Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 8

ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Dynamique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime dynamique (transitoire)

Exercice n°1

Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculez les réponses indicielles, puis tr et ts à 5% :
5 20
G1(p) = ; G2 (p) =
p+5 p + 20

Exercice n°2

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculez ξ , ωn , t p , tr , ts à 5% et d% :

120 0.01
G1(p) = 2 ; G2 (p) = 2
p + 12p + 120 p + 0.002p + 0.01

Exercice n°3

Pour chacun des systèmes du 2ème ordre dont les caractéristiques sont mentionnées ci-dessous, calculez la
position des paires de pôles :

a) d % = 10% , ts à 2% = 0.5 s

b) d % = 15% , t p = 0.25 s

Exercice n°4
E (p ) K S (p )
Soit le système à retour unitaire suivant : p(p + 2)
+
–
Calculez K afin d'assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la
réponse indicielle.

Exercice n°5
K
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est : FTBO(p) =
p (p + 20)

a) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.

b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal ( β = 45°).

Enoncés TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 1

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Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 8

ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur Performances en Régime Dynamique ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique des Asservissements

Performances en régime dynamique (transitoire)

Exercice n°1

S (p ) K
Système du 1er Ordre : G (p) = =
E (p) 1 + Tp
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K ⎛ −t ⎞
S (p ) = ⇒ s(t ) = K ⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ (Réponse indicielle)
p (1 + Tp ) ⎝ ⎠

• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :
⎧⎪ ⎛ t ⎞
⎪⎪s(t ) = K ⎜⎜1 − e− 1 T ⎟⎟ = 10% K ⇒ t1 = 0.11 T
1 ⎟
⎪⎪⎪ ⎜⎝ ⎠⎟
⎨
⎪⎪ ⎛ t2 ⎞
⎪⎪s(t2 ) = K ⎜⎜1 − e− T ⎟⎟⎟ = 90% K ⇒ t2 = 2.3 T
⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎟⎠

tr = t2 − t1 = 2.3 T − 0.11 T ⇒ tr ≈ 2.2 T

• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
de la valeur maximale :
⎛ −ts ⎞
s(ts ) = K ⎜⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ = 95% K ⇒ ts à 5% = 3 T
⎝ ⎟ ⎠
Step Response

95% K
90% K

63% K 86.5% K
Amplitude

10% K

0
0 T 2T 3T
t1 t2
Time (sec)

Réponse indicielle d'un système du 1er Ordre

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 2
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er
Pour chacun des systèmes suivants du 1 ordre, calculons tr et ts à 5% :
5 1
a) G1 (p) = = T = 15 s tr ≈ 0.44 s ts à 5% = 0.6 s
p +5 1+ p
5
20 1
b) G2 (p) = = T = 1 20 s tr ≈ 0.11 s ts à 5% = 0.15 s
p + 20 1 + p
20
Exercice n°2

S (p ) K
Système du 2ème Ordre : G (p) = =
E (p ) 1 + 2 ξ p + 1
p2
ωn ωn2
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K -1
S (p ) = ⇒ s(t ) = L [S (p)] (Réponse indicielle, voir polycopié de cours)
⎛ ξ 1 ⎞⎟
p ⎜⎜⎜1 + 2 p + 2 p2 ⎟⎟
⎜⎝ ωn ωn ⎠⎟

• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale :
π−β
tr =
ωp
⎧
⎪
⎪
⎪ ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪
⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎜⎛ ωp ⎟⎞⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪ ⎝ ξ.ωn ⎟⎠ ⎜⎝ ξ ⎟⎠
⎪
⎩
π π
• Temps de pic : tp = =
ωp ωn 1 − ξ 2

⎛ ⎞⎟
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎟⎠
• Dépassement : d% = e .100%

• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
1 1
de la valeur maximale : ts à 5% = 3 =3
σ ξ.ωn

⎧⎪
⎪⎪ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎝⎜ ξ.ω ⎟⎟⎠ ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎪⎪⎩ n ⎜⎝ ⎠⎟

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 3

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Réponse indicielle d'un système du 2ème Ordre

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculons ξ , ωn , t p , tr , ts à 5% et d % :

