Leonhard Euler : (1707-1783)

L. Euler est la plus grande figure de mathématicien et

mécanicien du XVIIIème siècle, ses études sont extrêmement
nombreuses (plus de 800 publications, dont la moitié vers la fin
de sa vie, quand il était devenu aveugle) et ses contributions et
découvertes de premiers ordre. En mécanique, L. Euler
découvre les fameuses lois du mouvement des corps rigides qui
portent son non.

Objectifs :
Maitriser les angles d’Euler ;
Différencier entre mouvements de rotation propre, mutation et précession ;
Comprendre et savoir appliquer les théorèmes généraux dans le cas d’un mouvement de
rotaion autour d’un point fixe ou d’un axe fixe.

1
 Dynamique d'un Solide en rotation autour d'un axe

I- Approche historique
Euler a fait voir, le premier, que quand un corps est retenu par un point fixe tout
mouvement infiniment petit du corps n’est autre qu’un mouvement de rotation autour d’une
certaine droite passant par le point fixe.
Lagrange a donné, dans la première édition de sa mécanique analytique en 1788, les
formules qui servent à décomposer ce mouvement de rotation en trois autres se faisant autour de
trois axes rectangulaires menés par le point fixe. Ces formules offraient une ressemblance
remarquable avec celles qui servent à décomposer le mouvement rectiligne d’un point en trois
autres mouvements rectilignes. Plus lard Lagrange a complété cette analogie en donnant dans la
seconde édition de sa Mécanique analytique en 1811 la construction géométrique des trois
rotations qui peuvent remplacer une rotation unique.

II- Rotation d’un Solide autour d’un Point Fixe (Angles d’Euler)

1- Angles d’EULER
Considérons un solide (S) en mouvement autour d’un point fixe O de sorte qu'il existe un
point de (S) coïncidant en permanence avec O. L'étude du mouvement de (S) par rapport au
  
repère fixe R0(O, i0 , j0 , k 0 ) est caractérisée par 3 paramètres (angles d’Euler) qui permettent

d’exprimer (S / R 0 ) de manière intéressante.
  
Si on considère le repère R (O, i , j , k ) comme étant lié au solide, le passage de (R0) à (R) est
possible moyennant trois rotations successives:
     
Première rotation: on passe de R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) à R1 (O, u , v , k 0 ) par une rotation d’angle 

autour de k 0 .
     
Deuxième rotation: on passe de R1 (O, u , v , k 0 ) à R2 (O, u ,  , k ) par une rotation d’angle 

autour de u .
     
Troisième rotation: on passe de R2 (O, u ,  , k ) à R (O, i , j , k ) par une rotation d’angle 

autour de k .
Les différentes rotations sont schématisées sur les figures suivantes:

v ko w
jo
k j
  i
 w
u

  k
ko io u u
v
     
 k0
(R 1 / R 0 )   (R 2 / R 1 )   u  (R / R 2 )   u
   
       
 u , v , k 0  base directe  u,w, k  i , j, k
   
b ase d irecte
 
b a s e d ir e c te

2
Les trois angles ,  et  sont appelés angles d’Euler et chacun d’eux caractérise un mouvement
particulier. Les noms qui leur sont attribués ont été empruntés de l’astronomie. Ainsi,  est un
angle qui caractérise la précession (mouvement conique très lent effectué par l’axe de rotation de
la terre), l'angle  caractérise la nutation (léger balancement, de caractère périodique que subit
l’axe de rotation de la terre) alors que l'angle  caractérise la rotation propre du solide.

