Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.

Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique

2ème Année Licence LMD Auto: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 1

Exercice 1

Calculer les transformées de Laplace des fonctions représentées par les signaux suivants :

a/ b/ c/

A A T t

t t -m
T T
d/ e/
dd
A
A
+m
t t
T T

Exercice 2

Résoudre l’équation différentielle suivante par la méthode de Laplace

f ’(t) + a f(t) = b
C.I : f(0) = A

Exercice 3

Résoudre le système d’équations différentielles suivant par la méthode de Laplace

f ’(t) - 2 f(t) – 4 g(t) = cos t
f(t) + g ’(t) + 2 g(t) = sin t
C. I. : f(0) = g(0) = 0

Exercice 4
Trouver la fonction de transfert G(s) à partir de l’équation différentielle suivante :
d y  dy  2 y 
2

2 x
dt dt
C. I. nulles

Exercice 5
Trouver l’équation différentielle à partir de la fonction de transfert G(s)

G(s)  3s 2
2

s 2s1
2
 Fiche TD 01 (correction) :

Exercice 01 :

a.
A A


t t
t
 Au  t 
-A

 Au  t   

A A  s A
  f1  t   f 2  t      f1  t      f 2  t      Au  t       Au  t       e  1  e  s 
s s s

Transformée de Laplace
f t  F s
1
1
s
A
A
s
1
t
s2
A
At
s2
 t   e  s
b.

A  s
t   f  t      Au  t      e
s


c.
A

t t  t

mtu  t  mtu  t   

m m  s m
  f1  t   f 2  t      f1  t      f 2  t      mtu  t       mtu t       e  2 1  e  s 
s 2 s2 s

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 
m  s t
d.   f  t      mtu  t       e
s2
e. A A A

 t t
  t

m A 1 m 
2 
  f1  t   f 2  t      f1  t      f 2  t    1  e  s   e  s   1  e  s   Ae  s 
s s s s 

Exercice 02 :

Transformée de Laplace
f t  F s
f  t  sF  s   f  0 
f   t  s F  s   sf  0   f   0 
2

f
n
t  s n F  s   s n 1 f  0   s n  2 f   0     f 
n 1
 0

  f   t    sF  s   f  0   sF  s   A
 b
Z  af  t    a   f  t    aF  S      f  t   af t   b   sF  s   A  aF  s  
Laplace

 s
b 
 b  
s 
b b A b  As
 s  a F s   A  F s    F s 
s s s  a s  a s s  a

b  As
Transformée inverse de : F  s  
ss  a

Transformée de Laplace
f t  F s
1
e  at
sa

sin  t 
s2   2
s
cos  t 
s2   2
b  As    s  a    s  a      s
F  s     
s s  a s s  a  s s  a s s  a

b  As a      s
Par comparaison on a : F  s   
s s  a s s  a

 b
b  As a      s  a  b    a
F s    
s  s  a s s  a     A    A  b
 a

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 b  As b / a Ab / a b 1  b 1 b  b
F s      A   1
   A   e  at
s  s  a s s  a a s  a  s  a a  a
b  b
 f t     A   e  at
a  a

Exercice 03 :

 s  s
sF  s   2F  s   4G  s   2  s  2  F  s   4G  s   2
 f   t   2 f  t   4 g  t   cos  t    s  1  s 1
  
 f  t   g   t   2 g  t   sin  t   F  s   sG  s   2G  s   1  F  s   s  2G  s   1
 s2  1  s2  1

Sous forme matricielle :

 s 
 s  2  4     s 2  1
 F s  s2 4
 1       s  2  s  2    4 1  s 2  4  4  s 2
 s  2  G  s    1  1 s2
 s 2  1 

s
4
s 1 2
s 1 s  s  2  4 F  s  s  s  2   4
F  s    2  s  2    4  2   F s    2 2
s 1 s 1 s 1  s  s  1
2
1
s2
s 1
2

s  s  2  4 s 2  2s  4     s 2  1  s 2      s 2       1
F  s       
s 2  s 2  1 s 2  s 2  1 s 1 s  s  1 s  s  1   4
2 2
s 2 2 2 2

4 3
F  s    2  1
 f  t   4t  3sin  t 
s 2
s 1

4 3 4  s 2  1  3s 2 4 s 2  4  3s 2 s2  4
Juste pour vérification : F  s      
s2 s2 1 s 2  s 2  1 s 2  s 2  1 s 2  s 2  1

Maintenant on calcul F  s  avec la méthode de théorème de Résidus ( 2ième méthode

pour décomposer F  s  ) :

s 2  2s  4 A1 A2 B C
F s     
s  s  1 s s j s j
2
2 2
s

1  s 2  2s  4   f  x   f   x  g  x   f  x  g   x 
 s F  s    lim
 2 1
A2  lim 2
    
s  0 (2  1)! s 0 
  s 2
 1 
  g  x  g2  x

 2 s  2   s 2  1   s 2  2s  4   2s 
A2  lim 4
s  1
s 0 2 2

1  s 2  2s  4 
 s2 F  s 
11
A1  lim  lim  4
  s  1 
s  0 (1  1)! s 0  2 

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  s 2  2s  4  3  2 j
B  lim   s  j  F  s    lim  2 
s  j s  j  s  s  j   2j
 
 s 2  2s  4  3  2 j
C  lim   s  j  F  s    lim  2 
s j s j  s  s  j   2 j
 

s 2  2s  4 A1 A2 B C 4 2  3  2 j / 2 j  3  2 j  / 2 j
F  s         
s 2
s 2
 1 s2 s s  j s  j s2 s s j s j
4  s  j  s  j   2s  s  j  s  j    3  2 j / 2 j  s 2  s  j     3  2 j / 2 j  s 2  s  j 

s 2  s 2  1
4s 2  4  2s 3  2s   3 / 2 j  s 3   3 / 2  s 2  s 3  js 2   3 / 2 j  s 3  3 / 2  s 2  s 3  js 2

s 2  s 2  1
 3 3   3 3 
2  1  1 s 3   4   j   j  s 2  2s  4
 2j 2j   2 2  s 2  2s  4
 2 2
s  s  1
2 2
s  s  1
 just pour verifier es ce que le resultat est just 

32 j 32 j
4 2 2j 2 j  3  2 j   jt  3  2 j  jt
F  s  2     1
 g  t   4t  2   e    e  4t  2  3sin  t   2cos  t 
s s s j s j  2j   2 j 

s
s2
s2  1 1 s 2 G  s  2
G  s     s  2 2  2 1 2  G s   2 2
1 s 1 s 1 s 1  s  s  1
1
s2  1

2     s 2  1  s 2      s 2       0
G s      
s 2  s 2  1 s2 s2 1 s  s  1
2 2
s  s  1
2 2
   2

2 2 2  s 2  1  2 s 2 2 s 2  2  2 s 2 2
Juste pour vérification : G  s       2 2
s 1 s  s  1 s  s  1 s  s  1
2 2
s 2 2 2 2

2 2
G  s     1
 g  t   2t  2sin  t 
s2 s2  1

Maintenant on calcul G  s  avec la méthode de théorème de Résidus ( 2ième méthode

pour décomposer G  s  ) :

2 A1 A2 B C
G s     
s  s  1 s s j s j
2
2 2
s

1  2   f  x   f   x  g  x   f  x  g   x 
 s G  s    lim
 2 1
A2  lim 2
    
  s  1   g  x 
s  0 (2  1)! s0  2  g2  x

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 0  s 2  1  2  2s 
A2  lim 0
s  1
s 0 2 2

1  2 
 s 2G  s  
11
A1  lim  lim  2   2
 
s  0 (1  1)! s 0  s  1 

 2  1
B  lim   s  j  G  s    lim  2 
s  j s  j s  s  j  
 j
 
 2  1
C  lim   s  j  G  s    lim  2 
s j s j  s  s  j   j
 

2 0 1/ j 1/ j 2  s  j  s  j   1/ j  s  s  j   1/ j  s  s  j 

2 2
2 A1 A2 B C
G s          
s 2  s 2  1 s2 s s  j s  j s2 s s  j s  j s 2  s 2  1
2 s 2  2  1/ j  s 3  s 2  1/ j  s 3  s 2 2
   just pour verifier es ce que le resultat est just 
s 2
s 2
 1 s 2
s 2
 1

2 0 1/ j 1/ j 1 e  jt  e jt 2  e jt  e  jt 

G s  2     g  t   2t   2t   2t  2sin  t 
s s s j s j j 2j

Remarque : donc la méthode la plus juste dans le cas des pôles multiples est la
méthode de théorème de résidus.

Exercice 04 :

d 2 y dy
 
 2 y  x   s 2Y  s   sY  s   2Y  s   X  s    s 2  s  2  Y  s   X  s 
dt 2 dt

Y  s 1
Donc la fonction de transfert est : 
X  s s2  s  2

Exercice 05 :
Y  s 3s 2  2
G s    Y  s   s 2  2s  1   3s 2  2 U  s 
U  s s 2  2s  1

d 2 y t  dy  t  d 2u  t 
 s 2Y  s   2sY  s   Y  s   3s 2U  s   2U  s    y t   3  2u  t 
1

2
dt 2 dt dt 2

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Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.
Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique

2ème Année Licence LMD Automatique: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 2

Exercice 1

Déterminer la fonction de transfert du circuit électrique suivant et trouver sa réponse indicielle

u(t) L y(t)

Exercice 2

Déterminer la fonction de transfert du circuit électrique suivant

i2(t) C

i(t)
i1(t)
R1
u(t) R2 y(t)

Exercice 3

Trouver la fonction de transfert du circuit suivant

R1

R2
u(t) y(t)
C
 Exercice 4

On donne un ampli opérationnel qui comporte pour Z1 une résistance R1 // C et pour Z2 une
résistance en série avec une inductance L.
Calculer la tension s(t) en fonction de e(t).

Z2
Z1

e(t) A.O.
s(t)
 Fiche TD 02 (correction) :

Exercice 01 :

Calcul de la fonction de transfert : u(t) est l’entrée du système et y(t) est la sortie du
système. Donc on cherche à trouver la relation entre u(t) et y(t).

di  t 
u  t   Ri  t   L 
  U  s   RI  s   LsI  s    R  Ls  I  s  ...... 1
dt

di  t  1
y t   L 
  Y  s   LsI  s   I  s   Y  s  ......  2 
dt Ls

On remplace l’équation (2) dans l’équation (1), on trouve :

1 Y s 1 Ls / L s
U  s    R  Ls  Y s    
Ls U s R  Ls  R  Ls  / L R
s
Ls L

1
La réponse indicielle : (entrée U  s   )
s

Y  s s s s 1 1 R
 t
  Y  s  U s  Y s   Y s   1
 y t   e L
U  s R  R  R s R 
  s   s   s   s
 L   L   L   L 

Exercice 02 :

Calcul de la fonction de transfert : u(t) est l’entrée du système et y(t) est la sortie du
système. Donc on cherche à trouver la relation entre u(t) et y(t).

Page 1 sur 5
u  t   R1i1  t   R2i1  t  

U  s   R1 I1  s   R2 I1  s    R1  R2  I1  s 
1 11  1 
u t    i2  t  dt  R2i2  t  

U  s   I 2  s   R2 I 2  s     R2  I 2  s 
C Cs  Cs 

1
U  s    R1  R2  I1  s   I1  s   U  s  .... 1
 R1  R2 
 1  1
U s    R2  I 2  s   I 2  s   U  s  ....  2 
 Cs   1 
  R2 
 Cs 

y  t   R2i  t   R2 i1  t   i2  t   

 Y  s   R2  I1  s   I 2  s   ....  3 

On remplace les équations (1) et (2) dans l’équation (3), on trouve :

 
 1 1 
Y  s   R2   U  s 
  R1  R2   1 
   R2  
  Cs 

 1  1  2R2Cs  R1Cs
  R2    R1  R2 
Y  s  Cs  Cs R2  2 R22 Cs  R1 R2 Cs
 R2  R2 
U  s R1  R1 R2 Cs  R2  R22 Cs R1  R1 R2 Cs  R2  R22Cs
 R1  R2    R2 
1
 Cs  Cs

Y  s R2  2 R22 Cs  R1 R2Cs R2   2 R2 C  R1 R2C  s 2

 
U  s  R1  R1 R2 Cs  R2  R2 Cs R1  R2   R22C  R1 R2C  s
2

Exercice 03 :

Calcul de la fonction de transfert : u(t) est l’entrée du système et y(t) est la sortie du
système. Donc on cherche à trouver la relation entre u(t) et y(t).

