ROYAUME DU MAROC

FORCES ARMEES ROYALES

ACADEMIE ROYALE MILITAIRE
PROMOTION 2020-2024

PROJET DE FIN D’ETUDES

Pour l’obtention du Diplôme des Etudes Universitaires et Militaires

CONCEPTION ET REALISATION D’UN

NETTOYEUR INTELLIGENT DE L’EAU DE
LA MER.
Préparé par : Assisté par :
E/O : SAOUTI AYMAN LT : BENMAAROUF
E/O : BETTACHE SAAD
Encadré par :
E/O : FATHI OUSSAMA
E/O : NOUACH YAHYA Prof E.EL MEHDI
 Dédicace

À nos très chers parents qui ont fournis au quotidien un soutien et

une confiance sans faille et de ce fait, nous ne serions exprimé notre
gratitude seulement par des mots. Que le tout puissant vous protège.

À nos chers frères et sœurs, les mots ne peuvent pas résumer notre
reconnaissance et notre amour.

Que toute personne ayant aidé de près ou de loin, trouve ici l’expression
de ma reconnaissance.

À nos respectueux professeurs qui sont toujours disponibles pour

nous afin de donner l'aide, a monsieur EL AMINE EL MEHDI
encadrant de notre projet.

A tous les officiers d'encadrement, les officiers de l'Académie Royale

Militaire, à Monsieur Lieutenant BENMAAROUF encadrant de ce
modeste travail.

Merci pour être toujours là pour nous.

 Remerciements
Fruit d’une réflexion et d’un travail sérieux, l’élaboration de ce rapport
de stage de fin d’études n’aurait pas pu être accomplie sans le
soutien d’un grand nombre de personnes, qu’elles trouvent ici
l’expression de notre profonde gratitude.

Notre vif remerciement va particulièrement à mes encadrants de ce

projet : M. EL MEHDI EL AMINE et M. Lieutenant
BENMAAROUF pour leurs conseils lucides et pertinents, pour le
soutien technique et psychique qu’ils nous ont apporté.

Nos sincères remerciements sont tout particulièrement adressés à tous les

professeurs et les officiers de L'ARM pour les remarques et les conseils
très constructifs qu’ils ont adressés tout au long de notre projet.

Notre gratitude est également adressée à tous mes professeurs qui

ont accepté de faire partie du jury.

Que soit également remercié ici, tout le corps professoral de la filière

mécanique pour sa disponibilité et pour la formation qu’il nous a
prodigué.
 Résume
Le projet de fin d’étude porte sur la conception et la
réalisation d’un nettoyeur intelligent de la mer. Ce travail a été initié par
une étude bibliographique suivie d’une étude électromécanique détaillée
et achevé par une réalisation.
En effet, l’étude mécanique a été élaborée pour assurer les
fonctions principales du nettoyeur : Nettoyer la mer des déchets avec une
méthode intelligente.
L’étude électrique s’est focalisée sur le choix des composants pour
détecter les déchets et les ramasser par le système robot.
Ce projet a été couronné par une réalisation, des essais
expérimentaux ont été également effectués pour vérifier les
différentes foncions et valider la conception.
 Abstract
The end-of-study project concerns the design and construction of
an intelligent sea cleaner. This work was initiated by a bibliographic
study followed by a detailed electromechanical study and completed by a
realization.
Indeed, the mechanical study has been developed to ensure the
main functions of the cleaner: Clean the sea of waste with an intelligent
method.
The electrical study focused on the choice of components to detect
waste and pick it up by the robot system.

This project was crowned by an achievement, experimental

tests were also carried out to check the different functions and
validate the design.
 TABLE DES MATIERES
INTRODUCTION GENERALE

CHAPITRE I : ETAT DE L’ART

I. Généralités sur les déchets....................................................................................... 1

1. Dé finition........................................................................................................................................ 1
2. Origines des dé chets...........................................................................................................1
3. Caracté ristiques des dé chets...........................................................................................2
4. Classification des dé chets...................................................................................................2
4.1. Classement selon l’origine des dé chets......................................................2
4.1.1. Les dé chets municipaux : Ils comportent ;.........................................................2
4.1.2. Les dé chets des entreprises.......................................................................................3
4.1.3. Les dé chets issus des industries agroalimentaires.........................................3
4.1.4. Les dé chets hospitaliers...............................................................................................3
4.2. Classement selon la nature des dé chets..................................................................3
4.2.1. Dé chets non dangereux................................................................................................3
4.2.2. Dé chets dangereux..........................................................................................................3
4.2.3. Dé chets inertes.................................................................................................................3
5. Impacts des dé chets sur l’environnement…..................................................3
II. Gestion des déchets industriels............................................................................ 5
1. Gestion des dé chets................................................................................................................5
2. Diffé rents modes de ré cupé ration..........................................................................................5
3. Traitement des dé chets............................................................................................................... 6
3.1. Valorisation de matiè re.........................................................................................................6
3.2. Chaîne du recyclage............................................................................................................7
3.3. Valorisation organique par le compostage ou la mé thanisation...................7
3.4. Valorisation é nergé tique.......................................................................................................8
3.5. Enfouissement......................................................................................................................8
III. Les déchets au Maroc............................................................................................. 9
IV. La robotique............................................................................................................ 11
1. Introduction................................................................................................................................ 11
2. Dé finitions................................................................................................................................12
2.1. Origine des termes............................................................................................................... 12
2.2. Dé finition d'un robot........................................................................................................... 12
3. Historique..................................................................................................................................... 13
4. Composition d'un robot...........................................................................................................15
4.1. Structure mé canique......................................................................................................15
4.2. Capteurs...............................................................................................................................15
4.3. Circuits é lectroniques................................................................................................17
4.4. Actionneurs......................................................................................................................17
5. Types des robots......................................................................................................................... 19
5.1. Robots manipulateurs...................................................................................................19
5.1.1. Structure mé canique et motricité.......................................................................20
5.1.2 Domaines d'application...............................................................................................22

5.2. Robots mobiles........................................................................................................................ 23

5.2.1. Classification..................................................................................................................24
5.2.2. Architecture des robots mobiles.................................................................................24
5.2.2.1. Traitement d’informations et gestion des tâ ches..................................26
5.2.2.2. Navigation......................................................................................................................... 27
6. Fonctionnement d'un robot...................................................................................................28
7. Avantages et inconvé nients des robots...........................................................................29
8. Conclusion...............................................................................................................................30
V- Energie solaire........................................................................................................... 31
1Introduction.................................................................................................................................... 31
2 L’é nergie solaire....................................................................................................32
3 Rayonnement solaire................................................................................................................. 32
3.1 Les diffé rents types de rayonnement............................................................................33
a) Rayonnement direct RD....................................................................................................33
b) Rayonnement diffus Rd....................................................................................................34
c)Rayonnement solaire ré flé chi...............................................................................................34
d) Le rayonnement global RG.............................................................................................35
4 Regroupement des cellules..............................................................................................36
4.1 Regroupement en sé rie........................................................................................................ 36
4.2 Regroupement en parallè le.................................................................................................36
4.3 Regroupement (sé rie et parallè le)..................................................................................36
5 module solaire photovoltaïque.............................................................................................37
6 Type des modules solaires.....................................................................................................37
7 Domaines d’application de l’é nergie photovoltaïque.......................................39
8 Modes d’exploitation d’un systè me photovoltaïque..........................................39
8.1 Mode autonome....................................................................................................................... 40
8.2 Mode connecté au ré seau.............................................................................................40
8.3 Mode hybride............................................................................................................................ 41
9 Conclusion................................................................................................................................ 41

CHAPITRE II : ANALYSE FONCTIONNELLE

I. L’analyse fonctionnelle du Besoin.........................................................................................43

II.1 Analyse externe..................................................................................................................44
II.1.1 Bête à cornes...................................................................................................................44
Méthode SADT.........................................................................................................................45
Analyse Descendent (méthode SADT).....................................................................................46
II.1.2 Diagramme des interactions............................................................................................47
II.1.3 Descriptions de fonctions................................................................................................47
II.1.4 Flexibilité des fonctions..................................................................................................48
II.2- Analyse interne.................................................................................................................49

CHAPITRE III : CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT DU SYSTEME

I. L’analyse de besoin, bilan énergétique et calcule de la puissance

nécessaire........................................................................................................................ 51
1- etude dynamique de dé placement du robot.................................................................51
2- calcul de la puissance.........................................................................................................56
2.1-puissance des panneaux solaires..............................................................................56
II..............................................................................................co
nception et dimensionnement de système support flottant du nettoyeur.58
1 é tude de l’é quilibre...............................................................................................58
2 é tude de stabilité ........................................................................................................................ 60
2.1-systeme de stabilité ............................................................................................................... 62
3- shema ciné matique, graphe de liaison........................................................................64
III. La Conception assistée par ordinateur (CAO)...............................................................65
1. SOLIDWORKS…..............................................................................................65
1.1. Fonctionnement…......................................................................................66
1.2. Concepts de base….....................................................................................66
1.2.1. Piè ce…...................................................................................................... 66
1.2.2. Assemblage…...........................................................................................67
1.2.3. Mise en plan…..........................................................................................67
2. La conception de notre bras manipulateur avec SOLIDWORKS….............68
2.1. Parties piè ces........................................................................................................................... 68
2.2. Partie de l’assemblage......................................................................................69
2.3. Modè le 3D de notre bras manipulateur.................................................................69

CHAPITRE IV : PARTIE ELECTRIQUE ET SYSTEME DE CAMMANDE.

I. Architecture électronique….......................................................................72
1. Moteur pas à pas...................................................................................................................72
1.1. Moteur à aimant permanent........................................................................................73
1.1.a. Fonctionnement...........................................................................................................73
1.1.b. Caracté ristiques............................................................................................................75
1.2. Moteur pas à pas à ré luctance variable.................................................................75
1.2.a. Fonctionnement...........................................................................................................75
1.2.b. Caracté ristiques............................................................................................................76
1.3. Moteur hybride....................................................................................................................... 76
1.3.a. Fonctionnement...........................................................................................................77
1.3.b. Caracté ristiques............................................................................................................77
2. Servomoteur................................................................................................................................. 77
3. Microcontrô leur.......................................................................................................................... 78
4 Ré gulateurs..............................................................................................................................81
4.1 ré gulateur de panneaux solaire.......................................................................................81
5 Carte La carte Arduino Mé ga 2560................................................................................81
6 Fin de course............................................................................................................................83
6.1. Constitution.........................................................................................................................83
6.2. Principe de fonctionnement.............................................................................................83

II. SYSTEME DE CAMMANDE................................................................................. 84

II.1Programmation et systè me de commande....................................................................85
II.1.1 Plateforme de programmation Arduino...................................................................86
II.1.2 Piloter et programmer une carte Arduino...............................................................87
II.1.2.1.................................................................Cré ation du projet 88
II.1.2.2............................................................................Fonctions 89
A-Fonction de gestion d'I/O numé riques.............................................................................89
B-Fonction de gestion d'I/O analogiques.............................................................................89
C-Fonctions de temporisation…........................................................................90
D-Fonction Scheduler...............................................................................................................91
E-Fonctions personnalisé es.................................................................................................91
II.1.3 Programmation de nettoyeur….....................................................................92
Conclusion....................................................................................................................................93
CHAPITRE V : Fabrication et Montage.

I. Choix des Brutes des é lé ments de support et usinage du nettoyeur…......97

I.1. Choix des brutes….......................................................................................97
I.2 Usinage du nettoyeur….................................................................................97
II. Ré alisation de montage…..............................................................................98
II. 1Cablage de moteur pas a pas…....................................................................98
II.1 Essai de stabilité ..............................................................................................................101
II.3 Essai de chargement des batteries..........................................................102
II.4 Essai de nettoyage de la mer.........................................................................102

CONCLUSION
 Introduction générale

La pré sence croissante de dé chets marins est l'un des grands dé fis
socié taux de notre é poque. Les organisations socié tales, les dé cideurs
politiques et l'industrie cherchent de plus en plus à dé velopper et à dé ployer
des solutions pour s'attaquer au problè me des dé chets marins. Les mesures
pré ventives, afin de ré duire la quantité de plastiques pé né trant dans
l'environnement (par exemple par le biais d'un changement de comportement
et d'actions politiques), sont les solutions les plus importantes et les plus
efficaces. Cependant, empê cher les plastiques de pé né trer dans nos océ ans en
les collectant dans les voies navigables inté rieures ainsi qu'en nettoyant les
plastiques dé jà accumulé s dans nos mers et nos océ ans contribue é galement
à ré duire le problè me mondial des dé chets marins.

Dans ce travail, nous pré sentons une conception d’un engin marin
nettoyeur, qui a pour mission de nettoyer les mers et les océ ans. Or, ce type
de robot est nouveau et inventé ré cemment (sous une phase
d’expé rimentation).

Ce manuscrit s’articule autour de cinq chapitres, qui peuvent ê tre

pré senté s de la façon suivante :

Le premier Chapitre pré sente é tat de l’art sur les dé chets et la

robotique. Dans cette premier chapitre nous dé finissons les dé chets, leurs
origines et leurs caracté ristiques, ainsi que leurs diffé rents types. Par la suite,
nous dé crivons les impacts de ces dé chets industriels sur l’environnement (sur
l’air, l’eau et le sol) et leurs critè res de dangerosité (inflammable, facilement
inflammable, etc.). Ensuite, nous dé finissons la robotique qui est un
ensemble de disciplines techniques é lectromé caniques actionné es par le
biais d’un ensemble de logiciels leurs confé rant une intelligence artificielle pour
servir un objectif commun. Cet objectif consiste à automatiser de maniè re
flexible de nombreux secteurs de l’activité humaine.

1
 Le deuxiè me Chapitre pré sente la dé marche d’analyse fonctionnelle
pour obtenir le Cahier Des Charges fonctionnelles CDCF pour la conception
d’un robot ou engin de nettoyage de la mer. Cette partie expose les attentes
industrielles et justifie les choix de conception.

Le troisiè me chapitre propose la conception de la solution retenue et

son dimensionnement, les diffé rentes parties du systè me mé canique seront
pré senté s sur le modeleur volumique Catia V5

Le quatriè me chapitre traite la partie commande. Dans ce chapitre, on

va aborder le choix des composantes é lectrique.

Le cinquiè me chapitre aborde les mé thodes de fabrication ainsi que

l’é tablissement des dessins de dé finition et d’ensembles des diffé rentes
composantes du robot nettoyeur de la mer.

A la fin une conclusion gé né rale permettra de mieux synthé tiser les

objectifs et de pré senter les é ventuelles perspectives de ce travail.

2
3
 CHAPITRE 1
Etat de l’art sur les déchets , la robotique et
l’énergie solaire PV

Dans ce chapitre, nous dé finissons les dé chets, leurs origines, leurs

caracté ristiques et leurs diffé rents types. Par la suite, nous dé crivons les
impacts de ces déchets industriels sur l’environnement (i.e. air, eau et sol) et
leurs critè res de dangerosité , i.e. inflammable, facilement inflammable, etc. Et
quelque notion sur la robotique et l’é nergie solaire Photovoltaïque.

A la fin, nous expliquons toutes les techniques de gestion des dé chets

en commençant par modes de collecte. Ensuite, on abordera le traitement, la
valorisation, la ré utilisation et le recyclage. Enfin, nous dé crivons la straté gie
Marocaine pour gé rer ces dé chets.

I. Généralités sur les déchets.

1. Définition

Un dé chet est tout ré sidu d’un processus de production, de

transformation ou d’utilisation, ainsi toute substance, maté riaux, produit ou
plus gé né ralement tout bien meuble abandonné . On trouve une autre
définition selon la loi n° 01 - 19 du 12 dé cembre 2001, un dé chet est tout
ré sidu d’un processus de production, de transformation ou de
consommation, dont le proprié taire ou le détenteur a l’obligation de se
défaire ou de l’é liminer. On trouve é galement une autre alternative de
définition d’un dé chet sur le dictionnaire Larousse : « Un dé chet est un débris
ou tous les restes sans valeur de quelque chose ou encore tout ce qui tombe
d’une matiè re qu’on travail (exemple : un dé chet radioactif).

2. Origines des déchets

La production des dé chets est iné luctable pour diffé rentes raisons
telle que les mé tabolites produits par tout cycle de vie, les ré actions
chimiques et les procé dé s industriels. On trouve é galement des raisons
é conomiques comme les produits à une duré e de vie limité e, les activité s de

1
la dépollution

2
(eau, air) gé nè rent iné vitablement d’autres dé chets qui né cessitent une gestion
spé cifique, ainsi le dysfonctionnement des systè mes de production et de
consommation sont eux aussi à l’origine de dé chets.