En utilisant la loi de composition des vecteurs rotations, on obtient:

      
 k 0   u  
(R / R 0 )  (S / R 2 )  (R 2 / R 1 )  (R 1 / R 0 )   k

 cos    sin  sin 

    
(S / R o )   sin    sin  cos  dans ( io , jo , k o )
 
   cos 

p p   cos   
 sin  sin 
     
(S / R o )  q dans ( i , j , k ) avec q   sin   
 sin  cos 
r   
 r     cos 


2- Moment cinétique en O du solide : (O, S / R o )
On admet, pour raison de simplification, que le repère R lié au solide est un repère principal
d’inertie pour (S):
 A 0 0   
 
II ( O , S)   0 B 0  dans ( i , j , k )
 
 0 0 C
    
O est un point fixe dans R0  (O, S / R o )  II(O, S)(S / R o )  Ap i  Bq j  Crk


3- Moment dynamique en O: (O, S / R o )

 d(O, S / R o )
O étant un point fixe dans R0  (O, S / R o ) 
dt R0

 d(O, S / R o )  
(O, S / R o )   (S / R o )  (O, S / R o )
dt R

Ap  C  Bqr   
 
(O, S / R o )  Bq  A  C pr : Formules d’Euler dans ( i , j , k )
Cr  B  A pq


4- Énergie cinétique:
L'énergie cinétique du solide, en rotation autour du point fixe O, par rapport à R0 est:
1 t
 
 1
E c (S / R o )   (S / R o )  II(O, S)  (S / R o )  Ap 2  Bq 2  Cr 2
2 2

3
III- Exemple de la toupie symétrique sur sa pointe fixe O

On suppose que (S) est une toupie de révolution autour de k reposant par sa pointe fixe sur un
sol horizontal.
     
Les repères R ( O, i , j , k ) (lié au solide) et R 2 (O, u, w, k) (non lié au solide) sont des repères
principaux d’inertie.

Pour simplifier les écritures, on exprimera la matrice d’inertie en O dans le repère R 2 (non lié au
solide). Ainsi:
ko
 A 0 0
     k 
II(O, S)   0 A 0 dans ( u, w, k )
 
 0 0 C 
   R
Or (S / R o )    k   u  
k G
o jo
  
 
(S / R o )   u  

sin w   
  
 cos  k  p u  q w
1
 1

 r1 k mg O
    
(O, S / R o )  II(O, S)(S / R o )  Ap1u  Aq1 w  Cr1k io u

Remarque très importante

  
La base ( u, w, k ) n’est pas liée au solide, mais on peut quand même utiliser les équations d’Euler
  
sans grand changement car, à cause de la symétrie du solide par rapport à k, u et w sont
 
équivalents à i et j de point de vue des moments d’inertie.
 
d(O, S / R o ) 
(O, S / R o )   M (O, Fext  S)
dt R0

Ap 1  C  A q 1 r1  Aq1  M u (a )
 
(O, S / R o )  Aq 1  A  Cp1 r1  Ap1  M w ( b)
Cr  Mk
 1 ( c)
p1  

Ici : q 1    sin 
  cos 
r1    

Remarque
Pour ne pas avoir à exprimer Mu et Mw on peut procéder différemment.


 On détermine le moment résultant par rapport à l’axe Oz de vecteur unitaire k :
  
 

 
Mk = OG  mg  k  OO  R  k  0  Mk = 0
L’équation (c)  Cr1  0  Cr1 = cte = C1
  cos   C
C    
1 (1ère constante du mouvement) (1)

4
La constante C1 est déterminée par les conditions initiales.

Rappel
A et C ne dépendent pas du temps dans la base de R2.

Remarque

Le moment résultant des forces extérieures par rapport à l’axe Ozo, de vecteur unitaire k o , est
nul.
   
En effet: R rencontre k o en O et mg est parallèle à k o .

Appliquons le théorème du moment cinétique:

   
d(O, S / R o )  d(O, S / R o ) 
 M (O, Fext  S)   k o  M (O, Fext  S)  k o  0
dt R0
dt R0


 
d (O, S / R o )  k o   
 0  (O, S / R o )  k o  C 2
dt
R0

    sin 2   C 
avec k o  cos  k  sin  w  A  cos  cos   C
  
2  (2)
La constante C2 est déterminée par les conditions initiales.

 et  en fonction de  seulement.
Les constantes C1 et C2 permettent d’exprimer 
  C 2  C1 cos 
Les équations (1) et (2)   (d )
2
A sin 

 
 
C1 A sin 2   C cos2   C 2 C cos 
(e)
AC sin  2

 ,  et / ou 
Il reste donc à trouver une équation différentielle contenant  

Appliquons le théorème de l’énergie cinétique.


