Robotic Arm FR
Robotic Arm FR
Robotic Arm FR
UN RAPPORT DE
PROJET SUR
CONCEPTION D'UN ROBOT DE PRISE ET
DE DÉPOSE
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COLLÈGE D'INGÉNIERIE DU GOUVERNEMENT,
SURAT DÉPARTEMENT D'INGÉNIERIE
MÉCANIQUE
CERTIFICAT
Ceci est pour certifier que les candidats suivants de B.E - IV, Génie mécanique,
Semestre VII, ont complété de manière satisfaisante le rapport de projet
préliminaire sur "DESIGN OF PICK & PLACE ROBOT" pendant le
trimestre se terminant en Nov-Dec 2010.
PRÉPARÉ PAR :
CLIND MB (82210)
3
4
RÉSUMÉ
L'humanité s'est toujours efforcée de donner des qualités de vie à ses artefacts dans le but de
trouver des substituts à elle-même pour exécuter ses ordres et aussi pour travailler dans un
environnement hostile. Le concept populaire d'un robot est celui d'une machine qui ressemble
et fonctionne comme un être humain.
Nous présentons ici comment un robot de prélèvement et de placement peut être conçu pour
un poste de travail où l'on charge et emballe des batteries au plomb. Tous les problèmes et
obstructions du processus de chargement ont été analysés en profondeur et pris en compte
lors de la conception du robot.
5
INDEX
CHAPTER 1 INTRODUCTION…………………………………………………… 6
3.1 Tâches..........................................................................................13
6.3 Programmation..................................................................................25
• RÉFÉRENCE... ................................................................................................. 27
6
• LISTE DES FIGURES ET
TABLEAUX
FIGURES
1.2 ACTUATEURS.
1.3 SENSORS.
2.3 TELE-ROBOT.
TABLEAUX
7
CHAPITRE 1
INTRODUCTION
La robotique est la branche de la science et de la technologie de l'ingénierie liée aux
robots, à leur conception, leur fabrication, leur application et leur disposition structurelle. La
robotique est liée à l'électronique, à la mécanique et aux logiciels. La recherche en robotique
se concentre aujourd'hui sur le développement de systèmes qui présentent une modularité,
une flexibilité, une redondance, une tolérance aux pannes, un environnement logiciel général
et extensible et une connectivité transparente avec d'autres machines. Certains chercheurs se
concentrent sur l'automatisation complète d'un processus de fabrication ou d'une tâche, en
fournissant une intelligence basée sur des capteurs au bras du robot, tandis que d'autres
essaient de solidifier les bases analytiques sur lesquelles de nombreux concepts de base en
robotique sont construits.
Dans cette société en plein développement, le temps et la main d'œuvre sont des
contraintes critiques pour l'accomplissement de tâches à grande échelle. L'automatisation
joue un rôle important pour économiser les efforts humains dans la plupart des travaux
réguliers et fréquents. L'un des travaux les plus importants et les plus courants est le
prélèvement et le placement des travaux de la source à la destination.
Robot est un mot qui est à la fois une invention d'une personne et un emprunt. Il existe
en anglais depuis 1923, date à laquelle la pièce R.U.R. de l'écrivain tchèque Karel Capek a
été traduite en anglais et présentée à Londres et à New York. R.U.R., publiée en 1921, est une
abréviation de Rossum's Universal Robots, robot lui-même venant du tchèque robota,
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"servitude, travail forcé", de rab, "esclave". La racine slave derrière robota est orb-, de la
racine indo-européenne orbh, désignant la séparation d'un groupe ou le passage d'une sphère
de propriété à une autre. La robota tchèque est également similaire à un autre dérivé allemand
de cette racine, à savoir Arbeit, "travail". Arbeit pourrait être issu d'un mot qui signifiait
"travail d'esclave", puis s'est généralisé pour devenir simplement "travail".
