Mémoire de Projet de Fin D'études

‫ا ـ ور ا زا ر ا د راط ا‬
République Algérienne démocratique et populaire
‫ــ ــ وا ــ ــ ــ‬ ‫وزارةا‬

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
‫دة‬ ‫دد‬ ‫ــ‬

Université SAAD DAHLAB de BLIDA
‫ا وو‬
Faculté de Technologie
‫رو ـك‬
Département d’Électronique
Mémoire de Projet de Fin d’Études

présenté par
MASSOUNE FARES
&
BENALI NADIR
Master Système de vision et robotique
Thème
CONCEPTION D’UNSYSTEME
DE BALISES INFRAROUGE/ULTRASONS
POUR LA LOCALISATION D’UN ROBOT MOBILE
Proposé par : Mr kazedboualem
AN : 2013/2014
Résumé :
Ce projet consiste à concevoir un système de localisation pour un robot mobile évoluant dans
espace limité dans un rectangle de 3 mètres de longueur sur 2 mètres de largeur. L’idée de
base de ce travail est repose sur l’utilisation d’une paire de balises ultrasons dont les signaux
sont synchronisés par d’autres signaux de type infrarouge.
Mots clés : Localisation – Robot mobile – ultrasons
:
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Abstract:
The aim of this project is to design an ultrasound beacon based localization system for a
mobile robot, these ultrasound signals will be synchronized using two other infrared signals ;
the environment of the robot is a 3 miters by 2 meters rectangle.
Keywords: Localization – mobile robot – ultrasound
Chapitre (1) : définitions et généralités.
Figure 1.1 : Le robot RUR.
Figure 1.2 : L’utilisation des robots dans les derniers temps.
Figure 1.3 : Exemple d’un robot marcheur.
Figure 1.4 : Exemple d’un robot rampant.
Figure 1.5 : Exemple d’un robot à chenilles.
Figure 1.6 : Exemple d’un robot mobile à des roues.
Figure 1.7 : quelques exemples des robots et leur domaine d’applications.
Figure 1.8.a : Odomètre.
Figure 1.8.b : Principe d’un encodeur optique.
Figure 1.9 : Robot mobile à un point donné.
Figure 1.10.a : Gyroscope mécanique de foucaul.
Figure 1.10.b: Gyroscope à structure vibratoire.
Figure 1.11 : Capteur ultrason.
Figure 1.12 : Principe de fonctionnement du capteur ultrason.
Figure 1.13.b : capteur infrarouge.
Figure 1.13.b : Principe du capteur infrarouge.
Figure 1.14 : Capteur CCD.
Chapitre (2) : le robot et les composants de localisation.

Figure 2.1 : Symbole de la diode électroluminescente.
Figure 2.2 : Diodes infrarouge.
Figure 2.3 : Récepteur des signaux infrarouge.
Figure 2.4 : Branchement de la LED infrarouge à l’Arduino.
Figure 2.5 : récepteur TFMS 5300.
Figure 2.6 : Modulation émetteur-récepteur.

Figure 2.7 : Schéma et circuit imprimé de la carte de réception.
Figure 2.8 : Le circuit récepteur avec le TFMS 5300.
Figure 2.9 : présente une forme typique de faisceau d’ultrasons.
Figure 2.10 : Schéma simplifié d’un microcontrôleur.
Figure 2.11 : La carte de commande Arduino Uno.
Figure 2.12 : Présentation de la fenêtre EDI de l’Arduino Uno.
Figure 2.13 : Schéma électrique de la carte de puissance.
Figure 2.14 : Structure mécanique de la plateforme mobile.
Figure 2.15 : Roue du robot.
Figure 2.16 : Les roues-billes de robot.
Figure 2.17 : support de moteur.
Figure 2.18 : le moteur EMG30.
Chapitre (3) : système de positionnement ultrason.

Figure 3.1 : vitesse des US en fonction de la température.
Figure 3.2 : erreur sur la distance mesurée en fonction de la température.
Figure 3.3 : atténuation des US en fonction de la distance.
Figure 3.4 : Puissance en fonction de la distance.
Figure 3.5 : principe de la modulation OOK.
Figure 3.6 : émetteur ultrasonique et son cône de réflexion.
Figure 3.7 : Chronogrammes avant et après redressement.
Figure 3.8 : Redresseur.
Chapitre (4) : Tests et Résultats.

Figure 4.1 : Organigramme du déplacement du robot.
Figure 4.2 : schéma électrique de l’amplificateur ultrasons.
Figure 4.3 : schéma électrique du décodeur de fréquence.
Figure 4.4 : organigramme de la mesure de distance par ultrasons.

Figure 4.5 : Affichage sur oscilloscope d’un signal ultrason émis et reçu.
Figure 4.6 : Affichage de la distance entre l’émetteur et le récepteur ultrasons.
Figure 4.7 : mesure manuelle de la distance entre l’émetteur et le récepteur ultrasons.

conclusion générale
Conclusion générale
Durant ce projet nous avons étudié et mis en œuvre une approche traitant l’un
des problèmes les plus rencontrés en robotique et plus précisément celui de la
localisation du robot dans son environnement. Bien que l’idée de départ soit
relativement simple dans son principe de fonctionnement, la réalisation des différentes
parties de ce système pose énormément de problèmes de différents types. Bien que
cela ne soit pas le cas pour la partie infrarouge, étant donné l’utilisation d’un
composant réalisant le réception et la démodulation des signaux, la partie ultrasons
nous a causé beaucoup de difficultés surtout concernant la partie du décodage de
fréquence, en effet nous nous sommes rendus compte assez tard que cette partie est
très sensible à l’alimentation du circuit, ce problème qui était difficilement décelable
était la source principale d’un retard non négligeable d’un avancement régulier sur le
reste du projet.
Bien que le but principal de ce projet était basé sur le système de localisation
par balises, nous avons aussi réalisé un robot mobile capable de se déplacer sur une
surface plane et s’arrêter devant des obstacles, ce projet reste ouvert à plusieurs autres
extensions et servir comme base de travail pour implémenter des algorithmes de
navigation plus évolués ou comme support pédagogique pour des travaux pratiques
des étudiants en robotique.
Introduction générale :
En robotique la localisation occupe une partie prépondérante parmi les
problèmes posés dans ce domaine ; Notre projet consiste à réaliser un système de
localisation pour un robot mobile évoluant sur une plateforme rectangulaire ayant une
longueur de 3 mètres et une largeur de 2 mètres ; Ce système est basé sur deux balises
actives disposées en deux coins adjacents de cette plateforme.
La méthode adoptée exploite une paire d’émetteurs ultrasons installés sur les
deux balises et un récepteur à bord du robot ; Les coordonnées cartésiennes du robot
seront déterminées par un calcul géométrique connaissant les deux distances séparant
le robot de chacune des deux balises ; Ces deux distances seront obtenues en
déterminant les temps nécessaires aux deux ondes ultrasons pour parcourir ces deux
distances.
Etant donné que les deux balises sont entièrement séparées du robot il est
nécessaire de prévoir une autre information au récepteur ultrason lui indiquant l’instant
exact du départ de l’onde ultrason afin qu’il soit possible de déterminer le temps de
parcours cité précédemment. A cet effet nous prévoyons d’utiliser des émetteurs
infrarouges qui vont transmettre des signaux aux mêmes instants que les ultrasons.
La vitesse des ondes infrarouges étant celle de la lumière (300 000 km/s) nous
considérerons que la réception de ces ondes est instantanée et de ce fait utiliser
l’instant de cette réception comme point de départ pour la mesure du temps de
propagation de l’onde ultrason.
Notre robot sera de type différentiel mis en mouvements grâce à deux moteurs à
courant continu alimentés à travers une carte de puissance délivrant des tensions
modulés en largeur d’impulsions permettant de contrôler séparément les vitesses des
deux moteurs et donc obtenir n’importe qu’elle trajectoire pour notre robot.
Les signaux de commande de la partie puissance ainsi que ceux issus des
capteurs installés sur le robot seront gérés par une carte de type Arduino basée sur le
microcontrôleur ATMega 328 qui a des capacités suffisantes pour les besoins de ce
projet.
Master (2) : SVR

Liste des abréviations
DEL : diode électroluminescente.
IR : infrarouge.
CC : courant continu.
AC : courant alternatif.
GPS:système de positionnement global.
MLI: modulation de largeur d’impulsion.
EDI: espace de développement intégré.
Keywords:
LED: Light-Emitting Diode.
IR: Infrared.
DC: Direct Currant.
AC: Alternatif Currant.
GPS: Global Positioning System.
PWM: Pulse Width Modulation.

