Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 7

ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Statique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime statique (permanent)

Exercice n°1

Calculez le gain statique en BF et les erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants :

a) b)
E (p ) 5 S (p ) E (p ) 4 S (p )
+ 1 + 0.2p + p(p + 2)
– –

c) d)
E (p ) 5.75 S (p ) E (p ) 4 S (p )
2 p(p + 2)
+ p (1 + 0.7 p) +
– –

(p + 1)
(p + 3)

Exercice n°2

Soit le système asservi ci-contre : E (p ) ε 1

G1 (p) G2 (p)
S (p )
+ p
a) Calculez l'erreur statique ε∞ pour –
une entrée en échelon E (p ) .

∏ (1 + τij p)
j
Gi (p) = Ki
∏ (1 + τik p)
k
b) On suppose qu'une perturbation R(p) existe entre G1 (p) et G2 (p) .
R(p )
Calculez ε∞ pour une +
perturbation en échelon R(p) , E (p ) ε 1 G1 (p)
+
G2 (p)
S (p )
le système étant en régime + p
établi d'un échelon d'amplitude –
E 0 sur l'entrée E (p ) .

c) Le système est maintenant :

R(p )
+
E (p ) ε + δ 1 S (p )
G1 (p) G2 (p)
+ p
–

Calculez ε∞ et δ∞ dans les mêmes conditions que pour la question b). Conclusion.

Enoncés TD n° 7 : Performances en Régime Statique des asservissements TD7 - 1

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°3

Soient les systèmes asservis, ci-dessous, supposés stables.

Sans aucun calcul, déterminez les valeurs des différentes grandeurs intermédiaires et de sorties en régime
permanent (raisonnez sur les entrées des intégrateurs et les gains statiques).

R(p)
a)
–
E (p ) ε 3 (1 + T1p ) + 2π S (p )
+ 1 + T2 p a b p
–
e(t ) = 10.u(t) c
r (t ) = 6.u(t) 2
u(t ) = échelon unitaire 1 + T3 p

b) R(p )
–
E (p ) ε 3 (1 + mTp ) + 10 + K1 e K2 S (p )
1 + T3 p a 1 + Te p c p p
+
– –
b d
f
e(t ) = 1500.u(t)
r (t ) = 150.u(t) 100
u(t ) = échelon unitaire 1 + T4 p

Enoncés TD n° 7 : Performances en Régime Statique des asservissements TD7 - 2

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 7

ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Statique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime statique (permanent)

Exercice n°1

Calcul du gain statique en BF et des erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants.

Remarque : On note l'erreur statique, indifféremment, εs ou ε∞ .

5
5 1 + 0.2p 5
a) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
1 + 0.2p 5 6 + 0.2p
1+
1 + 0.2p
• Stabilité :
Système du 1er ordre ⇒ Stable en BF.
• Gain statique Ks :
E (p ) 5 S (p )
Ks = lim FTBF (p)
p→0 + 1 + 0.2p
–
5 5
Ks = lim ⇒ Ks =
p → 0 6 + 0.2p 6

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :

E (p ) 1p 1
ε∞ = lim p.ε(p) = lim p. = lim p
5
⇒ ε∞ =
p→0 p →0 1 + FTBO(p) p → 0 1 + 6
1 + 0.2p

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :

1
E (p ) p2
ε∞ = lim p.ε(p) = lim p. = lim p
5
⇒ ε∞ =∞
p→0 p → 0 1 + FTBO(p) p →0 1 +
1 + 0.2p

4
4 p(p + 2) 1
b) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
p(p + 2) 4 1 1
1+ 1 + p + p2
p(p + 2) 2 4
• Stabilité :
Système du 2ème ordre ⇒ Stable en BF.
• Gain statique Ks : E (p ) 4 S (p )
Ks = lim FTBF (p) + p(p + 2)
p→0 –
1
Ks = lim ⇒ Ks = 1
p → 0 1 + 1 p + 1 p2
2 4
• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :
1p
ε∞ = lim p
4
⇒ ε∞ =0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 1+
p(p + 2)
Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 3
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :

1
p2 1 p (p + 2) 1
ε∞ = lim p
4
= lim ⇒ ε∞ =
p→0 1 + p → 0 p p(p + 2) + 4 2
p(p + 2)