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Les différents développements dans le domaine de la robotique avec les progrès de la
technologie scientifique ont été révélés comme suit :
paons à
déplacement
automatique
1495 Conception d'un robot humanoïde Chevalier Léonard de Vinci
mécanique
Canard mécanique capable de manger, de Jacques de
1738 Le canard digestif
battre des ailes et d'excréter. Vaucanson
Nikola Tesla fait la démonstration du
1898 Téléautomation Nikola Tesla
premier vaisseau radiocommandé.
Les premiers automates fictifs appelés Les robots
1921 Karel Capek
"robots" apparaissent dans la pièce de universels de
théâtre R.U.R. Rossum
Robot humanoïde exposé aux Expositions Westinghouse
1930s Elektra
universelles de 1939 et 1940 Electric Corporation
Des robots simples présentant des William Grey
1948 Elsie et Elmer
comportements biologiques Walter
Premier robot commercial, de la société
Unimation fondée par George Devol et
1956 Unimate George Devol
Joseph Engelberger, basé sur les brevets
de Devol.
1961 Premier robot industriel installé. Unimate George Devol
1963 Premier robot de palettisation Palettiseur Fuji Yusoki Kogyo
Premier robot industriel doté de KUKA Robot
1973 Famulus
six axes à entraînement Group
électromécanique
Bras de manipulation universel
1975 PUMA Victor Scheinman
programmable, un produit Unimation
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1.2 LOI DE LA ROBOTIQUE
Isaac Asimov a conçu les robots comme des humanoïdes, dépourvus de sentiments, et
les a utilisés dans un certain nombre d'histoires. Ses robots étaient des machines bien
conçues, à sécurité intégrée, dont le cerveau était programmé par des êtres humains.
Anticipant les dangers et les ravages qu'un tel dispositif pourrait causer, il a postulé des
règles pour leur conduite éthique. Les robots devaient accomplir
selon trois principes connus sous le nom de "Trois lois de la robotique", qui sont aussi valables
pour les robots réels que pour les robots d'Asimov et qui sont :
1. Un robot ne doit pas blesser un être humain ou, par son inaction, permettre qu'un
être humain soit blessé.
2. Un robot doit obéir aux ordres donnés par les humains, sauf si cela entre en conflit
avec la première loi.
3. Un robot doit protéger sa propre existence, sauf si cela entre en conflit avec la
première ou la deuxième loi.
Ces lois sont très générales et s'appliquent même à d'autres machines et appareils. Elles
sont toujours prises en compte dans la conception de tout robot.
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1. STRUCTURE
2. SOURCE D'ALIMENTATION
Actuellement, ce sont surtout des batteries (plomb-acide) qui sont utilisées, mais les sources
d'énergie potentielles pourraient l'être :
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• Déchets organiques (par digestion anaérobie)
• ctors)
Des sources d'énergie encore non testées (par exemple, la fusion nucléaire).
3. ACTUATION
4. TOUCH
5. VISION
La vision par ordinateur est la science et la technologie des machines qui voient. En tant
que discipline scientifique, la vision par ordinateur s'intéresse à la théorie des systèmes
artificiels qui extraient des informations des images. Les données d'image peuvent prendre de
nombreuses formes, telles que des séquences vidéo et des vues de caméras.
Dans la plupart des applications pratiques de vision par ordinateur, les ordinateurs sont
préprogrammés pour résoudre une tâche particulière, mais les méthodes basées sur
l'apprentissage sont de plus en plus courantes.
Les systèmes de vision par ordinateur reposent sur des capteurs d'images qui détectent le
rayonnement électromagnétique, généralement sous la forme de lumière visible ou
infrarouge. Les capteurs sont conçus à l'aide de la physique des solides. Le processus par
lequel la lumière se propage et se réfléchit sur les surfaces est expliqué à l'aide de l'optique.
Les capteurs d'images sophistiqués font même appel à la mécanique quantique pour fournir
une compréhension complète du processus de formation de l'image.
