα (an pn +an−1 pn−1 +...+a1 p+1) + K
il vient :
pα (anpn + an−1pn−1 + . . . + a1p + 1)

ε(p) = α n n−1
× R(p)
p (anp + an−1p + . . . + a1p + 1) + K

pα (anpn + an−1pn−1 + . . . + a1p + 1)
ε(p) = α n n−1
× R(p)
p (anp + an−1p + . . . + a1p + 1) + K
r0
3 erreur de position (pour R(p) = p)
εpos = lim ε(t) = lim pε(p)

t→∞ p→0
pα (an pn +an−1 pn−1 +...+a1 p+1)
= lim p pα (an pn +an−1 pn−1 +...+a1 p+1) + K
× rp0
p→0
1
α = 0 εpos = 1+K r0
α=1 εpos = 0
...

pα (anpn + an−1pn−1 + . . . + a1p + 1)
ε(p) = α n n−1
× R(p)
p (anp + an−1p + . . . + a1p + 1) + K
r0
3 erreur de vitesse (pour R(p) = p2
)
ε = lim ε(t) = lim pε(p)

vit t→∞ p→0
pα (an pn +an−1 pn−1 +...+a1 p+1)
= lim p pα (an pn +an−1 pn−1 +...+a1 p+1) + K
× pr02
p→0
α=0 ε →∞
vit
1 K est appelé dans ce cas gain en
α=1 ε = r0 vitesse
vit K
α=2 ε =0
vit

résumé dans le cas du retour unitaire
En fonction du nombre α d’intégrations dans la chaı̂ne directe – i.e. chaı̂ne
directe de classe α – on peut déduire directement le résultat suivant :
α εpos ε εacc . . .
vit
0 finie ∞ ∞
1 0 finie ∞
2 0 0 finie
...
N.B. : ces résultats n’ont de sens que dans le cas d’un asservissement stable.

compromis stabilité / précision
1
G(p) = p(p+1)(p+2)
2r0
1. εpos = 0, ε =
vit k
2. si k ր alors ε ց
vit
3. pour r0 = 1, l’ ε sera égale à 0.2 pour k = 10

vit
4. or pour k > 6 l’asservissement est instable ! ! !

1
G(p) = p(p+1)(p+2)
k 0 6 ∞
BF stable instable
MΦ ց 0 <0
D1 ր aucun sens
εpos 0 aucun sens
ε ց aucun sens
vit
analyse d’un asservissement – lieu des racines 1
Le lieu des racines (appelé également lieu d’Evans) – root locus – est le
nom donné au tracé, dans le plan complexe, de l’évolution des pôles de la
boucle fermée F (p) en fonction d’un gain k variant de 0 → +∞.
Les pôles de F (p) sont les racines de l’équation caractéristique :
1 + kT (p) = 0
où T (p) = G(p)H(p) : fonction de transfert en boucle ouverte pour k = 1.

Le lieu des racines est une représentation graphique de l’équation ca-

ractéristique ; il décrit donc l’égalité kT (p) = −1 pour toutes les valeurs de
k c’est à dire que le lieu doit respecter :
— la condition des modules |kT (p)| = 1 ;

— et la condition des angles arg{kT (p)} = π mod 2π.

(p)
En posant T (p) = N D(p) peut calculer les points de départ (pour k → 0) et
les points d’arrivée (pour k → +∞) du lieu des racines :
(p)
pour k → 0 : 1 + k N D(p) = 0 =⇒ D(p) = 0
les points de départ sont les pôles de la boucle ouverte ;
(p)
pour k → +∞ : 1 + k N D(p) = 0 =⇒ N (p) = 0
les points d’arrivée sont les zéros de la boucle ouverte + direc-
tions asymptotiques (le nombre de directions assymptotiques égale
la différence entre le nombre de pôles et le nombre de zéros de la
boucle ouverte).

illustration avec
p+3
G(p) =
(p + 1)(p + 5)
et
1
H(p) =
p+2
Soit T1(p) la fonction de transfert en Boucle Ouverte pour k = 1 :
p+3
T1(p) = G(p)H(p) =
(p + 1)(p + 2)(p + 5)

p+3
Fonction de transfert en Boucle Ouverte : T1(p) = (p+1)(p+2)(p+5)
L’évolution des pôles de la Fonction de Transfert F (p) en Boucle Fermée

en fonction du paramètre k est représentée sur le lieu des racines :

1
G(p) = p(p+1)(p+2)

1
G(p) = p(p+1)(p+2)
3 analyse de la stabilité d’un asservissement dans le lieu des racines

1
G(p) = p(p+1)(p+2)
3 caractéristiques dynamiques :
k = 0.27 ⇒ F (p) comprend 3 pôles réels (−0.18, −0.7, −2.11)

1
G(p) = p(p+1)(p+2)
3 caractéristiques dynamiques :
k = 2 ⇒ F (p) comprend 3 pôles (−0.24 ± 0.85i, −2.52)

3 Cas du TD no1 (question II.2) :

4
G(p) = et H(p) = Kt = 0.15
(1 + 600p)(1 + 1200p)
Discuter de la stabilité et
des caractéristiques dyna-
miques de l’asservissement
en fonction de k

quelques résultats
o
du T.D. n 2

1. Eléments constitutifs de la chaı̂ne directe
FdT du FdT de la FdT de l’ensemble

servomoteur vanne échangeur/enceinte
Kp Ke
p(1+τp p) Kv (1+τe p)2
Kp Kv Ke
G(p) =
p(1 + τpp)(1 + τep)2
si on néglige le mode rapide τp << τe, il vient :
Kp Kv Ke
G(p) =
p(1 + τep)2

