Modélisation d’un robot pour une tâche précise

1-Introduction :
Quand on parle de robotique, plusieurs idées viennent à l’esprit de chacun de nous.
Historiquement, nous pourrions nous référer aux premiers concepts et automates de l’antiquité
ou aux premiers robots comme à des personnages de la mythologie.
C’est au siècle dernier que l’éclatement de la robotique industrielle a amorcé l’explosion des
thèmes de recherche. A cette époque les robots étaient conçus en respectant les contraintes
imposées par le milieu industriel, comme la respectabilité et la précision dans la réalisation
des tâches, c’est avec les développements scientifiques, spécifiquement de l’électronique et de
l’informatique mais aussi automatique, mathématique, mécanique, matériaux, que la
technologie robotique a progressé. Les robots actuels sont dotés d’une intelligence qui leur
donne une certaine autonomie qui va leur permettre de se diffuser dans de nouveaux
domaines.

a .Définitions :

Un robot est un système mécanique poly-articulé, mû par des actionneurs et commandé par un
calculateur, qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches.
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement des tâches diverses. C’est une machine intelligente
fonctionnelle qui nécessite une autonomie de mouvements.
b. Historique :
L'origine du mot robot est issue du grecque "Robota" qui signifie travail forcé.
 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.
 1954 : premier robot programmable.
 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage de General Motors.
 1961 : premier robot avec contrôle en effort.
 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.
 1973 : premier robot à 6 axes entrainés de façon électromécanique par Kuka Famulus.
 1985 : imaginé un robot Delta par Reymond Clavel possède un bras de manipulation
formé de 3 parallélogrammes.

2-Description d’une application robotisée industrielle :

a. Description de cellule robotisée :
(i) qu’est-ce qu’une cellule robotisée ?

Une cellule robotisée est un ensemble d’un ou plusieurs robots et d’éléments permettant de
réaliser une tâche. Il en existe une multitude sur le marché aujourd’hui et sont de plus en plus
évoluées.

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(ii) cellule robotisée :

Il y a par exemple la cellule robotisée de soudage par points qui est utilisée dans l’industrie
automobile, elle a pour but d’assembler des pièces de tôlerie extérieures d’un véhicule en les
soudant. Il y existe aussi une cellule robotisée de palettisations de coupelles pour le secteur de
l’agroalimentaire, qui sert à palettiser ou à ranger des coupelles de sauces dans des cartons ;
de finition de futs, pour la plasturgie, qui a pour but de décharger une presse d’extrusion
soufflage, ébavurer et contrôler les futs ; de soudages de clayettes en inox pour l’industrie
mécanique, dont la mission est de placer, de figer et de souder les éléments qui composent la
clayette.

Il existe également une cellule robotisée de goujonnage pour le secteur de l’industrie

électrique, électromécanique et électronique dont le besoin est de souder automatiquement des
goujons un équipement électroménager ; de palettisation de sacs pour la chimie pour
palettiser des sacs de poudre non standard et de vissage avec contrôle caméra qui sert à visser
un goujon automatiquement dans une bride qui n’a pas de position connue.

b-critère du choix du robot :

Le critère de choix principal pour un robot industriel est le domaine d’application.

En fonction de la tâche finale du robot, on pourra choisir parmi ces quatre principaux types de
robots : articulé, cartésien, SCARA ou parallèle.

o Les robots cartésiens effectuent uniquement des déplacements sur des axes linéaires, ce qui
les rend très rentables et faciles à programmer. Ils sont parfaitement adaptés pour effectuer
des tâches répétitives, comme par exemple décharger des machines.

Leur principal avantage est de permettre une précision de positionnement élevée dans tout l’espace
de travail. Par exemple, la plupart des machines de mesure tridimensionnelle sont fabriquées avec

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cette structure. De plus, la modularité de la structure permet de

réaliser des robots de taille importante qui permettent, entre
autres, d’asservir toutes les machines d’une île de production.

Pour donner quelques exemples d’application, vous pouvez

utiliser les robots cartésiens pour les opérations d’assemblage
qui nécessitent un positionnement très précis, pour
l’asservissement des machines-outils
(chargement/déchargement des pièces usinées et changement
d’outil) et les opérations de pick-and-place pour les presses à
injecter.

