Chap 6
Chap 6
Chap 6
Par ailleurs, comme on le verra lors des applications, l'approche énergétique peut aussi être un
moyen utile pour obtenir une solution approchée "à la main" dans bien des cas pratiques, et ce
indépendamment de l'existence ou non d'une solution analytique.
(1) τ = Ku
(2) τ=F
(3) F = Ku
u u 1
(4)
0∫ 0 ∫
W = τdu ' = Ku ' du ' = Ku 2
2
τ(w)
K, τ τ(u)
F
u
w
u
Figure 6.1. Energie élastique stockée dans un ressort en traction
Celle-ci correspond à l'aire hachurée de la figure 6.1. En particulier le facteur ½ vient du fait
que la traction monte progressivement au fur et à mesure que le ressort s'allonge. En parallèle,
le travail effectué par la force extérieure est donné par l'intégrale :
u
(5)
∫
T = Fdu '
0
1
(6) T = Fu
2
La conservation de l'énergie W=T conduit alors à la même conclusion (3) que précédemment.
Au lieu de l'équation (6), on définit cette fois-ci le travail des efforts extérieurs T par :
(7) T = Fu
1
(8) Π = W − T = Ku 2 − Fu
2
∂Π
(9) =0
∂u
Ainsi, la solution F=Ku (évidente ici pour tous) peut être obtenue soit par une considération
d'équilibre, soit par une considération énergétique.
Cet exemple est évidemment trop trivial pour que l'on puisse montrer pleinement l'intérêt de
l'approche énergétique. La structure ici (notre ressort) ne possède qu'un seul degré de liberté,
si bien que l'opposition des efforts internes et externes se réduit à une seule équation
algébrique portant sur des simples grandeurs scalaires. Dans un corps continu, les efforts
extérieurs (le poids par exemple) sont représentés par un champ vectoriel et les efforts
internes par un champ tensoriel, tous deux étant définis en tout point du corps. L'équation
d'équilibre comporte en fait trois équations scalaires aux dérivées partielles. Le degré de
liberté est infini, si bien que le jeu de l'opposition des efforts internes et externes (en tout
point !) est infiniment plus complexe. Pour exprimer leur "égalité" (ie. équilibre), on doit
avoir recours à des champs virtuels de déplacement cinématiques admissibles (CA) (ie.
compatibles avec les conditions aux limites sur les déplacements).
Une structure en équilibre est telle que pour tout champ de déplacement CA, noté u*, le
travail effectué par les efforts extérieurs dans ce champ doit être égal à l'énergie de
déformation générée par les efforts internes dans le même champ u*. C'est le principe des
travaux virtuels, qui exprime une condition équivalente à l'équilibre statique en tout point.
Une conséquence de ce théorème est que pour les structures de comportement élastique
linéaire, la solution minimise la fonctionnelle appellée l'énergie potentielle.
Ce n'est pas notre propos de redémontrer ces théorèmes, qui sont traités largement dans la
littérature. Nous voulons montrer ici, grâce à l'exemple du ressort, l'applicabilité du théorème
de l'énergie potentielle que l'on va utiliser par la suite.
Soit Ω un corps solide, initialement au repos, est soumis à un système de forces extérieures
r r
(volumiques et/ou surfaciques) qui induisent un champ de déplacement u ( x ) . Les
mouvements du type corps rigide sont empêchés par un ensemble de conditions cinématiques
r r
sur u . Parmi tous les champs de déplacements u * cinématiquement admissible (CA), la
r
solution u est celle qui minimise l'énergie potentielle Π = W − T . Autrement dit :
r r r r r
(10) Π (u ) = rInf Π (u*) ou Π (u ) ≤ Π (u*) pour ∀ u * CA
u*CA
Dans les applications pratiques, on cherche une solutions approchée sous la forme1 :
N
r r
∑
r r
(11) u ( x ) = a i φi (x)
i =1
r r
où φ i ( x ) sont des fonctions judicieusement choisies (connues) et ai sont des constantes
r
inconnues à déterminer. Ceci s'appelle la discrétisation spatiale. La fonctionnelle Π (u ) devient
alors une fonction algébrique ordinaire Π (a 1 , a 1 ,..., a N ) . Le théorème cinématique implique
que les valeurs optimales des coefficients ai sont à rechercher en résolvant le système de N
équations algébriques :
∂Π ∂Π ∂Π
(12) =0 ; = 0 ; .....; =0
∂a 1 ∂a 2 ∂a N
opt
1
On aurait dû écrire u* à la place de u dans l'équation (10), puis une fois les valeurs optimales a i sont
N
r r
∑a
r r opt
déterminées, on écrirait : u ( x ) = i φ i ( x ) . Toutefois, cette écriture est lourde. Lorsqu'il n'y a pas de
i =1
risque de confusion, on confondra u et u* et on omettra l'indice "opt".