1 1  1 
u  t   R1i  t   R2 i  t    i  t  dt 

U  s   R1 I  s   R2 I  s   I  s    R1  R2   I  s  ...... 1
C Cs  Cs 

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 1 1  1 
y  t   R2i  t  
 i  t dt  
 Y  s   R2 I  s   I  s    R2  I s 
C Cs  Cs 
1
 I s  Y  s  .... 2 
 1 
 R2  
 Cs 

On remplace l’équation (2) dans l’équation (1), on trouve :

 R1Cs  R2Cs  1 
 

U  s    R1  R2 
1  1  Cs  Y s  R1Cs  R2 Cs  1 Y s
Y  s      
 Cs   1   R2 Cs  1  R2Cs  1
 R2    Cs 
 Cs   

R1Cs  R2 Cs  1 Y s 1 R2Cs  1

U s   Y s   
R2 Cs  1 U  s  R1Cs  R2Cs  1  R1C  R2C  s  1
R2 Cs  1

Exercice 04 :

Amplificateur opérationnel (inverseur) : dans le cas linéaire, on a : V  V

V  0 Perce qu’elle est connectée à la masse.

V On applique ici le théorème de Miller.

s  t  e  t  Z1s  t   Z 2e  t 

Z2 Z1 Z 2 Z1 Z s  t   Z 2 e  t  Z 2 Z1 Z s t   Z 2 e  t 
V    1  1
1 1 Z1  Z 2 Z 2 Z1 Z1  Z 2 Z1  Z 2

Z 2 Z1 Z 2 Z1

Z1 s  t   Z 2 e  t  Z2
On a V  V   0  Z1s  t   Z 2 e t   0*  Z1  Z 2   0  s  t    e t 
Z1  Z 2 Z1

Z2 Z
s t    e  t  

 S s   2 E s
Z1 Z1

Page 3 sur 5
Calcul de Z1 et Z2 :

Z1 :

 i  t   iR1  t   iC  t  
 I  s   I R1  s   I C  s 
  
v  t   vR1  t   vC  t  V  s   VR1  s   VC  s 
 vR1  t   R1iR1  t   VR1  s   R1 I R1  s   1 1
    I R1  s   R VR1  s   R V  s 
 1   1  1 1
vC  t    ic  t  dt VC  s   I C  s   I s  CsV s  CsV s
 C  Cs  C  C    

1  1  V s 1 1 R1
I  s   I R  s   IC  s   V  s   CsV  s     Cs  V  s       Z1
R  R1  I s 1
 Cs
1  R1Cs 1  R1Cs
R1 R1

Z2 :

 i  t   iR2  t   iL  t    I  s   I R2  s   I L  s 
 
v  t   vR2  t   vL  t  V  s   VR2  s   VL  s 

vR2  t   R2 iR2  t 
  VR  s   R2 I R2  s   R2 I  s 
 diL  t    2
 vL  t   L  VL  s   LsI L  s   LsI  s 
 dt

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 V s
V  s   VR2  s   VL  s   R2 I  s   LsI  s    R2  Ls  I  s    R2  Ls  Z 2
I s

Z2  R  Ls   R  Ls 1  R1Cs 
On a : S  s    E  s  S  s    2 E s    2 E s
Z1 R1 R1
1  R1Cs 

 LR Cs 2   L  R1 R2C  s  R2 
S s   1  E  s 
 R1
 

 L  R1 R2C  R2 d 2 e t   L  R1 R2 C  de  t  R2
S  s    LCs 2 E  s   sE  s   E  s  
 1
s  t    LC   e t 
R1 R1 dt 2 R1 dt R1

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Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.
Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique
2ème Année Licence LMD Automatique: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 3

Exercice 1
Simplifier le schéma fonctionnel suivant.

R(s) G1 + G2 + G3 Y(s)
+ - - -
H1
H2
H3

Exercice 2
Simplifier le schéma fonctionnel suivant.

R(s) + R(s)
G1 G2 G3
+
- -

Exercice 3
Simplifier le schéma fonctionnel suivant.

H1
Z
R(s) -
+ + + Y(s)
G1 G2 G3 G4
+
- -

H2

H3
 Fiche TD 03 (correction) :

Exercice 01 : Boucle 3 Boucle 2 Boucle 1

Simplification du schéma fonctionnel pour trouver à la fin la fonction de transfert

Y(s)/R(s) :

Lois de simplification du schéma fonctionnel :

A. Système en boucle fermée :

chaine directe
fonction de transfert en boucle fermée  FTBF  
1  chaine directe  chaine de retour

Y s G Y s G
 ou 
R s 1 G * H R s 1 G * H

G3
FTBF1 
1  G3 H1

B. Deux blocs en série :

G2 G3
G2 * FTBF1 1  G3 H1 G2 G3
FTBF 2   
1  G2 * FTBF1* H 2 GGH 1  G3 H1  G2 G3 H 2
1 2 3 2
1  G3 H1

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 G1G2 G3
G1 * FTBF 2 1  G3 H1  G2 G3 H 2 G1G2 G3
FTBF 3   
1  G1 * FTBF 2 * H 3 G1G2 G3 H 3 1  G3 H1  G2 G3 H 2  G1G2 G3 H 3
1
1  G3 H1  G2 G3 H 2

Y s G1G2 G3
Donc la fonction de transfert total : 
R s 1  G3 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3 H 3

Exercice 02 :

1ère méthode : on doit déplacer le connecteur en orange vers la droite, pour que on
puisse calculer les deux boucles fermées.

C. Déplacement d’un connecteur :

Note : Un retour unitaire= 1

Page 2 sur 7
 G1G2G3
G2G3 G1 * FTBF1 1  G2G3 G1G2G3 G1G2 G3
FTBF1  FTBF 2    
1  G2G3 1  G1 * FTBF1*
1 G1G2 G3 1  G1G2  G2G3 1  G2  G1  G3 
1
G3 1  G2G3  G3
G1G2 G3
Donc la fonction de transfert globale est : FTglobale 
1  G2  G1  G3 

2ième méthode : on doit déplacer le comparateur en Blue vers la gauche, pour que on
puisse calculer les deux boucles fermées.

D. Déplacement d’un comparateur :

Page 3 sur 7
Note : nous pouvons combiner plusieurs comparateurs dans un seul comparateur,
s’ils n’a pas d’obstacles (blocs) ente eux.

G1G2 G3
G1G2 FTBF1* G3 1  G1G2 G1G2G3 G1G2G3
FTBF1  FTBF 2    
1  G1G2 1  FTBF1* G3 *
1 G1G2 G3 1  G1G2  G2G3 1  G2  G1  G3 
1
G1 1  G1G2  G1
G1G2 G3
Donc la fonction de transfert globale est : FTglobale 
1  G2  G1  G3 

Exercice 03 :

Page 4 sur 7
Note : lorsque nous avons deux boucles fermées ont le même point de départ
(connecteur) et le même point d’arrivée (comparateur), dans ce cas, nous pouvons
combiner ces deux boucles pour obtenir une seule boucle à la fin.

Page 5 sur 7
 G1G2G3G4
1  G3G4 H1 G1G2G3G4
FTBF  
 H   H 
G1G2 G3G4  H 3  2  1  G3G4 H1  G1G2 G3G4  H 3  2 
 G4 G1   G4G1 
1
1  G3G4 H1
G1G2 G3G4
FTBF 
1  G3 G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3G4 H 3

Page 6 sur 7
 G1G2 G3G4  1 
Y  s   Rs  Z s
1  G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2 G3G4 H 3  G1G2 
G1G2G3G4 G1 G2G3G4
 Y s  Rs  Z s 
1  G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3G4 H 3 1  G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2G3G4 H 3  G1 G2
G1G2G3G4 G3G4
 Y s  Rs  Z s
1  G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2 G3G4 H 3 1  G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3G4 H 3

Page 7 sur 7
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Département d’Automatique
2ème Année Licence LMD Automatique: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 4

Exercice 1
Le mouvement de rotation de l’arbre d’un moteur électrique à C.C. résulte de l’action d’un
champ magnétique (produit par le courant inducteur) sur un conducteur de courant (le circuit
d’induit). Lorsque le circuit d’excitation est séparé du circuit d’induit (cas des moteurs à
excitation indépendante), la variation du couple moteur appliqué à l’arbre peut en principe
être obtenue par:
 Variation du courant inducteur (courant d’induit constant)
 Variation du courant d’induit (courant inducteur constant)

L’angle Ө est l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une référence. On suppose que pour la
mise en équation le couple résistant peut comporter les composantes suivantes :
2

 Couple d’inertie Jd 2
dt
 Couple de frottement fluide f d
dt
 Couple de rappel K Ө (K : coefficient d’élasticité)

I. Commande par inducteur (courant d’induit constant)

Le couple moteur Γ est proportionnel au courant inducteur I
Γ = Kc I
La tension appliquée au circuit inducteur est V

R, L


J
f
K

V Cst
  (s )
1. Donner la fonction de transfert F ( s ) 
V (s )
2. K = 0
a. Mettre F(s) sous la forme
F(s) k 1

(1 1s)(1 2s)

n
s
Donner la valeur de l’exposant n, en déduire le type du système, et les expressions de
k1, τ1 et τ2 en fonction des paramètres électriques et mécaniques du système.

b. Donner l’équation différentielle en Ө associée à la fonction de transfert.

3. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert (courbes asymptotiques).

II. Commande par l’induit (courant d’inducteur constant)

r, l


J
f
K

Cst v

Le couple moteur est toujours proportionnel au courant d’induit et la f.e.m est en série avec r
(résistance de l’induit) et l (inductance propre).

E k e d (f.e.m)
dt
k e k i
  k ii
 (s)
1. Donner la fonction de transfert F ( s ) 
V (s)
2. Dans le cas où f = l = K = 0
a. Mettre la fonction de transfert sous la forme :
F (s) k 2
s ( 1 s )

b. Exprimer K2 et τ en fonction des paramètres du système

c. Donner l’équation différentielle en Ө associée à la fonction de transfert
Exercice 2
Soit l’asservissement de vitesse suivant :

i R, L


 A.O
Ue
pot. io
Ur
v
Cste

L’A.O. à un gain égal à A, λ représente le rapport de la tension Ur délivrée par la génératrice

tachymétrique à la vitesse de rotation ω de l’arbre du moteur.
1. Trouver le schéma fonctionnel de l’asservissement.
2. Trouver sa fonction de transfert en boucle ouverte.
3. Trouver sa fonction de transfert en boucle fermée.
 Fiche TD 04 (correction) :

Exercice 01 :

Selon les données de l’exercice :

L’angle d’inclinaison de l’arbre de moteur est :   t 

Le couple résistant  r  t  comporte les composantes suivantes :

Page 1 sur 12
 d 2  t 
1. Couple d’inertie : J
dt 2
d  t 
2. Couple de frottement : f
dt
3. Couple de rappel : K  t 
d 2  t  d  t 
C-à-d que :  r  t   J 2
f  K  t 
dt dt
Le couple moteur est proportionnel au courant inducteur :  m  t   K c i  t 
Pour que le moteur MCC commence à tourner il faut qu’en minimum :  m  t    r  t 

d 2  t  d  t 
Kci  t   J 2
f  K  t  

 K c I  s   Js 2   s   fs  s   K   s 
dt dt
 K c I  s    Js 2  fs  K    s  ..... 1

Cette équation est dite, équation mécanique du moteur MCC.

I. Commande par inducteur (courant d’induit constant) :

Commande par inducteur :

di  t 
V  t   Ri  t   L 
  V  s   RI  s   LsI  s    R  Ls  I  s  ......  2 
dt

Page 2 sur 12
  s
1. La fonction de transfert : F  s  
V s
1
De l’équation (2) on tire I(s) : I  s   V  s  ....  3 
 R  Ls 
On remplace l’équation (3) dans l’équation (1) :
1  s Kc
Kc V  s    Js 2  fs  K    s   
 R  Ls  V s  R  Ls   Js 2  fs  K 

2. Pour K=0 :
a. Calcul de F(s) sous la nouvelle forme :
Kc
 s Kc  s Rf
  
V  s   R  Ls   Js 2  fs  V  s   R  Ls   Js  f 
s
R f
K c /  Rf  K1
 
 L  J  s 1   1s 1   2 s 
n
s 1  s  1  s 
 R  f 
Par comparaison :
 Kc
 K1  Rf

 n 1

 L
 1  R

  J
 2 f

b. L’équation déférentielle :
 s K c /  Rf    L  J  K
   s  1  s  1  s     s   c V  s 
V s  L  J    R  f  Rf
s 1  s   1  s 
 R  f 
 LJ 3  L J  2  K LJ 3 L J  K
 s     s  s s  c V s  s   s      s 2   s   s  s   c V  s 
 Rf R f   Rf Rf R f  Rf

LJ d   t   L J  d   t  d  t  K c
3 2


 
     V t 
Rf dt 3  R f  dt
2
dt Rf
3. Diagramme de Bode (réponse fréquentielle) :

Soit un nombre complexe : Z  a  jb

Page 3 sur 12
Le module est : Z  a  b
2 2

b
L’argument : Z  arctan  
a

Dans le digramme de Bode, la fonction de transfert pouvant être assimilée à un

gain complexe, il suffit de tracer les courbes de variation du module (ou gain)
et du déphasage (argument) en fonction de la fréquence (ou de la pulsation).