• Table des matières :
Introduction générale………………………………………………………………1
Chapitre 1 : Généralités sur la robotique
1.1 Introduction …………………………………………………………………………………….……………….…2
1.1.1 Bref aperçu historique …………………………………….…………………………………….…….....2
1.1.2 Définition d’un robot mobile …………………………………………………………..………………4
1.2 Les différents types de robots mobiles .………………………….……………….……..………….5
1.2.1 Les robots mobiles marcheurs……………………………………………………….………………..5
1.2.2 Les robots mobiles rampants ……………………………………………………………….…..…..…6
1.2.3 Les robots mobiles à chenilles …………………………………………….……………….………….6
1.2.4 Les robots mobiles à roues ……………………………………………………….………….………...7
1.3 Domaines d'utilisation des robots mobiles ………………………………………….…….………7
1.4 Le fonctionnement des robots mobiles …………………………………………………….………8
1.5 Les systèmes de perception ……………………………………………….………………….….…….9
1.5.1 Les capteurs proprioceptifs …………………………………………………………………..………9
1.5.1.1 Les capteurs de déplacement ………………………………………………...…………..…….10
a. les odomètres ……………………………………………….……………………………………………….…10
b. Les accéléromètres ………………………………….………………………………………….………..…10
1.5.1.2 Les capteurs d’attitude ………………………………………….…………………….…………..11
• Le gyroscope, gyromètre et gyrocompas …….……………….…………………..……….11
1.5.2 Les capteurs extéroceptifs …………………………………………………..……………………...12
1.5.2.1 Les capteurs télémétriques ……………………………………….……………………………..12
a. Les capteurs à ultrasons ……………….…………………………………..……………………………..12
b. Les capteurs laser ………………………….………………………………………….………………….…13
1.5.2.2 Les systèmes de vision ………………………………………….…………………………………13
1.6 Navigation ………………………………………………………………………………………….…………14

1.6.1 Définition de la navigation ………………..………………………………….……..….…………14
1.6.2 Les stratégies de navigation …………….…………………………………….……….…………15
1.6.2.1 La navigation par carte………………………………………………………….……...………16
a. Navigation par carte topologique ……….…………………………………………..……………16
b. Navigation par carte métrique……….……………………………………………….………..…16
1.6.2.2 La navigation réactive…………………………………………………..…………..…………16
a. Navigation par approche d'un objet …………………….………………………….……….…17
b. Navigation par Guidage …………………………………….……………………………….……….17
c . Navigation par association …….……………………….………………………………...………17
1.6.3 Les différents types d’environnements en navigation ………..…………………18
1.6.3.1 Navigation dans un environnement connu ……………………..……..…………18
1.6.3.2 Navigation dans un environnement partiellement connu ..….……………18
1.6.3.3 Navigation dans un environnement inconnu ………………….……..…………18
a. Navigation avec mémorisation de l'environnement …………….………..….…….18
b. Navigation sans mémorisation de l'environnement …………………………..……18
1.7 Localisation en robotique mobile ………………….………………………………..……18
1.7.1 Définition de la localisation………………………………….……………………………19
1.7.2 Les méthodes de localisation………………………….….………………………….…19
1.8. Conclusion …......……….…………………….……………………………………………….…19
Chapitre 2 : Emetteur récepteur infrarouge

2.1 Introduction …………………………………………………………………………………………20
2.2 Les systèmes de réception infrarouge………………………………………………….20
2.2.1 Historiquement ………………………………………..…..…………………………………20
2.2.2 Définitions …………………………………………….…………………………………………20
2.2.2.1 Définition de la LED………………..…………...……….….…………………………..20
2.2.2.2 Définition d’un système de réception …….…………………….……….….…21

2.2.3 Principe de fonctionnement…………………………………………………..……….22
a. partieémetteur ……………………………………………………………………………….….22
b.partie récepteur ……….……………………………………………………………….…….…22
2.2.4 Réalisation pratique …………………….…………………………………………………23
2.2.5 Structure finale du circuit de la réception ………….….………………….……24
2.2.6 Problème de transmission ………………….……………………………………….…24
2.2.7 Domaines d’application des systèmes infrarouge ………..…………..……25
2.3 Caractéristiques physique et technique des capteurs à ultrason………..25
2.3.1 Les ultrason dans la nature………………………………………….…………………26
2.3.2 Le capteur ultrason…………………………………………………………………………26
2.3.3 Caractéristique physique et technique des capteurs ultrason………..26
2.3.4 Conclusion…………………………………………………………………………………….27
2.4 Les caractéristiques des capteurs ultrason et infrarouge…………………27
2.5 Partie électronique du robot……………………………………………….………….28
2.5.1 La carte commande arduino……………………………………………………….28
2.5.1.1 définitions de la carte arduinouno…………………….…………………….28
2.5.1.2 caractéristiques de la carte arduinouno…………….……………………28
2.5.2.1 Le microcontrôleur ATmega328p …….…………………………..…………29
2.5.2.2 L'alimentation ……………….…………………………………………………..……29
2.3.2.3 les entrées sorties de l’ArduinoUno…………………………………………………..………29
2.5.3 Présentation de l’Espace de Développement Intégré (EDI) Arduino ……………...30
2.6 Partie mécanique du robot……………………………………………………………………………….31
2.6.1 La conception mécanique de la plateforme mobile………………………………..……..32
a. structure mécanique de la plateforme mobile……………………………………………………32
b. la locomotion……………………………………………………………………………………………………33
c. les supports des moteurs………………………………………………………………………………….35

d. motricité………………………………………………………………………………………………………..35
e. la structurefinale du système ………………………………………………………………………36
2.7 Conclusion ………………………………………………………………………………..……………….36
Chapitre III : système de positionnement ultrason

3.1-Introduction ……………………………………………….……………………………………………..45
3.2- Les Ultrasons en théorie ……………………..……………………………………………………45
3.2.1 Vitesse de déplacement du son …..………………………………………………………….45
3.2.2 Atténuation du signal sur la distance ………………………………………………………46
3.2.3 Puissance du signal ……………………………………………………….………………………..47
3.3 La chaîne d’émission ………………………………………………………………………………….48
3.3.1 Générer un signal à la fréquence adaptée …………………….………………………..49
3.3.2 Codage de l’information sur la porteuse ………………………………………………..49
3.2.3 Protocole de communication ………………………………………………………………….50
3.3.4 Mise en forme du signal / amplification du signal …………………………………..51
3.3.5 Mode d’émission ……………………………………………….…………………………………..51
3.4 Redressement et mise aux niveaux logiques …………………………………………….52
3.5Conclusion ………………………………………………………………………………………………..53
Chapitre IV : Tests et Résultats.

4.1 Introduction ……………………………………………………………………………………………..54
4.2 Déplacements du robot…………………………………………………………………………….54
4.3 Tests de mesure de distances…………………………………………………………………….55
4.4 Conclusion…………………………………………………………………………………………………60
Chapitre I : Généralités et Définitions
1.1- Introduction
Les robots sont capables de réaliser des tâches de plus en plus complexes, car ces
robots sont composés d’une structure matérielle et mécanique qui lui permet d’effectuer un
déplacement. Ces tâches de haut niveau reposent sur des capacités de base que doit avoir
un robot : naviguer, se localiser et déplacer correctement dans un environnement.
Nous présentons en premier lieu un historique sur la robotique, une définition de la notion
du robot mobile, puis nous détaillons un peu les différents capteurs utilisés (avec et sans
connaissance a priori de l’environnement).
1.1.1- Bref aperçu historique
Au 18ème siècle, les automates miniatures sont devenus des jouets populaires chez les gens
riches.
Ces automates étaient à l’image des humains.