Si vous travaillez avec des charges plus lourdes que la moyenne,

vous devriez considérer les robots cartésiens de type portique.
Plus imposant, ce type de robot a un payload et une portée plus
élevés.

o Les robots SCARA travaillent le long d’axes verticaux en effectuant des rotations sur un
même plan. Ils sont plus rapides et plus flexibles
que les robots cartésiens.

Ils sont notamment remarquables pour leur capacité à

effectuer des opérations d’insertion verticale en utilisant
uniquement le déplacement de l’axe Z.

La configuration de ce robot permet d’avoir des

structures simples et peu coûteuses. En effet la plupart
des robots SCARA sont fabriqués avec seulement quatre
degrés de liberté et sont utilisés pour des opérations
d’assemblage simples qui n’exigent pas une capacité
complète d’orientation des pièces manipulées. Pour ces
tâches, le robot SCARA sera plus précis (respectabilité
des tâches) et moins onéreux que les robots articulés.

En revanche, si votre application nécessite six degrés de

liberté pour l’orientation complète des pièces, il devient
plus pratique de se tourner vers un robot de type
articulé qui permettra une plus grande flexibilité
opérationnelle.

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o Le robot à bras articulé est construit sur le principe d’un bras humain. Il est composé d’une
succession de joints, chaque joint lui
donnant un degré de liberté (de 4 à 7
DOF). Cette structure très flexible lui
donne la capacité d’atteindre n’importe
quelle position et orientation dans son
enveloppe de travail, malgré les obstacles.

Cette structure de robot est utilisée pour un large

éventail d’applications :

– soudage à l’arc
– soudage par points
– manipulation du matériel
– alimentation / chargement de machine

Ils sont cependant plus difficiles à programmer

que les autres robots et sont également plus
chers. On les trouve de plus en plus en version
collaborative (cobot).

o Les robots parallèles sont construits à partir de parallélogrammes articulés reliés à une base
commune.

Parmi les robots parallèles, on trouvera surtout des

robots Delta, parfois appelés robots Spider. Cette
configuration de robot est capable de mouvements
délicats et précis.

Ils offrent des mouvements très dynamiques et sont

la solution idéale pour les tâches d’assemblage et
d’emballage à faible charge utile, ou pour les
opérations de pick-and-place sur des objets légers
(de 10 g à 1 Kg). Ces robots industriels sont très
utilisés dans l’industrie agroalimentaire, l’industrie
pharmaceutique et électronique.

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b. Programmation du robot :
La programmation du robot peut se faire de plusieurs manières, par apprentissage, en hors
ligne ou par auto-apprentissage. Il existe, pour différents métiers, des logiciels d’applications
dédiés (par ex. : peinture, soudure…) prenant en compte les spécificités du processus.

 Programme par apprentissage

Les trajectoires du robot sont apprises manuellement, c’est-à-dire à l’aide du pupitre de
programmation. L’opérateur déplace le robot au point désiré et enregistre sa position, puis il
va générer de cette façon tous les points de la trajectoire en indiquant la vitesse de
déplacement et le style de trajectoire (linéaire ou courbe…). Dans le déroulement du cycle, le
programmeur intègre des appels processus (ex. : allumage d’arc en soudure, fermeture d’une
pince, ouverture du pistolet de peinture…). Ce type de programmation est très courant ;
cependant, comme il se fait avec le robot dans l’atelier, il nécessite l’arrêt de la cellule en
production.

 Programme hors ligne

Pour éviter les arrêts de production, on choisira la programmation hors ligne sur un logiciel
PC où les points de la trajectoire sont calculés ou sont issus d’une simulation. Dans ce cas, les
logiciels proposés permettent :
 de simuler graphiquement sur PC le programme robot (vue du robot en mouvement à
l’écran, vérification du temps de cycle)
 de créer ou d'éditer les programmes
 de transférer des programmes robot du PC à l’armoire de commande

 Programmation par auto-apprentissage

Une nouvelle fonction brevetée d’auto-apprentissage de trajectoire par le robot pour les
opérations de finition telles que polissage, ébavurage, ponçage, meulage... existe également.
Cette solution, qui combine le pilotage en effort du robot associé à une interface utilisateur
simplifiée, permet de diminuer de façon significative les délais et les coûts liés aux
programmations, et peut être utilisée pour tous les processus avec contact (métallurgie,
mécanique, fonderie, plasturgie…).