2. Schéma blocs de l’asservissement
3. FTBO et FTBF
0.02K
T (p) = K × Kc × G(p) =
p(1 + 1200p)2
0.02K
F (p) =
144.104p3 + 2400p2 + p + 0.02K

4. Calcul de Klim basé sur le critère du revers
0.02K
T (p) = K × Kc × G(p) =
p(1 + 1200p)2
avec
0.02K n π
o
T (jω) = et arg T (jω) = − − 2 arctan(1200ω)

ω(1 + 144.104ω 2) 2
1
3 l’argument vaut −π pour ω−π = 1200 rad/s
3 le module à cette pulsation vaut 12K

3 pour que l’asservissement soit stable il faut que 12K < 1 soit K < 0.08

1
5. Erreur de vitesse : ε = 0.02K
vit
6. Discussion du compromis précision/stabilité
K 0 0.08 ∞
BF stable instable
MΦ ց 0 <0
ε ց auncun sens
vit

Chapitre 3
Synthèse de correcteurs

la correction P.I.D.
3 modèle temporel standard

1
Z
u(t) = K v(t) + v(t)dt + Tdv̇(t)
Ti

3 schéma blocs associé (PID mixte)

1
U (p) = K 1 + + Td p V (p)
Ti p

autres modèles possibles
3 P.I.D. parallèle

1
U (p) = K + Ti p + Tdp V (p)
3 P.I.D. série
K
U (p) = Ti p (1 + Tip) (1 + Tdp) V (p)
3 jeu de paramètres (K, Ti, Td) 6= selon la modèle du P.I.D.

synthèse fréquentielle d’un P.I.D.
Soit D(p) la fonction de transfert du correcteur
3 Action P. : D(p) = K
+ aux basses fréquences → amélioration de la précision
- aux hautes fréquences → dégrade la Mφ
Dans le plan de Bode, l’action K se traduit par une translation du gain en

boucle ouverte de 20 logK ; l’argument reste inchangé.

1
3 Action P.I. (cas particulier où K = 1) : D(p) = Ti p (1 + Tip)
+ gain ∞ aux basses fréquences → précision ∞

1
- déphasage < 0 → choisir Ti ≪ ω0db pour ne pas trop ց Mφ
- Ti grand ( T1i → 0) ralentit, ramollit la réponse . . .

3 Action P.D. (cas particulier où K = 1) : D(p) = 1 + Tdp
+ avance la phase pour ր MΦ
- gain ∞ aux hautes fréquences → amplification des bruits

3 Action P.I.D. : D(p) = K(1 + T1ip )(1 + Tdp)
+ action I aux basses fréquences → précision
+ action D aux hautes fréquences pour ր MΦ

Illustration
Diaporama :
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— action PI slide.pdf
— action PD slide.pdf
— action PID slide.pdf

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Commande des Systèmes Linéaires Continus

Concernant la partie Analyse et Synthèse des Asservissements Linéaires

3 4 séances de 1h30 de Cours

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 1

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 2

S.L.I. – T.C. – S.I.S.O

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 3

H(p) fraction rationnelle en p

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 4

3 en Boucle Ouverte (BO)

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 5

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 6

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 7

3 système physique – commande (régulation) de la vitesse d’une voiture

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 8

3 système physique – commande (régulation) de la vitesse d’une voiture

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 9

3 système physiologique – régulation glycémie

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 10

3 système physiologique – régulation glycémie

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 11

Asservissement – Boucle Fermée

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 12

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 13

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 14

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 15

Exemple d’un asservissement de niveau

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 16

3 pour les modèles : utilisation de la transformée en Z

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 17

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 18

3 modèle (schéma blocs) du système à commander

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 19

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 20

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 21

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 22

Figure 1: boucle fermée no1

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 23

La fonction de transfert en boucle fermée (closed-loop system) est :

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 24

Figure 2: boucle fermée no2

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 25

Figure 3: boucle fermée no3 (asservissement à retour unitaire)

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 26

Figure 4: boucle fermée no4

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 27

Figure 5: boucle fermée no5

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 28

Figure 6: boucle fermée no6

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 29

3 degré de stabilité – premier dépassement (overshoot)

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 30

3 expression de l’erreur (error ) : ε(p) = R(p) − Y (p)

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 31

Analyse d’un asservissement

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 32

3 chaı̂ne directe : G(p)

3 chaı̂ne retour : H(p)

Commande des Systèmes Linéaires Continus – 33