5.75
5.75 p2 (1 + 0.7 p) 5.75
c) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
p2 (1 + 0.7 p) 5.75 0.7 p + p2 + 5.75
3
1+ 2
p (1 + 0.7 p)
• Stabilité :
9 On peut remarquer sur le polynôme de l'équation E (p ) 5.75 S (p )
caractéristique (dénominateur de la FTBF), le 2
+ p (1 + 0.7 p)
1
coefficient de la puissance p est nul. La condition –
nécessaire mais pas suffisante (Critère d'Hurwitz)
n'est pas vérifiée. ⇒ Instable en BF.
9 Sans tracer le diagramme de Bode, on peut remarquer sur la FTBO qu'il y a 3 pôles (un double
pôle à l'origine et un pôle dans le demi-plan gauche du plan complexe) et pas de zéros. Le
double pôle à l'origine introduit un déphasage fixe de 2 x (–90°) = – 180°. L'autre pôle, un
déphasage variable de 0° à –90° selon la pulsation. Le déphasage global est donc variable de
–180° à –270°. La marge de phase est, par conséquent, négative. ⇒ Instable en BF.

On ne calcule pas performances d'un système instable en BF.

4(p + 1)
4(p + 1) p(p + 2)(p + 3) 4(p + 3)
d) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = = 3
p(p + 2)(p + 3) 4(p + 1) p + 5p2 + 10p + 4
1+
p(p + 2)(p + 3)

• Stabilité : E (p ) 4 S (p )
3
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 5p + 10p + 4 = 0
2 + p(p + 2)
–
9 Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas (p + 1)
suffisante) vérifié : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique sont de même signe et non nuls ⇒ (p + 3)
tableau de Routh.
9 Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère colonne de
même signe ⇒ Système stable en BF. p3 : 1 10

p2 : 5 4
• Gain statique Ks :
Ks = lim FTBF (p) p1 : 46/5
p→0
p0 : 4
4(p + 3)
Ks = lim ⇒ Ks = 3
p → 0 p 3 + 5p 2 + 10p + 4

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :

1p
ε∞ = lim p ⇒ ε∞ = 0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 4(p + 1)
1+
p(p + 2)(p + 3)

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 4

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :

1
p2 1 p (p + 2)(p + 3) 3
ε∞ = lim p = lim ⇒ ε∞ =
p→0 4(p + 1) p → 0 p p(p + 2)(p + 3) + 4(p + 1) 2
1+
p(p + 2)(p + 3)

Exercice n°2

Soit le système asservi ci-contre :

E (p ) ε 1 S (p )
∏ (1 + τij p)
G1 (p) G2 (p) j
p Gi (p) = Ki
+
– ∏ (1 + τik p)
k

1
a) Calcul de l'erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon E (p ) = .
p
1p 1p
ε∞ = lim p = lim p
p→0 1+
1
G1 (p).G2 (p) p →0 ∏ (1 + τ1j p) ∏ (1 + τ2 j p)
p 1 j j
1 + K1 K2
p ∏ (1 + τ1k p) ∏ (1 + τ2k p)
k k
1
ε∞ = lim 1
⇒ ε∞ =0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 1 + K1K2
p

b) On suppose qu'une perturbation R(p) existe entre G1 (p) et G2 (p) .

R(p )
Calcul de ε∞ pour une +
perturbation en échelon R(p) , le E (p ) ε 1 G1 (p)
+
G2 (p)
S (p )
système étant en régime établi + p
d'un échelon d'amplitude E 0 sur –
l'entrée E (p ) .

Une fois le régime établi après un échelon d'entrée sur E (p ) , l'erreur en régime statique ε∞ est nulle
(d'après 2-a). E 0 est alors égale à S 0 .
L'arrivée de la perturbation R(p) constitue donc l'origine des temps.

Le principe de superposition permet d'écrire : s(t ) = s0 (t ) + s1 (t )

Donc : ε(t ) = e(t ) − s(t ) = (e0 (t ) + e1 (t )) − (s0 (t ) + s1 (t )) = (e0 (t ) − s 0 (t )) + (e1 (t ) − s1 (t ))
Or : e1 (t ) = 0 (l'entrée E (p ) n'est pas appliquée)
Et : ε0 (t ) = e0 (t ) − s0 (t ) = 0 (en régime statique, d'après 2-a)

Ce qui donne : ε(t ) = −s1 (t ) ⇒ ε(p) = −S1(p) R(p)

+
La sortie S1 , due à la perturbation, s'écrit : 1 – S1 (p)
G1 (p) G2 (p)
G2 (p) 1 p
S1(p) = R(p) avec R(p) =
1 p
1 + G1 (p).G2 (p)
p

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 5

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

1 G2 (p)
ε(p) = −
p 1 + 1 G (p).G (p)
1 2
p
1 G2 (p) K2
ε∞ = lim p.ε(p) = − lim p = − lim ⇒ ε∞ =0
p→0 p →0 p 1 + 1 G (p).G (p) p → 0 1 + 1 K .K
1 2 1 2
p p

c) Le système est maintenant : R(p)