K1 K1 /  1 2  K1 /  1 2 
F s   F s   F  j  
s 1   1 s 1   2 s  1  1  1  1 
s  s  s j   j    j 
 1 2   1 2 
K1 /  1 2 
F  j  
  1 2    1 2 
    2    2 
  1   2  
   
 0         
F  j   arctan    arctan    arctan    arctan  
 K1 /  1 2   0  1/  1   1/  2 
     
 arctan  0   arctan     arctan    arctan  
 1/  1  1/2 
      
 0  arctan    arctan  
2  1/  1  1/2 
      
F  j     arctan    arctan  
2  1/  1  1/2 

 0 1/  1 1/  2 ∞
K1 / 1 2  K1 / 1 2  K1 / 1 2  K1 / 1 2 
   
1 /     
1
2 2
1/  1  
1 /     
2
2 2
1/2 1/2 
K1 /  1 2 
F  j  
K1 /  K1 /  1 2  K1 /  1 2 3 
 1/ 1  2
2  1/  2 
2
2 
20log  K1   20log  1  20log  K1   20 log  1 

20log F  j   20 log  K1   20log   
40 log   20 log  2   60 log   
Pentes (-1) (-2) (-3)
Phase (argument)=
- π/2 -π -3 π/2
Pente*π/2

Page 4 sur 12
Note : les pentes

a
20 log  K   pente  0 log    log  a   log  b 
b
20 log    pente  1 log  a 2   2 log  a 
20 log  2   40 log    pente  2 log  a * b   log  a   log  b 
20 log  3   60 log    pente  3
20 log    pente  1
20 log  2   40 log    pente  2
20 log  3   60 log    pente  3

En rouge, sont les asymptotes (‫ )ﺧطوط اﻟﻣﻘﺎرﺑﺔ‬et en Blue sont le gain 20log  F  j   et
la phase F  j 

II. Commande par induit (courant inducteur constant) :

Selon les données de l’exercice :

d  t 
1. La force électromotrice (f.e.m) : E  K e
dt
2. Le couple moteur :  m  K i i  t 
3. K i  K e

Donc l’équation mécanique du moteur reste la même :

Page 5 sur 12
 K i I  s    Js 2  fs  K    s  ..... 1

f.e.m

Commande par induit :

di  t  di  t  d  t 
V  t   ri  t   l  E  t   ri  t   l  Ke
dt dt dt
 V  s   rI  s   lsI  s   K e s  s    r  ls  I  s   K e s  s  ......  2 
 

 s
1. La fonction de transfert : F  s  
V s
1
De l’équation (2) on tire I(s) : I  s   V  s   K e s  s   .... 3
 r  ls 
On remplace l’équation (3) dans l’équation (1) :
1
Ki V  s   K e s  s     Js 2  fs  K    s 
 r  ls 
Ki KK
 V  s   i e s  s    Js 2  fs  K    s 
 r  ls   r  ls 
Ki KK
 V  s    Js 2  fs  K    s   i e s  s 
 r  ls   r  ls 
Ki  2 K i2 
 V  s     Js  fs  K   s    s 
 r  ls    r  ls  
Ki   Js 2  fs  K   r  ls   K i2 s 
 V s    s
 r  ls  
  r  ls  


Page 6 sur 12
 Ki
s  r  ls 
 
V s  Js 2
 fs  K   r  ls   K i2 s
 r  ls 
 s Ki
 
V s  Js 2
 fs  K   r  ls   K i2 s

2. Pour K=l=f=0 :
a. Calcul de F(s) sous la nouvelle forme :
Ki
 s Ki Ki Ki K i2
   
V s  Js 2  f s  K  
r  l s  Ki2 s  rJs 2  Ki2 s  s  rJs  K i2  s  rJs  K i2 
K i2
1/ K i K2
 
 rJ  s 1   s 
s 1  2 s 
 Ki 
Par comparaison :
 1
 K2  K
 i

   rJ
 K i2
b. L’équation déférentielle :

 s 1/ K i   rJ   1
   s 1  2 s     s   V  s 
V s  rJ    Ki
s 1  2 s    Ki  
 Ki 
 rJ  1 rJ 1
  2 s 2  s    s   V  s   2 s 2   s   s  s   V s
K
 i  K i K i K i

rJ d   t  d  t  1
2

    V t 
K i2 dt 2 dt Ki

Exercice 02 :

Page 7 sur 12
 Réducteur

Moteur MCC
Pot Génératrice

1. Schéma fonctionnel :
Selon les données de l’exercice :
a) L’amplificateur opérationnelle (A.O) =A
b)  Représente le rapport de la tension Ur délivrée par la génératrice
tachymétrique à la vitesse de rotation  de l’arbre du moteur.

A
Ur

2. Fonction de transfert en boucle ouverte :

Page 8 sur 12
 θs Ur
A Pot2

G(s)

Commande par induit : l=K=0

d m  t 
V  t   ri  t   E  t   ri  t   K e 
  V  s   rI  s   K e s m  s 
dt
V  s   K e s m  s 
 I s  ... 1
r
d 2 m  t  d m  t  1  d  g  t  d g  t  
2
1
 m   r  moteur   r  génératrice  J m  f   J  f 
n  dt 
m g g
n dt 2 dt dt 2

1
On a :  g  t    m t 
n

Θg : angle inclinaison de la tige de la génératrice, qui est en même temps Θs : angle

d’inclinaison de la sortie du système. Θm : angle inclinaison de la tige du moteur.

1 d 2 m  t  d  t  1  d 2 m  t  d  t  
 m   r  moteur   r  génératrice  J m  fm m  2  J g  fg m 
n dt 2
dt n  dt 2
dt 
 d m  t    d  t 
2
 1 1
m   Jm  2 J g  2
  fm  2 f g  m
 n  dt  n  dt
 d  m t    d  t 
2
 1 1
Ki i  t    J m  2 J g  2
  fm  2 f g  m
 n  dt  n  dt
 1   1  

  K i I  s     J m  2 J g  s 2   f m  2 f g  s   m  s  ...  2 
 n   n  

Nous remplaçons l’équation (1) dans l’équation (2) :

Page 9 sur 12
 V  s   K e s m  s 
 1   1  
Ki    J m  2 J g  s 2   f m  2 f g  s  m  s 
r  n   n  
r  1  2  1  
 V s    J m  2 J g  s   f m  2 f g  s   m  s   K e s m  s 
Ki   n   n  
r  1  2  1  
 V s    J m  2 J g  s   f m  2 f g  Ke  s  m  s 
Ki   n   n  
 r  1  r  1 K K  
 V  s     Jm  2 J g  s2   fm  2 f g  e i  s  m  s 
 Ki  n  Ki  n r  
 s K i *1
 m 
V s  r  1  r  1 KK  
Ki *   J m  2 J g  s 2   fm  2 f g  e i  s 
 Ki  n  Ki  n r  
Ki

  1  2  1 K e Ki  
 r  J m  2 J g  s  r  fm  2 f g  s
  n   n r  

s  s 
Nous on cherche : G  s  
V  s  , donc :

s  s  1 m  s  Ki
 
V s n V s   1   1 K K  
n  r  J m  2 J g  s 2  r  fm  2 f g  e i s
  n   n r  
s  s  Ki
 G s  
V s   1  2  1 nK i2  
r nJ
  m  J g  s  r nf
 m  f g   s 
  n   n r  
AK i
 A*G s 
  1  2  1 nK i2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g   s 
  n   n r  

Page 10 sur 12
 AK i
s  s   V s
  1  2  1 nKi2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g  s
  n   n r  

e  s   U e  s   s
  Ur s  s Ue s
 s  s   U r  s  e  s 
AKiV  s 
 Ur s  Ue s
  1   1 nK 2  
e  r  nJ m  J g  s 2  r  nf m  f g  i  s 
  n   n r  

3. Fonction de transfert en boucle fermée :

A
Ur

Page 11 sur 12
 s  s   A  s  G  s  U e  s   U r  s  
AK iV  s   s  s  
s  s    U  s   U  s  
nKi2    e  s 
e e
  1  2  1 
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g   s 
  n   n r  
AK iV  s   s  s  
s  s   1  U e  s 
  1  2  1 nK     e  s  
2

 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g 
i
s
  n   n r  
 
 
 AKiV  s  Ue s  AK iV  s 
1    s  s   Ue s
  r  nJ  1 J  s 2  r  nf  1 f  nKi  s  e   
2
 s   1  2  1 nK i2  
   m n g   r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g  s
r    r  
m g
    n    n   n
AK iV  s 
Ue  s 
  1  2  1 nK i2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g  s
  n   n r  
s  s  
 
 
 AKiV  s  Ue s 
1    s 
  r  nJ m  1 J g  s 2  r  nf m  1 f g  nKi  s  e   
2

   n   n r   
  
AK iV  s  e  s U e  s 
s  s  
  1  2  1 nK i2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g   s    s   AK iV  s U e  s 
  n   n r   e

Page 12 sur 12
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.
Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique
2ème Année Licence LMD Automatique : Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 5

Exercice 1
Déterminer les conditions de stabilité en boucle fermée du système représenté par le schéma
fonctionnel suivant

R(s) E(s) 2 Y(s)

+
k /s ( Ts  1 ) 2
-

Appliquer le critère de stabilité de Routh. Sur un plan orthonormé T = f(k) hachurer la région
de stabilité.

Exercice 2
Soit le schéma fonctionnel suivant

10
R(s) + Y(s) G(s) 3 2
G(s) 2s 2s 1

-
H(s) = 1.9 s + 1
H(s)

Déterminer la stabilité en boucle ouverte et en boucle fermée

Exercice 3
Soit le schéma fonctionnel suivant

R(s) E(s) k 1 5 s Y(s)

2

+ s 1 0 . 8 s  4 s
2

1/ En utilisant le critère de Routh, déterminer les valeurs de k pour lesquelles le système est
stable en boucle fermé.
2/ Avec la valeur de k = 0.02
a/ calculer l’erreur de position.
b/ calculer l’erreur de traînage.
Exercice 4
Soit le système représenté par la fonction de transfert en boucle ouverte T(s)

T(s) K
(110s)(1s)
Trouver les valeurs de gain K pour avoir
1/ La stabilité en boucle fermée
2/ Une marge de gain de 8dB
3/ Une marge de phase de 45o
4/ Une erreur statique inférieur à 10 

 Fiche TD 05 (correction) :

Exercice 01 :

Stabilité avec critère de Routh :

Si les éléments de la 1ère colonne ont le

même signe : donc le système est stable.