6. MANIPULATION
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Les robots qui doivent travailler dans le monde réel doivent pouvoir manipuler des objets,
les saisir, les modifier, les détruire ou avoir un effet quelconque. Ainsi, les "mains" d'un robot
sont souvent appelées effecteurs, tandis que le bras est appelé manipulateur. La plupart des
bras de robots sont dotés d'effecteurs remplaçables, chacun leur permettant d'effectuer un
petit nombre de tâches. Certains ont
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un manipulateur fixe qui ne peut être remplacé, tandis que quelques-uns ont un manipulateur à
usage très général, par exemple une main humanoïde.
1 Pinces mécaniques : L'un des effecteurs les plus courants est la pince. Dans sa forme la
plus simple, elle consiste en deux doigts qui peuvent s'ouvrir et se fermer pour prendre et
lâcher toute une série de petits objets. Les doigts peuvent par exemple être constitués
d'une chaîne traversée par un fil métallique.
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CHAPTER 2
CLASSIFICATION OF ROBOTS
Les robots industriels sont présents dans de nombreux endroits, notamment dans les secteurs
de l'automobile et de l'énergie.
les industries manufacturières. Les robots coupent et façonnent des pièces fabriquées,
assemblent des machines et inspectent les pièces fabriquées. Voici quelques exemples de
tâches effectuées par les robots : charger des briques, mouler sous pression, percer, fixer,
forger, fabriquer du verre, meuler, traiter thermiquement, charger/décharger des machines,
usiner des pièces, manipuler des pièces, mesurer, contrôler le rayonnement, faire tourner des
écrous, trier des pièces, nettoyer des pièces, profiler des objets, effectuer un contrôle de la
qualité, riveter, sabler, changer d'outils et souder.
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2.1.4 TELEROBOTS : Ces robots sont utilisés dans des endroits dangereux pour l'homme,
inaccessibles ou éloignés. Un opérateur humain situé à distance d'un télérobot contrôle son
action, ce qui a été réalisé avec le bras de la navette spatiale. Les télérobots sont également
utiles dans les centrales nucléaires où ils peuvent, à la place des humains, manipuler des
matières dangereuses ou entreprendre des opérations potentiellement dangereuses pour les
humains.
2.1.5 LES ROBOTS DE SERVICE : Les Japonais sont à l'avant-garde dans ce type de
robots. Cette catégorie comprend essentiellement tout robot utilisé en dehors d'une
installation industrielle, bien qu'elle puisse être subdivisée en deux grands types de robots :
les robots utilisés pour des tâches professionnelles et les robots utilisés à des fins
personnelles. Parmi les premiers, on trouve les robots à usage militaire mentionnés plus haut,
ainsi que les robots utilisés pour les travaux sous-marins, ou les robots utilisés pour le
nettoyage des déchets dangereux, etc.
Comme vous pouvez le comprendre, l'application du robot à elle seule ne fournit pas
suffisamment d'informations lorsqu'on parle d'un robot spécifique. Par exemple, un robot
industriel - généralement, lorsque nous parlons de robots industriels, nous pensons à des
robots stationnaires dans une cellule de travail qui effectuent une tâche spécifique.
2.2.1 Robot cartésien / Robot portique : Utilisé pour les travaux de prise et de dépose,
l'application de mastic, les opérations d'assemblage, la manipulation de machines-outils et la
soudure à l'arc. C'est un robot dont le bras possède trois articulations prismatiques, dont les
axes coïncident avec un coordinateur cartésien.
2.2.2 Robot cylindrique : Utilisé pour les opérations d'assemblage, la manutention sur les
machines-outils, le soudage par points et la manutention sur les machines à couler sous
pression. C'est un robot dont les axes forment un système de coordonnées cylindriques.
2.2.4 Robot SCARA : Utilisé pour les travaux de prise et de dépose, l'application de mastic,
les opérations d'assemblage et la manipulation de machines-outils. C'est un robot qui possède
deux articulations rotatives parallèles pour assurer la conformité dans un plan.
2.2.5 Robot articulé : Utilisé pour les opérations d'assemblage, le moulage sous pression, les
machines d'ébarbage, le soudage au gaz, le soudage à l'arc et la peinture au pistolet. C'est un
robot dont le bras possède au moins trois articulations rotatives.