120 1
a) G1 (p) = =
2
p + 12p + 120 1 1 2
1+ p+ p
10 120
⎪⎧⎪ξ = 0.548 ⎪⎧⎪tr = 0.235 s ts à 5% = 0.5 s
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 10.95 rd / s ⎪⎪tp = 0.343 s d % = 12.78 %
⎩ ⎩

0.01 1
b) G2 (p) = =
2
p + 0.002p + 0.01 1 + 0.2p + 100p2
⎪⎧⎪ξ = 0.01 ⎧⎪t = 15.8 s ts à 5% = 3.103 s = 50 mn !!!
⎪⎪ r
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 0.1 rd / s ⎪⎪t p = 31.4 s d % = 96.9 %
⎩ ⎪⎩

Step Response Step Response

1.4 2
G1 G2
1.2

1.5
1

0.8
Amplitude

Amplitude

1
0.6

0.4
0.5

0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 200 400 600 800 1000
Time (sec) Time (sec)

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 4

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Exercice n°3

Pour chacun des systèmes du 2ème ordre dont les caractéristiques sont mentionnées ci-dessous, calculons la
position des paires de pôles :

a) d % = 10% , ts à 2% = 0.5 s
Les pôles du système sont complexes conjugués (système oscillatoire amorti) :

⇒ (
p1,2 = −ωn ξ ± j 1 − ξ 2 )
⎛ ⎞⎟
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎠⎟
d% = e .100% = 10% ⇒ ξ = 0.59
4 4
ts à 2% = = = 0.5 ⇒ ωn = 13.56 rd / s
σ ξ.ωn

D'où : p1,2 = −8 ± j 10.95

b) d % = 15% , t p = 0.25 s
Les pôles du système sont complexes conjugués (système oscillatoire amorti) :

⇒ (
p1,2 = −ωn ξ ± j 1 − ξ 2 )
⎛ ⎞⎟
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎠⎟
d% = e .100% = 15% ⇒ ξ = 0.52
π π
tp = = = 0.25 ⇒ ωn = 14.72 rd / s
ωp ωn 1 − ξ 2

D'où : p1,2 = −7.65 ± j 12.57

Exercice n°4 E (p ) K S (p )
+ p(p + 2)
Soit le système à retour unitaire suivant : –

Calculons K afin d'assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la

réponse indicielle.

K ⎧⎪ 2ξ 2
⎪⎪ = ⎧⎪ 1
S (p ) p(p + 2) 1 ⎪⎪ ωn K ⎪⎪ ξ =
FTBF (p) = = = ⇒ ⎨ ⇒ ⎪⎨ K
E (p ) 1 + K 2 1 2 ⎪ 1 1 ⎪⎪
p(p + 2)
1+ p + p
K K ⎪⎪⎪ 2 = ⎪⎪⎩ωn = K
⎩⎪ ωn K

⎛ ⎟⎟⎞
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟
⎜⎝ 1−ξ 2 ⎟⎟⎠
Nous voulons : d% = e .100% ≤ 10% ⇒ ξ ≥ 0.59

1 1
⇒ ≥ 0.59 ⇒ K≤ ⇒ K ≤ 2.87
K (0.59)2

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 5

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Exercice n°5
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est :

K 1
FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) =
p (p + 20) 1 2 20
p + p +1
K K
⎧⎪ 2ξ 20
⎪⎪ = ⎪⎧⎪ ξ = 10
⎪⎪ ωn K ⎪⎪⎨
⇒ ⎨ 1 ⇒ K
⎪⎪ 1 ⎪⎪
⎪⎪ 2 = ⎪⎩⎪ n
ω = K
⎪⎩ ωn K

a) Calculons K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.

⎧⎪ K = 100
ξ =1 ⇒ ⎪
Amortissement critique : ⎨
⎪⎪ωn = 10 rd / s
⎩

b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal ( β = 45° ).

⎧⎪ K = 200
2 ⎪
Amortissement idéal : β = 45° ⇒ ξ = cos β = = 0.707 ⇒ ⎨
2 ⎪⎪ωn = 10 2 rd / s
⎪⎩

Solutions TD n° 8 : Performances en Régime Dynamique des Asservissements TD8 - 6