3. Caractéristiques des déchets

Les dé chets sont gé né ralement caracté risé s par quatre paramè tres
essentiels tels que la densité , le degré d’humidité , le pouvoir calorifique et le
rapport des teneurs en carbone et azote.

La densité : Connaitre la densité est un processus d’une grande

importance pour bien choisir les moyens de collectes et de stockage. Donc,
on peut avoir une densité en poubelle, une densité en benne, une densité en
dé charge, une densité en fosse, etc.

Le degré d’humidité : Les dé chets contiennent une quantité

suffisante d’eau variant selon la saison et le milieu environnemental. Or, la
quantité d’eau influence relativement la dé composition des matiè res
qu’elles renferment et sur le pouvoir calorifique des dé chets.

Le pouvoir calorifique : Le pouvoir calorifique repré sente la quantité

de chaleur dé gagé e par la combustion de l’unité de poids en dé chet bruts.

Le rapport des teneurs en carbone et azote : Le rapport

carbone/azote (C/N) est choisi comme critè re de qualité des produits obtenus
par le compostage des dé chets, où il est important pour le traitement
biologique des dé chets, car l’é volution de ces derniers en fermentation peut
ê tre suivie par la dé termination ré guliè re de ce rapport.

4. Classification des déchets

4.1. Classement selon l’origine des déchets

4.1.1. Les déchets municipaux : Ils comportent ;

- Les dé chets mé nagers : constitué s pour l’essentiel d’ordures

mé nagè res auxquelles s’ajoutent les dé chets de jardinage, de bricolage, les
encombrants, les dé chets lié s à l’usage de l’automobile, les dé chets mé nagers
spé ciaux (aé rosols, acides, peintures, vernis, piles, etc.) ;

3
 - Les dé chets des collectivité s : dé chets du nettoiement, dé chets des
espaces verts publics, dé chets de l’assainissement public (boues de station
d’é puration des eaux usé es, boues de curage d’é gouts) ;

-Les dé chets d’origine commerciale ou artisanale assimilables aux

ordures mé nagè res.

4.1.2. Les déchets des entreprises : ces dé chets sont gé né ralement

de nature diverse (e.g. dé chets de fabrication, emballages vides, sous-produits
de production, etc.) qui peuvent ê tre produits par les entreprises industrielles,
commerciales et artisanales. On distingue trois caté gories de ce type de
dé chets. Telle que les dé chets inertes, dé chets banals (assimilables aux
ordures mé nagè res) et dé chets dangereux.

4.1.3. Les déchets issus des industries agroalimentaires : Ils sont

composé s de dé chets essentiellement organiques et parfois d’autres matiè res
telle que les films plastiques, emballages, etc.

4.1.4. Les déchets hospitaliers : ce genre de dé chets est issu des

é tablissements de soins, les hô pitaux et les laboratoires mé dicaux.

4.2. Classement selon la nature des déchets

4.2.1. Déchets non dangereux : ils sont gé né ralement non toxiques

et souvent assimilé s aux ordures mé nagè res qui proviennent de l’ensemble
des activité s é conomiques.

4.2.2. Déchets dangereux : ce sont des dé chets qui causent des

nuisances et des dé sastres pour toute forme de vie, i.e. humains, animaux et
vé gé taux.

4.2.3. Déchets inertes : ce sont les produits non biodé gradables qui
ne se dé composent pas et ne produisent aucune ré action physique ou
chimique.

5. Impacts des déchets sur l’environnement

La mal-gestion des dé chets peut produire des consé quences né fastes à

l’environnement, i.e. l’air, l’eau et le sol. Par exemple, on trouve quelques

4
produits peuvent provoquer l’apparition de quelques gazes toxiques tels que
le mé thane (effet de serre). On cite é galement la pollution du milieu
subaquatique, où des millions de tonnes de dé chets sont jeté s dans les
océ ans chaque anné e, et ceci propage la contamination des espè ces
aquatiques. Enfin, la pollution du sol repré sente aussi un problè me majeur
malgré elle est d’une pré occupation mineure par rapport aux deux autres. A
cet é gard, on cite les dé chets nuclé aires qui provoquent l’é rosion et la
contamination des sols.

Les dé chets biodé gradables ré agissent avec la pluie, provoquant

ensuite des pluies acides qui polluent les riviè res et les océ ans. Les rejets des
dé chets industriels dans des fleuves, riviè res ou mers constituent é videmment
une source plus directe de pollution de l’eau. Les industriels laissent ainsi les
solvants, les produits chimiques et tout ré sidu en gé né ral.

Figure 1. Origine des déchets et leur interférence avec l’environnement

Le danger exposé par les dé chets est presque similaire dans tous les
pays. Par exemple, au Maroc, les critè res de dangerosité des dé chets spé ciaux
sont définis par le dé cret exé cutif n0 : 06-104 du 29 moharrem 1427
correspondant au 28 fé vrier 2006 : explosible, comburante, extrê mement

5
6
inflammable, facilement inflammable, inflammable, irritante, nocive, toxique,
cancé rogè ne, corrosive, infectieuse, toxique vis-à -vis la reproduction,
mutagè ne, dangereuse pour l’environnement.

II. Gestion des déchets industriels

1. Gestion des déchets

Consiste en toute opé ration relative à la collecte, au tri, au transport,

au stockage, à la valorisation et à l’é limination des dé chets, y compris le
contrô le de ces opé rations. À partir de cette définition, plusieurs opé rations
se distinguent dans le mode de gestion des dé chets existant au Maroc. Alors,
pour gé rer les dé chets on doit suivre les rè gles suivantes :

 On é vite de produire trop de dé chets de la source.

 On optimise le tri des dé chets (dé chets dangereux et dé chets

banals).

 On é labore un programme de traçabilité pour suivre l’é volution des

dé chets.

 On minimise les coû ts de collecte.

2. Différents modes de récupération

On distingue principalement trois modes de ré cupé ration tels que le

tri à la source, la collecte par apport volontaire et la collecte sé parative.

Le tri à la source : La collecte sé parative né cessite au pré alable un tri

des ordures, soit à la source soit dans un centre de tri.

La collecte par apport volontaire : Elle consiste à mettre à disposition

de la population des lieux de ré ception, convenablement choisis de façon à
permettre une desserte satisfaisante de la population,

La collecte séparative : Elle consiste à rassembler les produits

valorisables, en particulier les emballages, dans un ou plusieurs bacs
conteneurs, les collectes sé paratives peuvent ê tre ré alisé es en porte à porte
ou en apport volontaire.

7
 3. Traitement des déchets

Selon la loi 01-19 du 12 décembre 2001, le traitement des dé chets est

défini comme « toute mesure pratique permettant d’assurer que les déchets sont
valorisés, stockés et éliminés d’une manière garantissant la protection de la santé
publique et/ou de l’environnement contre les effets nuisibles que peuvent avoir ces
déchets ».

Tableau I.1. Capacité de recyclage des déchets au Maroc.

3.1. Valorisation de matière

L’une des mé thodes de valorisation de matiè re consiste à ré utiliser une

autre fois un produit usagé , pour un usage analogue à celui de sa premiè re
utilisation ou pour une autre utilité . A titre d’exemple, la consignation des
bouteilles qui sont à nouveau remplies aprè s leur nettoyage. On trouve
é galement la ré utilisation qui se diffè re de la premiè re, et qui consiste à utiliser
de nouveau un dé chet, pour usage diffé rent de son premier emploi comme
l’utilisation de pneus usagers pour proté ger la coque des bateaux. Enfin, on
trouve le recyclage des dé chets qui consiste à reproduire un maté riau contenu
dans le dé chet via un cycle de ré introduction (ou reproduction). Par exemple,
le processus de fondre les bouteilles cassé es pour produire des bouteilles
neuves.

8
9
 Figure 2. Cycle de recyclage des déchets

3.2. Chaîne du recyclage

La chaîne de recyclage commence d’abord par la collecte des dé chets,

où ces derniers ne sont pas destiné s ni à l'enfouissement ni à l'inciné ration,
mais sont destiné s à la transformation (reproduction). Une fois les dé chets
trié s, ils sont pris en charge par les usines de transformation, où ils entrent
dans la chaîne sous forme de dé chets et sortent sous forme de matiè re prê te
à l'emploi. A la fin de la transformation, les produits finaux sont utilisé s pour
la fabrication de produits neufs qui seront à leur tour proposé s aux
consommateurs [3].

3.3. Valorisation organique par le compostage ou la méthanisation

Le compostage est un procé dé biologique aé robie de dé gradation et

de valorisation de matiè re organique en un produit stabilisé et hygié niste
disposant des caracté ristiques d’un terreau enrichi en composé s humiques.
Tandis que l’opé ration de mé thanisation consiste à transformer des matiè res
organiques en conditions anaé robies (sans oxygè ne), produisant à la
fois un gaz combustible, appelé biogaz (mé lange de gaz carbonique et
mé thane), et un amendement organique .

10
 Tableau 2. Impacts dus au compostage

3.4. Valorisation énergétique

La valorisation é nergé tique consiste à utiliser une source d’é nergie

ré sultante de l’inciné ration ou de la thermolyse. Ces modes de traitement des
dé chets sont tout à fait applicables dans un systè me industriel appliquant les
principes de l’é cologie industrielle puisqu’ils permettent de ré cupé rer l’é nergie
de la combustion.

Tableau 3. Impacts dus à l’incinération

3.5. Enfouissement

Le dernier mode de traitement des dé chets est l’enfouissement,

mé thode là moins é cologique de toute puisque le dé chet n’est ni ré utilisé , ni
valorisé , ce mode de gestion s’applique essentiellement aux dé chets ultime
dont aucune solution, à l’heure actuelle n’é té trouvé e.

Selon Crambade, on distingue 3 types de dé charges ou de centres

d’enfouissement technique (CET) :

• CET de classe 1 : ou centres de stockage pour ré sidus ultimes sont

capables d’accueillir les dé chets les plus toxiques tels que mâ chefers,
poussiè res d’é puration et dé chets industriels spé ciaux.

11
 • CET de classe 2 : un peu moins é tanches que les pré cé dents, et sont
habilité s à recevoir les ordures mé nagè res et assimilé s.

• CET de classe 3 : accueillie les dé chets, gravats et mâ chefers non

toxiques.

III. Les déchets au Maroc

Le Maroc est un pays dont un dé veloppement é conomique et
dé mographique qui s’accroît chaque anné e sans anté cé dent, d’où la né cessité
d’adaptation aux techniques modernes de consommation et de production
devient une chose primordiale. Or, les services actuels de gestion des dé chets
sont submergé s par la quantité phé nomé nale et toujours croissante de
diffé rents types de dé chets et les difficulté s à les é liminer. Cependant, les
mé thodes de dé charges courantes ne peuvent plus suivre le flux et ré pondre
aux nouvelles exigences de gestion et de traitement des dé chets. Donc, la
situation environnementale au Maroc peut ê tre ré sumé e par :

- Les dé chets solides manquent plus de lé gislation dédié e ;

- Absence d’un dispositif national pour la prise en charge des dé chets ;

- Absence de politique de gestion des dé chets ;

- Absence de dé charges contrô lé es et de dé charges ré servé es aux

dé chets industriels et spé ciaux.

Malgré les lacunes de la situation environnementale, l’é tat Marocaine

adopte depuis quelques anné es des straté gies pour la pré servation de
l’environnement dans diffé rents secteurs tels que l’eau, les sols et les forê ts.
Ainsi, l’é tat veuille sur la protection des é cosystè mes sensibles (littoral, steppe,
Sahara), la dépollution industrielle et la protection des espaces naturels et
des espè ces animales.

A l’horizon de 2014, l’é tat Marocaine a é laboré un programme de

gestion des dé chets industriels, et qui consistait de :

- ré habiliter 348 inciné rateurs pour les dé chets d’activité s de soins ;

12
 - achever et mettre en fonction de deux centres d’enfouissement
technique (CET classe 1) ;

- mettre en service un centre d’enfouissement de dé chets de l’usine

ALZINC de Casablanca pour l’enfouissement de boues de lixiviation de zinc
dont une capacité de traitement de plus de 500.000 tonnes ;

- ré aliser un centre de traitement et d’é limination des PCB et autres

Pop.

Figure 3. Schéma général de la gestion des déchets

13
 Figure 4. Déférents techniques de collecte des déchets

IV. La robotique
1. Introduction

La robotique est une discipline regroupant plusieurs domaines tels

que l’informatique, la mé canique et l’é lectronique, dont le but est de
concevoir des systè mes automatiques capables d’interagir directement avec
le monde physique. Il y a principalement deux caté gories de robots, i.e.
robots fixes et robots mobiles. Les premiers sont trè s ré pandus dans
l’industrie (i.e. bras manipulateurs), notamment pour la ré alisation des
tâ ches dangereuses comme la soudure et la peinture de la carrosserie dans
une usine automobile. Tandis que les robots mobiles sont utilisé s dans
diffé rents domaines comme le transport des charges dans les lieux de
stockages et des courriers dans les bureaux, ainsi ils servent pour intervenir
dans des milieux hostiles.

Dans ce chapitre, nous dé finissons quelques concepts de la robotique

avec un historique sur cette derniè re. Ensuite, nous dé crivons les diffé rentes
composantes du robot, leur principe de fonctionnement et les
caracté ristiques

14
15
des robots. Enfin, nous terminons ce chapitre avec les avantages et les
inconvé nients des robots.

Figure 5. Exemple de différents robots.

2. Définitions

2.1. Origine des termes

Le mot robot a é té utilisé pour la premiè re fois en 1921 par Karel Capek
dans sa piè ce R.U.R. (Rossums Universal Robots), où il provient du mot
tchè que "robota" qui signifie « travail obligatoire ». Or, le terme robotique a é té
employé pour la premiè re fois par Asimov en 1941.

2.2. Définition d'un robot

Le robot est communé ment dé fini comme un appareil automatique

capable de manipuler des objets, ou d'exé cuter des opé rations selon un
programme fixe ou modifiable. Par ailleurs, on trouve d’autres dé finitions
des robots, où ils sont dé finis comme un manipulateur automatique à cycles
programmables.

Pour appeler un systè me robot, il doit avoir une certaine flexibilité

caracté risé e par les proprié té s suivantes :

- La versatilité : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir exé cuter une

varié té de tâ ches, ou la mê me tâ che de diffé rentes maniè res.

16
 - L'auto-adaptabilité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un
environnement changeant au cours de l'exé cution de ses tâ ches.

Le robot est é galement dé fini par AFNOR (association française de

normalisation) comme un manipulateur reprogrammable et polyvalent à
plusieurs degré s de liberté . Ainsi, il doit ê tre capable de manipuler des
maté riaux, des piè ces, des outils et des dispositifs spé cialisé s, au cours de
mouvements variables et programmé s pour l'exé cution d'une varié té de
tâ ches. Il a souvent l'apparence d'un ou plusieurs bras se terminant par un
poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un dispositif de mé moire
et é ventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement et aux
circonstances. Ces machines polyvalentes sont gé né ralement é tudié es pour
effectuer la mê me fonction de façon cyclique et peuvent ê tre adapté es à
d'autres fonctions sans modification permanente du maté riel.

3. Historique

La notion de robot, ou d’automate, remonte à l’é poque mé dié vale. Mê me

s’il n’existait pas de terme pour dé crire ce que nous appelons aujourd’hui des
robots, les gens de cette é poque ont tout de mê me imaginé des mé canismes
capables d’exé cuter des tâ ches humaines. Les automates, ces machines aux
formes humaines animé es par un mé canisme inté rieur, ont é té cré é s pour
impressionner les paysans qui fré quentaient les é glises et leur inculquer la
notion d’ê tre suprê me.

Au XVIIIᵉ siè cle, les automates miniatures sont devenus des jouets
populaires chez les gens trè s riches. Ces figurines é taient à l'image d'humains
ou de petits animaux et imitaient leurs mouvements.

En 1818, Mary Shelly a é crit Frankenstein, un ré cit qui relate la

fabrication d’une cré ature d'apparence humaine. Le robot imaginé par cette
auteure ressemblait à un homme, mais fonctionnait comme une machine. Il
é tait composé d’é lé ments aux formes humaines maintenus ensemble à l’aide
de boulons et d’é crous. On remarqua qu'il y a mê me des pinces
pour retenir ensemble les parties de sa tê te. Selon Shelly, un robot devait
ê tre

17
18
plus costaud que la moyenne d’entre nous et ê tre doté d’une force
surhumaine.

En 1921, Karel Capek, un dramaturge tchèque, imagina un personnage

cré é artificiellement et doté d’intelligence, auquel il donna le nom de « robot ».
Ce mot, qui signifie « travail forcé » en tchèque, et est graduellement entré tel
quel dans la langue française. Mê me s'il a é té créé cent ans aprè s la
publication du roman Frankenstein de Shelly, le robot de Capek a lui aussi
des formes humaines. Le robot illustré ci-contre semble beaucoup plus rigide
et mé canique que la dame lui faisant face.