La fonction de transfert en boucle fermée :

k 2 2k 2k
Y s s Ts  1 2
s T s  2Ts  1
2 2
T s  2Ts 2  s  
2 3
2k
   2 3
Rs k 2 2 k T s  2Ts  s  2k
2
T s  2Ts 2  s  2k
2 3
1 1 
s Ts  1 2 s T 2 s 2  2Ts  1 T 2 s3  2Ts 2  s 
Le polynôme de dénominateur : P  s   T 2 s3  2Ts 2  s  2k

Page 1 sur 6
 S3 T2 1 0
S2 2T 2k 0
2
((2T*1)-(2k*T ))/2T ((2T*0)-(0*T2))/2T
S1 0
=(1-kT) =0
(((1-kT)*2k)-(0*2T))/ (1-kT) (((1-kT)*0)-(0*2T))/ (1-kT)
S0 0
=2k =0
Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

T>0 et 1-kT>0 => k<1/T et 2k>0 donc 0<k<1/T

Exercice 02 :

La fonction de transfert en boucle fermée :

10 10 10
Y s 10
 2 s  2s  1  3 22s  2 s  1  3 2 s 2 2s  1
3 2 3 2 3 2
 3
Rs 10 1.9s  1 2s  2 s  1  10 1.9s  1 2s  2 s  19s  11 2s  2 s  19 s  11
2
1 3
2 s  2s 2  1 2s 3  2 s 2  1 2 s 3  2s 2  1

Le polynôme de dénominateur : P  s   2s 3  2 s 2  19s  11

S3 2 19 0
S2 2 11 0
((2*19) -(11*2)) /2 ((2*0) -(0*2)) /2
S1 0
=8 =0
((8*11) -(0*2)) /8 ((8*0) -(0*2)) /8
S0 0
=11 =0

Les éléments de la 1er colonne ont le même signe, donc le système est stable

Exercice 03 :

Page 2 sur 6
 1. Critère de Routh :

La fonction de transfert en boucle fermée :

k 1  5s k  5ks k  5ks
Y s k  5ks
 s 1  0.8s  4s  s  0.8s  4 s  2 s  30.8s 4 4s
2 2 2 3 4 2 3 4

Rs k 1  5s k  5ks s  0.8s  4 s  k  5ks 4s  0.8s 3  s 2  5ks  k
4
1 2 1 
s 1  0.8s  4s 2 s 2  0.8s 3  4s 4 s 2  0.8s3  4s 4

Le polynôme de dénominateur : P  s   4s 4  0.8s 3  s 2  5ks  k

S4 4 1 k 0

0
S3 0.8 5k 0
((0.8*1)-(5k*4))/0.8 ((0.8*k)-(0*4))/0.8 ((0.8*0)-(0*4))/0.8 0
S2 =(0.8-20k)/0.8 =k =0
((((0.8-20k)/0.8)*5k)-(k*0.8)) ((((0.8-20k)/0.8)*0)-(0*0.8)) ((((0.8-20k)/0.8)*0)-(0*0.8)) 0
1
S / (0.8-20k)/0.8) / (0.8-20k)/0.8) / (0.8-20k)/0.8)
=(3.36k-100k2)/(0.8-20k) =0 =0
((((3.36k-100k2)/(0.8-20k))*k)- ((((3.36k-100k2)/(0.8-20k))*0)- 0
(0*((0.8-20k)/0.8)))/ (3.36k- (0*((0.8-20k)/0.8)))/ (3.36k-
S0 100k2)/(0.8-20k) 100k2)/(0.8-20k) 0
=K =0

Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

 (0.8-20k) /0.8>0  0.8-20k>0  k<0.8/20  k<0.04

 (3.36k-100k2) /(0.8-20k)  (3.36k-100k2)>0  k(3.36-100k)>0
 k>0 et k<3.36/100  k>0 et k<0.0336
 k>0
Donc 0<k<0.0336
2. Avec k=0.02 :
a) Erreur de position :
 0.02 1  5s 
G s   2 2 
 s 1  0.8s  4 s 
1 1
erreur  lim s R s  R s 
s 0 1 G  s s
1 1 1
e     lim s  lim 0
s 0
1
0.02 1  5s s s 0 0.02 1  5s 
1 2
s 2 1  0.8s  4 s 2 s 1  0.8s  4 s 2 

b) Erreur de trainage (vitesse) :

Page 3 sur 6
  0.02 1  5s 
G  s   2 2 
 s 1  0.8s  4s 
1 1
erreur  lim s R s  R s 
s 0 1 G  s s2
1 1 1
e     lim s  lim 0
s0
1
0.02 1  5s s 2 s 0
s
0.02 1  5s  s
s 1  0.8s  4s 2 1  0.8s  4s 
2
2
s2

Exercice 04 :

Détermine la valeur de k pour :

1. La stabilité en boucle fermée

La fonction de transfert en boucle fermée :

K K K
Y s 1  10s 1  s  1  10s 1  s  1  10s 1  s  K
   
R s 1 K 1  10 s  
1  s  K 10 s  11s  1  K 10s  11s  1  K
2 2

1  10s 1  s  1  10s 1  s  1  10s 1  s 

Le polynôme de dénominateur : P  s   10 s 2  11s  1  K

S2 10 1+K 0
S1 11 0 0
((11*(1+k)) -(0*10)) /11 ((11*0 -(0*10)) /11
S0 0
=1+K =0
Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que : 1+k>0  k>-1

2. Marge de gain de 8dB


M g  20 log T  j  
T  j   

avec  : est la pulsation du système quand la phase est à -180°.

K K
T s   T  j  
1  10 s 1  s  1  10 j 1  j 
K 0  10   
T  j    T  j   arctan    arctan    arctan  
1  100 2 1   2 K  1  1
K  10   
T  j    T  j   0  arctan    arctan  
1  100 2
1  2
 1  1

Page 4 sur 6
 
M g  20 log T  j   8dB 

T  j   
  K 
 M g  20 log    8dB.... 1
  1  100 2 1   2 
    

  10     
 arctan    arctan     ...  2 
  1   1 

On tire de l’équation (2) : 

 10       10    

 arctan    arctan      arctan    arctan  
 1   1   1   1 
  10     
 tan  arctan    arctan     tan   
  1   1 
tan  a   tan  b 
tan  a  b  
1  tan  a  * tan  b 
10   11 11
  tan    0  0 1  102   11  0    0 rad / s
1  10
2
1  10
2
1  102

On remplace  dans l’équation (1), et on tire K :

 K  8
M g  20log    8dB  20 log  K   8  log  K    20  0.4
 1  100*0 1  0 
 10log  K   100.4  K  100.4  0.3981

3. Marge de phase 45° :

M p    T  jco 
T  jc 0   1

  10c 0   c 0  
   M    arctan    arctan     1
 
p
M
 p     T j co   1   1  4
 4 
K
 T  j   1   1  2 

 c0   c0 
c 0
 100  2
 1  2
 1


avec c 0 : est la pulsation de la coupure a zéro :

On tire de l’équation (1) : c 0

Page 5 sur 6
  10c 0    
M p    arctan    arctan  c 0  
 1   1  4
 10c 0     3
  arctan    arctan  c 0      
 1   1  4 4
 10c 0     3
 arctan    arctan  c 0  
 1   1  4
  10c 0   c 0    3 
 tan  arctan    arctan     tan  
  1   1   4 
10c 0  c 0  3   3   3 
  tan    10 tan   c20  11c 0  tan  0
1  10c 02
 4   4   4 
  3    3 
   11  4  10 tan    tan    161
2

  4   4 
 11  161
  0.0844
  3 
20 tan  
  4 
c 0  
 11  161  1.1844 rad / s
  3 
 20 tan  
  4 

On remplace c 0 dans l’équation (2), et on tire K :

K
1
100c0 2  1 c0 2  1
K 100 c0
2
 1  c0
2
 1  100 *1.1844 2
 1 1.1844 2
 1  18.4246

4. Erreur statique inferieur à 10% :

K
T s 
1  10s 1  s 
1 1
erreur  lim s R s  R s 
s 0 1 G s s
1 1 1 1
e     lim s  lim   0.110% 
s0 K s s0 K 1  K
1 1
1  10s 1  s  1  10s 1  s 
1  0.1
 0.1  0.1K  1  K   K 9
0.1

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USTO M-B Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique
3ème année Licence LMD
Module : Commande des systèmes linéaires

Fiche de Travaux Dirigés N°1

Exercice N° 1

Déterminer les valeurs de 𝐾 et 𝑘 du système en boucle fermée donné par la figure, tel que le
dépassement maximal est de 25 % et le temps du premier dépassement est 𝑡𝑝 = 2 𝑠𝑒𝑐. On
suppose que 𝐽 = 1 𝑘𝑔. 𝑚2 .

R(s) 1 Y(s)
+ + 𝐾
- - 𝐽𝑠 𝑠

Exercice N° 2

Pour le système de la figure suivante, déterminer les valeurs de 𝐾 et 𝑘ℎ tel que le dépassement
maximal est de 20 % et 𝑡𝑝 = 1 𝑠𝑒𝑐. A partir des valeurs de 𝐾 et 𝑘ℎ , obtenir le temps de
montée et le temps d’établissement. On suppose que 𝐽 = 1 𝑘𝑔. 𝑚2 et 𝐵 = 1 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐.

R(s) 1 Y(s)
+ + 𝐾
- - 𝐽𝑠 + 𝐵 𝑠

kh

Exercice N° 3

Soit le système représenté par la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑠) :

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 0.5)

Trouver les valeurs du gain pour avoir :

1. La stabilité en boucle fermée

2. Une erreur 𝑒𝑣 < 10 % en réponse à une rampe.
Exercice N° 4

Soit le système asservi donné par la figure suivante :

D(s)

+
R(s) 1 1 Y(s)
+ +
k
- - 𝐽𝑠 + 𝐵 𝑠

kh

1. Déterminer le signal d’erreur 𝐸(𝑠) quand les signaux 𝑅(𝑠) et 𝐷(𝑠) sont présents.
2. Déterminer l’erreur quand le système est soumis à une entrée 𝑅(𝑠) rampe unité et une
entrée perturbation 𝐷(𝑠) échelon d’amplitude𝑑.

Exercice N° 5

Considérons le système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle

ouverte donnée par :

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 4)

1. Déterminer la valeur du gain tel que la marge de phase est de 50° .

2. Quelle est la marge de gain pour cette valeur de 𝐾.
 Solution fiche TD 01
Exercice 01 :

• Déterminer la valeur de K et k pour D=25% et Tpic= 2sec ainsi que J=1 Kg*m2

R(s) 1 Y(s)
+ + 𝐾
𝐽𝑠 𝑠
- -

chaine directe
Fonction de transfert en boucle fermée =
1 + chaine directe * chaine de retour

1. Calcul de la fonction de transfert de notre système :

K K
K Js K
FTBF1 = Js = Js = * =
Kk Js + Kk Js Js + Kk Js + Kk
1+
Js Js
1 K 1 K K
FTBF1* *
Js + Kk s Y (s)
= Js + Kks = Js + Kks =
s = 2 2 K
FTBF 2 = =
1 + FTBF1*
1
1+
K 1
* *1 1 + 2
K Js + Kks + K
2
Js + Kks + K R ( s )
2

s Js + Kk s Js + Kks Js + Kks
2

On a J=1, donc :

Y (s) K
= 2
R ( s ) s + Kks + K

2. Nous avons la forme générale de la fonction de transfert du système

de 2ième ordre décrit par :
Y (s) n2   : Pulsation propre du système
= avec  n
R ( s ) s 2 + 2n s + n2  : Coefficient d'amortissement
Par comparaison entre la forme générale de la fonction de transfert
du système de 2ième ordre et la fonction de transfert de notre
système, on trouve :
  K = n2
 K = n2  K = n2
 K = n2   
  2n  
2n 2
 Kk = 2n k =
 k =  k=
  K n 2
 n
3. Calcul du  et n : on un D=25% et un tpic=2 sec
❖ Dépassement D :

 −    −   − 
D = 100 exp   = 25  ln  exp    = ln ( 0.25 )  = −1.3863
 1−  2    1−  2   −  2
     1

  = 1.3863 1 −  2   2 2 = 1.38632 (1 −  2 )   2 ( 2 + 1.38632 ) = 1.38632

1.38632
 = = 0.40
( 2 + 1.38632 )
❖ Temps de pic tpic :
  
t pic = = 2  n = = = 1.7138 rad / s
n (1 −  )
2
t pic (1 −  )
2
2 (1 − 0.42 )

 K = n2 = 1.71382 = 2.9371


  2 2*0.4
 k =  = 1.7138 = 0.4667
 n

Exercice 02 :

• Déterminer la valeur de K et kh pour D=20% et Tpic= 1sec ainsi que J=1 Kg*m2
et B=1 Nm/rad/s.