2.2.6 Robot parallèle : Une des utilisations est une plateforme mobile manipulant des
simulateurs de vol de cockpit. C'est un robot dont les bras ont des articulations prismatiques
ou rotatives concurrentes.
20
CHAPITRE 3
SÉLECTION DE LA
TÂCHE
3.1 TASKS
Les différentes tâches qu'un robot de prélèvement et de placement peut effectuer sont les
suivantes :-
22
3.1.5 PALETTISATION ET DÉPALETTISATION
23
3.2 SÉLECTION DE LA TÂCHE
Parmi les différentes tâches qui peuvent être effectuées à l'aide des robots de
prélèvement et de placement, nous avons particulièrement intégré les deux processus
de prélèvement et de placement ainsi que le processus de palettisation.
En outre, le travail peut être effectué facilement à l'aide d'un seul robot de prélèvement et
de placement, qui est utilisé à la fois pour le chargement, le déchargement et la
palettisation.
Le poste de travail pour cette opération de pick & place et de palettisation a été conçu de
manière à ce que :-
La batterie non emballée provenant du convoyeur à bande est détectée par un capteur et
le moment du convoyeur est contrôlé par le capteur.
Au fur et à mesure que les piles arrivent, le robot en prend une et se dirige vers la station
d'emballage, où il la maintient sur le convoyeur.
Un autre mouvement de robot continu vers le voyage de retour prend une batterie du
convoyeur et la procédure ci-dessus est à nouveau exécutée.
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CHAPITRE 4
PROCÉDURE DE
PROCÉDURE DE
CONCEPTION
4.1.1 CONTROLES
La structure mécanique d'un robot doit être contrôlée pour effectuer des tâches. La
commande d'un robot comporte trois phases distinctes : la perception, le traitement et l'action.
Les capteurs fournissent des informations sur l'environnement ou le robot lui-même (par
exemple, la position de ses articulations ou de son effecteur final). Ces informations sont
ensuite traitées pour calculer les signaux appropriés destinés aux actionneurs (moteurs) qui
déplacent la mécanique.
À des échelles de temps plus longues ou pour des tâches plus sophistiquées, le robot
peut avoir besoin de construire et de raisonner avec un modèle "cognitif". Les modèles
cognitifs tentent de représenter le robot, le monde et leur interaction. La reconnaissance des
formes et la vision par ordinateur peuvent être utilisées pour suivre des objets. Les techniques
de cartographie peuvent être utilisées pour construire des cartes du monde. Enfin, la
planification des mouvements et d'autres techniques d'intelligence artificielle peuvent être
utilisées pour déterminer comment agir. Par exemple, un planificateur peut déterminer
comment réaliser une tâche sans heurter d'obstacles, sans tomber, etc.
1. L'interaction directe est utilisée pour les dispositifs haptiques ou à commande vocale,
25
et l'homme a un contrôle presque total sur le mouvement du robot.
2. Dans les modes d'assistance à l'opérateur, ce dernier commande des tâches de niveau
moyen à élevé, le robot trouvant automatiquement comment les réaliser.
26
Une autre classification prend en compte l'interaction entre le contrôle humain et les
mouvements de la machine.
Il existe trois méthodes de base pour programmer les robots industriels, mais
actuellement, plus de 90 % d'entre eux sont programmés à l'aide de la méthode
d'apprentissage.
La logique du programme peut être générée à l'aide d'un système à base de menus ou
simplement d'un éditeur de texte, mais la principale caractéristique de cette méthode est le
moyen par lequel le robot apprend les données de position. Un boîtier d'apprentissage doté de
commandes permettant de piloter le robot dans un certain nombre de systèmes de
coordonnées différents est utilisé pour conduire manuellement le robot aux emplacements
souhaités. Ces emplacements sont ensuite stockés avec des noms qui peuvent être utilisés
dans le programme du robot. Les systèmes de coordonnées disponibles sur un robot standard
à bras articulé sont les suivants
• Coordonnées communes
Les articulations du robot sont entraînées indépendamment dans les deux sens.
