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    Modélisation Des Systèmes Asservis Linéairesbc

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    Abdoulaye Coulibaly
    Ce document présente la modélisation des systèmes asservis linéaires. Il introduit les notions de modèle mathématique, fonction de transfert et schéma fonctionnel pour représenter les systèmes dynamiques. Différentes règles pour simplifier les schémas fonctionnels sont également décrites.

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    Chapitre 3 : Modélisation des systèmes asservis linéaires

    1. Introduction :
    Les systèmes dynamiques qu’ils soient hydrauliques, mécaniques, électriques, peuvent être
    décris par des équations différentielles qui sont établies à partir des lois de la physiques qui
    gouverne le système considéré, par exemple : loi de Kirchhoff pour les systèmes électriques, loi
    de Newton pour les systèmes mécaniques.

    La description mathématique d’un système donné est appelée modèle mathématique.

    2. Exemples de modélisation :

    Système du premier ordre électrique


    on obtient alors l’équation différentielle

    Ce système est donc modélisé par une équation différentielle du premier ordre. On dit aussi
    que le système est de premier ordre.

    3. Notion de Fonction De Transfert :


    3.3 Définition
    Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).
    On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n

    Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation, tout en
    supposant nulles les différentes conditions initiales
    Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée Fonction
    de Transfert (TF) ou transmittance du système et communément notée :

    Comme cette fonction est une fonction rationnelle de deux polynômes en p, il est possible
    de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :

    Les racines 𝑧𝑧𝑖𝑖 qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert.

    Les racines 𝑝𝑝𝑖𝑖 qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert.

    Ces paramètres peuvent être complexes ou réels. Le degré n du polynôme du dénominateur


    est appelé l’ordre du système.
    4. Schéma fonctionnels :
    4.3 Définition :
    Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’une fonction de transfert d’un
    processus.
    En d’autres termes, c’est un graphisme qui peut intervenir des symboles élémentaires de type
    sommateur, comparateur, capteur, …

    Il existe quatre schémas élémentaires utilisés dans la représentation fonctionnels des systèmes
    asservis :
    Remarque :
    • Représentation d’une Fonction de Transfert en Boucle Ouverte(FTBO) :
    • Représentation d’une Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)
    Réduction du schéma fonctionnel :
    Simplifier un schéma ou le réduire revient à lui faire des transformations pour mettre en
    évidence la fonction de transfert. Pour ce faire, nous utiliserons un certain nombre de règles
    élémentaires qui sont :

    • Règle1 : Blocs en cascade (en série)

    Règle2 : Blocs en parallèle :


    Règle 3 : Formule de Black (Réduction de boucle) :

    • Règle 4 : Transformation d’un comparateur en un sommateur :


    • Règle 5 : Déplacement d’un comparateur:
    a) Déplacement d’un bloc d’aval en amont :

    Ce type de déplacement se traduit par l’ajout d’un bloc fonctionnel de fonction de transfert
    égale à l’entrée du sommateur qui prend la place du comparateur

    S(p)=E1(p)H(p)+E2(p)=H(p)[E1(p)+(1/H(p))E2(p )]
    b) Déplacement d’un bloc d’amont en aval :

    S(p)=[E1(p)+E2(p)]H(p)=H(p)E1(p)+H(p)E2(p)
    5. Exemple :
    Soit le schéma bloc suivant :

    Calculer sa fonction de transfert S/E ?


    En fin : la mise en cascade

    Donc la fonction de transfert :

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