R(s) 1 Y(s)
+ + 𝐾
𝐽𝑠 + 𝐵 𝑠
- -

kh

1. Calcul de la fonction de transfert de notre système :

 K K
Js + B
FTBF1 = Js + B = Js + B K K
= * =
Kkh Js + B + Kkh Js + B Js + B + Kkh Js + B + Kk h
1+
Js + B Js + B
1 K 1 K K
*
FTBF1*
s = Js + B + Kkh s Js + ( B + Kkh ) s
2
Js + ( B + Kk h ) s
2

FTBF 2 = = = 2
1 + FTBF1*
1
1+
K 1
* *1 1 + 2
K Js + ( B + Kkh ) s + K
s Js + B + Kkh s Js + ( B + Kkh ) s Js 2 + ( B + Kkh ) s
K Y (s)
= =
Js + ( B + Kkh ) s + K R ( s )
2

On a J=1 et B=1, donc :

Y (s) K
= 2
R ( s ) s + (1 + Kkh ) s + K

2. Nous avons la forme générale de la fonction de transfert du système

de 2ième ordre décrit par :
Y (s) n2   : Pulsation propre du système
= avec  n
R ( s ) s 2 + 2n s + n2  : Coefficient d'amortissement
Par comparaison entre la forme générale de la fonction de transfert
du système de 2ième ordre et la fonction de transfert de notre
système, on trouve :
 K = n2  K = n2  K = n2
 K = n2   
  2n − 1   2n − 1   2 − 1
1 + Kkh = 2n  h
k =  k =  k =
 K 
h
n2

h
n
3. Calcul du  et n : on un D=25% et un tpic=2 sec
❖ Dépassement D :

 −    −   − 
D = 100 exp   = 20  ln  exp    = ln ( 0.20 )  = −1.6094
 1−  2    1−  2   −  2
     1

  = 1.6094 1 −  2   2 2 = 1.60942 (1 −  2 )   2 ( 2 + 1.60942 ) = 1.60942

1.60942
 = = 0.4559
( 2 + 1.60942 )
❖ Temps de pic tpic :
  
t pic = = 1  n = = = 3.5298 rad / s
n (1 −  )
2
t pic (1 −  )
2
1 (1 − 0.45592 )
  K = n2 = 3.52982 = 12.4595

  2 − 1 2*0.4559 − 1
kh =  = = 0.1541
 n 3.5298

4. Obtention le temps de montée et le temps d’établissement

temps de montée :
 
+ sin −1 ( ) + sin −1 ( 0.4559 )
tr = 2 = 2 = 0.6507 sec
n (1 −  )
2
3.5298 (1 − 0.4559 ) 2

temps d'établissement :
4 4
pour critère de 2% : t s = = = 2.4857 sec
n 0.4559*3.5298
3 3
pour critère de 5% : t s = = = 1.8642 sec
n 0.4559*3.5298

Exercice 03 :

k
G (s) =
s ( s + 1)( s + 0.5)

1. Stabilité en boucle fermée

Stabilité avec critère de Routh :

Si les éléments de la 1ère colonne ont le

même signe : donc le système est stable.
La fonction de transfert en boucle fermée :

k k
G (s) s ( s + 1)( s + 0.5) s ( s + 1)( s + 0.5 ) k
GBF ( s ) = = = =
1+ G ( s) 1+ k s ( s + 1)( s + 0.5) + k s ( s + 1)( s + 0.5) + k
s ( s + 1)( s + 0.5) s ( s + 1)( s + 0.5 )
k
=
s + 1.5s + 0.5s + k
3 2

Le polynôme de dénominateur : P ( s ) = s3 + 1.5s 2 + 0.5s + k

S3 1 0.5 0
S2 1.5 k 0
((1.5*0.5)-(k*1))/1.5 ((1.5*0)-(0*1))/1.5
S1 0
=(0.75-k)/1.5 =0
(((0.75-k)/1.5*k)-(0*1.5))/ (((0.75-k)/1.5*0)-(0*1.5))/
0
S (0.75-k)/1.5 (0.75-k)/1.5 0
=k =0
Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

k>0 et (0.75-k)/1.5>0 ➔ k<0.75 ➔ 0<k<0.75

2. Une erreur 𝑒𝑣 < 10 % en réponse à une rampe

Erreur de trainage (vitesse) (entrée rampe unité):

k
G (s) =
s ( s + 1)( s + 0.5 )
1 1
erreur = lim s R (s)  R (s) =
s →0 1+ G ( s) s2
1 1 1
e (  ) = lim s = lim  0.1 (  10% )
s →0 k 2 s →0 ks
1+ s s+
s ( s + 1)( s + 0.5 ) s ( s + 1)( s + 0.5 )

1 1 0.5
 0.1   0.1   0.1  k  5
ks k k
s+
s ( s + 1)( s + 0.5 ) s =0
0.5
Exercice 04 :

1. Déterminer le signal d’erreur 𝐸(𝑠) quand les signaux 𝑅(𝑠) et 𝐷 (𝑠) sont présents
On a deux entrée R(s) et D(s), et une seule sortie Y(s). Tout d’abord il faut
calculer la fonction de transfert Y(s) qu’est en fonction de deux entrée R(s) et
D(s) :

1er méthode :

On pose D(s)=0, on calcul Y1(s) :

On pose R(s)=0, on calcul Y2(s) :
 G (s)
Y (s) = = 2
1
1 + G ( s ) Js + ( B + Kkh ) s + K
( KR ( s ) + D ( s ) )

2ième méthode : méthode de simplification des schémas blocs

  
Y (s) =
K 1
 R (s) + D (s) = 2
Js + ( B + Kkh ) s + K 
1
( KR ( s ) + D ( s ))
 Js + ( B + Kkh ) s + K
2
K

• Une fois que Y(s) est déterminer. On calcul le signal d’erreur E(s) :

E (s) = R (s) −Y (s) = R (s) −

1
Js + ( B + Kkh ) s + K
2 ( KR ( s ) + D ( s ) )
 Js 2 + ( B + Kkh ) s   1 
E ( s ) =  2  R ( s ) −  2  D ( s )
 Js + ( B + Kkh ) s + K   Js + ( B + Kkh ) s + K 

2. Détermination l’erreur quand le système est soumis à une entrée 𝑅(𝑠) rampe
unité et une entrée perturbation 𝐷 (𝑠) échelon d’amplitude𝑑

  Js 2 + ( B + Kkh ) s  1  1 1
e (  ) = lim sE ( s ) = lim s   2  −  Js 2 + ( B + Kk ) s + K  s 

s →0 s →0  Js + ( B + Kk ) s + K  s 2
  h   h  
 s ( Js 2 + ( B + Kkh ) s )  1  s 1
= lim  2  2 − 2
 
s →0  Js + ( B + Kk ) s + K  s
 Js + ( B + Kkh ) s + K  s
 h 
 s ( Js + ( B + Kkh ) )  1  1 
= lim  2  −  2 
s →0  Js + ( B + Kk ) s + K  s Js + ( B + Kk ) s + K
 h   h 
 ( Js + ( B + Kkh ) )   1  B + Kkh 1 B + Kkh − 1
= lim  2  −  2  = − =
s →0  Js + ( B + Kk ) s + K 
 h   Js + ( B + Kkh ) s + K  K K K
Exercice 05:

1. Détermination la valeur du gain tel que la marge de phase est de 50°

k k
G (s) =  G ( j ) =
s ( s + s + 4)
2
(
j ( 4 −  2 ) + j )
 k
 G ( j ) =
 
  (4 −2 ) + 2 
2

  
 0         
G ( j ) = arctan   − arctan   − arctan  2 
= − − arctan  2 
 k 0  4 −  2  4 − 

M p =  + G ( jco )
G ( jc 0 ) = 1

   c 0  5
5  M p =  − − arctan  2 
= (1)
  −  
 M p =  + G ( jco ) = ( 50 )  2 4 c 0 18
 18  k
 G ( c0 )
j = 1  =1 ( 2)
  
 c 0  ( 4 − c 0 ) + c 0 
2 2 2

  

  c 0  5  c 0  5  −4 −2
de (1) :  − − arctan  2 
=  − arctan  2 
= − + = =
2  4 − c 0  18  4 − c 0  18 2 18 9
  c 0    2  c 0  2   2 
 tan  arctan   = tan   = tan    tan   ( 4 − c 0 ) = c 0
2
2 
 4 − c 0    9  4 − c 0  9   9 
2

 2  2  2   c 01 = 1.4910 rad / sec
 − tan  
 c0 −  + 4 tan   = 0 éq 2 ième
ordre on a deux solution 
c 02 = −2.6828 rad / sec
c0
 9   9 

 
= 1  k = c 0  ( 4 − c 0 2 ) + c 0 2 
k
de ( 2 ) :
2

 
c 0  ( 4 − c 0 2 ) + c 0 2   
2

 
 
 k = 1.4910  ( 4 − 1.49102 ) + 1.49102  = 2.9820
2

 

2. Calcul la marge de gain pour cette valeur de 𝐾

Marge de gain

(
M g = −20 log G ( j− ) )
G ( j− ) = −

avec − : est la pulsation du système quand la phase est à -180°.

   
  2.9820 
 M g = −20 log   .... (1)
   2 
  − 

( 4 − − ) + −  
2 2

  
   −  
− − arctan   = − ... ( 2 )
 4 − − 
2
 2 

On tire de l’équation (2) : −

  −    −   
− − arctan  2 
= −  − arctan  2 
=−
2  4 − −    4 − −   2
  −     −     
 tan  arctan    = tan    = tan    tan   ( 4 − − 2 ) = −
 4 − −   2  4 − − 2 2
2 2
 
     −1 = 2 rad / sec
 − tan   − 2 − − + 4 tan   = 0 éq 2ième ordre on a deux solution 
2 2 − 2 = −2 rad / sec

On remplace − dans l’équation (1), et on tire Mg :

   
 2.9820   2.9820 
M g = −20log   = −20log   = 2.5510
 
( 4 − − 2 ) + − 2    2 2 
( 4 − 2 ) + 2  
2 2 2
 −   
     
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3ème année Licence LMD
Module : Commande des systèmes linéaires

Fiche de Travaux Dirigés N°2

Exercice N° 1

On considère le système du premier ordre donné par la fonction de transfert suivante :

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑗𝜔𝑇 + 1

Tracer le diagramme de Bode en module et en phase du système.

Exercice N° 2
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de transfert
𝐺(𝑠) défini par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = avec 𝜔1 > 𝜔2
𝑠(𝜎1 𝑠+1)(𝜎2 𝑠+1)

Exercice N° 3
Tracer le diagramme de Nyquist pour le système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
donnée par :

1
𝐺𝐻(𝑠) = ; 𝑝1 , 𝑝2 > 0
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 )

Exercice N° 4
Tracer le diagramme de Nyquist pour le système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
donnée par :

1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠

Exercice N° 5
Tracer le diagramme de Nyquist pour le système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
donnée par :

𝐾
𝐺𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2+ 2𝑠 + 2)

Exercice N° 6
Tracer la courbe de stabilité de Nyquist du système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
suivante :

1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 1)
Exercice N° 7
On considère le système de fonction de transfert 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 100)

Déterminer la valeur de 𝑘 pour laquelle la pulsation de coupure à 0 𝑑𝐵, définie par 𝐺(𝜔𝑐0 ) =
1 ou encore par 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐0 ) = 20 log G(𝜔𝑐0 ) = 0 est égale à 5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠.

Exercice N° 8
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = (𝑠+1)3 Avec 𝑘 > 0

Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle

fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire. Calculer la valeur de 𝑘
qui assure au système une marge de phase égale à 45° .

Exercice N° 9
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = (𝑠+10)3 Avec 𝑘 > 0

Déterminer la valeur de 𝑘 qui assure au système une marge de gain égale à 6 𝑑𝐵. Calculer la
valeur de la marge de phase pour cette valeur de 𝑘. Tracer les diagrammes de Bode du système en
boucle ouverte en y faisant apparaître ces marges.

Exercice N° 10
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = Avec 𝑘 > 0
𝑠(𝑠+10)2

Déterminer la valeur de 𝑘 qui permet d’obtenir une pulsation de coupure à 0 𝑑𝐵 égale à

𝜔𝑐0 = 20 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠.

Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de 𝑘.

USTO M-B Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique
3ème année Licence LMD
Module : Commande des systèmes linéaires

Solution Fiche de Travaux Dirigés N°2

Exercice N° 1

On considère le système du premier ordre donné par la fonction de transfert suivante :

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑇 + 1

Rappel :

Le diagramme de Bode permet de représenter sous forme graphique le gain en dB (G=20

log et la phase (d’une fonction de transfert, en fonction de w. Il permet de voir le
comportement d'un filtre ou d'un système asservi linéaire.

L’échelle des abscisses est logarithmique. Cela permet de représenter le gain et la phase
sur une grande plage de fréquence. Ainsi, on représente : G(w)=f(log w) et φ=f(log w)

Le tracé d’un diagramme de Bode commence par le tracé des courbes asymptotiques. (On
étudie le comportement de G et φ lorsque w tend vers 0 et lorsque w tend +∞.)