En 1818, Mary Shelly a écrit Frankenstein, un récit qui expose la fabrication d’une créature
d'apparence humaine. La création imaginée par cette auteure ressemblait à un homme, mais
fonctionnait comme une machine.
Il était composé d’éléments aux formes humaines maintenus ensemble à l’aide des boulons
et des écrous.
On remarquera qu'il y a même des pinces pour retenir ensemble les parties de sa tête. Selon
Shelly, un robot devait être plus costaud que la moyenne d’entre nous et être doté d’une
force surhumaine.
Le terme de robot apparaît pour la première fois dans une pièce de théâtre RUR de Karel
capek en 1920 (Rossum’s Universal Robots).
Il vient du mot tchèque ’robota’ (travail forcé), qui a décrit la révolte des robots, et présente
une vision des robots comme serviteurs dociles et efficaces pour réaliser les tâches pénibles
mais qui déjà vont se rebeller contre leurs créateurs 1 .
En 1941, Isaac Asimov, invente le terme "Robotique", prédit l’augmentation de la robotique
industrielle.
Il recadre les robots en temps que machine servant l’homme et non-dangereuse.
Master (2) : SVR Page 2

Figure 1.1 : Le robot RUR.
Dans les années 1940 et 1950, l’avancement de l’électronique permet de miniaturiser les
circuits électriques (inventions du transistor et du circuit intégré), ouvrant ainsi de nouvelles
voies à la fabrication des robots.
En 1947, l’invention du premier opérateur électrique télé-opéré.
Quelques années plus tard l’apparition du premier robot programmable dans une chaine de
montage de production dans une entreprise 1 .
Dans les premiers temps de la robotique, le robot est considéré comme une imitation de
l’homme, aussi bien fonctionnelle que physique. Aujourd’hui, les constructeurs ne tentent
plus de reproduire l’aspect humain sur un robot, privilégiant avant tout sa fonctionnalité.
Figure 1.2 : L’utilisation des robots dans les derniers temps.

1.1.2 -Définition d’un robot mobile

Avec la variété de robots développés aujourd’hui, il est difficile de définir ce terme très
spécifiquement.
Une définition très générale est appropriée :
Robot : système autonome programmé pour exécuter une ou plusieurs tâches.
Robotique : en terme générale c’est l’étude et l’utilisation des systèmes robotisés.
Pour commencer, il nous faut expliciter la notion de robot.
En robotique, on distinguant les robots en deux principaux types : les robots manipulateurs
et les robots mobiles.
Tels que les robots manipulateurs ont une base fixe contrairement aux robots mobiles qui
peuvent se déplacer.
Ainsi pour étudier les déplacements de ces robots, nous pouvons soit utiliser un repère
absolu, soit un repère fixé sur le robot.
Un robot mobile est un système mécanique, électronique et informatique agissant
physiquement sur son environnement en vue d'atteindre un objectif qui lui a été assigné.
Cette machine est polyvalente et capable de s'adapter à certaines variations de ses
conditions de fonctionnement.
Elle est dotée de fonctions de capacités de perception, de décision et d'action qui lui
permettent d’agir de manière autonome dans son environnement en fonction de la
perception qu’il en a.
Ainsi, le robot devrait être capable d'effectuer des tâches diverses, de plusieurs manières, et
accomplir correctement sa tâche, même s'il rencontre de nouvelles situations inattendues.
La complexité des tâches réalisables par un véhicule (robot mobile) dépend des
performances de son système de localisation (précision, fiabilité, robustesse, temps de
réponse…) et de la mobilité que lui donne son système de déplacement.
Un robot mobile est donc généralement conçu pour effectuer un certain nombre de tâches
que l’on peut classer en fonction du type d’environnement dans lequel évolue le véhicule
(milieu structuré ou semi structuré, environnement naturel …), et du degré de connaissance
de cet environnement, de son caractère évolutif (obstacles fixes ou mobiles) ou encore du
domaine d'application pour lequel le véhicule a été conçu.
Un robot est dit autonome :

-S'il est capable de choisir ses actions pour atteindre son but.
-S'il est capable d'accomplir correctement sa tâche même s'il rencontre de nouvelles
situations inattendues sans intervention humaine.
La robotique est devenue dans nos jours un champ de recherche très varié.
On va présenter les différents types de robots, leur fonctionnement, et le domaine
d’utilisation de la robotique.
Puis nous présenterons le problème de la navigation dans la robotique mobile.
On définira les différentes stratégies de navigation, de localisation et on donnera les
catégories des contrôleurs existants.
1.2- Les différents types de robots mobiles

On peut classer les robots en quatre catégories, par ordre de complexité croissante.
Les robots les plus simples et les plus courants sont capables de répéter les opérations
inscrites dans leurs programmes.
1.2.1- Les robots mobiles marcheurs

De nombreuses recherches en robotique tentent aujourd'hui de reproduire des mécanismes
développés et complexes de la marche humaine ou animale.
Même sur un terrain assez régulier, les opérations sont difficiles à exécuter par un robot
bipède, quadrupède ou même hexapode 3 .
Figure 1.3 : Exemple d’un robot marcheur.

1.2.2- Les robots mobiles rampants
Figure 1.4 : Exemple d’un robot rampant.
Ils sont utilisés dans des environnements de type tunnel ou des endroits restreints.
Les techniques utilisées ressemblent à des méthodes de locomotion des animaux rampants
(comme les serpents).
1.2.3- Les robots mobiles à chenilles
L'utilisation des chenilles présente l'avantage d'une bonne adhérence au sol et d'une facilité
de franchissement des obstacles.
Ces robots peuvent être utilisés en milieu urbain, ou dans des décombres 3 .
Ils sont capables de se déplacer facilement dans une ligne droite, mais avec une difficulté
pour assurer des rotations avec précision.
L'utilisation des chenilles conduit cependant à un odomètre très bruité à cause du contact
mal défini entre les chenilles et le sol.
Figure 1.5 : Exemple d’un robot à chenilles.

1.2.4- Les robots mobiles à roues

La mobilité par roues est la structure mécanique la plus souvent ou généralement appliquée
et étudiée, parce qu’elle est plus simple à réaliser que les autres types de robots mobiles.
Ces robots sont très souvent utilisés pour l’étude des systèmes autonomes.
Dans le cas de robots utilisant des roues pour se déplacer, chaque roue est motorisée
séparément, et le changement de direction est obtenu soit en faisant varier la vitesse des
moteurs associés à chacune des roues latérales, soit en inversant le sens de rotation, soit en
variant l'orientation des roues.
Ce type de robot peut tourner d’une manière continue.
Figure 1.6 : Exemple d’un robot mobile à des roues.

1.3- Domaines d'utilisation des robots mobiles
Aujourd'hui, le marché commercial de la robotique mobile est toujours relativement
restreint, mais il existe de nombreuses perspectives de développement qui feront
probablement un domaine important dans le futur.
Les applications des robots peuvent se trouver dans de nombreuses activités "ennuyeuses,
salissantes ou dangereuses" ("3 D’s" en anglais pour : Dull, Dirty, Dangereuse), mais
également pour des applications ludiques ou de service, comme l'assistance aux personnes
âgées ou handicapées.
Parmi les domaines concernés, nous citons :
· La robotique de service (hôpitaux, bureaux).
· La robotique de loisir (robot 'compagnon').
. La robotique industrielle ou agricole (entrepôts, récolte des productions agricoles, mines).
· La robotique en environnement dangereux (spatial, militaire).

A cela, s'ajoute à l'heure actuelle de nombreuses plateformes conçues essentiellement pour

les laboratoires de recherche 2 .
Figure 1.7 : quelques exemples des robots et leur domaine d’applications.
1.4- Le fonctionnement des robots mobiles

Il existe deux principaux modes de fonctionnement pour un robot mobile : télé-opéré et
autonome.
En mode télé-opéré, une personne pilote le robot à distance. Elle donne ses ordres via une
interface de commande (joystick, clavier/souris …), et ceux-ci sont envoyés au robot via un
lien de communication (internet, satellite …).
D’ailleurs, suivant le niveau de télé-opération, le terme robotique est plus ou moins justifié.
Le robot doit donc obéir aux ordres de l’opérateur qui perçoit l’environnement autour du
robot, par différents moyens (retour d’image …), de manière à donner des ordres adaptés au
robot.
Dans ce domaine, les efforts de recherche sont beaucoup portés sur les problèmes liés au
réseau de télécommunication (retards dans le réseau de communication, problèmes de

commande, pertes de données), et sur l’amélioration de la perception de l’environnement

par l’opérateur (interfaces hépatiques, retours d’efforts).
A l’inverse, en mode autonome le robot doit prendre ses propres décisions.
Cela signifie qu’il doit être capable à la fois de percevoir correctement son environnement,
mais également de savoir comment réagir en conséquence, suivant le niveau d’autonomie.
Robotique sous-marine
Robotique spatial
Robotique de loisirs
Robotique de services
Robotique militaire
C’est à lui de planifier son parcours et de déterminer avec quels mouvements il va atteindre
son objectif.
Les recherches dans ce domaine portent principalement d’une part sur la localisation du
véhicule autonome et la cartographie de son environnement, d’autre part sur le contrôle de
tels véhicules (structure de contrôle, stratégies de commande, planification).
Cette notion d’autonomie prise en exemple, que nous pourrions qualifier de décisionnelle,
ne doit pas être confondue avec celle d’autonomie énergétique (capacité du robot à gérer
efficacement son énergie, à la préserver, voire à se ravitailler), même si ces deux notions
sont étroitement liées : idéalement une des préoccupations principales d’un robot mobile
totalement autonome (du point de vue décisionnel), serait en effet de pouvoir gérer de lui-
même ses réserves d’énergie.
1.5- Les systèmes de perception

La fonction perception consiste globalement à saisir un certain nombre d’informations dans
le but d’acquérir une connaissance et une compréhension du milieu d’évolution.
Les capteurs constituent les éléments fondamentaux du système de localisation.
Ils sont les responsables d’informer le robot sur le milieu extérieur et l’informer sur ses
propres actions en vérifiant l’état de ses actionneurs.
Ils sont donc l’élément indispensable à un robot autonome pour savoir ce qu’il fait et
prendre les bonnes décisions.
On peut les classer en fonction du type de localisation associé.

