RESUME Automatique
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1- La transformation de Laplace
1-1 Rappel de la définition
Soit f, fonction de la variable réelle t ; la transformée de Laplace F(p) de la fonction f est définie par :
∞
∫0 e
−pt
F(p) = f (t) dt notée F(p) = L[f(t)]
u(t)
Echelon unité : u(t) 1 1
u(t) = 0 si t [ 0 t L[u ( t )] =
u(t) = 1 si t > 0 0 p
u(t-T)
Echelon unité retardé : u(t-T) 1 − Tp
L[u ( t − T)] = ⋅e
1
u(t-T) = 0 si t [ T t
u(t-T) = 1 si t > T p
0 T
f(t)
Fonction rampe : f(t) = a.t.u(t) ; a
de pente : a = constante t L[a ⋅ t ⋅ u ( t )] =
0
p2
1-7 Tableau de quelques transformées utiles
Fonctions temporelles (nulles pour t < 0) Transformée de Laplace
n n!
Polynome : t n +1
p
Exponentielle : e −a ⋅ t 1
p+a
Sinus : sin(ω.t) ω
p + ω2
2
Cosinus : cos(ω.t) p
p 2 + ω2
ω
Sinus amorti : e − a ⋅ t ⋅ sin(ω.t )
(p + a ) 2 + ω 2
Résumé d'automatique SUP F.W. AQ-RESUME-SUP-2005.doc version 06-2005 Page 1/4
1-8 Décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples
N ( p)
Soit une fraction rationnelle : F(p) = ; La méthode de décomposition est la suivante :
D(p)
1) factoriser le dénominateur D(p)
pour la suite, prenons en exemple le résultat de factorisation suivant : D(p) = p 2 ⋅ (1 + Tp)
2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas où le pôle est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparaître dans la
N ( p) A B C
décomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on écrit l'égalité : = + +
D( p ) p p 2 1 + Tp
3) déterminer les coefficients inconnus :
Méthode principale 1 (souvent lourde ; conduit à des équations permettant de calculer les coefficients) :
On réduit le terme de droite au même dénominateur et on identifie ensuite les numérateurs.
Méthode principale 2 : Elle consiste à multiplier les deux membres de l'égalité par le dénominateur
de la fraction dont on recherche le coefficient, puis à annuler le terme qui a été multiplié.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'égalité.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'égalité.
Obtention de A : il faut réduire au même dénominateur et identifier (méthode 1).
Méthode annexe 3 (efficace mais délicate ; ne donne pas tous les coefficients) :
On fait tendre p vers l'infini après multiplication par l'un des dénominateurs de la décomposition.
(1 + Tp) N(p)
Pour notre exemple, développer : lim = AT + 0 + C
p→∞ D( p )
Méthode annexe 4 (permet de déterminer un des coefficients) :
On donne une valeur numérique à p.
par exemple, B et C étant connus (méthode 2), on prend p=1 pour obtenir une équation avec
l'inconnue C.
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'équation différentielle, on obtient la fonction
de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
S(p) (b m p m + b m −1p m −1 + .... + b1p + b 0 )
H ( p) = = E(p) S(p)
(a n p n + a n −1p n −1 + .... + a 1p + a 0 )
H(p)
E ( p)
Le degré (n) du dénominateur est appelé "ordre" de la fonction de transfert.
Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" : S(p) (1 + b'1 ⋅p + .... + b' m−1 ⋅p m −1 + b' m ⋅p m )
Le facteur K est appelé "gain statique" du H ( p ) = = K ⋅
E ( p) p α ⋅ (1 + a '1 ⋅p + .... + a ' l −1 ⋅p l −1 + a ' l ⋅p l )
système ou "gain" de la fonction de transfert.
S'il existe une racine nulle d'ordre α de D(p), un
terme pα apparaît au dénominateur ; la valeur de α est appelée la "classe" de la fonction de transfert.
A 1/A
1/A A
e(t)
s(t)
pour K=1
Q2(dB)
ϕ°
ϕ°=arg (H(jω))
ϕ (ω) = tg-1 (T.ω)
- deuxième ordre :
Si Z < 0,7 : il y a résonance
(pulsation ω r = ω 0 1 − 2z 2 ):
Le coefficient de surtension est alors:
H( j ⋅ ωr ) 1
Q= =
H ( 0) 2 ⋅ z ⋅ 1− z2
ou Q (dB) = −20 log(2z 1 − z 2 ) en décibels.