On complète ensuite par le tracé réel en marquant quelques points aux environs des
jonctions entre les courbes asymptotiques
Solution de l’exercice 01 :

Tout abords on doit remplacer le « s » par « jw » dans la fonction de transfert :

K K /T
G ( j ) = = donc ici la pulsation de coupure est :  = 1/ T
jT + 1 j + 1/ T

1. On doit calculer le module et l’argument de la fonction de transfert :

 mod ule : z = a 2 + b 2

Rappel : z = a + jb   b
arg ument : z = arctan  
 a
 K /T
 mod ule : G ( j ) =
(1/ T ) +  2
2
K /T 

G ( j ) = 
j + 1/ T arg ument : G ( j ) = arctan 
0    
 − arctan  
  K /T   1/ T 
 =0

Le gain est en dB et la phase en deg, donc :

  
 ( )
 gain : 20 log G ( j ) = 20 log  K /T
 1/ T 2 +  2


 ( )

 
   
 phase : G ( j ) = − arctan  

  1/ T 
2. Etudier la variation de gain et de la phase en fonction de la pulsation  : 0 →  :

 0 1/T 
K/T K/T K/T

 =
(1/ T ) +  2   =1/ T 
2
1/ T 1/ T
K /T K /T K
K /T
=K =
(1/ T ) +  2
2
1/ T  T

 K 
  20 log  
20log 
K /T  20 log ( K )  T 
 2 
= 20 log ( K ) − 20 log (T  )
(1/ T ) +  
2


Pentes : (0) (-1)

Phase = pente *π/2 0 - π/2

  20 log ( K ) " K : const  pente = ( 0 )

 20 log ( )  pente = (1)
 20 log ( 2 ) = 40 log ( )  pente = ( 2 )

 20 log ( 3 ) = 60 log ( )  pente = ( 3)

Rappel : 

 −20 log ( )  pente = (1)

−20 log ( 2 ) = −40 log ( )  pente = ( −2 )

 20 log ( ) = −60 log ( )
−  pente = ( −3)
3

3. Calcul quelques points aux environs des jonctions entre les courbes asymptotiques
pour  = 1/ T ( pulsation de coupure )
    
 ( )
 gain : 20 log G ( j1/ T ) = 20 log  K /T
 1/ T 2 + 1/ T 2 
 = 20 log  K / T
 2 1/ T 2


  ( ) ( )   ( ) 

  K /T   K 
 = 20 log   = 20 log  
 2 (1/ T )   2
  
  1/ T  
 phase : G ( j1/ T ) = − arctan   = − arctan (1) = −
  1/ T  4
Nous pouvons ajouter aussi :
pour  = 0
  
 ( )
 gain : 20 log G ( j 0 ) = 20 log 

K /T  = 20 log ( K )
2 
 (1/ T ) + ( 0 ) 
 2

  0 
 phase : G ( j 0 ) = − arctan   = − arctan ( 0 ) = 0

  1/ T 
pour  = 
    
 ( )
 gain : 20 log G ( j ) = 20 log  K /T
 1/ T 2 +  2 
 = 20 log  K / T
  2


  ( ) ( )   ( ) 

  K /T 
= 20 log    = 20 log ( K / T ) − 20 Log (  ) −20 Log (  ) = −

    
 phase : G ( j ) = − arctan   = − arctan (  ) = −
  1/ T  2
Nous pouvons aussi calculer la pulsation de coupure a zéro :
pour c0 ( pulsation de coupure a 0 )
 
( ( ))
 20 log G jc0 = 20 log 
 K /T 
 =1
 (1/ T ) + c0 ( )
2

2

 
 
 K /T 
 log  = 1/ 20
2 
 (1/ T ) + c0 

2

 ( )
  
  K /T 
 log  
 
(1/T )2 + (c0 ) 
 
2
  K /T
 10   
= 10(1/20)  = 10(1/20)
(1/ T ) ( )
2
+ c0
2

 10(1/20) (1/ T ) ( ) (
= K / T  10( 2/20) (1/ T ) + c0 ( ) ) = (K /T )
2 2
+ c0
2 2 2

(K /T ) − 10( 2/20) (1/ T )

2 2

 c0 =
10( 2/20)
A tire d’exemple, si nous prenons les valeurs de K=5 et T=2, et nous traçons le diagramme
de Bode de notre fonction de transfert sous l’environnement de logiciel MATLAB :

Exercice N° 2
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de
transfert 𝐺(𝑠) défini par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = avec 𝜔1 > 𝜔2
𝑠(𝜎1 𝑠+1)(𝜎2 𝑠+1)
Tout abords on doit remplacer le « s » par « jw » dans la fonction de transfert :

K K / ( 1 2 )
G ( j ) = = donc ici la pulsation de
j ( j 1 + 1)( j 2 + 1) j ( j + 1/  1 )( j + 1/  2 )
coupure est : 1 = 1/ 1  2 = 1/  2

1. On doit calculer le module et l’argument de la fonction de transfert :

K / ( 1 2 )
G ( j ) =
j ( j + 1/  1 )( j + 1/  2 )
 K / ( 1 2 )
 mod ule : G ( j ) =
  2 + (1/  1 )  2 + (1/  2 )
2 2



 0         
arg ument : G ( j ) = arctan   − arctan   − arctan   − arctan  
 K / (  ) 
  1 2  0  1/  1   1/  2 
 =0 = /2

Le gain est en dB et la phase en deg, donc :

  
K / ( 1 2 )
 ( )
20 log G ( j ) = 20 log 
   2 + 1/  2  2 + 1/  2


  ( 1) ( 2) 
       
 G ( j ) = − − arctan   − arctan  
 2  1/  1   1/  2 
2. Etudier la variation de gain et de la phase en fonction de la pulsation  : 0 →  :

 0 1/  2 1/  1 
K / ( 1 2 ) K / ( 1 2 ) K / ( 1 2 ) K / ( 1 2 )

   

 1/ 1  = 1/  1  1/ 1  = 1/  1  1/ 1  =
 2 + (1/  1 )
2

 2 + (1/  2 )
2
 1/  2  = 1/  2  1/  2  =   1/  2  =

K / ( 1 2 ) K K K
G ( j ) =  1 2 3
 / ( 1 2 )   2 2

= 20 log ( K /  2 ) = 20log ( K /  1 2 )
(
20log G ( j ) ) 20 log ( K ) − 20 log ( )
−40 log ( ) −60log ( )

Pentes : (-1) (-2) (-3)

Phase = pente - 3π/2
- π/2 -π
*π/2

3. Calcul quelques points aux environs des jonctions entre les courbes asymptotiques
pour 1 = 1/  1 ( pulsation de coupure )
  
K / ( 1 2 )
 ( 1 )
20 log G ( j1/  ) = 20 log 
 1/  1/  + 1/  2 1/  2 + 1/  2


1 ( 1) ( 1) ( 1) ( 2 )
2
  

   1/  1   1/  1 
 G ( j ) = − − arctan   − arctan  

2  1/  1   1/  2 
 = /4

    
K / ( 1 2 ) K 1
 ( 1 )
20 log G ( j1/  ) = 20 log 
 2 1/  2 1/  2 + 1/  2 
 = 20 log 



( 1) ( 1) ( 2 )  2 2 (1/  1 ) + (1/  2 )
2 2
   
 3  
 G ( j ) = − − arctan  2 
 4  1 
pour 2 = 1/  2 ( pulsation de coupure )
  
K / ( 1 2 )
 ( 2 )
20 log G ( j1/  ) = 20 log 
 1/  1/  2 + 1/  2 1/  2 + 1/  2 

  2 ( 2) ( 1) ( 2 ) ( 2 ) 

   1/  2   1/  2 
 G ( j ) = − − arctan   − arctan  

2  1/  1   1/  2 
 = /4

    
K / ( 1 2 ) K 2
 ( 1 )
20 log G ( j1/  ) = 20 log 
 2 1/  2 1/  2 + 1/  2 
 = 20 log 
 2


( 2 ) ( 2 ) ( 1)  (1/  2 ) + (1/  1 )
2 2
   1 
 3  
 G ( j ) = − − arctan  1 
 4 2 
Sous MATLAB:
>> syms s;
>> s=tf('s');
>> k=5;
>> h1=1;
>> h2=2;
>> g=k/(s*(s*h1+1)*(s*h2+1))

g=

5
-----------------
2 s^3 + 3 s^2 + s

Continuous-time transfer function.

>> bode(g)

Exemple en plus :

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de

transfert 𝐺(𝑠) défini par

G (s) =
( s + 1)( s + 100 )
( s + 5)( s + 10 )( s + 1000 )

Tout abords on doit remplacer le « s » par « jw » dans la fonction de transfert :

G ( j ) =
( j + 1)( j + 100 )
( j + 5)( j + 10 )( j + 1000 )
1. On doit calculer le module et l’argument de la fonction de transfert :
 G ( j ) =
( j + 1)( j + 100 )
( j + 5)( j + 10 )( j + 1000 )

 ( 2 + 12 ) ( 2 + 1002 )
mod ule : G ( j ) =

 ( 2 + 52 ) ( 2 + 102 ) ( 2 + 10002 )
           
arg ument : G ( j ) = arctan   + arctan   − arctan   − arctan   − arctan  
 1  100  5  10   1000 
Le gain est en dB et la phase en deg, donc :
  ( 2 + 12 ) ( 2 + 1002 ) 

 (
20 log G ( j ) = 20 log  ) 

  ( + 5 ) ( + 10 ) ( + 1000 ) 
 2 2 2 2 2 2
 
  
G ( j ) = arctan ( ) + arctan        
 − arctan   − arctan   − arctan  

  100  5  10   1000 
2. Etudier la variation de gain et de la phase en fonction de la pulsation  : 0 →  :

 0 1 5 10 100 1000 
0
 2 + (1) 1 w
w
2
w w w

 2 + (100 ) w
2
100 100 100 100 w

 2 + ( 5) w
2
5 5 w w w

 2 + (10 ) w
2
10 10 10 w w

 2 + (1000 ) w
2
1000 1000 1000 1000 1000

G ( j ) 1/500 w/500 1/100 1/(10w) 1/1000 1/w

(
20log G ( j ) ) 20log(1/5
00)
20logw-
20log500
20log(1/10
0)
-20log10-
20logw
20log(1/1000) -20logw

Pentes : (0) (1) (0) (-1) (0) -1)

Phase = pente 0 -π/2 0 -π/2

0 π/2
*π/2

3. Calcul quelques points aux environs des jonctions entre les courbes asymptotiques
pour 1 = 1 ( pulsation de coupure )
  (12 + 12 ) (12 + 1002 ) 

 (
20 log G ( j1) = 20 log 
)  − 51.18dB
 ( ) (1 + 10 ) (1 + 1000 ) 
 12 + 52 2 2 2 2 


G ( j1) = arctan (1) + arctan 
1  1 1  1 
 − arctan   − arctan   − arctan   = 28.5
  100  5  10   1000 
pour 2 = 5 ( pulsation de coupure )
  ( 52 + 12 ) ( 52 + 1002 ) 

 ( )
20 log G ( j 5 ) = 20 log   − 43.69dB
 ( ) (5 + 10 ) (5 + 1000 ) 
 52 + 52 2 2 2 2 


G ( j 5 ) = arctan ( 5 ) + arctan 
5  5 5  5 
 − arctan   − arctan   − arctan   = 9.7
  100  5  10   1000 
pour 3 = 10 ( pulsation de coupure )
  (102 + 12 ) (102 + 1002 ) 

 ( )
20 log G ( j10 ) = 20 log   − 43.89dB
 ( ) (10 + 10 ) (10 + 1000 ) 
 102 + 52 2 2 2 2 


G ( j10 ) = arctan (10 ) + arctan 
10   10   10   10 
 − arctan   − arctan   − arctan   = −19
  100  5  10   1000 
pour 4 = 100 ( pulsation de coupure )
  (1002 + 12 ) (1002 + 1002 ) 

 ( )
20 log G ( j100 ) = 20 log   − 57.08dB
 ( ) (100 + 10 ) (100 + 1000 ) 
 1002 + 52 2 2 2 2 


G ( j100 ) = arctan (100 ) + arctan 
100   100   100   100 
 − arctan   − arctan   − arctan   = −42.71
  100   5   10   1000 
pour 5 = 1000 ( pulsation de coupure )
  (10002 + 12 ) (10002 + 1002 ) 

 (
20 log G ( j1000 ) = 20 log )  − 62.96dB

  (1000 + 5 ) (1000 + 10 ) (1000 + 1000 ) 
 2 2 2 2 2 2
 

G ( j1000 ) = arctan (1000 ) + arctan 
1000   1000   1000   1000 
 − arctan   − arctan   − arctan   = −49.90

  100   5   10   1000 
Exercice N° 3
Tracer le diagramme de Nyquist pour le système ayant la fonction de transfert en boucle
ouverte donnée par :

1
𝐺𝐻(𝑠) = ; 𝑝1 , 𝑝2 > 0
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 )

1. On détermine le chemin de Nyquist pour le cas des pôles réels négative (pôles
simple) :

2. On va étudier les chemins pour tracer le diagramme de Nyquist:

➢ Chemin : ab s=jw w :0 → ∞
1
GH ( j ) =
( j + p1 )( j + p2 )
1
gain : GH ( j ) =
( 2
+p 2
1 ) ( 2
+ p22 )

0   
phase : GH ( j ) = a tan   − a tan   − a tan  
1  p1   p2 
=0
• Maintenant on va étudier la variation de gain et de phase en fonction de 

 GH ( j ) GH ( j )

1 0
a 0
p1 p2

b 0
−


• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ab :

Pour 0<w<∞, la courbe polaire passe par le 3ième cadran et le 4ième cadran
parce que la phase varie de 0° à -180° quand w varie de 0 jusqu’à ∞ .