Il existe deux catégories de capteurs couramment utilisées en robotique mobile ; les

capteurs proprioceptifs et les capteurs extéroceptifs 4 .
-Les capteurs proprioceptifs qui fournissent des informations propres au comportement
interne du robot, c’est-à-dire sur son état à un instant donné.
-Les capteurs extéroceptifs qui fournissent des informations sur le monde extérieur au
robot.
1.5.1- Les capteurs proprioceptifs

Les capteurs proprioceptifs sont des capteurs placés et installés à bord des robots mobiles et
qui fournissent des informations élémentaires sur les paramètres cinématiques de ces
robots.
Les informations sensorielles gérées dans ce cadre sont généralement des vitesses, des
accélérations, des angles de giration, des angles d’attitude, des angles de rotation, l’état de
la batterie.
On peut regrouper les capteurs proprioceptifs en deux familles :
Les capteurs de déplacement qui comprennent : les odomètres, les accéléromètres, les
radars Doppler, les mesureurs optiques.
Cette catégorie permet de mesurer des déplacements élémentaires, des variations de
vitesse ou d’accélération sur des trajectoires.
Les capteurs d’attitude, qui mesurent deux types de données : les angles de cap et les angles
de roulis et de tangage.
Ils sont principalement constitués par les gyroscopes et les gyromètres, les capteurs inertiels
composites, les inclinomètres, les magnétomètres.
Ces capteurs sont en majorité de type inertiel 4 .
1.5.1.1 Les capteurs de déplacement

a. les odomètres
Les odomètres sont des capteurs qui permettent d’estimer le déplacement du robot à partir
de la mesure de la vitesse et la position angulaire de l’axe des roues (mesurant la rotation de
ses roues ou le déplacement des pattes).

Le calcul de la position relative du robot est réalisé par intégration des rotations
élémentaires des roues, à l’aide d’un codeur optique disposé sur l’axe de ces roues, ou sur le
système de transmission (par exemple sur la sortie de la boite de vitesse pour une voiture).
Les encodeurs optiques sont les plus utilisés pour effectuer la mesure de la rotation.
Cet encodeur est disposé sur l’axe de la roue ou sur le moteur.
Notons cependant que l’erreur de ces méthodes se retrouve en général principalement sur
l’estimation de la direction du robot, tandis que la mesure de la distance parcourue est
souvent de meilleure qualité.
Figure 1.8.a : Odomètre Figure 1.8.b : Principe d’un encodeur optique
b. Les accéléromètres
L’accéléromètre est un capteur qui mesure l’accélération linéaire en un point donné. En
pratique, la mesure de l’accélération s’effectue à l’aide d’une masse d’épreuve M, de masse
m, reliée à un boîtier du capteur.
Le principe de ce capteur est de mesurer l’effort massique non gravitationnel qu’on doit
appliquer à M pour le maintenir en place dans le boîtier lorsqu’une accélération est
appliquée au boîtier.
Le calcul du déplacement élémentaire du système mobile est obtenu par double intégration
de ces informations.
Cette double intégration conduit généralement à des accumulations importantes d’erreurs.
Ces capteurs sont plus coûteux que les odomètres 4 .

Figure 1.9 : Robot mobile à un point donné.
1.5.1.2- Les capteurs d’attitude
a. Le gyroscope, gyromètre et gyrocompas

Les gyroscopes sont des capteurs permettent de mesurer une variation angulaire par
rapport à un référentiel.
Ils sont intéressants en robotique mobile parce qu'ils peuvent compenser les défauts des
odomètres.
Nous pouvons classer les gyroscopes en trois catégories :
Gyroscopes rotationnels (classiques).
Gyroscopes à structure vibratoire.
Gyroscopes optiques.
Figure 1.10.b : Gyroscope à structure vibratoire.

Figure 1.10.a : Gyroscope mécanique de foucaul.
1.5.2- Les capteurs extéroceptifs

Les capteurs extéroceptifs permettent au robot de percevoir le milieu d’évolution et de
mesurer des paramètres extérieurs à partir de l’environnement dans le quel il évolue.

Ils sont généralement le complément indispensable aux capteurs présentés précédemment.

Ces capteurs sont nécessaires dans les domaines d’application tels que l’évitement
d’obstacle, la modélisation d'environnement, la localisation et la navigation.
Deux familles de capteurs extéroceptifs embarqués peuvent être identifiées : les capteurs
télémétriques et les systèmes de vision.
On définie :
1.5.2.1- Les capteurs télémétriques :
a-Les capteurs à ultrason :
Les capteurs à ultrasons utilisent l’air comme milieu de propagation.
Ils sont plus utilisés dans la robotique mobile autonome.
Figure 1.11 : Capteur ultrason.

La méthode de mesure de ces capteurs consiste à transmettre un paquet d’ondes
ultrasoniques pour ensuite mesurer le temps que met cette ondes à revenir au capteur après
avoir été réfléchie par un objet ou obstacle.
On peut obtenir et calculer la distance d’un objet par rapport au capteur en considérant les
constantes de chaleur et de gaz et connaissant la vitesse de propagation du son et le temps
de vol pour un aller-retour d’une onde dans un milieu donné.
Figure 1.12 : Principe de fonctionnement du capteur ultrason.

b. Les capteurs laser

Le capteur laser est basé sur l’émission d’une onde électromagnétique structurée.
Ce capteur permet donc d’obtenir un faisceau d’ondes très concentré, contrairement aux
capteurs ultrasons.
Les systèmes laser possèdent de nombreux avantages qui en font des capteurs souvent
utilisés dans les applications de robotique mobile pour l’obtention des mesures précises de
distance 4 .
1.5.2.2 Les systèmes de vision

Les systèmes de vision en robotique sont basés sur l’utilisation des caméras CCD.
Ces systèmes de vision sont très performants en précision et fournissent une grande
quantité d’information exploitable.
Ils sont de plus capables de restituer une image sensorielle de l’environnement la plus
proche de celle perçue par l’être humain.

Figure 1.14 : Capteur CCD

1.6- Navigation
1.6.1-Définition de la navigation
Le concept de navigation vient directement du contexte marin, comme cela est indiqué dans
la définition du mot :
Action de naviguer (Voyager sur mer, sur l’eau).
Navigation maritime, sous-marine.
Navigation côtière, au long cours.
Art et technique de la conduite des navires ; détermination de la position et tracé de la
route.
A ses jours le mot navigation s’applique dans plusieurs autres contextes, par exemple
navigation d’avions ou aéroplanes, la navigation routière, et plus récemment la navigation
sur le WEB 5 .
D'après Levitt et Lawton (1990), la navigation est définie comme le procédé permettant de
répondre aux trois questions suivantes :
(i) "Où suis-je ?".
(ii) "Où sont les autres lieux par rapport à moi ?".
(iii) "Comment puis-je atteindre ces autres lieux depuis l'endroit où je me trouve ?".
Donc, la navigation est la science et l'ensemble des techniques qui permettent de : Connaître
la position (coordonnées) d'un mobile par rapport à un système de référence, ou par rapport
à un point fixe déterminé.

calculer ou mesurer la route à suivre pour rejoindre un autre point de coordonnées connues
en respectant un certain nombre de contraintes et de critères qui découlent de plusieurs
facteurs, qui dépendent généralement des caractéristiques du robot, de l'environnement, et
du type de tâche à exécuter.
Calculer toute autre information relative au déplacement de ce mobile (distance et durée,
vitesse de déplacement, heure estimée d'arrivée, …etc.).
Afin de réaliser une navigation dans n’importe quel contexte, nous avons besoin d’amers, un
mot qui de manière similaire au mot navigation, est lié à la même culture, celle des marins
emmenés à voyager sur l’eau.
1.6.2 Les stratégies de navigation