Mê me si le concept de robot trouve son origine dans une é poque trè s

lointaine, il a fallu attendre les anné es 1940 et l’arrivé e des ordinateurs pour
que les robots des temps modernes fassent leur apparition.

Figure 6. Robot roll-on en 1940.

Le terme « robotique » se rapporte à l’é tude et à l’utilisation des robots.

Il remonte à 1941. Il a tout d’abord é té utilisé par le chercheur et é crivain Isaac
Asimov, et c’est dans un chapitre intitulé cycle fermé qu’il a proposé les « lois
de la robotique » suivantes en 1940 :

19
  Premiè re loi : Un robot ne peut porter atteinte à un ê tre humain ni,
restant passif, laisser cet ê tre humain exposé au danger.

 Deuxiè me loi : Un robot doit obé ir aux ordres donné s par les ê tres
humains, sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la premiè re
loi.

 Troisiè me loi : Un robot doit proté ger son existence dans la mesure où
cette protection n’est pas en contradiction avec la premiè re ou la
deuxiè me loi.

4. Composition d'un robot

Comme cité pré cé demment, la robotique regroupe l’informatique, la

mé canique et l’é lectronique, donc un robot constitue un assemblage
complexe de piè ces mé caniques, é lectromé canique ou piè ces é lectroniques.
Donc, l'ensemble est piloté par une unité centrale : une simple sé quence
d’automatisme, un logiciel informatique ou une intelligence artificielle
suivant le degré de complexité des tâ ches à accomplir. Lorsque les robots
autonomes sont mobiles, ils possè dent é galement une source d'é nergie
embarqué e : gé né ralement une batterie d'accumulateurs é lectriques ou un
gé né rateur é lectrique couplé à un moteur à essence pour les plus
é nergivores. Un robot est composé de quatre groupes de composantes
principales : structure mé canique, capteurs, circuits é lectroniques et
actionneur.

4.1. Structure mécanique

La structure mé canique repré sente le squelette du robot, où le choix

des articulations permettra de dé terminer les mouvements possibles et
d’orienter son type d’utilisation. Un robot est dé fini par le nombre de degré s
de liberté qui sont des mouvements ou des rotations des diffé rents membres
du robot (bras et pattes).

4.2. Capteurs

Les capteurs jouent un rô le primordial dans la composition d’un robot,

où ils repré sentent la partie sensorielle qui permet d'acqué rir des informations

20
21
sur l’é volution du robot dans l’environnement. Par ailleurs, il y a une diverse
varié té de capteurs tels que :

 Les té lé mè tres à ultrason ou laser : ce sont des scanners permettant

au robot d’avoir une perception (conscience) sur l’environnement soit en 2D
ou 3D.

 Les camé ras : ce sont les yeux du robot, et grâ ce à eux on peut
détecter les formes, les objets et reconnaitre les visages. Or, le traitement
automatique d’image demande en gé né ral un traitement maté riel, car c’est une
tâ che trè s couteuse en termes de calcul.

 Les capteurs de position : Ce sont les capteurs le plus ré pandus

dans les robots, où on peut les utiliser pour dé tecter :

• La position pré cise d’un objet ;

• L’é paisseur d'une piè ce ;

• Le niveau d'un fluide ;

• L’angle de rotation d’un objet ;

• La pré sence d’un objet.

 Les capteurs capacitifs : sont aussi appelé s capteurs "tactiles “et

permettent de dé tecter si une personne est en contact avec un objet.

 Les capteurs inductifs : sont des capteurs produisant un champ

magné tique à leur extré mité , et qui permettent de dé tecter n'importe quel objet
conducteur situé à une distance dé pendante du type de capteur.

 Les capteurs infrarouges : Un capteur infrarouge est constitué d'un

é metteur et un ré cepteur qui dé tecte l'intensité lumineuse dans l’intervalle des
lumiè res infrarouges. Il fonctionne en mesurant les coupures, ou les
variations d'intensité de la lumiè re.

22
 Figure 7. Différents types de capteurs.

4.3. Circuits électroniques

Un circuit é lectronique est un ré seau é lectrique de plusieurs
composants é lectroniques interconnecté s, fré quemment dans un circuit
imprimé et dont l’objectif est de ré aliser une tâ che. C'est pour cela qu'un
circuit é lectronique est fré quemment reconnu comme une boîte noire
comportant :

• Une entré e pour l'alimentation.

• Une ou plusieurs entré es.

• Une ou plusieurs sorties.

Fré quemment, un circuit é lectronique est connecté à des systè mes

é lectromé caniques pour maté rialiser le traitement é lectronique. Outre, le
circuit é lectronique est gé né ralement assemblé sur un circuit imprimé
comportant une couche conductrice et une couche isolante, ou bien sur un
circuit inté gré .

4.4. Actionneurs
L’actionneur permettra au robot d’effectuer concrè tement les actions
commandé es par son cerveau en fonction de ses objectifs, et suite au
traitement des informations recueillies par les capteurs. Le rô le des
actionneurs consiste à transformer l’é nergie fournie à l’entré e en

23
actions physiques comme les mouvements et les rotations. Or, on distingue
deux principaux types d’actionneurs tels que :

 Des moteurs é lectriques rotatifs, qui sont fré quemment associé s à

des ré ducteurs mé caniques à engrenages.

 Des vé rins pneumatiques, plus rarement hydraulique, alimenté s par

une pompe et permettant des actions toniques.

Par ailleurs, un actionneur est le constituant principal d'un systè me

mé canique (e.g. bras, patte, roue motrice, etc.) ré alisant une action motrice
suivant un degré de liberté . Il anime les interfaces haptiques ré alisant des
actions de saisies d'objets dans les applications de té lé manipulation.

Figure 8. Circuit électronique d’un robot.

Figure 9. Quelques exemples d’actionneurs

24
 5. Types des robots

Au cours de l’histoire, 2 types diffé rents de robots sont apparus

attestant chacun de nouvelles é volutions : Robots manipulateurs et Robots
mobiles.

5.1. Robots manipulateurs

Un robot manipulateur est doté d’un organe terminal qui peut se

déplacer dans une partie de l’espace appelé « volume de travail ». Le
manipulateur est é quipé de plusieurs degré s de liberté , où il est
automatiquement, reprogrammable et multitâ che et peut ê tre fixe ou mobile
selon les besoins et la tâ che à effectuer.

Figure 10. Structure gé né rale d’un robot industriel.

Le robot industriel se compose d’une structure mé canique animé e par

des actionneurs, à partir d’ordres é laboré s par un calculateur. Ces ordres
dépendent des informations acquises par les capteurs, où ces derniers sont
destiné s pour é valuer l’interaction du robot avec l’environnement depuis son
organe terminal. Ce mé canisme devient une pratique fré quente dans la
robotique de haute pré cision. D’aprè s la figure II-6, on distingue deux types
de coordonné es tels que les coordonné es articulaires et les coordonné es
opérationnelles. Le premier type dé crit la configuration du robot (position
des articulations motrices), tandis que le deuxiè me type dé finit la position et
l’orientation de l’effecteur dans le repè re de la tâ che propre à l’homme. On

25
cite

26
é galement que les modè les gé omé triques (directs et inverse) ont une grande
importante dans la robotique industrielle, où ils permettent gé omé triques.

Enfin, la structure de ce genre de robot est constitué e de segments

connecté s entre eux par des articulations passives ou actives selon la
motorisation (motorisé e ou non).

5.1.1. Structure mécanique et motricité

La structure mé canique du robot manipulateur est choisie selon le

type et la tâ che, où on distingue deux caté gories principales :

Les robots sé riels : ce sont des robots dont une structure mobile
caracté risé e par une succession de segments relié s entre eux par des liaisons
à un degré de liberté . Chaque articulation est contrô lé e par un actionneur
situé à l'endroit de l'articulation ou sur un des segments pré cé dents (Figure
II-7). Les robots sériels ont l’avantage de disposer d’un grand volume de travail
et d’ê tre relativement simples sur le plan des calculs lié s à leur commande.
Par contre, ils sont doté s de quelques inconvé nients tels que :

 Inertie é levé e à cause de la ré partition des masses sur toute la

chaîne ciné matique (actionneurs, organes de transmission) ;

 Manque de rigidité par la mise en sé rie d’é lé ments é lastiques,

fatigue et usure des liaisons de puissance assurant l’alimentation
des actionneurs ;

 Fatigue et usure des liaisons assurant la circulation des

informations entre les capteurs et la commande, ce point est trè s
important lorsqu’il s’agit de sû reté de fonctionnement, puisqu’une
erreur de transmission peut avoir des consé quences né fastes sur
les mouvements du robot.

27
 Figure 11. Robot manipulateur sériel

Les robots parallèles : ce sont des robots utilisé s dans l’usinage à

grand vitesse ou la manutention rapide, car le premier type ne semble plus
ê tre robuste dans ces tâ ches et ce type d’architecture implique que chaque
axe motorisé supporte le suivant, i.e. le moteur doit avoir un couple é levé .
Tandis que les manipulateurs parallè les sont plus performants en termes de
dynamique et de capacité de charge à supporter. Donc, un manipulateur
parallè le est un mé canisme en chaîne ciné matique fermé e, dont l’organe
terminal est relié à la base par plusieurs chaînes ciné matiques
indé pendantes (figure 12).

Figure 12. Exemple de manipulateur parallèle.

Il existe principalement deux gé né rations trè s connues de

manipulateur parallè le :

La première génération incarné e par les plates-formes de Goguet

Stewart (robots hexapodes).

28
 La deuxième génération incarné e par la structure Delta de Clavel, et
regroupe les robots de haute performance (vitesses jusqu’à 10 m/s et
accé lé ration jusqu’à 20 G). ce genre de robots est doté d’actionneurs fixes
sur le bâ ti et des composants mobiles lé gers (Figure 13).

5.1.2 Domaines d'application

La robotique est un domaine en plein essor depuis quelques anné es,

et les é volutions technologiques permettent maintenant de ré aliser des
solutions technologiques s’adaptant au moindre problè me. En
consé quence, la robotique est utilisé e dans divers domaines y-compris
ceux qui sont extrê mement rigoureux et exigeants. A titre d’exemple, on
trouve la robotique dans :

L’industrie : où le premier but des robots est de remplacer l’homme

dans des activité s fastidieuses ou oné reuses pour l’employeur. Les robots ont
donc commencé à ê tre utilisé s dans les chaînes d’assemblage industrielles.

Le domaine militaire : les robots sont de plus en plus utilisé s dans

le domaine militaire. En effet, la miniaturisation permet aujourd’hui de cré er
des robots discrets mais doté s de nombreux capteurs, ce qui est idé al pour
des missions d’espionnage ou d’é clairement.

La santé : Les robots commencent à être de plus en plus utilises dans

le domaine médical, qu'il s'agisse de « simples » échographies ou d'opérations
chirurgicales plus délicates. En fait ces robots ne sont pas complètement
autonomes mais ils assistent les mé decins ou chirurgiens, jusqu'à permettre
des opérations médicales à distance (télémédecine).

29
 Figure 13. Robot Flex Pickerd’ABB.

5.2. Robots mobiles

Les robots mobiles ont une place particuliè re en robotique, et leur

inté rê t ré side dans leur mobilité qui ouvre des applications dans de nombreux
domaines. Ils sont destiné s pour faciliter la vie des humains, notamment pour
accomplir des tâ ches ardues et dangereuses, i.e.
transport de charges lourdes, intervention dans des milieux hostiles, etc.
L’autonomie du robot mobile est une faculté qui lui permet de s’adapter ou de
prendre une dé cision dans le but de ré aliser une tâ che malgré un manque
d’informations pré liminaires ou é ventuellement erroné es. Dans d’autres cas
d’utilisation, comme celui des vé hicules d’exploration de planè tes, l’autonomie
est un point fondamental puisque la té lé commande est alors impossible par le
fait de la duré e du temps de transmission des informations.

Figure 14. Architecture d’un robot mobile.

30
 5.2.1. Classification

Les robots mobiles sont classifié s dans la litté rature selon le degré
d’autonomie, où on distingue principalement trois caté gories :

Robot télécommandé par un opé rateur qui lui fixe la tâ che à ré aliser

Robot semi-autonome ré alisant sans l’aide de l’opé rateur des tâ ches

pré dé finies ;

Robot autonome qui ré alise des tâ ches semi-dé finies.

Parmi les trois caté gories, la derniè re connait des problè mes de
complexité dus à la repré sentation des connaissances, de capacité
dé cisionnelle et de gé né ration de plans. En outre, on cite les points majeurs à
prendre en considé ration lors de la conception des robots :

• La conception mé canique du mouvement ;

• La détermination des coordonné es ;

• La détermination du chemin optimal vers la destination.

5.2.2. Architecture des robots mobiles

L’architecture des robots mobiles se ré sume par la structure mé canique

et la motricité , les organes de sé curité , le systè me de traitement d’informations
et le systè me d’acquisition (Figure 14).

Pour la motricité et la structure mé canique, on distingue quatre types

tels que : les robots à roues, les robots à chenilles, les robots marcheurs et les
robots rampants.

Les mobiles à roues : c’est la structure la plus fré quente utilisé e

dans les robots mobiles, et grâ ce aux roues le robot peut se dé placer dans
toutes les directions avec une accé lé ration et une vitesse importante.
Toutefois, ces robots ne peuvent pas franchir la marche dans l’escalier.

Les mobiles à chenilles : contrairement aux roues, les chenilles

sont doté es d’une bonne adhé rence au sol et d’une faculté de
franchissement

31
32
d’obstacles. En d’autres termes, les chenilles sont plus utiles dans les sols
accidenté s.

Les mobiles marcheurs : ce type de robots (bipè des et multi-pieds)

est destiné à ré aliser des tâ ches varié es dont l’accè s au site est difficile,
dangereux ou impossible à l’homme. En gé né ral, ils simulent la marche des
humains et des animaux.

Les robots rampants :la reptation est une solution de locomotion

pour un environnement de type tunnel qui conduit à ré aliser des structures
filiformes.

 Le systè me est composé d’un ensemble de modules ayant chacun

plusieurs mobilité s.

 Les techniques utilisé es dé coulent des mé thodes de locomotion des

animaux.

 Le type scolopendre constitue une structure inextensible articulé e

selon deux axes orthogonaux.

 Le type lombric comprend trois articulations, deux rotations

orthogonales et une translation dans le sens du mouvement principal.

 Le type pé ristaltique consiste à ré aliser un dé placement relatif d’un

module par rapport aux voisins.

Les dé placements des robots sont ré alisé s par des moteurs é lectriques,
thermiques ou hydrauliques, où le premier type est le plus utilisé , car il offre
une commande aisé e. Par contre, l’é nergie thermique est essentiellement
installé e dans des vé hicules de forte puissance.

33
 Figure 15. Synoptique de la sécurité.

Pour garantir la sé curité des robots, plusieurs capteurs peuvent ê tre

utilisé s afin de dé tecter ou pré dire la collision. Deux types de capteurs sont
employé s : les capteurs proximé triques assurant la dé tection avant collision
(ultra -son, hyper fré quence, infrarouge, etc.) et les capteurs de contact
dé tectant une collision ou un choc avec l’environnement
(contact é lectrique sur pare-chocs, ré sistance variable, fibre optique, etc.).
Comme illustré par la figure 15, le systè me de sé curité exé cute la tâ che de
vé rification en permanence de l’é tat de fonctionnement des autres organes.

Le traitement de la dé tection s’effectue selon plusieurs cas. Si le capteur

à contact est sollicité , le robot s’immobilise soit dé finitivement soit tant que le
contact persiste, ou il effectue un mouvement opposé au contact. Par contre
si un proximè tre dé tecte une pré sence, la straté gie consiste soit à immobiliser
le robot en attendant que la personne s’é loigne, soit à ralentir le mouvement
si la personne n’est pas trop proche, soit à choisir un autre chemin qui
l’é loigne de la personne.

5.2.2.1. Traitement d’informations et gestion des tâches

L’ensemble de traitement d’informations et gestion des tâ ches constitue

le module information central qui é tablit les commandes permettant au mobile
de ré aliser un dé placement et d’activer les divers organes en accord avec
l’objectif. Nous nous limiterons au problè me de gé né ration de plan qui consiste
à é tablir la maniè re dont le robot se dé place par rapport à des connaissances

34
à priori (statiques) ou obtenues en cours d’é volution (dynamiques). La
gé né ration de plus repose sur trois concepts :

 La straté gie de navigation

 La modé lisation de l’espace

 La planification

5.2.2.2. Navigation

La navigation est une é tape trè s importante en robotique mobile, où

elle permet une large autonomie au robot. Le systè me de navigation
comporte plusieurs modules qui peuvent ê tre traité s diffé remment et parmi
lesquels on distingue celui de la localisation et celui de l’é vitement
d’obstacles. La détection et l’évitement des obstacles est l’é tape
fondamentale de l’évolution d’un robot en territoire inconnu. On dispose à
cet effet de plusieurs types de capteurs : camé ras; un programme
d’analyse des images é tant alors né cessaire, capteurs laser, capteurs
infrarouge et capteurs à ultrasons.