La réaction R ne travaille pas car elle est appliquée en O dont la vitesse est nulle.
La seule force restante est le poids qui est une force conservative  conservation de l’énergie
mécanique du solide.

Ec(S/Ro) + Ep (S) = Em(S/Ro) = C3

En effet:

 
dE m   
 P R / R 0  R  v(O / R 0 )  0
dt R0

On a:
 
dE p  Wmg / R 0   mg  dOG
R0


 d mg  OG 
R0

  
E p  mg  OG  cte  mgk 0  ak  cte  E p  mga cos   cte

5
La constante est nulle si Ep = 0 en z = 0 (origine des potentiels)
1   1  
E c (S / R o )   t (S / R o )  II(O, S)  (S / R o )  (S / R o )  (O, S / R o )
2 2

Donc: E c (S / R 0 ) 
1 2 1
2
A  A 
2

 sin  2  12 C   cos 2

Conservation de l’énergie mécanique:

1 2 1 
2 2
2 1
A  A  sin   C   
2
 
 cos  2  mga cos   C3 (3)

 cos  par C 1
 par son expression de l’équation (d) et   
Dans l’équation (3), on remplace 
C
d’après l’équation (1). On aura alors:

1  2 1 C 2  C1 cos 
2
1 C12
A    mga cos   C 3
2 2 A sin 2  2 C
1 2
A  f ()  C 3 (équation différentielle en  2 ne contenant que )
2
1 C 2  C1 cos 
2
1 C12
avec f ()    mga cos 
2 A sin 2  2 C

Allure du mouvement
1 2
C3  A  f () f
2
f()   pour   0 ou   
f() passe donc nécessairement par un minimum C = E
3 m

entre ces deux valeurs de .

1 2
Or A  C 3  f ()  0  f ()  C 3  E m
2 E0
Pour le niveau d’énergie Em = C3 (énergie totale de la
O    
toupie dans sons mouvement par rapport à R0), les 
seules valeurs de  possibles sont comprises entre 1
et 2. Ainsi, la partie de la courbe physiquement valable est celle qui vérifie
f()  Em  1   2.

Cas où Em > E0
 .
Plusieurs cas sont à considérer selon le signe de 
Or :   C 2  C1 cos   
  est de même signe que C  C cos 
2 1
A sin 2 

6
Les constantes C1 et C2 étant fixées par les conditions initiales, il en est de même pour 1 et 2
qui ne dépendent que de C1, C2 et C3 [en résolvant C3 = F()].

a- C 2  C1 cos   0 ,   [1, 2 ]
Dans ce cas,   garde un signe constant  le mouvement se fait toujours dans le même sens.
En représentant, par exemple, la trajectoire de G sur la sphère de rayon OG (sphère car O est
fixe), on obtient la trajectoire de la figure 1.

b- C2 – C1cos  change de signe entre 1 et 2

Il en résulte que  change également de signe pour une valeur de   [1, 2 ]   tantôt croît,
tantôt décroît, d’où la représentation de la figure 2.

c- C2 – C1cos s’annule sans changer de signe

Si C 2  C1 cos  s’annule pour une valeur n de  sans changer de k
 
signe, la courbe obtenue est différente mais difficile à différentier
de celle représentée en (a) sauf si n = 1 ou n = 2.
Par exemple, si n = 1 on aura à l’instant où cette condition est
réalisée, un point G avec une vitesse nulle et sa trajectoire
présente des points de rebroussement comme indiqué sur la figure O
3.

Figure 1: C2 - C1cos  s'annule

sans changer de signe

Cas où Em = E0
Dans ce cas ,  = 0 =cte    0 et le mouvement est stationnaire en   
 et  sont des
constantes lors du mouvement. Ainsi, la toupie précessionne et tourne uniformément sur elle
même.
Les cas singuliers ( = 0 ou  = ) correspondent à une toupie “dormante” en position haute ou
basse.

VI. Solide mobile autour d’un axe fixe

1. Exemple
On considère un solide (S) mobile dans R0 autour d’un axe fixe (). On a intérêt à prendre

le repère R1 lié au solide dont l’origine O1  () et dont l’un de ses axes (axe k 1 par exemple),
est un vecteur directeur de ().