Les stratégies de navigation permettent à un robot mobile de se déplacer pour rejoindre un
but sont extrêmement diverses, de même que les classifications qui peuvent en être faites.
Nous reprenons ici une classification établie par Trullier et Meyer, qui présente l'avantage de
distinguer les stratégies sans modèles internes et les stratégies avec modèle interne 6 .
Cette classification comporte cinq catégories, de la plus simple à la plus complexe : Approche
d’un objet, Guidage, Action associée à un lieu, Navigation topologique et la Navigation
métrique 7 .
Les modèles des trois premières catégories utilisent des actions réflexes pour guider le robot
et se différencient essentiellement par le type de perceptions utilisées pour déclencher ces
actions.
Ils se regroupent sous le terme générique de navigation réactive.
Ils peuvent être très simple, ne nécessitent pas de modèle global de l’environnement mais
ont un domaine d’application souvent restreint.
Dans le monde vivant, ces stratégies sont très répandues, notamment chez les insectes.
Les comportements de ce type restent toutefois essentiels dans les robots modernes car, du
fait de leur simplicité, ils sont généralement exécutés très rapidement et ils permettent de
réaliser des tâches de bas niveau, comme l’évitement des obstacles imprévus, essentielles à
la sécurité d’un robot.
Les modèles des deux dernières catégories autorisent pour leur part une navigation globale
et permettent de rejoindre un but arbitraire au sein de l’environnement.

Ils s’appuient pour cela sur un modèle interne du monde (une carte), qui supporte une
planification.
Ce modèle interne mémorise donc la structure spatiale de l’environnement,
indépendamment d’un but précis.
Chacune des positions mémorisées dans ce modèle interne peut alors être utilisée comme
but par le processus de planification dont le rôle est de calculer une route vers ce but.
Ce sont les deux stratégies qui sont regroupées sous le terme de navigation par carte.
Une telle représentation interne est naturelle pour les êtres humains, pour lesquels des
processus cognitifs de haut niveau sont utilisés pour créer et utiliser une carte.
Ces processus de haut niveau sont toutefois très difficiles à copier pour un robot réel qui ne
dispose que de systèmes rudimentaires de perception et de traitement des informations en
comparaison avec un homme.
Par exemple, en environnement urbain, le processus de mise en correspondance de la carte
avec l’environnement réel afin de déterminer sa position fait souvent appel, pour l’homme,
à la lecture du nom des rues inscrit sur les bâtiments, ce qui est relativement difficile à
automatiser, à cause de la diversité des configurations dans lesquelles peuvent se trouver
ces noms.
On notera au passage que l’homme a quasiment toujours recours à des aménagements
particuliers de l’environnement pour connaitre sa position, par exemple celui qui consiste à
nommer les rues ou à lancer des satellites dans l’espace pour bénéficier du GPS.
Après cette explication, nous commençons à détailler de plus ces différents types de
stratégies de navigation.
1.6.2.1 La navigation par carte

Elle s'appuie sur un modèle interne du monde, une carte, qui supporte une planification. Ce
modèle interne mémorise la structure spatiale de l'environnement, indépendamment d'un
but précis.
Chacune des positions mémorisées dans ce modèle interne peut alors être utilisée comme
but par le processus de planification dont le rôle est de calculer une route vers ce but. Le
principe de la navigation par carte est basé sur la cartographie, la localisation et la
planification.

On peut citer deux sous classe :
a. Navigation par carte topologique :

Une carte topologique est un graphe, dans lequel chaque noeud correspond à un endroit
caractéristique (carrefour entre couloirs, entrées dans les espaces ouverts ...), appelé
meeting point dans plusieurs travaux, ou encore lieu.
Chaque lieu devra être décrit par un ensemble de caractéristiques propres, qui permettront
au robot de le reconnaître.
Une arête liant deux noeuds signifie qu'il existe une commande référencée capteur que le
robot peut exécuter afin de se déplacer entre les deux lieux correspondants.
Cette représentation est particulièrement adaptée pour décrire des réseaux de couloirs : les
lieux correspondent aux carrefours, les arêtes aux couloirs qui les lient.
Pour la génération d'une trajectoire entre deux lieux définis dans une carte topologique, il
suffit de rechercher un chemin dans le graphe.
Dans cette stratégie, le robot n'a pas besoin de connaître sa position précise par rapport à
un repère du monde.
Il doit seulement déterminer une localisation qualitative « Je suis dans le lieu A » et, au
mieux, une estimation de sa position relative par rapport à un repère lié au lieu dans lequel il
se trouve.
b. Navigation par carte métrique

La navigation métrique exploite une représentation géométrique du monde, qui peut être
donné par un utilisateur, ou construite par le robot lui-même.
Elle représente une extension de la précédente car elle permet au robot de planifier des
chemins au sein de zones inexplorées de son environnement.
Elle mémorise pour cela les positions métriques relatives des différents lieux, en plus de la
possibilité de passer de l'un à l'autre.
Ces positions relatives permettent, par simple composition de vecteurs, de calculer une
trajectoire allant d'un lieu à un autre, même si la possibilité de ce déplacement n'a pas été
mémorisée sous forme d'un lien.

1.6.2.2- La navigation réactive

Les algorithmes de modélisation de l'environnement sont très coûteux en temps de calcul.
Le robot en plus a souvent qu'une vue très partielle de son environnement.
Ceci implique que le robot peut remettre en cause son plan, en raison de présence imprévue
d'obstacles par exemple, entraînant une nouvelle modélisation coûteuse de l'environnement
et une régénération de chemin.
De plus, le délai entre l'apparition d'un nouvel obstacle, sa prise en compte dans le modèle
et la régénération d'un nouveau plan pouvant être important.
a-Navigation par approche d'un objet
Cette capacité de base permet de se diriger vers un objet visible depuis la position courante
du robot.
Elle est en général réalisée par une remontée sur la perception de l'objet, comme dans
l'exemple célèbre des véhicules de Valentino Braitenberg qui utilisent deux capteurs de
lumière pour atteindre ou fuir une source lumineuse.
Cette stratégie utilise des actions réflexes, dans lesquelles chaque perception est
directement associée à une action.
C'est une stratégie locale, c'est-à-dire fonctionnelle uniquement dans la zone de
l'environnement pour laquelle le but est visible.
b-Navigation par Guidage

Cette capacité permet d'atteindre un but qui n'est pas un objet matériel directement visible,
mais un point de l'espace caractérisé par la configuration spatiale d'un ensemble d'objets
remarquables, qui l'entourent ou qui en sont voisins.
La stratégie de navigation, consiste alors à se diriger dans la direction qui permet de
reproduire cette configuration.
Le robot tente donc de mémoriser une photo de l'ensemble de ses perceptions lorsqu’il se
trouve dans une situation but et cherche à faire correspondre ses perceptions courantes
avec la situation mémorisée.
Cette stratégie de navigation requiert néanmoins la perception directe des amers
caractéristiques de la situation but et dès lors qu'ils ne sont plus perçus, la stratégie échoue
et ne peut donc être utilisée que dans un contexte local.

c-Navigation par association

Cette capacité est la première capacité réalisant une navigation globale, c'est-à-dire qui
permette de rejoindre un but depuis des positions pour lesquelles ce but ou les amers qui
caractérisent son emplacement sont invisibles.
Elle s'applique généralement à des environnements plus conséquents et repose sur la notion
de lieu et requiert une représentation interne de l'environnement qui consiste à définir des
lieux comme des zones de l'espace dans lesquelles les perceptions restent similaires, et à
associer une action à effectuer à chacun de ces lieux.
L'enchaînement des actions associées à chacun des lieux reconnus définit une route qui
permet de rejoindre le but.
Cependant, ce type de navigation, s'il est plus robuste que la navigation par guidage, ne
permet pas encore l'établissement de réelle stratégie dans la mesure où les informations
mémorisées dépendent directement du but que l'on souhaite rallier.
Si le robot souhaite rallier un autre but, il doit posséder une mémorisation différente de
l'environnement orientée vers ce nouveau but.
Il n'existe pas encore de véritable représentation interne de l'environnement à ce niveau de
navigation dans la mesure où les différents lieux mémorisés ne possèdent pas de relations
internes.
Etant donné un lieu A, un robot connaît la direction immédiate à prendre, mais il est
incapable de prédire la prochaine direction avant de se trouver effectivement dans le
nouveau lieu.
Ces modèles permettent donc une autonomie plus importante mais sont limités à un but
fixé.
Une route qui permet de rejoindre un but ne pourra en effet pas être utilisée pour rejoindre
un but différent.
Changer de but entraînera l'apprentissage d'une nouvelle route, indépendante des routes
permettant de rejoindre les autres buts.
Après que nous détaillons ces stratégies de navigation, on conclue que le système de
navigation idéal pour un robot mobile sera probablement celui qui sera capable de tirer parti
de toutes ces informations, ce qui ne lui était pas destinées à l’origine.