r r
Cette méthode marche bien si u ( x ) vérifie les conditions aux limites cinématiques quelques
soient les coefficients ai. En pratique, lorsque les conditions aux limites cinématiques sont du
type homogènes (une ou plusieurs composantes de déplacement nul), on imposera que chaque
r r
fonction de base φ i ( x ) vérifie ces mêmes conditions aux limites.
h/2
1 1
(13) W =
2 ∫
Ω
σ ijε ij dΩ =
2 ∫∫
Σ −h / 2
σ ijε ij dzdS
σ xx σ xy * ε xx ε xy 0
(14) σ = σ xy σ yy * ε = ε xy ε yy 0
* * 0 0 0 *
La conséquence directe de ces hypothèses est que les termes "xz", "yz" et "zz" n'interviennent
pas dans le calcul de l'énergie de déformation car :
σ xx σ xy ε xx ε xy
(15) σ ijε ij = σ xx ε xx + σ yy ε yy + 2σ xy ε xy = :
σ xy σ yy ε xy ε yy
où ":" désigne le produit doublement contracté entre deux tenseurs de second ordre. On peut
donc remplacer désormais les matrices 3*3 par les matrices réduites 2*2 comme l'indique
l'équation (14). Rappelons par ailleurs que ces deux matrices 2*2 sont données par :
w xx w xy w xx + νw yy (1 − ν )w xy E
(16) ε = − z ; σ = −E' z ; E' =
w xy w yy (1 − ν )w xy w yy + νw xx 1− ν2
où les dérives partielles de w(x,y) ne sont définies que pour les points appartenant au feuillet
moyen. Ainsi, pour évaluer ε( x, y, z) , on a besoin de calculer les dérivées de w au point
{ ( ) ( )
σ ij ε ij = σ xx ε xx + σ yy ε yy + 2σ xy ε xy = E' z 2 w xx w xx + νw yy + w yy w yy + νw xx + 2(1 − ν )w 2xy }
{
= E' z 2 w 2xx + w 2yy + 2νw xx w yy + 2(1 − ν )w 2xy }
{(
= E' z 2 w xx + w yy )2 − 2(1 − ν )(w xx w yy − w 2xy )}
Substitution de ce dernier résultat dans (13) donne, après simplification :
Ainsi, W est une fonctionnelle de w(x,y). Dans le cas d'un corps solide 3D Ω, le travail des
efforts extérieurs s'écrit :
∫ ∫
T = f i u i dΩ + Tid u i dS
Ω ∂Ω
où fi est la densité de force volumique et Tid la force surfacique appliquée sur la frontière de
Ω. Dans le cas des plaques, par hypothèse, les forces extérieures (forces surfaciques ou
concentrées) sont supposées appliquées directement au feuillet moyen. Dans ce chapitre, on
supposera que les forces volumiques sont toutes parallèle à l'axe z (ie. dans le même sens de
w). Le premier terme conduit donc à une intégration surfacique faisant intervenir w. En
revanche, les efforts appliqués au bord, après intégration suivant la hauteur, font apparaître les
moments de flexion et de l'effort tranchant. On verra la forme précise que prendra T au cas
par cas.
étape 1 : choisir une forme de w, analogue à (11), qui vérifie a priori les CL cinématiques
étape 2 : calculer les expressions de W et T, puis de Π = W − T, suivant les coefficients ai
étape 3 : calculer les optimales des coefficients ai en résolvant simultanément les Eqs (12)
Remarques
Dans les cas où le déplacement w est nul à tous les côtés d'une plaque, la deuxième intégrale
de (17) (contenant w xx w yy − w 2xy ) est nul2.
2
voir à ce sujet : Timoshenko, Theory of plates and shells, edition 1984, page 345.