7
  
Il en résulte que R 1 / R 0   S / R 0  et 

l’expression de ce vecteur est k 

particulièrement simple : k
  
R 1 / R 0   (t )k 1  
(S)
 k1 j
  O
vO1 / R 0   0 (par choix) i
O
i
  j
O1 , S / R 0   IIO1 , SS / R 0  (O1 fixe)
 A  F  E  0    E 
     
O1 , S / R 0     F B  D  0     D 
  E  D C  ( t )   C 
     dansR1

   

O1 , S / R 0     E i1  D j1  Ck 1

Remarque

Si la rotation du solide est uniforme ( = cte)  O1 , S / R 0  est un vecteur constant dans R1.

2. Énergie cinétique
1  
Le point O1 étant fixe dans R0  E c S / R 0   S / R 0   O1 , S / R 0   C 2
1
2 2

Soit f la résultante des forces agissant sur (S) (y compris les forces de contact).
dE c S / R 0     
 f  vO1 / R 0   S / R 0   M O1 ( O1 lié au solide)
dt R0
 
C   k 1  M O1  M   C   M
M: est le moment des forces extérieures par rapport à l’axe (). Le calcul de M permettra de
connaître  donc (t) si l’intégration est possible puis, (t) par une nouvelle intégration.
(t): angle repérant la rotation du solide autour de l'axe ().

3. Mouvement du centre de gravité k

La trajectoire de G est connue : c’est un cercle centré sur l’axe S
de rotation. /R  
i G
  O j
Le théorème du centre de masse  mG / R 0   f
  
Soit f  f c  f a

f c : résultante des forces extérieures de liaison ou de contact.

f a : résultante des forces autres que celles de liaison.

On peut toujours choisir O1 et R1 de telle sorte que G  O1x1.


Posons O1G  a i1

8
 
 
  

 G / R 0    G / R 1    O1 / R 0  
dS / R 0 
dt

 
 
 O1 G  S / R 0   S / R 0   O1 G   c (G)

0 0 R0 0

  dS / R 0  
S / R 0   k 1 et 
 k1
dt
R
0

     
G / R 0   a
 j1  a2 k 1  j1  a
 j1  a2 i1

D’où les forces de liaison:

 
     
f c  mG / R 0   f a  ma 
 j1  2 i1  f a
Ainsi, même pour une rotation uniforme (   0 ), le terme ma2 peut atteindre des valeurs très

élevées conduisant à des valeurs élevées de f c , donc des efforts considérables au niveau des
liaisons (pivots, paliers, etc. …) pour les machines tournant à grande vitesse.

Remède à ce problème
C’est l’équilibrage statique qui consiste à ramener G sur l’axe de rotation ( a =0)
    
 mG / R 0   0  f  f c  f a  0
Le torseur des forces extérieures, est alors équivalent à un couple puisque sa résultante générale
est nulle.

Équilibrage dynamique
Supposons une machine tournant à la vitesse  constante et déjà équilibrée statiquement.

   

 = cte  O1 , S / R 0     E i1  Dj1  Ck 1 est un vecteur constant dans R1.
 
dO1 , S / R 0  dO1 , S / R 0   
  S / R 0   O1 , S / R 0 
dt R0 dt R1

0
   
D’après le théorème du moment cinétique: S / R 0   O1 , S / R 0   M O1  O1 , S / R 0 
 
M O1  R 1 / R 0    
 et M O1   D  E
2 2 2
 
M O1  O1 , S / R 0 


M O1 tend à désaxer le solide ( le faire tourner autour d’un axe  à l’axe de rotation ()).

Comme M O1 est proportionnel à 2  les efforts sont nuisibles à grande vitesse.

Remède à ce problème: rendre M O1  0 ( 2)  E = D = 0  l'axe () est un axe principal
d'inertie.
  
Dans ce cas S / R 0   O1 , S / R 0   0 ( vecteurs colinéaires )

Donc O1 , S / R 0  est // à l’axe de rotation: c’est l’équilibrage dynamique.