On utilise en gé né ral un capteur à ultrasons qui permet de renseigner

sur la pré sence d’un obstacle sur le chemin d’é volution. Une fois les obstacles
repé ré s, le robot peut effectuer plusieurs actions, par exemple : cartographier
le site sur lequel il é volue, vé rifier si sa distance
à l’obstacle est supé rieure ou non à une distance limite, et dans le cas
contraire, é viter l’obstacle. Un exemple d’é vitement d’obstacles est pré senté
sur la figure 16.

Figure II.12. Navigation de robot mobile en environnement encombré.

35
36
 6. Fonctionnement d'un robot

Un robot est un appareil effectuant, grâ ce à un systè me de commande

automatique à base de microprocesseur, une tâ che pré cise pour laquelle il a
é té conçu dans le domaine industriel, scientifique ou domestique. De cette
définition dé coulent deux interpré tations : la premiè re affirme qu'un robot
est une machine, qui possè de des capteurs, un systè me logique et des
actionneurs. La deuxiè me considè re qu'un robot est un travailleur artificiel.
Selon cette derniè re, un robot est donc é galement artificiel. Un robot artificiel
fonctionne sur la base de million de programme, lui permettant mê me
parfois d’être autonome.

Un robot est un systè me pouvant ê tre modé lisé de la maniè re suivante

: Capteur, Systè me de contrô le et Actionneur. Le capteur envoie une
information, telle que la pré sence d'un objet ou une distance, et cette
information sera interpré té e par le programme qui enverra un ordre à un
actionneur. Lorsque le signal passe d'un capteur au programme, on parle
d'entré e. Inversement, lorsque c'est le programme qui renvoie un signal à un
actionneur, on parle de sortie.

Figure 17. Schéma montre le fonctionnement d’un robot.

Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point

souhaité (ré el), dé fini par une position et une orientation dans l’espace
carté sien et le point atteint et calculé via le modè le gé omé trique inverse du

37
robot. Cette erreur est due au modè le utilisé , à la quantification de la mesure
de position, à la flexibilité du systè me mé canique. En gé né ral, l’erreur de
positionnement absolu, é galement appelé e pré cision, est de l’ordre de 1 MM.

La ré pé tabilité , ce paramè tre caracté rise la capacité que le robot à

retourner vers un point (position ou orientation) donné . La ré pé tabilité
correspond à l'erreur maximum de positionnement sur un point pré dé fini dans
le cas de trajectoires ré pé titives. En gé né ral, la ré pé tabilité est de l’ordre de 0,1
mm

 La vitesse de dé placement (vitesse maximum en é longation

maximum), accé lé ration.

 La masse du robot.

 Le coû t du robot.

 La maintenance.

7. Avantages et inconvénients des robots

Un systè me robotique consiste non seulement des robots mais aussi

d'autres dispositifs et systè mes qui sont utilisé s avec le robot pour effectuer
la tâ che né cessaire.

Les avantages des robots sont :

 Robotique et automatisation peut dans de nombreuses situations

d'accroître la productivité , la sé curité , l'efficacité , la qualité et la cohé rence
des produits.

 Les robots peuvent travailler dans un environnement dangereux,

sans le besoin de soutien de la vie, ou les pré occupations concernant la
sé curité .

 Robots n'ont pas besoin de l'é clairage, la climatisation, de

ventilation et de protection contre le bruit.

 Robots travailler continuellement, sans ressentir une fatigue ou

l'ennui, et ne né cessitent pas une assurance mé dicale ou de vacances.

38
 Par contre, les inconvénients des robots :

 Ré ponse inadé quate ou mal.

 Le manque de pouvoirs à prendre une dé cision.

 Consommation de l'é nergie.

 Ils peuvent causer des dommages à des autres appareils, et la

blessure de l'homme.

Bien que les robots ont de bonnes certaines caracté ristiques, mais
aussi ont ces caracté ristiques limité es comme la capacité à degré de liberté ,
la dexté rité , capteurs, systè me de vision et la ré ponse en temps ré el. Les
robots sont coû teux en raison du coû t initial de l'é quipement, le coû t
d'installation, le besoin de pé riphé riques, le besoin de formation et la
né cessité de la programmation.

8. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons dé fini les dé chets et ses diffé rentes
caracté ristiques. Ainsi, nous avons parlé sur la classification, les impacts des
dé chets sur l’environnement et la gestion des dé chets pour ré duire leur
danger. Il est important de noter que la pré servation de l’environnement est
une né cessité qui sollicite la conscience sociale et la volonté politique afin de
mobiliser tous les moyens socio-é conomiques.

Juste aprè s nous avons pré senté des gé né ralité s sur la robotique en
passant par un bref historique sur cette derniè re. Par la suite, nous avons
dé crit la constitution d’un robot tel que les capteurs, les actionneurs et les
circuits é lectroniques. Enfin, nous avons terminé ce chapitre en citant
quelques avantages et inconvé nients des robots. Dans le chapitre suivant,
nous dé taillons notre robot nettoyeur de dé chets flottants sur la mer.

39
 V- Energie solaire.
I. 1Introduction

L’é nergie solaire photovoltaïque provient de la conversion directe de

l’é nergie des photons, compris dans le rayonnement solaire, en é nergie
é lectrique, par le biais de capteurs fabriqué s avec des maté riaux sensibles aux
longueurs d’ondes du visible (cellules photovoltaïque).

2. L’énergie solaire

L’é lectricité est une des formes d’é nergie les plus versatiles et qui
s’adapte au mieux à chaque né cessité . Son utilisation est si é tendue,
qu’aujourd’hui on pourrait difficilement concevoir une socié té
techniquement avancé e qui n’en fasse pas usage.

Le principe de l’é nergie solaire photovoltaïque consiste à transformer le

rayonnement solaire en é lectricité à l’aide d’une cellule photovoltaïque.

Figure1 : PRINCIPE DE LA CONVERSION PHOTOVOLTAÏQUE DE L’ÉNERGIE

SOLAIRE.

40
  Type de l’énergie solaire :

Il existe deux types d’énergie solaire : photovoltaïque, thermique.

Figure2 : TYPE D’ÉNERGIE SOLAIRE.

I.3 Rayonnement solaire

Le rayonnement solaire est l'ensemble des ondes é lectromagné tiques

é mises par le soleil , c’est une propagation d’une onde de longueur qui varie
entre 0.2 et 4.10-6m, sans la né cessite d’un support physique pour se
dé placer, Une partie de ce rayonnement est filtré e par la couche d'ozone avant
d'atteindre la troposphè re, donc il arrive au sol aprè s la perte d’une grande
partie de son intensité , à cause d’une partie de l’ultraviolet, qui s’absorbent.

I.3.1 Les différents types de rayonnement

a) Rayonnement direct RD
Le rayonnement direct est reçu directement du soleil, sans diffusé s par
l’atmosphè re ce rayons sont parallè les entre eux, il forme donc des ombres et
peut par des modules.
b) Rayonnement diffus Rd
C’est la partie de l’é clairement solaire ré flé chi par le sol, ce
rayonnement dé pend directement de la nature du sol (nuage, sable …).
c) Rayonnement solaire réfléchi
L’albé do est la partie ré flé chie par le sol. Il dé pend de l’environnement
du site. Il faudra en tenir compte pour é valuer le rayonnement sur le plan
incliné .
d) Le rayonnement global RG

41
 Le rayonnement global dé signe l’intensité globale de flux solaire sur
une surface ré ceptrice.

Figure 3 : COMPOSANTES DU RAYONNEMENT SOLAIRE.

I.4 Regroupement des cellules

a) Regroupement en série

Les cellules photovoltaïques peuvent se connecter en sé rie. La tension

de toutes les cellules s’ajoute et le courant est le mê me que celui d’une seule
cellule.
L’é quation (I-1) résume les caracté ristiques é lectriques d’une
association de Ns cellules en sé ries.

V 'CO
 NS I 1
.VCO

Avec :
Vco : La tension du circuit ouvert. Comme montre la figure (4)

42
43
 Figure 4: CARACTÉRISTIQUE RÉSULTAT D’UN REGROUPEMENT DE NS
CELLULES EN SÉRIES.

b) Regroupement en parallèle

Lorsque les cellules sont connecté es en parallè les, ce sont les courants
qui s’ajoutent et la tension qui restera constante. L’é quation (I-2) ré sume les
caracté ristiques é lectriques d’une association de Np.

I 'CC
 Np  I  2
.ICC
Avec :
Icc : Courant de court-circuit. Comme montre la figure (5)

Figure 5: CARACTÉRISTIQUE RÉSULTAT D’UN REGROUPEMENT DE Np

CELLULES EN PARALLÈLE.

c) Regroupement (série et parallèle)

On utilise gé né ralement ce type d’association pour en tirer une

tension importante puisque l’association en sé rie des photopiles dé livre une

44
tension é gale à la somme des tensions individuelles et un courant é gal à
celui d’une

45
seule cellule. La caracté ristique d’un groupement de deux modules solaires
est repré senté e ci-dessous figure (I.6), ce qui peut ê tre gé né ralisé sur une
gamme de Ns modules solaires en sé rie. Ce genre de groupement augment le
courant.

Figure 6: CARACTÉRISTIQUE REGROUPEMENT (SÉRIE ET PARALLÈLE).

I.5 module solaire photovoltaïque

Le module solaire est un dispositif qui produit de l’é lectricité contenu à

travers le rayonnement de lumiè re qu’il a absorbé .

La structure des modules solaires photovoltaïques est la mê me : une

couche de cellules de silicium est placé e entre une plaque de verre trempé et
un film polymè re.

On peut dé finir aussi qu’un module photovoltaïque est composé s d’un

ensemble de cellules photovoltaïque et en pré sence de soleil, chacune de ces
cellules produit un courant I (en ampè re A) et une tension U (en volt V). Le
produit de ces deux grandeurs donne une puissance P, exprimé e en Watt(W).

La figure 7 repré sente les caracté ristiques é lectriques d’un module

solaire : Intensité de courant et la puissance en fonction de la tension.

46
 Figure 7 : CARACTÉRISTIQUES I(V) ET P(V) D’UN MODULE SOLAIRE.

La courbe rouge courant-tension

Voc: tension circuit ouvert (open circuit) indique la tension pré sente aux
bornes du module quand il n’est pas branché .

Isc: courant de court-circuit (shorted circuit) indique le courant max que

peut dé livrer le module.

La courbe bleue : la puissance-tension, Cette courbe s’obtient par le

produit du courant et de la tension de la courbe rouge.

Le point de 2 valeurs particuliè res qui sont :

- Le courant de puissance maximale noté Impp (ou Ippm).

- La tension de puissance maximale noté e Vmpp (ou Vppm).

Ces valeurs sont obtenues par le constructeur dans des conditions

bien particuliè res :
La condition de test standards : stc c’est-à -dire avec un ensoleillement
é quivalent à 1000 W/m² avec une tempé rature de 25°, c’est condition stc
sone donc optimales.

Effets de la température sur la caractéristique I(V) d’un module solaire

47
 Figure 8: LA TEMPÉRATURE SUR LES CARACTÉRISTIQUES.

I.6 Type des modules solaires.

Un des facteurs qui influence le rendement d’une cellule photovoltaïque

est la qualité des maté riaux utilisé e dans sa fabrication. Leur rendement peut
aller de 17% environ pour les plus efficaces à moins de 10% pour les moins
efficaces.

Il y 3 types de maté riaux qui sont largement utilisé s dans l’industrie

du photovoltaïque. Ils sont tous issus du silicium qui est un semi-
conducteur.

Le silicium Mono cristallin, est fabriqué avec du silicium fondu que

l’on refroidit pendant plusieurs heures, on obtient ainsi un cristal que l’on
dé coupe à l’aide d'une scie diamanté e en tranche de 300µm à 400µm. Ce type
de maté riaux permet d’atteindre un rendement de 15% à 18%, il peut
produire beaucoup d’é nergie sur un petit espace (environ 150Wc/m²) et a
une duré e de vie de 25 ans. Cependant sa fabrication est celle qui
coû te le plus chè re, sa pose est complexe et il ne fonctionne qu’avec un fort
ensoleillement.

Le silicium Poly cristallin, c’est le maté riau le plus utilisé . Il est

fabriqué de la mê me façon que le monocristallin sauf que l’on refroidi
beaucoup plus rapidement le silicium cré ant ainsi plusieurs cristaux
48
(contrairement au

49
silicium monocristallin). Il produit environ 100 WC/m² et possè de un
rendement de 10% à 14%. Il a l’avantage d’ê tre moins cher que le silicium
monocristallin pour la mê me duré e de vie.

Le silicium amorphe, ce maté riau est construit à partir d’un substrat

de verre. Il est gé né ralement utilisé sur des appareils ne demandant pas une
grosse quantité d'é nergie tel que les calculatrices ou les montre ''solaires''.

Il existe plusieurs autres maté riaux pour la fabrication de cellules

photovoltaïques comme le CdTe qui est un alliage de tellure et de cadmium ou
encore le CGIS qui est un alliage de cuivre. D’indium et de sé lé nium auquel
on a rajouté du gallium. Ces nouveaux maté riaux semblent prometteurs mais
ils occupent une place né gligeable du marché et en
sont encore au stade expé rimental, comme le tableau (I.1) la pré sente.

Technologie Monocristallin Polycristallin Amorphe

Cellule et
module

-Trè s bon -Bon rendement -Rendement faible

rendement : : :
14 à 20% 11à 15 % 5à 9%
-Duré e de vie : -Duré e de vie : -Duré e de vie :
Importante Important Assez importante
(25ans) (25ans) (20ans)
-Cout de -Cout de -Cout de
fabrication : fabrication : fabrication :
Elevé meilleur marché Peu oné reux par
-Puissance : que les modules rapport aux autres
Caracté ristiques 100 à 150 WC monocristallins technologies
/m² -Puissance : -Puissance :
-Rendement 100Wc/m² 50Wc /m²
faible sous -Rendement -Rendement faible
Un faible faiblen en plein soleil
é clairement sous un faible -Une meilleure
-Pert de é clairement ré sistance à
rendement avec -Pert de une haute de
l’é lé vation de la rendement avec tempé rature
tempé rature l’é lé vation de la -Fonctionner
-Fonctionne tempé rature mê me avec un

50
 qu’avec un -Possè de une é clairage faible
fort meilleure -Utilisable en
ensoleillement ré sistance à une modules souples
-Couleur bleu haute de
uniforme tempé rature

Partdemarché 43% 47% 10%

Tableau .1 : Récapitulative de type des modules solaire.

I.7 Domaines d’application de l’énergie photovoltaïque

L’é nergie photovoltaïque est exploité e dans une large gamme

d’applications :

● Electrification rurale (é clairage, ré frigé ration…).

● Té lé communications (relais hertzien, relais T.V., relais radioté lé phone).
● Pompage

Mais dans notre cas on va utiliser cette é nergie pour la recharge des
batteries des robots sous-marins.

I.8 Modes d’exploitation d’un système photovoltaïque.

On distingue trois modes d’exploitation d’un systè me PV : autonome,

connecté au ré seau et hybride.

I.8.1 Mode autonome

En mode autonome, le gé né rateur photovoltaïque repré sente la seule

source d’é nergie é lectrique pour alimenter des ré cepteurs. Ce mode est adopté
lorsque le ré seau n’est pas disponible ou lorsque le fonctionnement des
ré cepteurs dé pend uniquement du fil de soleil (pompage, é clairage,
climatisation, chauffage, etc.). La figure suivante explique ce mode.

51
 Figure9 : SCHÉMA D’UN SYSTÈME PHOTOVOLTAÏQUE EN MODE
AUTONOME.

I.8.2 Mode connecté au réseau

Dans ce mode, le module PV est connecté au ré seau é lectrique. Le

systè me photovoltaïque est muni de convertisseurs de puissance pour adapter
l’énergie produite par les modules PV. Ces convertisseurs sont composé s d’un
hacheur muni d’un MPPT, d’un filtre, d’un onduleur et d’une é lectronique
approprié e pour assurer l’adaptation en amplitude et en fré quence avec le
ré seau (accrochage au ré seau) comme le montre la figure
suivante.