1.6.3- Les différents types d’environnements en navigation

1.6.3.1- Navigation dans un environnement connu
La connaissance de l’environnement évite sa perception, donc il reste à construire un
modèle de celui-ci dans le système du robot pour définir par la suite la trajectoire optimal,
de telle méthode de planification de trajectoire est appelée méthode globale.
1.6.3.2- Navigation dans un environnement partiellement connu

Dans un environnement on peut distinguer deux types d'obstacles, les obstacles fixes, et les
obstacles mobiles, ces types d'obstacles varient selon l'environnement dans lequel le robot
doit progresser.
D'où le risque de collision est élevé pour éviter cela le robot doit avoir un champ de vision
considérable afin d'éviter ces obstacles.
Par conséquent ce type d'espace de travail est considéré comme partiellement connu par le
robot.
1.6.3.3- Navigation dans un environnement inconnu
Dans ce type de navigation le robot se déplace tout en découvrant son environnement grâce
au système de perception monté sur le robot (capteurs de proximité, capteurs ultrasonores,
laser,…), d'où on distingue deux types d'approche qui peuvent se présenter suivant la tâche
confiée au robot :
a. Navigation avec mémorisation de l'environnement

Dans ce type de navigation le robot peut agir suivant l'une des deux approches suivantes :
Le robot se déplace dans son environnement pour la reconnaissance et la mémorisation de
ce dernier avant le lancement de sa mission.
Où bien:
Lors de l'exécution de plusieurs tâches le robot mémorise au fur et à mesures son espace de
travail afin de le reconnaître.
b. Navigation sans mémorisation de l'environnement
Généralement dans ce type de navigation le robot est dédié à faire une seule mission, car
toutes les missions auront la même façon de procéder, la planification du chemin est faite à

l'aide des capteurs qui renseignent le robot de la présence au l'absence d’un obstacle qui
sera détourné localement au fur et à mesure de son déplacement.
1.7- Localisation en robotique mobile

1.7.1- Définition de la localisation
Quelque soit le domaine d’application pour lequel il est destiné, un robot mobile, pour être
utilisable, doit comporter un système permettant un certain niveau d’autonomie dans la
localisation et la navigation.
Pour schématiser, il doit être capable de répondre à trois types de questions : « où suis-je ?
», « où vais-je ? » et « comment y aller ? ».
La première question soulève le problème de la localisation.
Les deux autres sont liées à la planification de trajectoire et à la navigation proprement dite.
La bonne exécution des deux dernières tâches est fortement liée à la première 8 .
La localisation consiste à définir la position en termes de coordonnées d’un point du mobile
par rapport à un référentiel de base.
Le système de localisation est l'ensemble constitué par les capteurs et les logiciels de
traitement de données utilisé par le véhicule pour estimer de manière autonome son
déplacement ou sa situation dans l'espace.
1.7.2- Les méthodes de localisation

Les outils permettant la localisation classés en deux catégories : ceux par localisation à
l’estime (relative) ; qui permet au véhicule de naviguer à l'estime (dead reckoning) en
utilisant uniquement les mesures de ses mouvements propres délivrées par les capteurs
proprioceptifs, et ceux par localisation absolue ; qui fait appel aux mesures des capteurs
extéroceptifs pour estimer la situation du véhicule dans un repère lié à l'environnement.
Le principe de la première catégorie consiste à intégrer des informations sur les vitesses ou
les accélérations fournies par des capteurs proprioceptifs (odomètres) 9 .
L’avantage de cette méthode est qu’elle est indépendante de l’environnement.
Mais leur inconvénient est le manque de précision dû à la mesure du temps.

Le second type de méthode pour la localisation est la localisation absolue, cette méthode
utilise des éléments repérables par le robot dans l’environnement de navigation, de position
connue, pour permettre au robot de se repérer relativement à ceux-ci.
Ces éléments sont appelés des balises ou amers et sont dits soit réels s’ils ont été placés
spécialement pour permettre la localisation, soit virtuels s’il s’agit d’éléments présents
naturellement 3 .
1.8- Conclusion
Ce chapitre nous a permis d’évoquer quelques généralités sur les robots mobiles.
Il présente un tour d'horizon des principaux capteurs et des techniques développés pour
permettre à un robot mobile terrestre d'estimer ses déplacements et de se localiser de manière
autonome dans son environnement.
Parmi les problématiques liées à la commande, celle de la navigation qui tient un rôle important,
elle consiste à déterminer les trajectoires que le robot sera capable de suivre pour lui permettre
d’évoluer correctement au milieu d’obstacles.

3.1-Introduction
Nous allons maintenant étudier plus précisément un système utilisant des ultrasons, donc
basé sur la mesure des distances entre le robot et les balises.
Nous verrons d’abord l’aspect théorique des ultrasons, puis je proposerai une solution pour
concevoir ce système d’un bout à l’autre de la chaîne de transmission.
3.2- Les Ultrasons en théorie
3.2.1- Vitesse de déplacement du son
La vitesse de ce type d’onde est de l’ordre 344 m/s à une température de 22,5°C. Il s’agit
d’une vitesse approximative qui suffit pour la plupart des applications, mais ne permet pas
d’être précis en toute circonstance, ce qui est très gênant dans le cadre d’un système chargé
d’effectuer des mesures précises.
Il faut donc tenir compte du faite que la vitesse du son varie en fonction de la température
selon l’équation suivante:
v(T)=331,3176* + OU V(T) est la vitesse en m/s et T en °C
Figure 3.1 : vitesse des US en fonction de la température

Comme le montre la courbe ci-dessous, si l’on utilise la vitesse du son approximative, on

aura une erreur de mesure qui sera d’autant plus grande que la température diffère de
22,5°C et que la distance mesuré est grande.
Figure 3.2 : erreur sur la distance mesurée en fonction de la température
On voit qu’à une température de 25 °C on a déjà une erreur de mesure d’environ 2

centimètres sur une distance de 3 mètres, ce qui est déjà trop pour pouvoir faire des
mesures précises.
Dans notre application, Il faut donc mieux calculer cette vitesse en fonction de la
température afin d’avoir des mesures précises.
Pour cela, il faudra intégrer un capteur de température au système de localisation.
Ce capteur devra avoir une précision inférieure ou égale à 1°C afin de pouvoir réellement
réaliser des mesures précises.
Par exemple, le capteur TMP37 de chez analog devices convient bien à cette application et
est simple d’utilisation.
3.2.2- Atténuation du signal sur la distance

Pour des fréquences inférieures à 50 kHz, l’affaiblissement d’un signal peut être
décrit par la formule suivante: a(f)=32,8*10 *f.
Ou a(f) est l’affaiblissement en dB/m et f la fréquence en Hz

L’atténuation à une distance ‘d’ s’écrit alors: Att (d, f)=d*a(f) d s’exprimant en mètre, Att (d,
f) s’exprime alors en dB
Par exemple, dans le cas où la table fait 3 m de long et avec des ultrasons à 40 kHz,
l’atténuation à 3m du signal sera de :
Att(3,40khz)=d*a(40khz)=3*32,8*10 *400000-3,936 dB.
Figure 3.3 : atténuation des US en fonction de la distance
3.2.3- Puissance du signal
La puissance du signal à l’émission est définie comme: P = Exprimé en Watt
Avec :
V : la tension d’alimentation de l’émetteur
R : l’impédance de l’émetteur
Grâce à l’atténuation calculée précédemment, on peut calculer la puissance du signal en
fonction de la distance de la manière suivante :
( ( ( , )) )
→P(d)=

Figure 3.4 : Puissance en fonction de la distance
Ce courbe problème pour un émetteur alimenté fonctionnant en 30 V et ayant une

impédance de 1000 Ω.
Connaissant la sensibilité du récepteur, on peut alors déterminer la portée du système tant
que la distance ‘d’ respecte l’inégalité suivante:
( ) ≥S
Avec :
S : la sensibilité du récepteur en dB
P(d) dB : la puissance du signal à une distance d en dB
3.3- La chaîne d’émission

La chaîne d’émission se situe sur le robot, elle a pour but d’émettre le signal ultrasonique à
destination des balises.
En pratique, il ne suffit pas seulement d’envoyer des ultrasons, car les balises doivent
pouvoir être sûr que le signal qu’elles reçoivent provient bien du système de localisation du
robot et non pas d’un autre système ou d’un autre robot.
Il faudra donc pour cela envoyer une trame de données codée sur le signal ultrasonique
transmit.