• Coordonnées globales
Le point central de l'outil du robot peut être entraîné le long des axes X, Y ou Z
du système d'axes global du robot. Des rotations de l'outil autour de ces axes
peuvent également être effectuées.
• Coordonnées de l'outil
Similaire au système de coordonnées global, mais les axes de celui-ci sont
attachés au point central de l'outil du robot et se déplacent donc avec lui. Ce
27
système est particulièrement utile lorsque l'outil est proche de la pièce à usiner.
28
• Coordonnées de la pièce
Avec de nombreux robots, il est possible de configurer un système de coordonnées en
tout point de la zone de travail. Cela peut être particulièrement utile lorsque de petits
ajustements du programme sont nécessaires, car il est plus facile de les effectuer le
long d'un axe principal du système de coordonnées que le long d'une ligne générale.
L'effet est similaire au déplacement de la position et de l'orientation du système de
coordonnées global.
29
4.1.3B MENER À TRAVERS
De la même manière que les systèmes de CAO sont utilisés pour générer des
programmes NC pour les fraiseuses, il est également possible de programmer des robots à
partir de données CAO. Les modèles CAO des composants sont utilisés avec les modèles des
robots utilisés et les fixations nécessaires. La structure du programme est construite de la
même manière que pour la programmation par apprentissage, mais il existe des outils
intelligents qui permettent d'utiliser les données CAO pour générer des séquences
d'informations de localisation et de traitement. À l'heure actuelle, seules quelques entreprises
utilisent cette technologie, qui en est encore à ses débuts, mais son utilisation augmente
chaque année. Les avantages de cette forme de programmation sont les suivants:-
4.1.4 LANGAGES DE
Karel est un langage de programmation éducatif, créé par Richard E. Pattis dans son
livre "Karel the Robot : A Gentle Introduction to the Art of Programming". Ce langage a été
utilisé pour la première fois dans des cours à l'université de Stanford. Le langage est nommé
d'après Karel Capek,
Principes
Un programme en Karel est utilisé pour contrôler un robot simple qui vit dans un
environnement constitué d'une grille de rues et d'avenues. Karel comprend cinq instructions
de base :
30
1. se déplacer (Karel se déplace d'une case dans la direction à laquelle il fait face),
31
3. mettre un beeper (Karel met un beeper sur la case où il se trouve),
4.1.4. E MATLABS
33
MATLAB est un langage de haute performance pour le calcul technique. Il
comintègre un environnement de putation, de visualisation et de programmation. En
outre, MATLAB est un environnement de langage de programmation moderne: il modns
dispose de structures de données sophistiquées, de contai a
construit ce
-Il est doté d'outils d'édition et de débogage et prend en charge la programmation
de fait
orientée objet. T
rs font de MATLAB un excellent outil pour l'enseignement et la recherche.
MATLAB présente de nombreux avantages par rapport aux langages informatiques classiques
(ex.
C, FORTRAN) pour résoudre des problèmes techniques. MATLAB est un système
interactif dont l'élément de données de base est un tableau qui ne nécessite pas de
dimensionnement.
Il dispose d'une routines
FIG 4.1intégrées quiGRAPHIQUE
INTERFACE permettentDE
une très grande
L'ESPACE variété tions. Il s'agit de
DE TRAVAIL
puissante b de calculs.
DE MATLAB.
disposent également de commandes graphiques faciles à utiliser qui rendent la visualisation
des résultats immédiatement disponible. Les applications spécifiques sont rassemblées dans
des paquets appelés "boîtes à outils". Il existe des boîtes à outils pour le traitement du signal,
le calcul symbolique, la théorie du contrôle, la simulation, l'optimisation et plusieurs autres
domaines des sciences appliquées et de l'ingénierie.