Figure 10 : MODE D’EXPLOITATION D’UN SYSTÈME PHOTOVOLTAÏQUE

(CONNECTÉ AU RÉSEAU).

52
 I.8.3 Mode hybride
Un systè me d’é nergie hybride comporte plus qu’une source d’é lectricité
tel que les modules photovoltaïques, les piles à combustibles, les gé né rateurs
é oliens, les batteries de stockage, les groupes é lectrogè nes…etc. Ce type
d’installation est utilisé pour l’é lectrification des ré gions loin du ré seau.

Il existe plusieurs configurations de ces systè mes :

 PV/é olienne/batterie

 PV/thermique

 PV/é olienne

Les systè mes hybrides connecté s au ré seau ont pour but de renforcer
la source principale d’é lectricité alimentant le ré seau. Ils sont gé né ralement
à base de sources d’énergie renouvelables tel que : les modules
photovoltaïques, les é oliennes, les piles à combustibles, les batteries de
stockage, les groupes é lectrogè nes.

I.9 Conclusion

Dans cette partie, nous avons rappelé quelques notions sur le principe
de la technologie photovoltaïque, et son application dans le domaine
l’exploitation et l’extraction de l’é nergie solaire. Celui-ci é tant l’é nergie solaire
est une é nergie propre et disponible mais intermittente. Ce qui né cessite son
stockage dans les batteries.

53
54
 CHAPITRE 2 : Analyse fonctionnelle.

Les robots de nettoyage des mers ont é té largement appliqué s aux

plusieurs pays, Toujours les pays cherchent des nouvelles mé thodes pour
assurer de plus en plus la proprié té des mers surtouts au profond, pour cette
raison et au cour du temps les moyennes de proprié té sont développé s d’une
maniè re remarquable.

L’objectif est de montrer que notre systè me provient d’un besoin

industriel à satisfaire.

I. L’analyse du Besoin.
Le nettoyage des mers de dé chets flottante constitue un handicap
pour une proprié té parfaite des mers, ceci permettre du a

- saleté des mers.

- La mort des animaux aquatique.

-Risque sur la santé de l’ê tre humain.

Afin de nettoyer les mers et permettre un meilleur fonctionnement de

notre projet, il est né cessaire d’exploiter un robot de nettoyage des mers. Celui-
ci peut ê tre donc utilisé pour une bonne ré cupé ration des dé chets flottantes
et un d’assurer la proprié té des océ ans.

II. L’analyse fonctionnelle du Besoin.

La raison d’être d’un produit est la satisfaction d’un besoin, qui

permet de définir la fonction globale ou principale du systè me, et non pas le
contraire
! On ne peut pas exprimer la fonction globale et donc la prestation à apporter
par le systè me tant que l’on ne connaît pas le besoin.

Elle se devise en deux é tapes : Analyse externe et interne.

55
56
II.1 Analyse externe.

II.1.1 Bête à cornes.

La mé thode la plus employé e est la bête à corne dont Le principe est

de ré pondre à trois questions
• A qui (à quoi) le systè me rend-il service ?
• Sur quoi (sur qui) le systè me agit-il
• Dans quel but est-il utilisé ?
Appliquant cela pour notre systè me de nettoyage.

Figure 18 : DIAGRAMME BÊTE À CORNES.

Afin d’exprimer le besoin il faut ré pondre aux questions suivantes :

Quoi ? De quel besoin s'agit-il ? Nettoyage des mers.

Les personnes qui
Quelles sont les
veulent ré cupé rer les
Qui ? personnes concerné es
déchets et nettoyer
par ce besoin ?
les mers.
A quel endroit, Dans Milieu aquatique
Où ?
quelles conditions ? quelconque
A quel moment ? A
Quand ? Pendant les jours
quelles pé riodes ? A

57
 quelle é poque est
exprimé ce besoin ?

Sous quelle forme ? En ramassant les

Comment ? Dans quel cas apparaît dé chets flottants des
ce besoin ? mers afin de les nettoyer.

-Assurer la
proprié té .
Quelles sont les raisons
- garder la santé et
qui font apparaître ce
Pourquoi ? la vie des animaux
besoin ?
aquatiques.

Combien de personne 100 % de personnes

Combien ?
sont concerné es par ce sont concerné es par ce
besoin ? besoin.

Tableau .4 : EXPRESSION DE BESOIN.

Méthode SADT

La modé lisation systé mique, issue de la SADT permet de donner une

repré sentation graphique qui permet de mettre en é vidence toutes les
informations relatives à notre projet. On repré sente un systè me SADT par une
« boîte » à l’inté rieur de laquelle on inscrit la « fonction globale » du systè me.

Les entré es sont de deux types :

A/ Le flux matiè re d’œuvre qui est modifié par la fonction

B/ Les donné es de contrô le qui dé clenchent, ré gulent ou contraignent

le
dé roulement de la fonction. On a pris l’habitude de les classer en quatre
caté gories :

- C : Donné es de configuration.

- R : Donné es de ré glage.

- E : Donné es d’exploitation.

- W : Contraintes lié es à l’é nergie.

58
 Figure 19 : Mé thode SADT du systè me de ré cupé ration d’é nergie.

La fonction principale de notre projet est de ramasser les dé chets

flottants au niveau des mers et les stocker dans des sacs à l’aide des donner
de contrô le qui sont l’é nergie et partir de programmation et le choix de
l’utilisateur. C’est en bref une idé e sur le fonctionnement de notre produit.

II.1.2 Diagramme des interactions.

Le diagramme des interactions (appelé aussi diagramme pieuvre)

permet de chercher et ordonner les fonctions de service d'un produit.

Dans cette partie en fait l’analyse fonctionnelle externe de notre projet,

cette é tape va permettre de traduire le besoin par des fonctions à ré aliser. Ces
derniè res appelé es fonctions de service peuvent ê tre des fonctions principales
(FP) ou bien des fonctions contraintes (FC).

En formulé es toute les fonctions, et en identifié es grâ ce à un outil

graphique appelé diagramme Pieuvre. Ce graphe permet de visualiser les
relations du produit avec les é lé ments ré els du milieu exté rieur.

Les fonctions principale (FP), sont toute les fonctions de service qui met
en relation deux (ou plus) é lé ments du milieu exté rieur via le produit. C’est
une fonction qui justifie la cré ation du produit.

59
 Les fonctions contraintes (FC), sont toutes les fonctions qui limitent la
liberté du concepteur. C’est une fonction qui met en relation le produit avec
un seul é lé ment du milieu exté rieur.

Figure 20 : DIGRAMME DES INTERACTIONS.

Pour satisfaire le besoin, il faut exprimer les diffé rentes fonctions offertes
par le suiveur.
Le tableau suivant caracté rise ces fonctions.
II.1.3 Descriptions de fonctions.

FP1 Permettre à l’opérateur de

nettoyer la mer des déchets
flottantes.
FC1 S’adapter à l’énergie de
commande(batterie +
énergie solaire)
FC2 Respecter les normes de
l’environnement
FC3 Permettre une maintenance
facile
FC4 Assurer la sécurité des
bateaux.

60
 Tableau 5. Description des fonctions.

II.1.4 Flexibilité des fonctions.

Le cahier des charges a pour fonction de formaliser un besoin afin de

détailler les fonctionnalité s attendues du service de sous-marin ainsi que les
contraintes (techniques, ré glementaires, budgé taires…) auxquelles il est
soumis.
Le CdCF est un document dé terminant dans une dé marche de
conception d’un produit. C’est un outil mé thodologique par lequel le
demandeur va exprimer son besoin auprè s du concepteur ré alisateur.

Il est aussi utilisé pour pré parer et suivre le dé veloppement du

produit dans les diffé rentes phases de son é laboration, depuis l’idé e jusqu’à
la livraison.

Le CdCf dé finit, pré cise, dé limite les responsabilité s des partenaires

(demandeur du produit et concepteur-ré alisateur), il sert de ré fé rence et de
base de né gociation en cas de contrat, litige ou conflit.

De mê me, il définit, les services attendus, les conditions d’utilisation,

les
performances, les coû ts, les dé lais de livraison, les variations possibles de
prix, les options, les clauses é ventuelles, ...

Donc nous avons essayé d’é tablir ce petit cahier de charger proprement
à notre produit et suivant les exigences estimer.

Fonctions Critères Niveau Flexibilité Limite

d’appréciation

FP1 Nettoyer et 15 𝐾𝑔 F1 ±2 Kg
ramasser les
dé chets
FC1 Alimentation de 12V DC F2 ±2V
système

61
 FC2 Ecologique pollution

FC3 Ré sister à la Rigidité

dé formation
Tableau 6. Les critères de fonction

II.2- Analyse interne.

L’analyse interne concerne le produit lui-mê me, car l'objectif est

d'amé liorer son fonctionnement ou ses proprié té s, Il s'agit de comprendre l'«
inté rieur de la boite » pour en comprendre l'architecture, la combinaison des
constituants, les fonctions techniques. Pour ça en terminant par la définition
des solutions technologiques dans la ré alisation de notre besoin à l’aide de
FAST

 Fonctions de service :
Les fonctions de service constituent une relation entre le systè me et le
milieu exté rieur, elles traduisent l'action attendue ou ré alisé e par le produit
pour ré pondre à un é lé ment du besoin d'un utilisateur donné . Il faut souvent
plusieurs fonctions de service pour ré pondre à un besoin. Dans une é tude
donné e, leur é numé ration et leur formulation qualitative et quantitative
ré sultent de l'analyse du besoin à satisfaire et le décrivent d'une maniè re
né cessaire et suffisante.

Il existe deux types de fonctions de service :

• les fonctions principales, correspondant au service rendu par le

systè me pour ré pondre aux besoins.

• les fonctions contraintes, traduisant des ré actions, des ré sistances

ou des adaptations à des é lé ments du milieu exté rieur.

 Fonctions techniques :
Les fonctions techniques sont internes au produit, elles sont choisies
par le constructeur dans le cadre d'une solution, pour assurer une fonction
de service.

Donc appliquant tout ça sur notre produit le diagramme est le suivant :

62
63
 Remarque : à partir de cette analyse interne on a dé taillé les diffé rentes
fonctions du concentrateur pour faciliter les choix dans l’é tude mé canique et
é lectronique du systè me.

64
65
 CHAPITRE 3
Conception et dimensionnement mécanique
Du nettoyeur.

Notre travail consiste à faire une conception d’un engin marin de

dépollution, où ce dernier est propulsé par des moteurs é lectriques dans le
cadre du projet de nettoyage des océ ans. Or, dans ce chapitre, nous
pré sentons la conception thé orique de notre engin de point de vue
mé canique et é lectrique.

Afin de ré pondre aux besoins a des nettoyeurs on va essayer de dé finir

le besoin é nergé tique de notre nettoyeur marine avec é tude dynamique de
dé placement de notre projet pour ré aliser sa mission. On va fixer une
profondeur et une zone de dé placement ainsi que la vitesse de dé placement
pour calculer l'é nergie né cessaire et la puissance et pour dé terminer
l’autonomie des batteries Lithiums utilisé es. Aprè s la partie suivante sera
consacré e à la conception de la plateforme sur Catia ou sur SolidWorks ou
d'autres logiciels de CAO.

I. L’analyse du Besoin Bilan énergétique et calcul de la

puissance nécessaire.

I.1-Etude dynamique de déplacement du nettoyeur :

Lorsqu’un nettoyeur se dé place à la surface de l’eau une force de

frottement s’exerce dans la mê me direction que le dé placement mais dans le
sens opposé . Cette force qui s’oppose à la poussé e se nomme la traîné e et
plus pré cisé ment traîné e hydrodynamique dans un milieu aquatique.
Ainsi pour faire avancer un corps dans l’eau il faut fournir une force
de poussé e (grâ ce aux moteurs notamment) lors de l’accé lé ration mais aussi
tout au long du trajet pour maintenir la vitesse. En effet, la traîné e s’opposant
à la poussé e elle tend à stopper le corps en mouvement.
De plus ce problè me de traîné e n’est pré sent que si l’environnement où
se dé place le corps en question est un fluide (gaz ou liquide), dans le vide une
fois la phase d’accé lé ration il n’est plus né cessaire de fournir une poussé e,

66
rien ne freine le corps qui poursuit son mouvement jusqu’à rencontrer une
autre force.
On peut expliquer la traîné e, qu’elle soit hydrodynamique (dans l’eau)
ou aé rodynamique (dans l’air), par l’é nergie né cessaire à pousser les molé cules
du fluide (eau ou air) pour laisser place aux corps en mouvement. Cette
é nergie va ainsi se repré senter par une force s'exerçant dans le sens inverse
du dé placement du corps. C’est la ré sistance à l’avancement d’un corps en
fonction du milieu.

Figure 21-LES FORCES APPLIQUEES

La force de traîné e T (en N) se calcule à l’aide de la formule suivante:

T  CX .p.S. / 2)
Avec : (V2
• Cx, le coefficient de traîné e qui dé pend de la forme du corps,
dé terminé expé rimentalement en soufflerie, nombre sans unité .
• p, la masse volumique du fluide dans lequel se dé place le corps en
kg/m3.
• S, la surface frontale, surface projeté e suivant la trajectoire du fluide
sur un plan perpendiculaire à cette trajectoire. Autrement dit c'est la surface
que pré sente l'objet au fluide en m2.
• V, la vitesse relative du fluide par rapport au corps en m/s.

67
 On remarque que la traîné e est influencé e par le fluide (sa vitesse, sa
masse volumique) et par le corps en mouvement (sa vitesse, sa forme). Dans
le cas d’un nettoyeur pour faire varier la traîné e on peut seulement modifier
les paramè tres du nettoyeur : le milieu dans lequel il se déplace n’est pas
contrô lable.

On peut calculer la traîné e de la forme choisie qui permet un Cx=0.18,

avançant à vitesse constante V=1m/s dans une solution d’eau pure. La
surface frontale S de cette forme, S =0.1m2 et son coefficient de traîné e Cx
vaut 0,18. La masse volumique de l’eau vaut 1000kg/m3.

On a donc traîné e

CX .p.S.(V2 / 2)
0,1 * 1000 * 0,1* 1 /  9N
 8
2

Donc le moteur doit assurer une pousse supé rieure à 9N.

Notre robot nettoyeur utilise une batterie qui est des accumulateurs
lithium-ion polymè re (Li-Po) et exactement la batterie (Gens ace) Li-Po
2500mAh caracté risé e par :

Type de la batterie Li PO

Capacité de la batterie 2500 mAh

Voltage 11.1 V

Courant de décharge continu 40 C

Courant de décharge max 80 C

Poids 110 g

Longueur 105 mm

Largeur 34 mm

Hauteur 5 mm

Type de prise Dean / Tplug

68
Prise Equilibrage JST-EH

69
 Nombre d'éléments 3S

Tableau 5. CARACTERISTIQUES DE LA BATTERIE.

Le robot utilise un moteur brushless à rotor externe, qui permit son

avancement dans l’eau ce moteur pré sente l’avantage d’avoir un rendement
aux alentours de 70% et permit un couple plus important avec vitesse
ré duite.

Figure 22-
MOTEUR BRUSHLESS
EN VUE 3D

Et parmi les composantes é lectriques de robot é tudié il y a le Moteur

Brushles. La figure 23 et le tableau 6 repré sentent la taille et caracté ristiques
de ce moteur.

Figure 23-MOTEUR BRUSHLESS T-60.

70
71
 SHUAICHI
Nom de la marque
alliage d'aluminium + acier inoxydable +
Matériel plastiques d'ingénierie

160W
Puissance maximale
150 mètres
Profondeur de plongée maximale

Courant de charge 10A

Tension de charge 12-16V

20A
ESC Recommander
11N (12V) 13N(13) 17N (16V)
Poussée
Etanchéité complète
Méthode d'étanchéité
Tableau 1-CARACTERISTIQUES TECHNIQUES DU MOTEUR

Afin de contrô ler le moteur un variateur ESC (Electronic Speed

Controller) installé entre la batterie en entré e et en une sortie triphasé e du
moteur. Chaque ESC est commandé indé pendamment par un signal PPM
(pulse-position modulation).

fréquence d'actualisation plus de 450 Hz.

Utilisation Optimisé pour les
sous-marins.
Courant supporter 30A
Poids Léger environ
6,6 g (avec fils)
Dimensions 27x12x1.6mm
Entrée de courant Lipo 3S

Tableau 7-CARACTERISTIQUES TECHNIQUES DU MOTEUR.

