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TP Multivariable: Etude D'un Réservoir D'eau: Master: Contrôle, Informatique Industrielle, Signaux Et Systèmes

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2020-2021

Master : Contrôle, Informatique Industrielle, Signaux et Systèmes.

Tp Multivariable : Etude d’un


réservoir d’eau

Préparé par :
- BAHIR HIND - ABOUELOUAFA SAFAE - ABOUD YOUSSEF

Encadré par :
- Pr. KARAMA Asmaa.
Master: C2I2S Tp: Systèmes Multivariables

Exercice :
On considère un système de régulation de niveau constitué de deux réservoirs comme
indiqué par la figure ci-dessous.

La dynamique du système est décrite par :

𝛿ℎ̇ + 𝛿ℎ1 = 𝛿𝑢
{ 1
𝛿ℎ̇2 + 𝛿ℎ2 = 𝛿𝑢
Où 𝛿ℎ1 , 𝛿ℎ2 sont respectivement les variations des niveaux dans les réservoirs 1 et 2 et 𝛿𝑢
est la variation du débit d’eau entrant dans le réservoir 1.
La sortie mesurée du système est la variation du niveau d’eau dans le réservoir 2 est
𝑦 = 𝛿ℎ2
1. La représentation d’état du système.
On a :
𝑥1 = 𝛿ℎ1 , 𝑥2 = 𝛿ℎ2
Donc on trouve :
𝑥̇ 1 = −𝑥1 + 𝛿𝑢
{ 𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥1
𝑦 = 𝑥2
D’où :
−1 0 1
𝐴=( ), 𝐵 = ( ), 𝐶 = (0 1)
1 −1 0
2. La fonction de transfert du système.

clear all, close all, clc

%Representation d'état
A=[-1 0; 1 -1];
B=[1 ; 0];
C=[0 1];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D)
%Fonction de transfert
G=tf(sys)

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Master: C2I2S Tp: Systèmes Multivariables

3. La loi de commande par retour d’état 𝛿𝑢 = 𝐾𝑥 (telle que les valeurs propres du sys-
√3
tème bouclé soient égales à : −0.5 ± 𝒋.
2
On a : 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, donc 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝐾𝑢 = (𝐴 + 𝐵𝐾)𝑢

%Loi de commande
P1=-0.5+(sqrt(3)*i/2)
P2=conj(P1)
P1=[P1 P2]
K1=place(A,B,P1)
K=-K1

4. Implémentation de la loi de commande dans le cas de régulation et poursuite.


Le schéma réalisé dans Simulink :
Avec : ci=[ 1 5 ];

Ceci nous donne :

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Master: C2I2S Tp: Systèmes Multivariables

5. Le gain de l’observateur « L » .

P2=2*P1;
L1=place(A',C',P2)';
L=-L1

√3
6. On a les valeurs propres : −0.5 ± 𝒋 , −1 ± √3𝒋
2

%Commande à base d’observateur


A1=A+B*K+L*C, B1=-L, C1=K
sys2=ss (A1, B1, C1, 0);
H=tf(sys2)
a. Le système d’équation de la commande à base d’observateur

b. La fonction de transfert de cette commande

7. Implémentation dans les cas de poursuite et régulation.


Sur Simulink :
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Master: C2I2S Tp: Systèmes Multivariables

Ce qui nous donne :

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Master: C2I2S Tp: Systèmes Multivariables

Remarque :
Si on compare entre les deux cas (Avec observateur et sans observateur)

Ceci nous indique que l’observateur est invisible du point de vue de u(t) et y(t).

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Master: C2I2S Tp: Systèmes Multivariables

Récapitulatif du SCRIPT sur MATLAB :


clear all; close all; clc;

A=[-1 0; 1 -1]
B=[1 0]'
C=[0 1]
sys=ss(A,B,C,0);
G=tf(sys)

% M=tf([1 0],1)*eye(2)-A
% G1=C*inv(M)*B

p1=-0.5+(sqrt(3)*i)/2; p2=conj(p1);
P1=[p1 p2];

K1=place(A,B,P1);
K=-K1

ci=[ 1 5 ];

figure(1)
sim('model01.mdl')
plot(ans.tout,ans.s1)
grid
title('Commande par retour d état')
legend('Sortie poursuitée','Sortie Régulée')

ans1=ans;

P2=2*P1;
L1=place(A',C',P2)';
L=-L1

%Commande à base de l’observateur

A1=A+B*K+L*C, B1=-L ,C1=K


sys2=ss(A1,B1,C1,0);
H=tf(sys2)

% clear ans
figure(2)
sim('model02.mdl')
figure(2)
plot(ans.tout,ans.s2)
grid
title('Commande à base d observateur')
legend('Sortie poursuitée','Sortie Régulée')

figure(3)
plot(ans.tout,ans1.s1(:,1),ans.tout,ans.s2(:,1))
grid
title('Comparaison ')
legend('Sortie poursuitée Y1','Sortie poursuitée Y2')

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