4.1.4F C LANGUE
35
4.1.4G LANGAGE C++
Le C++ est également le langage à partir duquel Java et C# sont dérivés. En d'autres
termes, pour être un programmeur professionnel, il faut maîtriser le langage C++. C'est la
porte d'entrée de toute la programmation moderne. L'objectif de ce module est de présenter le
C++, notamment son histoire, sa philosophie de conception et plusieurs de ses fonctionnalités
les plus importantes. Le plus difficile dans l'apprentissage d'un langage de programmation est
de loin le fait qu'aucun élément n'existe de manière isolée. Au contraire, les composants du
langage fonctionnent ensemble. Cette interdépendance fait qu'il est difficile de discuter d'un
aspect du C++ sans en impliquer d'autres. Pour aider à surmonter ce problème, ce module
donne un bref aperçu de plusieurs caractéristiques du C++, notamment la forme générale d'un
programme C++, certaines instructions de contrôle de base et les opérateurs. Il n'entre pas
dans trop de détails, mais se concentre plutôt sur les concepts généraux communs à tout
programme C++.
Visual Basic 2008 est un outil de développement que vous pouvez utiliser pour créer
des applications logicielles qui effectuent un travail utile et qui ont une belle apparence dans
une variété de paramètres. À l'aide de Visual Basic 2008, vous pouvez créer des applications
pour le système d'exploitation Windows, le Web, les appareils portatifs et une foule d'autres
environnements et paramètres. L'avantage le plus important de Visual Basic est qu'il a été
conçu pour augmenter la productivité dans votre travail de développement quotidien, en
particulier si vous devez utiliser des informations dans des bases de données ou créer des
solutions pour Internet, mais un avantage supplémentaire important est qu'une fois que vous
êtes à l'aise avec l'environnement de développement dans Microsoft Visual Studio 2008, vous
pouvez utiliser les mêmes outils pour écrire des programmes pour Microsoft Visual C++
2008, Microsoft Visual C# 2008, Microsoft Visual Web Developer 2008, et d'autres outils et
compilateurs tiers.
Les différentes exigences de sécurité qui ont été prises en compte lors de la
conception du robot sont les suivantes :
1. Le robot ne doit pas être programmé de manière à endommager la batterie lorsqu'il la
tient dans sa pince.
2. La position de maintien correcte doit être définie, car si elle ne l'est pas, les batteries
au plomb peuvent tomber pendant le déplacement du robot, ce qui peut entraîner une
situation dangereuse dans l'industrie.
3. Le robot doit être correctement interfacé avec les capteurs placés près du convoyeur à
bande afin de savoir quand le convoyeur doit être arrêté ou démarré pour faire
avancer les batteries.
4. La capacité de charge doit être maintenue car elle doit toujours être supérieure à la
36
charge par défaut qui doit être déplacée.
37
CHAPITRE 5 : LES
ÉTAPES DE LA
CONCEPTION
5.1 SÉLECTION DU PRODUIT
Parmi les produits disponibles, nous avons choisi la batterie d'automobile pour notre
projet. Nous avions un certain nombre d'options pour la sélection du produit, comme par
notre exigence la batterie a été correspondant aux conditions. Les autres produits que nous
avons pris en considération sont les suivants:-
SACS DE MINERAI DE FER : - Le système d'ensachage des fines avait été décidé
au préalable, mais en raison de la limite de poids, nous avons opté pour d'autres
produits.
La conception de l'espace de travail a été réalisée en tenant compte des points suivants:-
39
40
5.3 DEGRÉ DE LIBERTÉ
41
CHAPTER 6
WORKS TO BE DONE
6.1 SÉLECTION DES
PIÈCES
6.3 PROGRAMMATION
27
6.4 L'INTERFACE AVEC L'ORDINATEUR
Une interface utilisateur est le système par lequel les personnes (utilisateurs) interagissent
avec une machine. L'interface utilisateur comprend des composants matériels (physiques) et
logiciels (logiques). Les interfaces utilisateur existent pour divers systèmes et fournissent un
moyen de :
• Références
RK Mittal et IJ Nagarath "Robotique et contrôle" BITS Pilani, 2003
The MathWorks Inc. MATLAB 7.0 (R14SP2). The MathWorks Inc. 2005.
www.asmedl.org/robotics
www.wikipedia.org/wiki/Robotics
http://www.robologix.com
www.seattlerobotics.org/encoder/aug97/basics.html
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