3-Emplacement du robot :
a. Modèle géométrique du robot :
-Modèle géométrique direct :
Le modèle géométrique direct permet de déterminer la position et l’orientation de l’organe
terminal du manipulateur par rapport à un repère de référence en fonction des variables
articulaires, le modèle s’écrit :

X=T(q)
Où
q  q1 , q2 ,......, qn  var iables  articulair es
T

X  x1 , x2 ,......, xm  var iables  opérationnelles

T

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Par exemple, si le manipulateur se déplace dans l’espace on pose m=6 (3 coordonnées pour la
position et 3 coordonnées pour la rotation). S’il se déplace dans un plan on pose m=2 et si en
plus on est concerné par la rotation on pose m=3.
La position de l’organe terminal peut être définie par des cordonnées cartésiennes,
cylindriques ou sphériques. Le choix d’une structure particulière est guidé par les
caractéristiques du robot, ainsi que par celle de la tâche à réaliser.

Pour calculer le modèle géométrique du robot manipulateur, il existe 3 méthodes, la première

est la méthode classique, la deuxième est la convention de DenavitHartenberg (DH) et la
troisième méthode est la convention de DenavitHartenberg modifié (DHM).

-La méthode classique

Le principe de cette méthode est basé sur les trois étapes suivantes:
Fixer des repères à chaque corps du robot. Figure (1-5).
Calculer les matrices homogènes entre chaque corps 0T1 ,1T2 ,2T3...,i 1Ti
Calculer la matrice homogène entre la base du robot et l’organe terminal.

0
Ti  0 T1 1T2 2T3 ...i 1 Ti

Choix des repères de la méthode classique

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-Convention de Denavit-Hartenberg (DH) :

La convention de Denavit et Hartenberg (DH 1955) est une méthode systématique. Elle
permet le passage entre articulations adjacentes d’un système robotique. Elle concerne les
chaînes cinématiques ouvertes où l’articulation possède uniquement un degré de liberté, et les
surfaces adjacentes restent en contact. Pour cet aspect l’utilisation des charnières ou des
glissières est indispensable. Le choix adéquat des repères dans les liaisons facilite le calcul
des matrices homogènes de DH et permet d’arriver à exprimer rapidement des informations
de l’élément terminal vers la base ou l’inverse.

Cette méthode est destinée à systématiser la modélisation de n'importe quel type de robot
série.
Ses principaux avantages sont :
Simplification maximale du modèle géométrique.
Établissement d'une norme reconnue par tous.

Hypothèse :
On peut représenter l'attitude d'un repère Ri par rapport à un repère Ri-1 à l'aide de 4 paramètres
uniques à condition de fixer deux contraintes

 DH1 : l’axe xi de Ri est ┴ à l’axe zi-1de Ri-1.

 DH2 : l’axe xi coupe l’axe zi-1.

Le premier repère (X0,Y0,Z0) dans la première articulation et le dernier repère (Xn,Yn,Zn) dans
l’organe terminal.

Choix des références de Danivit-Hartenberg

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Les termes  , d, a ,  sont appelés les paramètres de Denavit- Hartenberg.

θi : c’est l’angle entre Xi-1 et Xi mesuré autour de Zi-1.
di : c’est la distance entre Xi-1 et Xi mesuré autour de Zi-1.
αi : c’est l’angle entre Zi-1 et Zi mesuré autour de Xi.
ai : c’est la distance entre Zi-1 et Zi mesuré autour de Xi.

Décomposition en 4 transformations élémentaires :

Rotation autour de z d'un angle θ.
Translation le long de z d'une longueur d.
Translation le long de x d'une longueur a.
Rotation autour de x d'angle α.

Comme ces transformations sont faites par rapport au repère courant, on a :

i 1
DH i  Rot z  .Trans z (d ).Trans x (a).Rot x ( )

cos i  sin i 0 0 1 0 0 0  1 0 0  i  1 0 0 0
 sin  cos i 0 0 0 1 0 0  0 1  
0 0  0 cos  i  sin  i 0
i 1
DH i   i

 0 0 1 0  0 0 1 d i  0 0 1 0  0 sin  i cos  i 0
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

cos  i  sin  cos  i i sin  i sin  i li cos  i 

 
sin  i cos  i cos  i  cos  i sin  i li sin  i 
i 1
DH i  
 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 

0
DH i  0DH 1 1 DH 2 2 DH 3 .....i 1 DH i
-Convention de Denavit-Hartenberg modifiée (DHM)
La méthode de DH modifiée où le repère Ri est tel que l'axe zi est suivant l'articulation n° i et
non pas i+1.