Par exemple si la phase varie de 0° à -270°, la courbe polaire passe par le

3ième cadran et le 4ième cadran et le 1er cadran. Et si la phase varie de 0° à -
90°, la courbe polaire passe uniquement par le 3ième cadran. (Voir la figure
sus dessous).
➢ Chemin : da s=-jw w :0 → ∞
Le chemin da est symétrique avec le chemin ab par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin da :

➢ Chemin : bcd : s=R*exp(jθ) R→ ∞ θ:[-π/2, π/2]: il représente le point

d’origine de diagramme de Nyquist.
• Ici la variation de la phase est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de
chemin bcd.

GH ( Re j ) =
1
( Re j
+ p1 )( Re j + p2 )

GH ( Re j ) =
1
gain :
 j 
2
  j 
2

  R e  + p1    R e  + p22 
2
  →     →0 
 →0    →

GH ( Re j ) =
1 1 1
= 2 j 2 = 2 e − j 2 = 0
( )(
( Re j ) ( Re j ) R e R
2 2
)
phase : GH ( Re j ) = −
 Donc:

GH ( Re j ) = − = −
2
b GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus

GH ( Re j ) = − = 0

c GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin

de Nyquist sus dessus


GH ( Re j ) = − =
2
d GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus

Exercice N° 4
Tracer le diagramme de Nyquist pour le système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
donnée par :

1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠

1. On détermine le chemin de Nyquist pour le cas de pôle réel à zéro (pôles a

l’origine) :
2. On va étudier les chemins pour tracer le diagramme de Nyquist:
➢ Chemin : ab s=jw w :0 → ∞
1
GH ( j ) =
j
1
gain : GH ( j ) =

 
0  
phase : GH ( j ) = a tan   − a tan   = −
1 0 2
=0   
 /2

• Maintenant on va étudier la variation de gain et de phase en fonction de 

 GH ( j ) GH ( j )


a 0 ∞
−
2
 
b 0 −
 2

• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ab : voir la figure sus

dessous

➢ Chemin : de s=-jw w :0 → ∞
Le chemin da est symétrique avec le chemin ab par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin da : voir la figure sus
dessous

➢ Chemin : efa : s=ρ*exp(jθ) ρ→ 0 θ:[-π/2, π/2]: Ici la variation de la phase

est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de chemin efa.

GH (  e j ) =
1
 e j
GH (  e j ) =
1
gain : =
 e j
phase : GH (  e j ) = −
Donc:

GH (  e j ) = − =
2
e GH (  e j ) =  Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus

GH (  e j ) = − = 0

f GH (  e j ) =  Voir la figure de chemin

de Nyquist sus dessus


GH (  e j ) = − = −
2
a GH (  e j ) =  Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus

➢ Chemin : bcd : s=R*exp(jθ) R→ ∞ θ:[-π/2, π/2]: il représente le point

d’origine de diagramme de Nyquist.
• Ici la variation de la phase est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de
chemin bcd.
 GH ( Re j ) =
1
Re j
GH ( Re j ) =
1
gain : =0
Re j
phase : GH ( Re j ) = −
Donc:

GH ( Re j ) = − = −
2
b GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessous

GH ( Re j ) = − = 0

c GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin

de Nyquist sus dessous


GH ( Re j ) = − =
2
d GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessous
Exercice N° 5
Tracer le diagramme de Nyquist pour le système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
donnée par :

𝐾
𝐺𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

k k
GH ( s ) = =
( s + 2) ( s 2
+ 2s + 2 ) ( s + 2 )( s + 1 − j )( s + 1 + j )
discriminant :  = b 2 − 4ac = 22 − 4*1* 2 = −4 = 4 j 2
 −b −  −2 − 2 j
 s1 = = = −1 − j
 2a 2
les solutions : 
 s = −b +  = −2 + 2 j = −1 + j
 2 2a 2

1. On détermine le chemin de Nyquist pour le cas des pôles complexe :

2. On va étudier les chemins pour tracer le diagramme de Nyquist:

➢ Chemin : ab s=jw w :0 → 1
 k k
GH ( j ) = =
( j + 2 )( j + 1 − j )( j + 1 + j ) ( j + 2 ) ( j ( − 1) + 1) ( j ( + 1) + 1)
k
gain : GH ( j ) =
( 2
+ 22 ) (( − 1) + 1) (( + 1) + 1)
2 2

0     −1    +1
phase : GH ( j ) = a tan   − a tan   − a tan   − a tan  =
k 2  1   1 
=0

• Maintenant on va étudier la variation de gain et de phase en fonction de 

 GH ( j ) GH ( j )

a 0 k/4 0

b 1
k −90
5

• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ab : voir la figure sus

dessous
➢ Chemin : ha s=-jw w :0 → 1
Le chemin ha est symétrique avec le chemin ab par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ha : voir la figure sus
dessous

➢ Chemin : bc : s=j+ρ*exp(jθ) ρ→ 0 θ:[-π/2, π/2]: Ici la variation de la phase

est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de chemin bc.

GH ( j +  e j ) =
k k
=
   j   ( j + 2 )( 2 j + 1)
 j +  e + 2    e + 1  2 j +  e + 1
j j

 →0   →0  →0 
GH ( j +  e j ) =
k k
gain : =
(12 + 22 ) ( 22 + 12 ) 5
phase : GH ( j +  e j ) = −
Donc:
GH ( j +  e j ) = − = −90
GH ( j +  e j ) =
k
b Voir la figure de chemin de
5
Nyquist sus dessus

GH ( j +  e j ) = GH ( j +  e j ) = − = −90
k
c
5
 Voir la figure de chemin de
Nyquist sus dessus

➢ Chemin : gh s =-j+ρ*exp(jθ) ρ→ 0 θ:[-π/2, π/2]: Ici la variation de la phase

est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de chemin gh.
Le chemin gh est symétrique avec le chemin bc par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin gh : voir la figure sus
dessous
➢ Chemin : cd s=jw w :1 → ∞
k k
GH ( j ) = =
( j + 2 )( j + 1 − j )( j + 1 + j ) ( j + 2 ) ( j ( − 1) + 1) ( j ( + 1) + 1)
k
gain : GH ( j ) =
( 2
+ 22 ) (( − 1) + 1) (( + 1) + 1)
2 2

0     −1    +1
phase : GH ( j ) = a tan   − a tan   − a tan   − a tan  =
k 2  1   1 
=0

• Maintenant on va étudier la variation de gain et de phase en fonction de 

 GH ( j ) GH ( j )

c 1
k −90
5
d ∞ 0 −270

• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ab : voir la figure sus

dessous
➢ Chemin : fg s=-jw w :1 → ∞
Le chemin fg est symétrique avec le chemin cd par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin fg : voir la figure sus
dessous
➢
➢ Chemin : def : s=R*exp(jθ) R→ ∞ θ:[-π/2, π/2]: il représente le point
d’origine de diagramme de Nyquist.
• Ici la variation de la phase est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de
chemin bcd.
 GH ( Re j ) =
k k
=
( Re + 2)( Re + 1 − j )( Re + 1 + j ) Re j
j j j

gain : GH ( Re j ) = 0

phase : GH ( Re j ) = −
Donc:

GH ( Re j ) = − = −
2
d GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessous

GH ( Re j ) = − = 0

e GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin

de Nyquist sus dessous


GH ( Re j ) = − =
2
f GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessous
Exercice N° 6
Tracer la courbe de stabilité de Nyquist du système ayant la fonction de transfert en boucle ouverte
suivante :

1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 1)

1 1
GH ( s ) = =
s ( s + 1)
2
s ( s + j )( s − j )
discriminant :  = b 2 − 4ac = 02 − 4*1*1 = −4 = 4 j 2
 −b −  −0 − 2 j
 s1 = = =−j
 2a 2
les solutions : 
 s = −b +  = −0 + 2 j = + j
 2 2a 2

1. On détermine le chemin de Nyquist pour le cas des pôles complexe et pole a

l’origine :

2. On va étudier les chemins pour tracer le diagramme de Nyquist:

➢ Chemin : ab s=jw w :0 → 1
1
GH ( j ) =
( j ) ( − 2 + 1)
1
gain : GH ( j ) =
 ( − 2 + 1)
   
0  
phase : GH ( j ) = a tan   − a tan   − a tan 
0
=−
1 0  ( − + 1) 
2
2
 =   
=0
=0

• Maintenant on va étudier la variation de gain et de phase en fonction de 

 GH ( j ) GH ( j )


a 0 ∞
−
2


b 1 ∞
−
2

• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ab : voir la figure sus

dessous
➢ Chemin : hi s=-jw w :0 → 1
Le chemin hi est symétrique avec le chemin ab par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin hi : voir la figure sus
dessous

➢ Chemin : bc : s=j+ρ*exp(jθ) ρ→ 0 θ:[-π/2, π/2]: Ici la variation de la phase

est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de chemin bc.

GH ( j +  e j ) =
1 1 1
= = =
( j + e ) (( j + e )
j j 2
)
+1  
j  j 2 + 1
 
0
 =−1 
gain : GH ( j +  e j ) = 

phase : GH ( j +  e j ) = −
Donc:

b GH ( j +  e j ) =  GH ( j +  e j ) = − = −
2
 Voir la figure de chemin de
Nyquist sus dessus


GH ( j +  e j ) = − = −
2
c GH ( j +  e j ) =  Voir la figure de chemin de
Nyquist sus dessus

➢ Chemin : gh s =-j+ρ*exp(jθ) ρ→ 0 θ:[-π/2, π/2]: Ici la variation de la phase

est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de chemin gh.
Le chemin gh est symétrique avec le chemin bc par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin gh : voir la figure sus
dessous
➢ Chemin : cd s=jw w :1 → ∞
1
GH ( j ) =
( j ) ( − 2 + 1)
1
gain : GH ( j ) =
 ( − 2 + 1)
   
0  
phase : GH ( j ) = a tan   − a tan   − a tan 
0
=−
1 0  ( − + 1) 
2
2
 =   
=0
=0

• Maintenant on va étudier la variation de gain et de phase en fonction de 

 GH ( j ) GH ( j )


c 1 ∞
−
2


d ∞ 0
−
2

➢ Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin ab : voir la figure sus dessous

➢ Chemin : fg s=-jw w :1 → ∞
Le chemin fg est symétrique avec le chemin cd par rapport à l’axe Re
• Traçage de diagramme de Nyquist pour le chemin fg : voir la figure sus
dessous
➢
➢ Chemin : def : s=R*exp(jθ) R→ ∞ θ:[-π/2, π/2]: il représente le point
d’origine de diagramme de Nyquist.
 • Ici la variation de la phase est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de
chemin bcd.

GH ( Re j ) =
1
( Re ) ( ( Re )
j j 2
+1 )
gain : GH ( Re ) = 0 j

phase : GH ( Re ) = − j

Donc:

GH ( Re j ) = − = −
2
d GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessous

GH ( Re j ) = − = 0

e GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin

de Nyquist sus dessous


GH ( Re j ) = − =
2
f GH ( Re j ) = 0 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessous

➢ Chemin : ija : s=ρ*exp(jθ) ρ→ 0 θ:[-π/2, π/2]: Ici la variation de la phase

est en fonction de l’angle θ de demi-cercle de chemin efa.

GH (  e j ) =
1
 e j ((  e j
)
2
+1 )
gain : GH (  e j ) = 

phase : GH (  e j ) = −
Donc:

GH (  e j ) = − =
2
i GH (  e j ) =  Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus

j GH (  e j ) =  GH (  e j ) = − = 0
 Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus


GH (  e j ) = − = −
2
a GH (  e j ) =  Voir la figure de chemin
de Nyquist sus dessus

Exercice N° 7
On considère le système de fonction de transfert 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 100)
 Déterminer la valeur de 𝑘 pour laquelle la pulsation de coupure à 0 𝑑𝐵, définie par 𝐺(𝜔𝑐0 ) =
1 ou encore par 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐0 ) = 20 log G(𝜔𝑐0 ) = 0 est égale à 5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠.