72
 Pour la suite de calcul et dimensionnement on va imposer que le robot
nettoyeur va effectuer une seule mission c’est le ramassage des dé chets dans
une profondeur de 300 m avec une vitesse de 15 km/h

I.2.calcul de la puissance
On a un seul type de sources d’é nergies renouvelables. Donc il y a des
mé thodes pour calculer la puissance :

Pour les panneaux solaires

La production d’é nergie d’un panneau photovoltaïque dé pend à la fois

de la qualité de l’é quipement, de son environnement et du circuit qu’il
alimente.

La puissance du panneau solaire Exprimé e en kWc pour kilowatt-

crê te, il s’agit de la puissance é lectrique produite dans des conditions idé ales.
Selon la technologie, un m² de panneau solaire peut produire de 60 à 150 Wc.
Vous pourrez donc une fois la puissance crê te connue calculer la
surface de panneaux solaires dont vous aurez besoin.

La puissance d'un panneau solaire permet de dé finir quelle est la

capacité de production en é lectricité de l'installation. Dans ce guide, Kelwatt
by Selectra explique ce qu'est la puissance d'un panneau solaire
photovoltaïque et comment la calculer.

Puissance du panneau = nombre d’heures d’ensoleillement *

taux de dégressivité * puissance du panneau (Wc convertis en
kWc).

73
II. Conception et dimensionnement de système
support flottant du nettoyeur adopté pour la
production de l’énergie nécessaire.
Tout d’abord dé finissons les contraintes que la forme du nettoyeur
doit ré soudre. Il est é vident qu’un nettoyeur va chercher à aller vite ou au
moins disposer d’une vitesse lui permettant de ramasser les dé chets
notamment plastiques, et bien sû r une bonne stabilité et de garder l'é quilibre
contre les vagues et les tornades une fois le nettoyeur arrê te son
déplacement. De mê me, un bon nettoyeur doit disposer d’une autonomie
suffisante, cela passe par une motorisation é conome, mais aussi par la
ré duction des frottements de l’eau. Lorsque l’on diminue ces frottements, le
déplacement du nettoyeur demande moins d’é nergie - on augmente son
autonomie. De plus lorsque que l’on diminue ces frottements inopiné s, on
diminue le bruit produit par le nettoyeur lors de son dé placement. Or ces
bruits de déplacement sont cruciaux dans la discré tion du nettoyeur, plus ils
sont forts plus le nettoyeur sera facile à détecter et plus son inté rê t tactique
sera faible.

Nous avons donc une contrainte principale dans le dessin de la forme

du nettoyeur, ré duire au maximum les frottements de l’eau induits par le
dé placement et de garder l’é quilibre du nettoyeur pendant l'arrê t et au moment
de la recharge des batteries.

Pour dé terminer cette forme idé ale nous é tudierons d’abord la traîné e
hydrodynamique. Puis nous dé crirons l’expé rience qui nous a permis de
déterminer cette forme. Ensuite nous comparerons notre solution à la ré alité .
Enfin nous comparerons la forme des nettoyeurs à celle de certains poissons.

Notre nettoyeur a une forme similaire à cette forme mais il est

totalement plane.

74
75
 Figure 1- SIMULATION DU NETTOYEUR.

II.1-Etude de l’équilibre :
Le corps flottant est en é quilibre si ces deux forces sont directement
opposé es et é gales mais cela n’implique pas sa stabilité si le corps est é loigné
de sa position d’é quilibre. En effet, pour un corps flottant donné (supposé
indé formable), la position de son centre de gravité est fixe quelle que soit la
position prise par ce corps. Par contre, la position du centre de carè ne où
s’exerce la poussé e d’Archimè de est variable en fonction de la position du
corps flottant par rapport au niveau de l’eau. Si le corps flottant est é loigné de
sa position d’é quilibre, sa flottaison change et mê me si le volume de carè ne
reste é gal, il change de forme, donc le centre de gravité de volume se dé place.
Le corps est dit stable si, une fois é loigné d’une faible inclinaison de sa position
d’é quilibre, il y revient de lui-mê me grâ ce à un systè me de force tendant à
annuler cette inclinaison. Cette notion de stabilité et de dé placement du centre
de carè ne est é vidente dans l’exemple (figure23) qui repré sente une planche
de bois qui flotte. Dans la position 1 celle-ci est en é quilibre (les deux forces
en pré sence sont directement opposé es et é gales) mais seule la position 2 est
stable. Le volume immergé est pourtant le mê me dans les deux cas, seule la

76
forme de la flottaison (Sₒ et 𝑆1) varie. La stabilité dé pend donc de la forme de la
surface de flottaison comme on le verra un peu plus loin.

Figure 25- UNE PLANCHETTE DE BOIS QUI FLOTTE.

Pour assurer l’é quilibre au cours de flottaison, il faut que la force du

poids et la force d’Archimè de aient la mê me direction, de sens oppose et de
mê me intensité .

Pour cela on impose un volume externe et on calcule le poids. Le volume

externe imposé est de V=0.016m3.

Afin de couvrir les trous de remplissage et la partie qui contient

1
l’architecture é lectronique, nous dé sirons immerger du corps de la
6
plateforme pendant la flottaison.
1
Vim  *V
6
Vim  0.0026m3

Farch  mg
eau * vim *G  corps *V *G

eau * V * * G corps *V *G
 1
6
77
78
  P
1 m
corps eau
* 
6 V

*1 *V  2.166kg
mcorps  eau
6

Figure 26- POSITION DU CENTRE DE MASSE ET DU CENTRE GÉOMÉTRIQUE PAR

RAPPORT AU REPÈRE LOCAL DU NETTOYEUR.

Pour la masse totale de la plateforme est la somme des masses de

systè me support flottant, les plaques PV, les ré gulateurs, et les batteries.
Cette masse ne doit en aucun cas dépassera 40KG.

II.2-Etude de stabilité :
Le centre gé omé trique se trouve à l’intersection des axes de symé tries
gé omé trique.
Soit le repè re orthonormé (oxyz) dont les axes sont les axes de symé trie
gé omé trique. Soit G le centre de masse et C le centre gé omé trique. La
ré paration du volume à enlever effectué e dans le paragraphe pré cé dent a
permis d’obtenir :

XG
 XC
ZG
 ZC
Calcul du couple de redressement

79
80
 La figure 25 repré sente l’importanc1e de couple de redressement. La
poussé e d’Archimè de s’applique au point C, centre de gravité du volume de
fluide dé place, que l’on appelle le centre de poussé e. La masse du nettoyeur
possè de aussi un centre de gravité G, point d’application du poids, dont la
position du centre de gravité peut donc varier. A l’é quilibre, les points C et G
sont alignes sur la mê me ligne verticale (a). Suite à une petite inclinaison de
roulis, le couple formé par ces deux forces non aligné es mais parallè les tend
à ramener la plateforme à l’é quilibre (b) c’est d’ailleurs l’effet de couple de
redressement. Si G est situé au-dessus de C, le couple tend au contraire à
accentuer le dé sé quilibre.

Figure 27- DIFFERENCE ENTRE L’ÉQUILIBRE ET LE DÉSÉQUILIBRE.

Ce couple est dé fini par la formule suivante :

Cred  P a * SIN & / 2

*
Cred  m* g * a * SIN & / 2
Avec
& : l’angle d’inclinaison.
a : distance entre les 2 centres.
Cred : couple de redressement.

Crmax
 m* g *a * SIN 90 / 2
Crmax Crmin  3.56

81
0 N*m

82
 Bien sû r pour mieux garder la stabilité dans l’eau la plateforme varie
en fonction de la forme de la carè ne (dessous de la plateforme). Par exemple :

Figure 28- DIFFÉRENTS TYPES DE LA CARÈNE.

 Les plateformes a doublé concave offrent une glisse tout en douceur ;

• Les V tournent facilement.

Remarque : Tant que notre plateforme doit supporter une grande

masse (batteries, plaques PV, é oliennes …), donc on va choisir de travailler
sur une chevauché e de type Belly qui peut supporter une grande masse sans
perte de l'é quilibre.

II.2.1-systeme de stabilité :
Afin de garder à 100/100 la plateforme stable contre le vent, tornades,
et les vagues on a travaillé sur un système de stabilité on peut l’appelé comme
un régulateur de masse ou un système « contre poids », son principe est simple
consiste à mettre un poids au milieu de la semelle, quand nettoyeur se penche
vers une direction à cause de vent ou des vagues, le système va utiliser le
poids au sens contraire pour remettre le nettoyeur de son état initial de
stabilité . On peut dire que ce systè me est un systè me d’absorption des vagues.

83
 Figure 29- SYSTEME DE STABILITE.
La batterie produit d’é lectricité grâ ce à la ré action chimique du plomb
immerge dans une solution d’acide sulfurique.

II.3 Nomenclatures, Classes d’équivalence, Graphe de

Liaisons et schéma cinématique.

84
Figure 34. Schéma général du fonctionnement du système de commande.

85
III. La Conception assistée par ordinateur (CAO) :
La CAO comprend l’ensemble des programmes et des techniques de
modé lisation qui permettent la conception de modè les et de produits. La CAO
permet aussi de simuler et donc de tester virtuellement les produits avant de
les fabriquer. Il est ensuite aisé de transmettre les informations à la
Fabrication Assisté e par Ordinateur (FAO). On trouve parfois le programme
DAO (Dessin Assisté par Ordinateur), mais ces outils ne permettent
que la cré ation de plans.

Il existe un grand nombre de logiciels de CAO, par exemple :

- SolidWorks.

- FreeCAD

- OpenCASCADE.

- QCAD…

Etant donné que durant notre formation nous avons é tudié

SolidWorks, nous avons dé cidé de l’utilisé .

5.1. SOLIDWORKS :

Solidworks est un logiciel de CAO, appartenant à la socié té Dassault

Systè mes, fonctionnant sous Windows.

Le logiciel SolidWorks permet de :

- Concevoir des objets en 3D de maniè re trè s pré cise.

- Dé velopper des produits

- Vé rifier la conception des fichiers cré é s

- Dé tenir une bibliothè que des fichiers 3D

- Mettre en place des mises en plan 2D

- Cré er des images et animations des objets 3D

- Estimer le coû t de la fabrication des objets 3D

86
 Figure 38 : Fenêtre principale de SolidWorks.

1.1.1. Fonctionnement :

Le logiciel est un modeleur 3D utilisant la conception paramé trique,

basé sur des fonctions dont les deux principales caté gories sont : les
fonctions esquissé es et les fonctions appliqué es.

- Fonctions esquissées : Fonction basé e sur une esquisse 2D. Elle est
gé né ralement transformé e en volume par extrusion, ré volution, balayage,
coulissage.

- Fonctions appliquées : Fonction cré é e directement sur le modè le

volumique. Les congé s et les chanfreins sont des exemples de ce type de
fonction.

1.1.2. Concepts de base :

Le logiciel gé nè re 3 types de fichiers relatifs à trois concepts de base :

la piè ce, 'assemblage et la mise en plan. Ces fichiers sont en relation, c.-à -d.
que toute modification à n’importe quel niveau, se ré percuté e vers tous les
fichiers concerné s.

5.1.2.1. Pièce :

Une piè ce est la ré union d'un ensemble de fonctions volumiques avec

des relations gé omé triques et autres (ajout retrait) ... Cette organisation est
rappelé e sur l'arbre de construction. Parmi les fonctions gé né ratrices, on
trouve :

87
 - Extrusion. Dé placement d'une section droite dans une direction
perpendiculaire à la section. La section est dé finie dans une esquisse.

- Révolution. Dé placement d'une section droite autour d'un axe.

- Balayage. Dé placement d'une section droite le long d'une

trajectoire. D'autres fonctions, plutô t orienté es mé tier intè grent des

notions :

- Congé s et chanfreins.

- Nervures.

- Dé pouilles.

- Coque.

- Trous normalisé s (perçages, mortaises...).

- Plis de tô le.

Des fonctions d'ordre logiciel comme la ré pé tition liné aire, circulaire,

curviligne ou par symé trie...

Les possibilité s d'éditions sont complé té es par un ensemble d'outils

de mesures gé omé triques par lesquels il est possible de connaitre le volume
de la piè ce, son poids, la position de centre de masse, sa matrice d'inertie, la
surface...

1.1.2.2. Assemblage :

Les assemblages sont obtenus par le rapprochement de piè ces. La mise

en position de piè ces est dé finie par un ensemble de contraintes d'assemblage
associant, deux entité s respectives par une relation gé omé trique (coïncidence,
tangence, coaxiale...). Le mé canisme monté possé dant des mobilité s, peut ê tre
manipulé virtuellement. On peut alors aisé ment procé der à des ré glages à
l'aide des diffé rents outils disponibles (dé placement composants, dé tection de
collision ou d'interfé rence, mesure des jeux, etc.)

1.1.2.3. Mise en plan :

Les mises en plan concernent à la fois les piè ces (dessin de dé finition)
ou les assemblages (dessin d'ensemble). Son principe est cré er une
88
projection

89
de l'objet. Pour aboutir à un plan fini d'une piè ce on peut estimer mettre 2 fois
moins de temps qu'avec un outil DAO (temps de conception et exé cution du
dessin).

1.2. La conception de notre bras manipulateur avec SOLIDWORKS

1.2.1. Parties pièces :

On utilise SolidWorks pour concevoir des piè ces de machine en 3

é tapes :

 Sé lection du plan de face,

 Conception de la forme en 3D en utilisant l’option « bossage extrudé

 Cré ation des diffé rents dé tails qui caracté risent chacune de piè ces.

Dans les figures suivants quelques-unes des piè ces du robot

nettoyeur :

Figure 10 : Figure 10 : Figure 10 :

Figure 10 : Figure 10 : Figure 10 :

90
 * Le dessin technique de chaque piè ce avec les dimensions et plus
détails est dans l’Annexe c.

4.2.2. Partie de l’assemblage :

Dans cette partie, nous avons connecté chaque piè ce avec une autre
dans un ordre spé cifique et les avons divisé es en trois parties principales
sont
:

- Partie 1 : hé lices

- Partie 2 : les segments

- Partie 3 : partie flottante

Et sont repré senté dans les figures suivantes :

Figure40 : Assemblages des pièces

2.4.2.3. Modèle 3D de notre bras manipulateur :

L’ensemble de 3 parties pré cé dent en donne nous le modè le finale de

notre bras qui est repré senté dans la figure suivant :

91
92
 Figure 41 : Schéma des paramètres de calcul.

5. Conclusion :

Ce chapitre est dédié à la conception mé canique. Nous avons

commencé par une é tude statique pour assurer l’é quilibre et la stabilité .
Cette é tude a porté essentiellement sur la ré partition de masse. Ensuite
conception et modé lisation gé omé trique, nous avons conclu les solutions
technologiques aprè s une analyse fonctionnelle du besoin suivant un cahier
de charge dé fini correspond à la chaine ciné matique proposé , et modé liser
sur un logiciel de conception (SolidWorks) les é lé ments (piè ce) né cessaire à
la ré alisation d’un nettoyeur, nous avons dimensionné le moteur en se basant
sur le calcul des forces de traîné e.

93
 Le chapitre suivant est consacré au choix des composants é lectriques
et à la partie commande.

94
95
 CHAPITRE 4
Partie électrique et système de commande.

I. Architecture électronique

Pour ce qui suit, nous allons exploiter les ré sultats de notre analyse
fonctionnelle et ainsi que ceux de notre é tude thé orique, en l’occurrence le
choix des piè ces convenables. Les composants indispensables pour le
fonctionnement d’un nettoyeur sont relativement accessibles. Chaque piè ce
doit ê tre choisie de maniè re soigné e et comporte un certain nombre de
caracté ristiques.

L’architecture é lectronique est centré e sur une carte Arduino Mé ga.

Une carte Raspberry aurait pu ê tre une solution mais elle est moins efficace
pour traiter beaucoup de capteurs. L’architecture é lectronique complè te de
la nettoyeur est détaillé e ci-dessous.

I.1 Moteur pas à pas.

Un moteur pas à pas transforme des impulsions de commande en une

rotation de n pas du rotor : il permet donc un positionnement pré cis sans
boucle d'asservissement (via potentiomè tre, codeur ...).

Figure 42 : Principe de commande d’un moteur pas à pas

On constate que le système est beaucoup plus simple. En effet, à

chaque impulsion du signal de commande correspond au niveau du rotor un
déplacement angulaire bien défini appelé « pas ».

Un moteur pas à pas est caracté risé par sa ré solution ou encore son
nombre de pas par tour. Il peut avoir une valeur comprise entre 0,9°et 90°.
Les valeurs les plus couramment rencontré es sont :

96
 - 0,9° : soit 400 pas par tour

- 1,8° : soit 200 pas par tour

- 3,6° : soit 100 pas par tour

- 7,5° : soit 48 pas par tour

- 15° : soit 24 pas par tour

La vitesse de rotation est fonction de la fré quence des impulsions. On

distingue 3 groupes de moteur pas à pas :

- Les moteurs à aimant permanent

- Les moteurs à reluctance variable

- Les moteurs hybrides

I.1.1. Moteur à aimant permanent :

Un moteur à aimant permanent comprend

- Un rotor bipolaire constitué d’un aimant permanent (partie mobile)

- Un stator à deux paires de pô les (partie fixe)

Figure 43 :Moteur a aiment permanent.

