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    Commandes avancées

    Solution du TD N°4

    Exercice 1 :

    Kp 𝛾
    𝑆

    Le système du premier ordre définit par les équations suivantes :


    𝑋𝑝 𝐾𝑝
    Pour le système : = 1±𝑆𝜏
    𝑟
    𝑋𝑚 𝐾𝑚
    Pour le modèle : = 1+𝑆𝜏
    𝑟

    e = Xm- Xp
    𝑋𝑚 𝐾 𝑟. 𝐾𝑚
    La fonction de transfert du modèle est : 𝑟
    𝑚
    = 1+𝑆𝜏  𝑋𝑚 = 1+𝑆𝜏
    𝑋𝑝 𝐾𝑝 𝑟. 𝐾𝑝
    La fonction de transfert du système est : 𝑟
    = 1+𝑆𝜏  𝑋𝑝 = 1+𝑆𝜏

    Dans ce cas le paramètre est : 𝜃 = 𝐾𝑝


    𝑑𝜃 𝜕𝑒 𝜕𝑒
    On a : = −𝛾. 𝑒. 𝜕𝜃  𝐾̇𝑝 = −𝛾. 𝑒. 𝜕𝐾
    𝑑𝑡 𝑝

    𝑟. 𝐾𝑚 𝑟. 𝐾𝑝 𝜕𝑒 𝜕𝑒 𝑟
    e = Xm - Xp = − 1+𝑆𝜏  = 𝜕𝐾 = − 1+𝑆𝜏
    1+𝑆𝜏 𝜕𝜃 𝑝

    𝑟 𝐾𝑚 .𝑟 1 𝑋
    𝐾̇𝑝 = 𝛾. 𝑒. 1+𝑆𝜏 = 𝛾. 𝑒. 1+𝑆𝜏 . 𝐾 = 𝛾. 𝑒. 𝐾𝑚
    𝑚 𝑚

    𝛾 𝛾
    𝐾̇𝑝 = 𝐾 . 𝑒. 𝑋𝑚 / 𝛾 ′ = 𝐾  𝐾̇𝑝 = 𝛾 ′ . 𝑒. 𝑋𝑚 : loi de commande adaptative.
    𝑚 𝑚

    Exercice 2 :
    𝛺𝑟𝑒𝑓 𝐾 𝛺𝑚 − e
    𝐽𝑝 + 𝐾 +

    𝑉𝑑𝑟𝑒𝑓
    1 Contrôle 
    𝑉𝑞𝑟𝑒𝑓 MSAP
    𝑃𝜙𝑓 vectoriel

    𝑢 = 𝐾𝑢 𝛺𝑟𝑒𝑓 + 𝐾𝑝 𝛺 + 𝐾𝑒 𝑒

    Figure 2 : Structure de la commande adaptative à modèle de référence de l’MSAP.

    Le système (MSAP) est décrit par l’équation suivante :

    𝑑𝛺
    𝐽 + 𝑓𝛺 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑒
    𝑑𝑡

    Le modèle de référence pour le système linéaire du premier ordre est donné par :

    𝐽 𝑑𝛺𝑚
    + 𝛺𝑚 = 𝛺𝑟𝑒𝑓
    𝐾 𝑑𝑡

    Le passage du modèle de référence à commande découplée se fait par :


    L’erreur donnée par :

    𝑒 = 𝛺𝑚 − 𝛺

    La loi de commande U est donnée par : 𝑈 = 𝐾𝑢 𝛺𝑟𝑒𝑓 + 𝐾𝑃 𝛺 + 𝐾𝑒 𝑒

    Les valeurs de Ku et Kp sont données par :

    𝐾𝑢 (𝑒, 𝑡) = ∫ 𝛼. 𝑒. 𝛺𝑟𝑒𝑓 𝑑𝑡 + 𝛽. 𝑒. 𝛺𝑟𝑒𝑓


    0

    𝐾𝑝 (𝑒, 𝑡) = ∫ 𝛼. 𝑒. 𝛺𝑑𝑡 + 𝛽. 𝑒. 𝛺
    0

    Les gains utilisés dans le cas de la commande vectorielle sont constants et dépendent
    uniquement des paramètres de la machine étudiée. Par contre en commande adaptative, ces
    gains ne seront plus fonction des paramètres de la machine, mais auront une forme générale qui
    peuvent être utilisée pour toutes les machines.

    𝐾𝑒 ∶ est une constante positive.


    Le schéma synoptique de la commande adaptative à modèle de référence de la MSAP est
    représenté par le figure suivante,

    Modèle de référence
    1
    [Wref] Erreur Ke
    J.s+1 ke
    [W]

    1/s Alpha

    Kp
    [Ce_ref]
    Betta

    1/s Alpha

    Ku
    Betta

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