Nous allons donc voir comment créer le signal ultrason à émettre, et comment coder une
trame de données dessus.
3.3.1- Générer un signal à la fréquence adaptée

Pour pouvoir émettre des ultrasons, il faut fournir aux émetteurs un signal à la
bonne fréquence. Les émetteurs les plus courants sur le marché fonctionnent à 40 kHz, mais
on peut aussi en trouver fonctionnant à des fréquences plus faibles ou plus élevées (25.5
kHz, 32 kHz, 125 kHz,…).
Deux solutions sont alors possibles :

La première consiste à générer ce signal avec le générateur de signaux PWM intégré
au microcontrôleur (si celui-ci en possède une et est capable de générer la fréquence
appropriée).
Il faut alors régler le rapport cyclique (duty cycle) 1 du signal à la moitié de sa période afin
d’obtenir un signal périodique carré.
L’avantage de cette solution est qu’elle ne nécessite aucun composant supplémentaire.
La deuxième solution consiste à utiliser un composant particulier pour générer cette
fréquence.
On utilisera alors un composant bien connu : le NE567.
Il s’agit d’un composant spécialisé qui permet de générer toute sorte de signaux.
Le type du signal produit dépendra du montage électronique réaliser avec le composant.
Pour notre besoin, nous choisissons de générer un signal carré.
3.3.2- Codage de l’information sur la porteuse

Il nous faut maintenant choisir comment codé l’information sur ce signal porteur. La
solution est d’utiliser une modulation pour coder les données sur la porteuse.
La solution la plus simple consiste à utiliser une modulation de type OOK (On-Off Keying).
Ce type de modulation consiste à émettre la fréquence porteuse lorsque l’on souhaite
émettre un ‘1’ logique, et ne rien émettre lorsque l’on souhaite émettre un ‘0’ logique.

Figure 3.5 : principe de la modulation OOK
Il suffit alors en réception de détecter s’il y a ou non réception de la fréquence porteuse afin
de reconnaître les bits ‘1’ et ‘0’ et ainsi de retrouver l’information originel.
3.3.3- Mise en forme du signal / amplification du signal

La mise en place de cette modulation est très simple, puisqu’il suffit de multiplier le signal
binaire de données par le signal porteur créé précédemment.
Pour cela, il suffit d’utiliser une simple porte logique ET.
Il faut ensuite amplifier ce signal afin de pouvoir utiliser les émetteurs ultrasons au
maximum de leurs possibilités.
Pour cela, on utilise un AOP (Amplificateur Opérationnel), monté comme sur le schéma ci-
dessous afin de réaliser l’amplification.
Le gain de montage est alors le suivant : G= (1+ ).
On adaptera alors le gain de cet amplificateur en fonction de la tension du signal en entrée,

qui sera de 5V puisqu’il provient d’une porte logique ET, et de la tension souhaité en sortie,
qui elle dépendra de la tension d’alimentation des émetteurs ultrasons utilisés.

3.3.4- Mode d’émission

Rappelons que l’on souhaite émettre les ultrasons dans toutes les directions autour du
robot.
Pour cela, deux techniques sont possibles.
La première consiste à placer les émetteurs sur un cercle centré sur le centre du robot.
Le nombre d’émetteur à utiliser dépendra alors de la taille du cercle utilisé (de la place
disponible) et de l’angle du cône d’émission des émetteurs choisi.
Le but étant d’émettre tout autour du robot.
Si l’on appelle N le nombre d’émetteur et α l’angle d’émission d’un émetteur, on peut alors
déterminer le nombre d’émetteur de la manière suivante : α360=N
Et l’espacement β des émetteurs sur le cercle : N360=β
La deuxième méthode consiste quant à elle à n’utiliser qu’un seul émetteur et un réflecteur
conique pour rayonner les ultrasons de manière omnidirectionnelle.
Cône de réflexion Emetteur
Figure 3.6 : émetteur ultrasonique et son cône de réflexion
D’après les tests réaliser avec des cônes en plâtre, plomb et aluminium, la matière dans
laquelle est réalisé le cône à très peu d’influence sur la propagation du signal.
3.4- Redressement et mise aux niveaux logiques

Une fois les étapes précédentes franchies, on retrouve alors un signal interprétable.
C'est-à-dire un signal proche de celui émis.
En émission nous avons utilisé une modulation de type OOK.
Cela signifie qu’en réception nous devrons interpréter un signal reçu comme un ‘1’ logique,
et pas de signal comme un ‘0’ logique.
Pour faire cette mise en forme, nous réalisons le montage suivant avec en entrée le signal
provenant de l’amplificateur précédent.
On aura alors en sortie de ce montage le signal binaire reconstitué.
Figure 3.7 : Chronogrammes avant et après redressement
Comme nous utilisons un UART, Il nous faut avoir des signaux logiques avec des valeurs
constantes au niveau logique TTL.
Pour cela il suffit d’utiliser une porte logique (par exemple une prote ET) avec le signal
provenant du redresseur en entrée, et la sortie pourra alors être envoyée directement sur la
voie de réception (Rx) de l’UART du microcontrôleur de réception.
Figure 3.8 : Redresseur

3.5-Conclusion
Cette étude a permis d’étudier en profondeur la problématique de positionnement
d’un robot mobile dans un environnement restreint et prédéfini.
Ce qui est le cas dans le cadre de notre projet fin d’étude.
Pour cela, nous avons passé en revu les systèmes majeurs utilisé à l’heure actuelle, ce qui a
permis d’en avoir une vue d’ensemble, avec les avantages et inconvénients de chaque
solution.
Cela nous a permis d’avoir les clés pour choisir le système à utiliser en fonction de nos
propres contraintes et objectifs.
Nous avons choisi de concevoir un système utilisant des ultrasons pour mesurer les
distances.
Nous avons fait ce choix, d’une part car il s’agit d’une solution bon marché et d’autre part,
comme nous l’avons vu la mesure des distance est une solution qui tolère des ratés dans les
mesures et permet donc d’être moins sensible aux perturbations du signal ultrason.
Perturbations qui pourraient causer la perte et la non détection de certaines trames de
données, et donc des mesures qui en découlent.
Enfin, nous avons donc réalisé l’étude détaillée de ce système afin de pouvoir concevoir
point par point un tel système de localisation complet et fonctionnel.

Chapitre IV : Tests et Résultats
IV.1 Introduction
Dans ce chapitre nous allons présenter l’essentiel des résultats obtenus au cours de ce
projet. Nous décrirons entre autres le comportement de notre robot ainsi que les performances
des mesures de distances réalisées par le moyen des ultrasons.
IV.2 Déplacements du robot
Tel que cela a été mentionné précédemment notre robot peut effectuer des déplacements
rectilignes ou des rotations sans contraintes particulières, puisqu’il est mis en mouvements
grâce à deux moteurs à courant continu alimentés d’une manière indépendante. Les
mouvements sont contrôlés à partir du programme contenu dans le microcontrôleur dont est
munie la carte de Arduino utilisée. Pour illustrer le fonctionnement des différents éléments du
robot nous avons programmé une trajectoire aléatoire pour notre robot et prévu des obstacles
devant lesquels le robot devrait s’arrêter et reprendre son chemin dès la disparition de
l’obstacle concerné à un instant donné. Le caractère aléatoire de la présence ou non des
obstacles a été contourné par l’exploitation d’une interruption externe laquelle est déclenchée
par un capteur infrarouge qui délivre un étant haut lorsqu’un objet se trouve en face de ce
capteur.
L’organigramme suivant montre la manière dont est programmé notre microcontrôleur pour
effectuer les fonctions de déplacements et évitement d’obstacles.