Dans cette méthode le premier repère (X0,Y0,Z0) dans la base du bras manipulateur et le
dernier repère (Xn,Yn,Zn) dans la dernière articulation.
Les paramètres de Denavit- Hartenberg modifiée :
θi : c’est l’angle entre Xi-1 et Xi mesuré autour de Zi.
di : c’est la distance entre Xi-1 et Xi mesuré autour de Zi.
αi : c’est l’angle entre Zi-1 et Zi mesuré autour de Xi-1.

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ai : c’est la distance entre Zi-1 et Zi mesuré autour de Xi-1.

i 1
DHM i  Rot xi 1  i .Trans xi 1 ( i ).Rrot zi (i ).Trans zi (di )

1 0 0 0 1 0 0 ai  cos  i  sin  i 0 0 1 0 0 0
0 cos   sin  i 0 0 1 0 0   sin  i cos  i 0 0 0 1 0 0 
i 1
DHM i   i

0 sin  i cos  i 0  0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 di 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

 cos  i  sin  0 li 
cos  sin  cos  i cos  i  sin  i  d i sin  i 
i 1
DHM i   i i

 sin  i sin  i cos  sin  i cos  i d i cos  i 

 
 0 0 0 1 

0
DHM i  0 DHM 1 1 DHM 2 2 DHM 3 .....i 1 DHM i
La convention Denavit-Hartenberg c’est la plus utilisée pour déterminer la position et
l’orientation de l’organe terminal par rapport au repère de référence, et la plus répandue pour
exprimer le passage du repère Ri-1 au repère Ri.

b. Modèle géométrique inverse :

Le modèle géométrique inverse permet de déterminer le vecteur des variables articulaires à

partir du vecteur de coordonnées opérationnelles, le modèle s’écrit :

q=f-1(X)

C’est-à-dire à partir de position de l’organe terminale dans la matrice T0i , on cherche le

q  q1, q2 ,...............qn 
T
vecteur des variables articulaires

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 r11 r12 r13 px 

 
r r r23 py 
0
Ti   21 22
r r r33 pz 
 31 32 
0 0 1 
 0

Avec q1=f1 (px, py,pz) ; q2=f2(px,py,pz) ;………. ; qn=fn(px,py,pz)

c. Espace de travail :
L’ensemble des positions et orientations accessibles par un repère particulier lié à l’organe
terminal du robot lorsque les paramètres articulaires prennent toutes les valeurs permises.

 L’espace de travail en position (reachable workspace) :

– L’ensemble des positions accessibles qu’un point particulier de l’organe terminal du robot
peut atteindre pour au moins une orientation lorsque les paramètres articulaires prennent
toutes les valeurs permises.
 L’espace primaire (dexterous workspace) :
– L’ensemble des positions de l’espace de travail qui peuvent être atteintes
avec toutes les orientations possibles.
 L’espace secondaire:
– L’ensemble des positions de l’espace qui ne peuvent être atteinte que pour
certaines orientations données.
 L’espace de travail à orientation donnée

d. Emplacement du robot dans le site robotisé :

Les moyens en CAO robotique ont globalement répondu aux espérances en tant qu’aide à
la conception, en tant qu’aide à la détermination de temps de cycle et pour déterminer une
faisabilité intrinsèque au niveau de procédés connus. La transposition des programmes de
simulation en programmes d’exécution s’est avérée être une toute autre affaire.

4. conclusion :
Dans cette partie, nous nous sommes intéressés à la modélisation d’un robot , en expliquant
la description d’une application robotisée, l’emplacement du robot .
Ainsi nous avons présenté les différents aspects fonctionnels et techniques concernant le
développement du robot. En passant par présentation la géométrie d’un robot et la géométrie
inverse, et arrivant à tout ce qui concerne l’imagerie sur cette partie. La prochaine et dernière
partie sera donc réservée à l’intégration de toutes les parties précédentes, en reliant les
différentes applications réalisées et appliquant tous les principes adoptées pour enfin faire
fonctionner le robot avec toutes les options qu’il peut offrir.

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5. références bibliographique :

 la-robotique-industrielle-eduscol
 Modelisation-et-commande-adaptative-d-un-bras-manipulateur-rigide-a-2-degre-de-
liberte
 Livre-La-Robotique-Industrielle-FANUC-Forum-Automatism
 Robotique-Indus.

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