+
Calcul de ε∞ et δ∞ dans les
E (p ) ε + δ 1 S (p )
mêmes conditions que pour la G1 (p) G2 (p)
question b). + p
–

De même que précédemment : ε(p) = −S1(p)

La sortie S1 , due à la perturbation, s'écrit : R(p )
1 +
G2 (p) S1 (p)
p 1
G1 (p)
– δ 1
S1(p) = R(p) avec R(p) = G2 (p)
1 p p
1 + G1 (p).G2 (p)
p

1
G2 (p)
1 p
ε(p) = −
p 1 + 1 G (p).G (p)
1 2
p
1 1
G2 (p) − K2
1 p p −K2 −1
ε∞ = − lim p = lim = lim ⇒ ε∞ =
p →0 1 1
p 1 + G (p).G (p) p → 0 1 + K .K p → 0 p + K1 .K2 K1
1 2 1 2
p p

⎧⎪ S (p )
⎪⎪δ(p) = 1
⎪⎪ 1
⎪⎪ G2 (p)
p
⎪⎪ 1 1
On a : ⎨ 1 ⇒ δ(p) =
⎪⎪ G2 (p) p 1 + 1 G (p)G (p)
⎪⎪S (p) = R(p) p 1 2
⎪⎪ 1 p
1
⎪⎪ 1+ G1(p)G2 (p)
⎪⎩ p

1 1 1
δ∞ = lim p.δ(p) = − lim p 1
= lim
1
⇒ δ∞ = 0
p →0 p →0 p 1 + G (p)G (p) p → 0 1 + K .K
1 2 1 2
p p

Conclusion : En présence d'intégrateurs sur la branche de sortie d'un comparateur, l'erreur statique, suite
à un échelon, est toujours nulle.

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 6

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Exercice n°3

Soient les systèmes asservis, ci-dessous, supposés stables.

Si nous raisonnons sur les entrées des intégrateurs et les gains statiques et sur les conclusions obtenues grâce
aux exercices précédents, déterminons les valeurs des différentes grandeurs intermédiaires et de sorties en
régime permanent (régime statique).

R(p )
a)
–
E (p ) ε 3 (1 + T1p ) + 2π S (p )
+ 1 + T2 p a b p
–
c
2
1 + T3 p

En régime statique (lorsque t → ∞, ou encore, lorsque p → 0) :

E (p ) = 10
R(p ) = 6

lim b(p) = 0 (entrée d'intégrateur)

p →0

a(p) − R(p) = b(p) ⇒ a(p) = R(p) + b(p) ⇒ lim a(p) = 6

p →0

3 (1 + T1 p ) a (p ) 6
ε(p) = a (p ) ⇒ ε(p) = ⇒ lim ε(p) = = 2
1 + T2 p 3 (1 + T1 p ) p →0 3
1 + T2 p

ε(p) = E (p) − c(p) ⇒ c(p) = E (p) − ε(p) ⇒ lim c(p) = 10 − 2 = 8

p →0

2 c(p) 8
S (p ) = c(p) ⇒ S (p ) = ⇒ lim S (p) = = 4
1 + T3 p 2 p →0 2
1 + T3 p

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 7

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

b) R(p)
–
E (p ) ε 3 (1 + mTp ) + 10 + K1 e K2 S (p )
1 + T3 p a 1 + Te p c p p
+
– –
b d
f

100
1 + T4 p

En régime statique (lorsque t → ∞, ou encore, lorsque p → 0) :

E (p ) = 1500
R(p ) = 150

⎧ lim d (p) = 0
⎪
⎪
⎪p →0
⎨ (entrées d'intégrateur)
⎪
⎪ lim e( p ) = 0
⎪
⎩p →0
⎪

c(p) − R(p) = d (p) ⇒ c(p) = R(p) + d (p) ⇒ lim c(p) = 150

p →0

10 c(p) 150
b(p) = c(p) ⇒ b(p) = ⇒ lim b(p) = = 15
1 + Te p 10 p →0 10
1 + Te p

a(p) − e(p) = b(p) ⇒ a(p) = b(p) + e(p) ⇒ lim a(p) = 15

p →0

3 (1 + mTp ) a (p ) 15
ε(p) = a (p ) ⇒ ε(p) = ⇒ lim ε(p) = =5
1 + T3 p 3 (1 + mTp ) p →0 3
1 + T3 p

ε(p) = E (p) − f (p) ⇒ f (p) = E (p ) − ε(p) ⇒ lim f (p) = 1500 − 5 = 1495

p →0

100 f (p ) 1495
S (p ) = f (p ) ⇒ S (p ) = ⇒ lim S (p) = = 14.95
1 + T4 p 100 p →0 100
1 + T4 p

Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 8