Début
Configuration
Des entrée/sorties
Et d’interruption
Obstacle
en face
Non
Oui Choix des vitesses
gauche et droite
Arrêt du
robot
Attendre une durée
prédéfinie
Obstacle
absent
Non Non Arrêt du
Oui robot
Reprise du
mouvement Oui
Fin
Figure 4.1 : Organigramme du déplacement du robot
IV.3 Tests de mesure de distances

Afin de réaliser la mesure des distances entre les deux balises et le robot nous avons
d’abord testé le principe de mesure sans l’utilisation du signal infrarouge, cela a été effectué
en utilisant l’émetteur ultrasons uniquement à l’emplacement des balises, les résultats de ce
test a été très concluant comme cela est démontré par les photos de la figure 4.3 ci-dessous.
La partie électronique réalisant cette mesure peut être divisée en deux parties ; il y a d’abord
l’émetteur qui doit délivrer un signal de 40 KHz compatible avec la cellule utilisée, ce signal
est généré d’une manière cyclique c'est-à-dire que nous envoyons des paquets d’ondes à cette
fréquence toutes les 100 ms autrement dit la fréquence de mesure est de 10 Hz, ce choix peut
très bien être modifié pour rendre la mesure plus rapide mais nous avons choisi cette valeur

afin d’avoir suffisamment de temps pour que l’afficheur LCD puisse traiter et afficher les
données correctement.
La deuxième partie et qui concerne le récepteur a été plus délicate à mettre en œuvre étant
donné que les signaux ultrasons reçus sont de faibles amplitudes et donc qu’il fallait apporter
un soin particulier quand au choix des composants de l’amplificateur. Après plusieurs tests
notre choix s’est fait sur le LM324 qui est un circuit intégré contenant 4 amplificateurs
opérationnels et dont le circuit est donné dans la figure 4.3.
Figure 4.2 : schéma électrique de l’amplificateur ultrasons
Après avoir suffisamment amplifié le signal ultrasons nous utilisons un circuit de décodage de
fréquences nous permettant d’obtenir un signal numérique au format TTL c'est-à-dire
exploitable par notre microcontrôleur qui, pour cette partie est un PIC16F628A, cette fonction
est réalisée par le composant NE567 dont le schéma est donné en figure 4.3, l’organigramme
pour l’émission/réception des ultrasons est représenté par la figure 4.4 ci-dessous.

Figure 4.3 schéma électrique du décodeur de fréquence

Début
Configuration
Des entrée/sorties
Et du LCD
Nb d’implusions = 0
Etat haut sur la

sortie A0
Attendre 12 us
Etat bas sur la

sortie A0
Attendre 13 us
Nb d’impulsions =
Nb d’impulsions +1
Oui Nb d’impulsions =8
Affichage des
distances sur LCD
Attendre 100 ms
Figure 4.4 : organigramme de la mesure de distance par ultrasons

Figure 4.5 : Affichage sur oscilloscope d’un signal ultrason émis et reçu.
Figure 4.6 : Affichage de la distance entre l’émetteur et le récepteur ultrasons.

Les figures 4.5 et 4.6 montrent le bon fonctionnement de notre système de mesure de la
distance entre l’émetteur et le récepteur : l’affichage sur LCD a été calculé à partir de la
vitesse de propagation du son qui est environ de 343 m/s ; en utilisant l’oscilloscope pour
mesurer le temps de départ et d’arrivée de l’onde nous pouvons retrouver cette distance avec
La formule : d=v*t avec t=750us.
on aura d=343*750 10-6 = 25,72 cm.
Ceci est vérifié par une manuelle de cette distance telle cela est illustré par la figure 4.7
Émetteur US Récepteur US
Figure 4.7 mesure manuelle de la distance entre l’émetteur et le récepteur ultrasons
IV.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les résultats obtenus qui sont très encourageant pour
finaliser notre système de localisation tel que prévu dans le cahier des charges.

Bibliographie
[1] David Daney : cours de robotique fondamental, Projet Coprin INRIA Sophia Antipolis.
David FILLIAT : Robotique Mobile, École Nationale Supérieure de Techniques Avancées
ParisTech.
[3] SID Abderrahmane et KECHOUANE Yakhlef : Mémoire de Projet de Fin d’Études pour
l’obtention du diplôme d’ingénieur d’état en Électronique, Développement d’une stratégie
de navigation d’un robot mobile dans un environnement dynamique, Université SAAD
DAHLAB de BLIDA, 2011-2012.
[4] Cyril DROCOURT : Localisation et modélisation de l'environnement d'un robot mobile
par coopération de deux capteurs omnidirectionnels, Université de Technologie de
Compiègne, février 2002.
[5] Abdessamed SAID : Développement d’un planificateur réactif de trajectoire intégrant
un modèle de modalisation dynamique de l’environnement, Blida-Algérie, 2006.
[6] O.Truillier and J.A. Meyer : Animat navigation models and strategies in animals, Al
communication, V10, 79-92, IOS Press Amsterdam, The Netherlands, 1997.
[7] David FILLIAT, Robotique mobile, Les différents types de navigation, Paris-France, 2011
[8] Omar AIT AIDIER : localisation référencée, modèle d’un robot mobile d’intérieur,
D’EVRY-VAL D’ESSONNE, France, 12, 2002.
[9] Nicolas MORETTE : Contribution à la Navigation de robots mobiles : approche par
modèle direct et commande prédictive, université d’Orléans, Décembre 2009.
Sites internet
[10] http://www.roboticus.org/electronique/56-integrer-des-leds-dans-un-par-pour-faire-
un-par-a-leds
[11] http://www. Diode électroluminescente – Wikipédia.fr
[12] http://www.roboticus.org/electronique/20-la-carte-infrarouge-montage-du-recepteur
[13] TEMIC Semiconductors, Photo Modules for PCM Remote Control Systems, datasheet.
[14] http://www.arduino.cc/
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République Algérienne démocratique et populaire

‫ــ ــ وا ــ ــ ــ‬ ‫وزارةا‬

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Mémoire de Projet de Fin d’Études

POUR LA LOCALISATION D’UN ROBOT MOBILE

Proposé par : Mr kazedboualem

Figure 1.2 : L’utilisation des robots dans les derniers temps.

Figure 1.3 : Exemple d’un robot marcheur.

Figure 1.4 : Exemple d’un robot rampant.

Figure 1.5 : Exemple d’un robot à chenilles.

Figure 1.6 : Exemple d’un robot mobile à des roues.

Figure 1.7 : quelques exemples des robots et leur domaine d’applications.

Figure 1.8.a : Odomètre.

Figure 1.8.b : Principe d’un encodeur optique.

Figure 1.9 : Robot mobile à un point donné.

Figure 1.10.a : Gyroscope mécanique de foucaul.

Figure 1.10.b: Gyroscope à structure vibratoire.

Figure 1.11 : Capteur ultrason.

Figure 1.12 : Principe de fonctionnement du capteur ultrason.

Figure 1.13.b : capteur infrarouge.

Figure 1.13.b : Principe du capteur infrarouge.

Figure 1.14 : Capteur CCD.

Chapitre (2) : le robot et les composants de localisation.

Figure 2.2 : Diodes infrarouge.

Figure 2.3 : Récepteur des signaux infrarouge.

Figure 2.4 : Branchement de la LED infrarouge à l’Arduino.

Figure 2.5 : récepteur TFMS 5300.

Figure 2.6 : Modulation émetteur-récepteur.

Figure 2.8 : Le circuit récepteur avec le TFMS 5300.

Figure 2.9 : présente une forme typique de faisceau d’ultrasons.

Figure 2.10 : Schéma simplifié d’un microcontrôleur.

Figure 2.11 : La carte de commande Arduino Uno.

Figure 2.12 : Présentation de la fenêtre EDI de l’Arduino Uno.

Figure 2.13 : Schéma électrique de la carte de puissance.

Figure 2.14 : Structure mécanique de la plateforme mobile.

Figure 2.15 : Roue du robot.

Figure 2.16 : Les roues-billes de robot.

Figure 2.17 : support de moteur.

Figure 2.18 : le moteur EMG30.

Chapitre (3) : système de positionnement ultrason.

Figure 3.2 : erreur sur la distance mesurée en fonction de la température.

Figure 3.3 : atténuation des US en fonction de la distance.

Figure 3.4 : Puissance en fonction de la distance.

Figure 3.5 : principe de la modulation OOK.

Figure 3.6 : émetteur ultrasonique et son cône de réflexion.

Figure 3.7 : Chronogrammes avant et après redressement.

Figure 3.8 : Redresseur.

Chapitre (4) : Tests et Résultats.

Figure 4.2 : schéma électrique de l’amplificateur ultrasons.

Figure 4.3 : schéma électrique du décodeur de fréquence.

Figure 4.4 : organigramme de la mesure de distance par ultrasons.

Figure 4.6 : Affichage de la distance entre l’émetteur et le récepteur ultrasons.

Figure 4.7 : mesure manuelle de la distance entre l’émetteur et le récepteur ultrasons.

Master (2) : SVR

DEL : diode électroluminescente.

GPS:système de positionnement global.

MLI: modulation de largeur d’impulsion.

EDI: espace de développement intégré.