I.1.1.a. Fonctionnement :

Les bobines diamé tralement opposé es constituent les phases. Elles

sont connecté es de façon à cré er un pô le Sud et un pô le Nord.

En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les
pô les engendré s par une bobine. Le rotor se déplace alors et prend une
nouvelle position d’é quilibre stable.

97
 Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types
de moteurs pas à pas:

a.1. Moteur à aimant permanent bipolaire :

Les enroulements du stator n’ont pas de point milieu. Chaque borne de

chaque enroulement est alimenté e par une polarité positive puis né gative (d’où
le terme bipolaire).

Figure 44: Représentation schématique d’un moteur bipolaire.

a.2. Moteur à aimant permanent unipolaire :

Les enroulements sont à point milieu. Les bornes sont toujours

alimenté es par une polarité de mê me signe (d’où le terme unipolaire).

Figure 45 : Représentation schématique d’u moteur unipolaire.

On partira du principe que la rotation d'un moteur pas à pas s'effectue

en 4 é tapes, dans la ré alité , le moteur est constitué d'une succession
d'alternance de pô les : ainsi, l'axe du modè le dont nous disposons dans notre
ré alisation fait un tour complet en 48 pas (un pas correspond donc à
360°/48
= 7,5°)

98
99
 Figure 46: Représentation schématique d’u moteur pas à pas unipolaire.

I.1.1.b. Caractéristiques :

- Nombre de pas par tour plus faible, dû à la difficulté de loger les

aimants du rotor.

- Construction plus é laboré e.

- Couple moteur é levé , dû à la puissance des pô les aimanté s (Couple

proportionnel au courant).

- Sens de rotation lié e à l'ordre d'alimentation des bobines et au sens

du courant dans les bobines.

I.1.1.2. Moteur pas à pas à réluctance variable :

Ce moteur comporte une denture dont le pas n’est pas le mê me au

stator et au rotor; le rotor n’est pas aimanté .

Figure 47 : Moteur a reluctance variable.

I.1.1.2.a. Fonctionnement :

Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC', le rotor se
place de telle façon que le flux qui le traverse soit maximal ; la ré luctance est
donc minimale.

10
 Figure 48 : Fonctionnement de moteur a reluctance variable.

Pour rendre la ré luctance variable, le rotor et le stator auront des

encoches disposé es de telle façon qu'il n'existe qu'une seule possibilité pour
diminuer la ré luctance compte-tenu de la bobine alimenté e.

I.1.1.2.b. Caractéristiques :

- Nombre de pas par tour important (bonne ré solution) ;

- Construction assez facile ;

- Couple moteur (proportionnel au carré du courant dans les bobines)

assez faible

- Sens de rotation lié e à l’ordre d’alimentation des bobines

Ce moteur pré sente une simplicité de construction mais du fait de son

faible couple moteur, il est le plus souvent remplacé par des moteurs pas à
pas à aimant permanent ou hybrides.

I.1.1.3. Moteur hybride :

Il existe des dispositions trè s variables selon les constructeurs et le

nombre de pas par tour (ré solution)

10
 Figure 49 : Moteur hybride.

I.1.1.3.a. Fonctionnement

Son fonctionnement est sensiblement identique à celui du moteur à

aimant permanent. Les figures suivantes montrent les positions successives
du rotor aprè s l'alimentation des bobines du stator.

Figure 50 : Fonctionnement d’un moteur hybride.

I.1.1.3.b. Caractéristiques

- Trè s bonne ré solution.

- Couple moteur é levé dû à l'aimantation du rotor (proportionnel au

courant).

- Sens de rotation lié e à l'ordre d'alimentation des bobines et au sens

du courant.

I.2. Servomoteur :

Un servomoteur (vient du latin servus qui signifie « esclave ») est un

moteur capable de maintenir une opposition à un effort statique et dont la
position est vé rifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure. C'est donc
un système asservi.

C’est un ensemble mé canique et é lectronique comprenant :

10
 - un moteur à courant continu

- un ré ducteur en sortie de ce moteur diminuant la vitesse mais

augmentant le couple;

- un potentiomè tre (faisant fonction de diviseur ré sistif) qui gé nè re une

tension variable, proportionnelle à l'angle de l'axe de sortie ;

- un dispositif é lectronique d'asservissement ;

- un axe dé passant hors du boîtier avec diffé rents bras ou roues de

fixation.

Le servomoteur a besoin de trois fils de connexion pour fonctionner.

Deux fils servent à son alimentation, le dernier é tant celui qui reçoit le signal
de commande :

- rouge : pour l’alimentation positive (4.5V à 6V en gé né ral)

- noir ou marron : pour la masse (0V)

- orange, jaune, blanc, … : entré e du signal de commande

Figure 51 : Servomoteur.

I.3. Microcontrôleur

Un microcontrô leur est un circuit inté gré qui rassemble les é lé ments
essentiels d’un ordinateur. Il s’agit d’un composant é lectronique, qui s’intè gre
dans un circuit é lectronique.

- La mémoire morte :(ROM = Read Only Memory) qui contient les

instructions. Son contenu est permanent, et reste intact lorsque le systè me
n'est plus alimenté , contient gé né ralement d’un à quelques centaines de
kilooctets.

10
 - Le processeur : il interprè te les instructions et traite les donné es d'un
programme est cadencé à des fré quences de quelques mé gahertz ou dizaines
de mé gahertz. Il ne consomme gé né ralement qu’une fraction de watt. Son jeu
d’instructions est plus simple

- La mémoire vive : (mé moire vive RAM) de la mé moire pour stocker

les variables durant l'exé cution du programme. est gé né ralement trè s limité e
: de quelques centaines d’octets (ou en anglais byte, abré gé “B”) à quelques
dizaines de kilooctets selon les modè les.

- Les circuits d’entrée-sortie sont simplement des entré es logiques,

pour lire une valeur binaire, comme par exemple un interrupteur, ainsi que
des sorties logiques, capables de fournir quelques milliampè res, par exemple
pour commander une LED.

L’inté rê t des microcontrô leurs ré side dans leur :

- plus haut degré d'inté gration,

- Plus faible consommation é lectrique.

Figure 52 : Architecture simplifiée d’un microcontrôleur.

Bien que les microcontrô leurs existent depuis les anné es 1970, ils se
sont rapidement développé s ces derniè res anné es. Les microcontrô leurs
actuels comprennent La mé moire flash facilite l'é criture des programmes à
exé cuter.

Au niveau du marché , les fabricants (Microchip-Atmel, Texas

Instrument, NXP) fournissent de nombreux microcontrô leurs. Chaque
fabricant fournit gé né ralement plusieurs sé ries de microcontrô leurs, et
chaque sé rie comprend gé né ralement des dizaines.

10
 Figure 53 : MicrocontroleurATMEGA328.

I.4 régulateur de panneaux solaire.

Le ré gulateur solaire permet de charger un parc batterie avec un ou

plusieurs panneaux solaires. Il assure la protection de votre parc batterie en
é vitant toute surcharge ou dé charge trop importante, cela permet
d'optimiser sa duré e de vie.

Le ré gulateur de charge/dé charge est associé à un gé né rateur

photovoltaïque, il a pour rô le, entre autres, de contrô ler la charge de la
batterie et de limiter sa dé charge. Sa fonction est primordiale car elle a un
impact direct sur la duré e de vie de la batterie.

On trouve sur les installations plusieurs technologies de contrô leur de

charge :

 Ré gulation tout ou rien (TOR) par coupure é lectromé canique. Ce type de

ré gulateur n'est plus commercialisé et est amené à disparaitre.

 Ré gulation MLI (Modulation de Largeur d'Impulsion) avec deux types de

couplage sur la batterie.

 Couplage direct appelé PWM (Pulse With Modulation).

 Couplage par adaptateur d'impé dance appelé MPPT (Maximum Power

Point Tracking).

Fonctionnement
Les ré gulateurs de charge PWM (Pulse Width Modulation) dé signent les
ré gulateurs de base, qui ont uniquement pour rô le d'adapter la tension des
panneaux. Ils sont donc idé als pour les petites installations (infé rieures à
150W) du fait de leur faible coû t. Ils ne permettent pas de charger un parc
batterie 12V avec un panneau dont la tension est supé rieure à 23V.

10
 Les ré gulateurs de charge MPPT grâ ce à leur micro-processeur et
algorithmes de charges plus perfectionné s sont les ré gulateurs les plus
performants à l'heure actuelle. Victron Energy est l'un des pionniers de cette
technologie qui permet d'obtenir jusqu'à 30% de rendement
supplé mentaire par rapport à un PWM (notamment lors des pé riodes
nuageuses). Ils sont doté s des algorithmes de charge les plus perfectionné s et
permettent ainsi d'atteindre les meilleures productions. Doté s d'un port
VE.Direct ou VE.Bus, ils sont compatibles avec les diffé rents outils de
contrô le tels que le Dongle Bluetooth, le câ ble VE.Direct, le MPPT Control ou
le Color Control GX...etc.

Enfin, les ré gulateurs MPPT acceptent une tension d'entré e plus

é levé e (75V, 100V, 150V et jusqu'à 250V) par rapport aux PWM (23V ou 55V
max) et permettent ainsi de limiter la perte par effet joule. Ils permettent
é galement de charger un parc batterie 12V avec des panneaux de 24V ou
plus.

Remarque : Pour notre suiveur des panneaux solaires sont d’une

puissance de 300 W, donc on va utiliser un ré gulateur de type MPPT.

Figure 54. REGULATEUR POUR LES PANNEAUX SOLAIRES 24V / 300W.

I.5 Carte La carte Arduino Méga 2560.

Arduino est un circuit imprimé en maté riel libre, sur lequel se trouve
un microcontrô leur qui peut ê tre programmé pour analyser et produire des

10
10
signaux é lectriques, de maniè re à effectuer des tâ ches trè s diverses comme la
domotique (le contrô le des appareils domestiques – é clairage, chauffage…),
le pilotage d’un robot, de gé rer des camé ras et de commander des moteurs …

Il existe plusieurs modè les d’arduino, et voici une sé lection des

principaux:

✓ Arduino UNO
✓ Arduino Mé ga
✓ Arduino NANO

Nous avons choisi la carte Arduino Mé ga 2560 dont le microcontrô leur

est ATmega 2560, qui se caracté rise par sa puissance par rapport aux autres
types d’Arduino.

Arduino Mé ga 2560 L’Arduino Mé ga 2560 est une carte é lectronique

basé e sur le microcontrô leur ATmega2560. Elle dispose de 54 broches
numé riques d'entré e / sortie (dont 15 disposent d'une sortie PWM), 16 entré es
analogiques, un ré sonateur cé ramique (Quartz) à 16 MHz, une connexion
USB, une prise d’alimentation, un connecteur ICSP, et un bouton de
ré initialisation. Il contient tout le né cessaire pour soutenir le
microcontrô leur, tout simplement le connecter à un ordinateur avec un câ ble
USB ou allumez- le avec un adaptateur ou batterie pour commencer.

Figure 55.ARDUINO MEGA 2560 ET MICROCONTROLEUR ATMEGA 2560.

I.6 Fin de course.

10
 Interrupteur de fin de course peuvent aussi ê tre appelé s « Dé tecteur de
position » et «Les interrupteurs de positions mé caniques ». Ils coupent ou
é tablissent un circuit lorsqu'ils sont actionné s par un mobile.
La dé tection s’effectue par contact d’un objet exté rieur sur le levier ou
un galet. Ce capteur peut prendre alors deux é tats:

 Enfoncé (en logique positive l'interrupteur est fermé ).

 Relâ ché pour la logique de tous.

Constitution :
Les interrupteurs de position sont constitué s de trois é lé ments de base :
 Une tê te de commande avec son dispositif d'attaque (1) ;
 Un corps (2) ;
 Un contact é lectrique (3).

Figure 56.COMPOSITION DE FIN DE COURSE.

Principe de fonctionnement :
C'est un commutateur, commandé par le dé placement d'un organe de
commande (corps d'é preuve).

Lorsque le corps d'é preuve est actionné , il ouvre ou ferme un contact

é lectrique.

De nombreux modè les peuvent ê tre associé s au corps : tê te à

mouvement rectiligne, angulaire ou multi direction associé e à diffé rents
dispositifs d'attaque (à poussoir, à levier, à tige).

La plateforme va utiliser un capteur de Fin de course mé canique sé rie

MKV, ce type de fin de course coupe ou é tablisse un circuit lorsqu'il est

10
actionné s par un mobile. Lorsqu'un objet entre en contact avec l'actionneur,
le dispositif active les contacts pour ouvrir ou fermer une connexion é lectrique.

Figure 57. FIN DE COURSE DE TYPE MKV.

Caracté ristiques:

 Large é ventail d'actionneurs

 Contact : 1NO + 1NC action directe
 16 A - 250VAC
 10 millions de cycles
 Protection IP40

II. Système de commande

Cette partie est dé dié e à la repré sentation des plateformes
informatiques utilisé es dans le dé veloppement du systè me domotique.

II.1Programmation et système de commande.

II.1.1 Plateforme de programmation Arduino :

L’interface de l’IDE Arduino est plutô t simple, il offre une interface

minimale et é puré e pour dé velopper un programme sur les cartes Arduino. Il
est doté d’un é diteur de code avec coloration syntaxique et d’une barre d’outils
rapide. Ce sont les deux é lé ments les plus importants de l’interface, et les
plus utilisé s. On retrouve aussi une barre de menus, plus classique qui est
utilisé e pour accé der aux fonctions avancé es de l’IDE. Enfin, une console
affichant les ré sultats de la compilation du code source, des opé rations sur

11
la carte, etc.

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 Le langage Arduino est inspiré de plusieurs langages. On retrouve
notamment des similarité s avec le C, le C++, le Java et le Processing. Le
langage impose une structure particuliè re typique de l’informatique
embarqué e.

La fonction « setup » contient toutes les opérations nécessaires à la

configuration de la carte (directions des entrées sorties, débits de
communications sé rie, etc.).

La fonction « loop » est exé cuté e en boucle aprè s l’exé cution de la

fonction setup. Elle continue de boucler tant que la carte n’est pas mise hors
tension, redé marré e (par le bouton reset). Cette boucle est absolument
nécessaire sur les microcontrô leurs é tant donné qu’ils n’ont pas de système
d’exploitation.

Figure 58. INTERFACE DE LA PLATEFORME ARDUINO.

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 Figure 59- BARRE DE BOUTONS ARDUINO.

Le logiciel comprend aussi un moniteur sé rie (é quivalent à

HyperTerminal) qui permet d'afficher des messages textes é mis par la carte
Arduino et d'envoyer des caractè res vers la carte Arduino :

Figure 60- HYPERTERMINAL DE L’ARDUINO (MONITEUR SERIE)

Un programme utilisateur Arduino est une suite d’instructions

é lé mentaires sous forme textuelle, ligne par ligne. La carte lit puis effectue
les instructions les unes aprè s les autres, dans l’ordre dé fini par les lignes de
code. La structure d’é criture d’un programme sous Arduino est de la forme
suivante :

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 Figure 61-STRUCTURE D’UN PROGRAMME EN ARDUINO.

II.1.2 Piloter et programmer une carte Arduino.

Le langage de programmation Arduino est basé sur les langages C et C+

+. Si vous connaissez dé jà ceux-ci, vous n'aurez aucun mal à vous familiariser
avec l'environnement Arduino.

Pour notre cas, il est pré fé rable d’utiliser le logiciel officiel Arduino. Il
est té lé chargeable gratuitement sur internet (à cette adresse :
https://www.arduino.cc/en/Main/Software). Sachez né anmoins qu’il existe
de nombreuses alternatives viables pour programmer votre Arduino depuis un
autre logiciel.

Création du projet

Une fois le logiciel té lé chargé et installé , vous pouvez cré er votre

premier projet. Il suffit simplement de cliquer sur Fichier, puis sur Nouveau,
ou utiliser le raccourci clavier ctrl+N. A la cré ation d'un projet, voici ce qu'on
obtient :

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 Figure 62. INTERFACE DE LA PLATEFORME ARDUINO.

On peut remarquer que deux fonctions se gé nè rent automatiquement.