Figure 6.1. Plaque rectangulaire chargée en son centre par une force ponctuelle
On considère une plaque rectangulaire de dimension a*b, simplement appuyée sur ses 4 côtés,
et soumise à une charge ponctuelle P en sont centre. Les conditions aux limites cinématiques
de ce problème sont
tandis que les conditions aux limites statiques (ie. sur les efforts) sont
(19) Mx = 0 en x = 0 et x = a, et My = 0 en y= 0 et y = b.
πx πy
(20) w = ω si n sin
a b
Remarque: Il n'est pas demandé de vérifier les CL statiques (19) !!! Ceci présente une
simplification importante surtout lorsqu'il existe des bords libres.
1 1 − cos(2πx )
2
4 1
∫ (w )
1
∫ ∫ ∫
2
xx + w yy dS = 4ω π sin πxdx sin 2 πydy = 4ω 2 π 4
2 2
dx
donc Σ 0 0 0 2
= ω2 π 4
D 2 4
(21) W = ω π
2
1 1
(22) T = P w , = Pω
2 2
Il n'y a aucune contribution des efforts aux 4 bords : celle de l'effort tranchant est nulle en
raison de la CL (18), et celle des moments est nulle en raison de la CL (19). Il vient :
D 2 4
(23) Π = W − T = ω π − Pω
2
dΠ
L'équation : = 0 conduit à la solution :
dω
P
(24) ω =
π4D
P πx πy
(25) w = 4
si n sin
π D a b
P
w (1 / 2,1 / 2 ) =
π4D
1
O
x
A
y
1
Plaque encastrée en OA
Une force ponctuelle P=1
appliquée au point B dans le sens z
B P=1
On considère une plaque triangulaire OAB de côtés OA=OB=1 parallèles respectivement aux
axes de coordonnées x et y. Elle est encastrée en OA mais libre suivant OB et AB, et soumise
à une charge ponctuelle P=1 au sommet B. Les conditions aux limites cinématiques de ce
problème sont :
avec a et b les constantes inconnues à déterminer. Cette fonction w vérifie bien les conditions
aux limites cinématiques:
T = Pw(0,1) = Pb
a2 a2 2 b2
= 4 + ab + b 2 − − ab −
3 4 3 2
a2 4
= + ab + 2b 2
3 3
Et le second terme :
∫ (w )
1 1− x 4a 2 1 a 2
∫∫ ∫ (1 − x )3 dx = −
2 2
xx w yy + w xy dS = −4a y 2 dydx = −
Σ 0 0 3 0 3
Notons que ceci n'est pas nul car les déplacements aux bords ne sont pas tous nuls.
D a 2 4 a2
Π=W−T= + ab + 2b 2 − 2(1 − ν)(− ) − Pb
2 3 3 3
∂Π ∂Π
= =0
∂a ∂b
3P
(3-2ν)a + 2b = 0 ; 2a + 6b =
D
3 P 3 3 − 2ν P
a=− ; b=
7 − 6ν D 2 7 − 6ν D
Exercice: montrer que si la plaque est chargée par une pression uniforme q sur toute sa
surface, on aurait obtenu avec la même forme de déplacement w(x,y) = y²(ax+b) :
1 q 13 − 10ν q
a=− ; b= a
10(7 − 6ν) D 7 − 6ν 40D
Une fois w et ses dérivée connues, on peut calculer les moments avec la formule développée
précédemment :
Mx 1 ν 0 w xx
M y = D ν 1 0 w yy
M 0 0 1 − ν w xy
xy
q=cte O A
x
y
Figure 6.3. Plaque triangulaire équilatéral chargée par une pression uniforme.
Il est facile de déterminer les équations qui décrivent les trois côtés du triangle:
1 x y 2
AC : + − =0
3 a a 3 3
x 1
BC : + =0
a 3
1 x y 2
AB : − − =0
3 a a 3 3
Une forme de déplacement permettant de satisfaire les conditions cinématiques s'écrit donc :
1 x y 2 x 1 1 x y 2
w ( x , y) = Φ + − + − −
3 a a 3 3 a 3 3 a a 3 3
La suite des calculs est assez longs mais ne pose pas de problème théorique. Ce genre de
manipulation se fait très bien à l'aide des logiciels de calculs formels tels que Maple ou
Mathematica. Les calculs ci-dessous ont été réalisés par Mathematica.
qa 4
Φ=
80D
donc
qa 4 1 x y 2 x 1 1 x y 2
w ( x , y) = + − + − −
80D 3 a a 3 3 a 3 3 a a 3 3
Sorties
::Φ → >>
a4 q
80 D