Voici leurs utilité s :
- Setup () : la fonction setup est une fonction qui s’exé cute une seule
fois à chaque dé marrage du programme. C’est dans cette fonction qu’on
initialise les variables, qu’on dé finit la fonction de chaque broche (entré e ou
sortie), l’initialisation de l’é tat des sorties, des fonctions d’initialisation
personnalisé es ou tout autre partie de code que l'on souhaite exé cuter qu’une
seule fois.
- Loop () : la fonction loop est la fonction principale de l’Arduino : une
fois la fonction setup exé cuté e, la fonction loop s’exé cutera et se ré pè tera à
l’infini.

Le logiciel est trè s simple d’utilisation. Dans la barre d’icô nes (visible
en haut sur l’image pré cé dente), on peut voir cinq boutons en haut à gauche.
Le premier (vé rifier) sert à compiler le code et vé rifier qu’il n’y a pas d’erreurs
dans celui-ci. Le deuxiè me (té lé verser) sert à envoyer le programme sur
l’Arduino pour que celui-ci l’exé cute. Les trois icô nes restants servent à cré er
(nouveau), ouvrir ou enregistrer un projet.

L’icô ne en haut à droite sert à ouvrir le moniteur sé rie. L’utilisation de

celui-ci sera dé taillé e plus loin.

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 Une autre chose trè s importante à savoir, c’est que lorsque l’on
connecte une carte en USB, il faut aller dans le menu « outils » et sé lectionner
le type de carte sur laquelle on veut transfé rer notre projet ainsi que le port
COM sur lequel l’Arduino est branché . Il est né cessaire de faire cette
manipulation à chaque fois pour que la carte soit reconnue par le logiciel
Arduino et que le té lé versement se fasse correctement. Si le type de notre
carte n’existe pas dans le logiciel, il faut simplement le rajouter à l’aide du
gestionnaire de carte (Outils > Type de carte > Gestionnaire de carte).

Fonctions

Comme dans tous langages, le systè me de fonction est pré sent dans le
langage Arduino. Toutes les fonctions de bases et les opé rateurs tels que "if",
"else", "switch case", "==", "!=", etc. sont communs à beaucoup de langages, et
ne seront donc pas pré senté s dans cet article. Si ces fonctions ne vous sont
pas familiè res, on va commencer par notre apprentissage par un tutoriel du
langage C.

pinMode(broche, mode) : cette fonction sert à dé finir une broche

spé cifique de l’Arduino (par le biais de son numé ro) comme é tant une entré e
ou une sortie.

digitalWrite(broche, valeur) : sert à dé finir l’é tat d’une sortie à un temps

donné . Par exemple, si on a dé fini qu’une LED est branché es sur le pin 4 (
pinMode(4, OUTPUT); ), on peut par la suite envoyer ou non du courant dans
cette broche, pour que la LED s’allume ou s’é teigne :

digitalWrite(4, HIGH) ;  sert à envoyer un signal é lectrique, et donc à

allumer la LED.

digitalWrite(4, LOW) ;  sert à mettre la broche 4 au potentiel de masse,

et donc à é teindre la LED.

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 int digitalRead(broche) : sert à lire l’é tat d’une broche. Si celle-ci est
relié e à un potentiel 5V, le ré sultat de la lecture sera 1, et si elle est relié e à
un potentiel nul, le ré sultat sera 0.

Grâ ce à ces fonctions et à quelques composant é lectronique, on peut

par exemple allumer les Afficheurs LCD, faire fonctionner des moteurs ou
encore vé rifier l’é tat d’un é lé ment relié à un capteur en lisant son é tat.

Beaucoup d'Arduino possè dent des entré es analogiques, mais trè s peu
(comme le Due) possè dent des sorties analogiques.

int anlogRead(broche) : la fonction analogRead permet de lire l’é tat

d’une broche analogique. La diffé rence entre une borche analogique et une
broche numé rique, c’est que contrairement à une broche numé rique qui ne
renvoi qu’un 1 ou un 0, la broche analogique envoie un nombre compris entre
1 et 256 le 1 é tant 0V et 256 é tant 5V. On peut donc avoir un chiffre qui
correspond à un voltage, et donc savoir le potentiel d’une broche à un instant
‘T’. On peut é galement augmenter la pré cision de l'Arduino pour avoir plus de
pré cision. Les entré es analogiques sont trè s utilisé es pour les capteurs qui
renvoient une multitude de valeurs diffé rentes, comme les capteurs de
tempé rature, par exemple.

analogWrite(broche, valeur) : peu de cartes ont cette fonction. Celle-ci

sert à envoyer comme pré cé demment une tension proportionnelle à un delta,
qu'on peut modifier si besoin pour accroitre la pré cision.

Etant donné que les Arduino possè dent une horloge, on peut effectuer
des temporisations entre diffé rents bloc de code. Voici les fonctions qui
permettent de manier le temps :

Delay () : La fonction Delay (ms) sert à effectuer une pause d’une

certaine duré e fixé e par un entier passé dans la fonction à son appel. Cet entier

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correspond au nombre de millisecondes pendant lesquelles on veut stopper
le programme. Cette fonction est une fonction bloquante, et donc pendant
qu’elle se dé roule, toutes les autres actions sont ignoré es.

DelayMicroseconds() : Identique à la fonction delay(), sauf que l’entier

passé en paramè tre est pris en compte comme des microsecondes et non plus
comme des millisecondes.

Unsigned long millis() : permet de retourner un nombre de

millisecondes qui correspond au temps depuis lequel le programme a é té
dé marré . Cette fonction se remet à zé ro aprè s environ 50 jours, à la suite
d’un dépassement mé moire (overflow).

Unsigned long micro () : exactement la mê me fonctino que millis(), sauf

que micro() renvoi un entier qui correspond à des microsecondes et non plus
à des millisecondes.

Long random(max) : retourne un entier alé atoire compris entre 0 et le

nombre passé en paramè tre.

Long random(min, max) : retourne un entier alé atoire compris entre les
deux nombres passé s en paramè tres.

La fonction scheduler est l’une des plus importantes fonctions de

l’Arduino, car celle-ci nous permet d’effectuer des tâ ches asynchrones. En
effet, de base, un Arduino ne peut pas gé rer plusieurs tâ ches en mê me temps.
Par exemple, si vous utiliser la fonction delay() pour faire clignoter une LED,
et que vous souhaitez lire l’é tat d’une entré e de l’Arduino en mê me temps,
cela vous sera impossible, car pendant que le dé lai s’é coule, le programme
est bloqué , et attend la fin de celui-ci. Comme on a pu le voir au dé but, le
programme est composé de seulement deux fonctions : « setup () » et « loop
()
». On a é videmment la possibilité de cré er d’autres fonctions, mais celle-ci
s’exé cuterons de maniè re synchrone aprè s leur appel. La fonction Scheduler
nous permet de cré er plusieurs boucle infinie (identiques à la fonction loop ()
dé jà existante) et de les lancer en mê me temps. Voici un exemple :

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 Figure 63. EXEMPLE DE FONCTION SCHEDULER.

Etant donné que le microprocesseur de l'Arduino n'est pas conçu pour

faire de l'asynchrone, la fonction Scheduler lui permet d'en faire comme on
l’a vu pré cé demment, mais de façon un peu dé tourné e. En effet, lorsque que
la fonction Scheduler est utilisé e, l’Arduino n’exé cute pas vraiment les deux
boucles en mê mes temps ; la premiè re boucle va exé cuter une toute petite
partie de son code, passer le relai à la deuxiè me boucle qui va elle aussi
exé cuter une partie de code, puis repasser la main à la premiè re boucle, et
ainsi de suite. En gé né ral, pour les petits projets, cela n’est pas du tout
dé rangeant. Né anmoins, pour ceux qui souhaitent exé cuter du code dans un
temps pré cis, cette fonction est à proscrire, car le passage d’une boucle à
l’autre augmente le temps de calcul de l’Arduino.
De plus, il est impé ratif d'utiliser la fonction "yield()" à la fin de chaque
boucle, car c'est elle qui permet la gestion du passage de l'une à l'autre.

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 On peut bien é videmment cré er des fonctions personnalisé es qui
correspondent à nos besoins. Plutô t que de longs discours, voici un exemple
de code qui permet de faire clignoter une LED un nombre de fois pré cis
lorsqu’on appuie sur un bouton, le nombre de ré pé titions é tant spé cifié lors
de l’appel :

Figure 64.EXEMPLE DE CLIGNOTER UNE LED.

II.1.3 Programmation de nettoyeur.

Le principe de nettoyeur consiste à dé terminer le nombre des tours

effectué es par le moteur pas à pas, pour ça notre moteur a 2 fils donc 2
signaux. Le premier sert à dé terminer la direction de rotation à l’aide d’un
systè me numé rique (0 : la rotation à gauche, 1 : la rotation à droite). Le
deuxiè me signal sert à déterminer le nombre des impulsions en fonction de
nombre de tours (par exemple chaque 200 impulsion faire tourner le moteur
d’une seul tour). Et bien sû r on peut adapter la vitesse de rotation par la
fré quence des impulsions.

Voilà la programmation de bras robot

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Figure 65.PROGRAMMATION DE BRAT ROBO

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 CHAPITRE 5
Fabrication et montage.

Concernant le chapitre fabrication et montage on va essayer de faire

une ré alisation de la partie essais expé rimentaux ont é té é galement effectues
pour vé rifier les diffé rentes fonctions et valider la conception. Pour ce faire il
est obligatoirement d’utiliser certains nombres d’Operations : (chariotage,
tournage, fraisage, moulage, soudage…) à l’aide des machines (le tour
parallè le, la fraiseuse…).

I. Choix des Brutes des éléments de support

flottant et usinage du nettoyeur.
I.1 choix des brutes.

Notre nettoyeur est ré alisé par des matiè res simples comme le fer,
aluminium, et le zinc. Pour é viter le problè me de la corrosion on a remplacé le
fer par un de ses alliages.

I.2 Usinage du nettoyeur.

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 Figure 57. USINAGE DU NETTOYEUR.

Le nettoyeur est ré alisé par usinage (tournage, fraisage, et le soudage).

La pré cision dans notre cas est essentielle car tout dé faut de forme
peut entraîner un dé sé quilibre au moment de l’immersion. La rugosité de la
surface externe est é galement un paramè tre à respecter pour ré duire les
frottements avec l’eau.
Pour les plaques solaires sont placé e sur la partie haute de la
plateforme. Les conditions d’usinage (vitesse d’avance, vitesse de rotation et
pé né tration) sont choisies pour garantir un bon é tat de surface.
Pour cela, le respect des cotes de fabrication et des contraintes
gé omé trique constitue la difficulté majeure pendant l’usinage.
La fabrication a é té suivie par un contrô le dimensionnel. Les
dimensions obtenues sont dans leurs intervalles de tolé rance.

II. Réalisation de montage.

II.1. Câblage de moteur pas à pas.

Les moteurs pas-à -pas selon leurs caracté ristiques né cessitent une
tension d’alimentation de 3V, 5V ou plus. Une source d’é nergie autre que la
carte é lectronique doit ê tre utilisé e pour alimenter ces actionneurs si la
tension est supé rieure à 5V. Dans notre cas, le moteur peut ê tre alimenté par

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la carte en 5V et la carte Arduino peut ê tre alimenté e par l’ordinateur via le
port USB.

Pour notre cas notre moteur est bipolaire (5 fils), donc on va utiliser
un pont en H, SN754410NE, qui peut piloter les deux bobines indé pendantes
du moteur (voir l’annexe).

Figure 58. Un pont en H, SN754410NE pour piloter les bobines.

Sur le moteur pas à pas unipolaire, chaque bobine est relié e au point
commun qui doit ê tre lui-mê me connecté à la masse de l'alimentation (GND).

Figure 59. Identification des 5 fils des moteurs pas à pas unipolaires.

Dans notre cas il est impossible d'identifier à l'œil nu le principe

de raccordement d'un moteur notre unipolaire 5 fils, il faut utiliser
un ohmmè tre afin de mesurer l'impé dance (ré sistance en Ohms) des bobines,
afin de repé rer le point commun à relier à la masse (GND).

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  Notre ohmmètre est relié sur les deux premiers fils ou bornes du
moteur et la valeur mesuré e, dans mon cas est 59Ω. (mesure1)
 On dé place une seule pointe de touche du multimètre et on note de
nouveau la mesure, dans mon cas 29,6Ω (les deux valeurs mesurées
sont différentes). On peut observer que la seconde valeur correspond à
la moitié de la première mesure. (mesure2)
 Lors de la premiè re mesure j'é tais donc aux bornes de deux bobines
placé e en sé rie, alors que sur cette mesure je suis entre la bobine et le
commun. Il ne reste plus qu'à ré aliser une derniè re mesure pour
localiser où est le commun du moteur. Grâ ce à cette derniè re mesure,
il est possible d'affirmer que le commun de ce moteur 5 fils est au
centre. Chaque bobine de ce moteur a donc une impé dance d'environ
29,5Ω et lorsque l'on met deux bobines en sé rie. (mesure3)

Figure 60.les trois mesures de l'impé dance.

Lorsqu’on est mesuré la valeur double de la ré sistance, c'est que on

est ê tre aux bornes de deux bobines en sé rie.

Pour commander facilement le moteur pas à pas unipolaire, j'utilise

un circuit inté gré L293D qui permettra d'alimenter en 12V les bobines du
moteur dans le bon ordre afin de le faire tourner dans n'importe quel sens.

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 Figure 61.CABLAGE DE MOTEUR PAS A PAS.

Essais expérimentaux.
III.1. Essai d’équilibre et de stabilité :

Figure 63. ESSAI D’EQUILIBRE, DE STABILITE ET FOLATTABILITE.

Grâ ce à la forme hydrodynamique du Nettoyeur et au calcul effectué

dans la partie mé canique. Notre nettoyeur flotte en é quilibre. En ce qui
concerne la stabilité , le nettoyeur ré alisé e est trè s stable. En effet, lorsqu‘il se
mit en situation de dé sé quilibre, il revient à sa position d’é quilibre. Avec le
systè me de stabilité Le couple de redressement observé ré sulte d’une bonne
ré partition de masse par rapport aux de symé trie gé omé trique. Cela montre
que le centre de masse est toujours au-dessous du centre de symé trie
gé omé trique.

III.2. Essai de production d’énergie et le stockage.

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 Grace aux diffé rents systè mes renouvelable de production d’é nergie, le
nettoyeur et à l’aide de de panneaux solaire, est gé né ré une é nergie stocké e
par la suite dans une batterie afin d’assurer la fonction principale du
nettoyeur.

Figure 64. ESSAI DE PRODUCTION D’ENERGIE ET LE STOCKAGE.

III.3. Essai de ramassage des déchets.

Grace au calcule notre nettoyeur est capable maintenant de ramasser

les dé chets.

FIGURE 65. ESSAI DE NETTOYAGE DE LA MER.

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 CONCLUSION GENERALE.

En guise de conclusion, le nettoyeur qui est considé ré comme é tant un

moyen d’aider l’ê tre humain dans le milieu aquatique à accomplir ses missions
de nettoyage dans des duré e courte,

En outre, la ré alisation de notre nettoyeur exige au premier lieu une

é tude mé canique dé cortiqué e par une analyse fonctionnelle ainsi que la
détermination des conditions qui ré pondent aux lois de l’hydrodynamique.
Et une é tude é lectrique dé taillé e par le choix des composants é lectriques
avec leurs rô les dans la bonne marche du nettoyeur.

De plus, la fusion de ces deux parties oblige une pré cision fascinante
afin de ré aliser notre nettoyeur ; pour ce faire la confection du corps à l’aide
des procé dé s de fabrication mé canique par le tournage, Le montage du câ blage
à l’inté rieur de la plateforme endiguant le moteur…

En vue de s’assurer de bon fonctionnement du nettoyeur certains

essais expé rimentaux seront primordiaux notamment l’essai de la flottaison,
stockage d’é nergie, et de ramassage. Ces essais ont é té effectué s, les ré sultats
sont trè s conclus.

En perspective, pour complé ter ce travail, nous envisagions é quiper la

nettoyeur par le systè me de transformation des donné s dé jà ré alisé afin de
profiter au maximum du nettoyeur.

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 BIBLIOGRAPHIE
 Le 15 Novembre 2022, « Etat de l’art»,

https://arc.aiaa.org/doi/10.2514/6.2002-5631

https://www.scribd.com/doc/228662709/Pfe-Final-de-l-
Energie-Photovoltaique

https://www.connaissancedesenergies.org/fiche-
pedagogique/hydroliennes

 Le 10 Janvier 2023 « Découverte de la carte Arduino » (Le site Officiel

de l’arduino)

http://www.techmania.fr/arduino/Decouverte_arduino.pdf
https://www.supinfo.com/articles/single/2721-bases-
programmation- arduino#:~:text=La%20langage%20de
%20programmati
on%20Arduino,utiliser%20le%2

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