❖ Pulsation de coupure c 0 = 5 rad / s , donc on parle ici sur la marge de phase :

k k
G (s) =  G ( j ) =
( s + 1)( s + 100 ) ( j + 1)( j + 100 )
 k
 G ( j ) =
 (1 +  2 ) (1002 +  2 )

 0          
G ( j ) = arctan  k  − arctan  1  − arctan  100  = − arctan  1  − arctan  100 
          

M p =  + G ( jco )
G ( jc 0 ) = 1

  c 0   c 0 
 M p =  − arctan  1  − arctan  100  (1)
 M p =  + G ( jco )     
  
 G ( jc 0 ) = 1 
k
=1 ( 2)

 (1 + c0 ) (100 + c0 )
2 2 2

 5  5 
 M p =  − arctan  1  − arctan  100  (1)
    
 k
 =1 ( 2)

 ( ) (
1 + 5 2
100 2
+ 5 2
)
A partir de l’équation 2 on tire k :
k
=1 k = (1 + 5 ) (100
2 2
+ 52 ) = 510.5339
(1 + 5 ) (100
2 2
+5 2
)
Exercice N° 8
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = (𝑠+1)3 Avec 𝑘 > 0

Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle

fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire. Calculer la valeur de 𝑘
qui assure au système une marge de phase égale à 45° .

❖ Stabilité avec critère de Routh :

 Si les éléments de la 1ère colonne ont le
même signe : donc le système est stable.

La fonction de transfert en boucle fermée :

k k k

GBF ( s ) =
G (s)
=
( s + 1)
3

=
(s 3
+ 3s + 3s + 1)
2

=
(s 3
+ 3s + 3s + 1)
2

=
k
1+ G (s) 1+
k
1+
k s + 3s + 3s + 1 + k
3 2
s + 3s + 3s + 1 + k
3 2

( s + 1)
3
( s + 3s + 3s + 1)
3 2
( s3 + 3s 2 + 3s + 1)
Le polynôme de dénominateur : P ( s ) = s3 + 3s 2 + 3s + 1 + k

S3 1 3 0

S2 3 K+1 0

((3*3)-((k+1)*1))/3 ((3*0)-(0*1))/3
S1 0
=(8-k)/3 =0

((((8-k)/3)*(k+1))-(0*3))/ ((((8-k)/3)*0)-(0*3))/ ((8-

S0 0
((8-k)/3)=k+1 k)/3)=0

Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

K+1>0 → k>-1 et (8-k)/3>0 → k<8 → -1<k<8

Nous avons dans les données de l’exercice K>0 c-à-d toujours positif : 0<k<8

❖ Marge de phase 45°

k k
G (s) =  G ( j ) =
( s + 1) ( j + 1)
3 3

 k
G ( j ) =
( )

(1+ 2 )
3


 0    
G ( j ) = arctan   − 3arctan   = −3arctan  
 k 1 1

M p =  + G ( jco )
G ( jc 0 ) = 1

   
 M p =  − 3arctan  c 0  =
   1  4
 M p =  + G ( jco ) = 
 4  k
 (  )  =1
)
=
(
 G j 1
(1 + c 0 )
3

c 0 2


  c 0   3
− 3arctan  1  = − + 4 = − 4 (1)
  

(
K = (1 + c20 ) )
3

 ( 2)

A partir de l’équation (1) , on tire c 0 :

   3 
3arctan  c 0  =  arctan (c 0 ) =
 1  4 4
   
 tan ( arctan (c 0 ) ) = tan    c 0 = tan   = 1 rad / s
4 4
A partir de l’équation (2) , on tire k :

( (1 + c20 ) ) ( (1 + 1) ) ( 2)
3 3 3
K= = = = 2.8284

Exercice N° 9
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = (𝑠+10)3 Avec 𝑘 > 0
 Déterminer la valeur de 𝑘 qui assure au système une marge de gain égale à 6 𝑑𝐵. Calculer la
valeur de la marge de phase pour cette valeur de 𝑘. Tracer les diagrammes de Bode du système en
boucle ouverte en y faisant apparaître ces marges.

❖ Marge de gain de 6dB :

(
M g = −20 log G ( j− ) )
G ( j− ) = −

avec − : est la pulsation du système quand la phase est à -180°.

  
  k 
 M g = −20 log  3 
= 6.... (1)



 (102 + −2 )
 ( ) 

  −  
−3arctan  10  = − ... ( 2 )
  

On tire de l’équation (2) : −

    
−3arctan  −  = −  − arctan  −  = −
 10   10  3
          
 tan  arctan  −   = tan    − = tan    − = 10 tan   = 17.3205 rad / s
  10   3 10 3 3

On tire de l’équation (2) : k

   
 k   k  6
M g = −20 log   = 6  log  3 
=−
( (10 + −2 ) ) ( (10 + −2 ) )
3
 2   2  20
   
  
  
 log  k 
  3 
(10 +  )
( )
      6 

(102 + −2 )
2 2
− 
  3
 
−
  k
 10 = 10 20 
 = 0.5012  k = 0.5012
( ) (102 + −2 )
3

 k = 0.5012 ( (10 + 17.3205 ) ) = 4010

3
2 2

❖ Calcul de marge de phase pour k=4010 :

 4010 4010
G (s) =  G ( j ) =
( s + 10 ) ( j + 10 )
3 3

 4010
G ( j ) =
( )

(102 +  2 )
3


 0   
G ( j ) = arctan   − 3arctan   = −3arctan  
 k  10   10 

M p =  + G ( jco )
G ( jc 0 ) = 1

  c 0 
 M p =  − 3arctan  10  (1)
 M p =  + G ( jco ) =   
 
 G ( jc 0 ) = 1 
4010
=1 ( 2)
(10 + c 0 ) ( )
3
 2 2

A partir de l’équation (2) , on tire c 0 :

( ))
3 2

(10  4010 = (10 +  )

3
4010 = 2
+ 2
c0
2 2 2
c0  10 +  = 4010
2 2
c0
3

2
 2

 c20 = 4010 3 − 102  c 0 =  4010 3 − 102  = 12.3452 rad / s
 
A partir de l’équation (1) , on tire Mg :

   12.3452 
M p =  − 3arctan  c 0  =  − 3arctan   = 0.4717 rad = 27
 10   10 

❖ Diagramme de Bode :

 0 10 
4010 4010 4010

( )  = 3
3
(10 ) +  2   = 103 
2
10 10

4010 4010

( )
3
(10 ) +  2
2 4.010 3

   4010 
  20log  3 
20 log 
4010
 20 log ( 4.010 ) = 12.0618 dB   

( ) = 20log ( 4010 ) − 60log ( )

3
 (10 ) +  
2 2

 
 Pentes : (0) (-3)

Phase = pente *π/2 0 - 3π/2

Exercice N° 10
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑠) = Avec 𝑘 > 0
𝑠(𝑠+10)2

Déterminer la valeur de 𝑘 qui permet d’obtenir une pulsation de coupure à 0 𝑑𝐵 égale à 𝜔𝑐0 =
20 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠.

Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de 𝑘.

❖ Pulsation de coupure c 0 = 20 rad / s , donc on parle ici sur la marge de phase :

k k
G (s) =  G ( j ) =
s ( s + 10 ) j ( j + 10 )
2 2

 k
G ( j ) =
( )

 (102 +  2 )
2


 0     
G ( j ) = arctan   − arctan   − 2 arctan   = − − 2 arctan  
 k 0  10  2  10 
 M p =  + G ( jco )
G ( jc 0 ) = 1

   c 0 
 M p =  − 2 − 2 arctan  10  (1)
 M p =  + G ( jco )   
 
 G ( jc 0 ) = 1 
k
=1 ( 2)
(
  (10 + c 0 ) )
2
2 2


   20 
 M p = 2 − 2 arctan  10  (1)
  
 k
 =1 ( 2)
(
 20 (102 + 202 ) )
2

A partir de l’équation 2 on tire k :

( (102 + 202 ) ) = 10000

2
k
= 1  k = 20
( (10 ))
2
20 2
+ 20 2
USTO M-B Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique
3ème année Licence LMD
Module : Commande des systèmes linéaires

Fiche de Travaux Dirigés N°3

Exercice N° 1
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 8)2

Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer les
nouvelles conditions de stabilité et conclure.

Exercice N° 2
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑝) = (𝑝+3)3 Avec 𝑘 > 0

On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de 𝑘 qui assure
au système en boucle fermée un dépassement limité à 10 %. Calculer alors l’erreur de position en
boucle fermée. Déterminer l’expression 𝐶(𝑝) du correcteur à retard de phase qu’il faut introduire
dans chaîne directe pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant l’erreur statique
à 𝜀𝑝 = 20 %.

Exercice N° 3
𝑘
On considère un système de fonction de transfert 𝐺 (𝑝) = (𝑝+1)3 placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge de phase supérieure à 45° et un
temps de montée plus petit que 0,5 𝑠.

Calculer la valeur de 𝑘 qui assure, en boucle fermée, un temps de montée de 2,15 𝑠. Calculer,
pour cette valeur de 𝑘 la valeur de la marge de phase. En déduire l’expression de la fonction de
transfert du correcteur à avance de phase qu’il faut introduire dans la chaîne directe.
USTO M-B Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique
3ème année Licence LMD
Module : Commande des systèmes linéaires

Solution Fiche de Travaux Dirigés N°3

Exercice N° 1
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 8)2

Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer les
nouvelles conditions de stabilité et conclure

❖ La fonction de transfert en boucle fermée sans intégrateur :

k k k

GBF ( s ) =
G (s)
=
( s + 1)( s + 8)
2

=
( s + 17s + 80s + 64 )
3 2

=
( s + 17 s + 80s + 64 )
3 2

1+ G (s) 1+
k
1+
k s 3 + 17 s 2 + 80s + 64 + k
( s + 1)( s + 8)
2
( s + 17s + 80s + 64 )
3 2
( s3 + 17s 2 + 80s + 64 )
k
=
s + 17 s + 80s + 64 + k
3 2

Le polynôme de dénominateur : P ( s ) = s3 + 17s 2 + 80s + 64 + k

S3 1 80 0

S2 17 K+64 0

((17*80)-((k+64)*1))/17 ((17*0)-(0*1))/17
1
S 0
=(1296-k)/17 =0

((((1296-k)/17)*(k+64))- ((((1296-k)/17)*0)-(0*17))/
S0 0
(0*17))/ ((1296-k)/17)=k+64 ((1296-k)/17)=0

Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

K+64>0 → k>-64 et (1296-k)/17>0 → k<1296 → -64<k<1296

❖ La fonction de transfert en boucle fermée avec intégrateur :

 k k k

GBF ( s ) =
G (s)
=
s ( s + 1)( s + 8 )
2

=
( s + 17s + 80s 2 + 64s )
4 3

= 4
( s + 17s + 80s 2 + 64s )
4 3

1+ G (s) 1+
k
1 +
k s + 17 s 3 + 80 s 2 + 64 s + k
s ( s + 1)( s + 8 )
2
( s + 17s + 80s + 64s ) ( s 4 + 17s3 + 80s 2 + 64s )
4 3 2

k
=
s + 17 s + 80 s 2 + 64 s + k
4 3

Le polynôme de dénominateur : P ( s ) = s4 + 17s3 + 80s 2 + 64s + k

S4 1 80 k 0

S3 17 64 0 0

((17*80)-(64*1))/17 ((17*k)-(0*1))/17 0
2
S 0
=76.23 =k

(((76.23)*64)-(k*17))/ (((76.23)*0)-(0*17))/ 0
S1 0
(76.23)=64-0.2230*k (76.23)=0

(64-0.2230*k)*k)- (64-0.2230*k)*0)- 0
S0 (0*76.23))/( 64- (0*76.23))/( 64- 0
0.2230*k)=k 0.2230*k)=0

Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

K>0 et 64-0.2230k>0 → k<64/0.2230 → 0<k<287

L’introduction d’un intégrateur pour annuler l’erreur de position réduit

considérablement l’intervalle de réglage du gain K.

Exercice N° 2
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) définie par :

𝑘
𝐺 (𝑝) = (𝑝+3)3 Avec 𝑘 > 0

On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de 𝑘 qui assure
au système en boucle fermée un dépassement limité à 10 %. Calculer alors l’erreur de position en
boucle fermée. Déterminer l’expression 𝐶(𝑝) du correcteur à retard de phase qu’il faut introduire dans
chaîne directe pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant l’erreur statique à 𝜀𝑝 =
20 %.

❖ Déterminer k :
• Dépassement D :
  −    −  − 
D = 100 exp   = 10  ln  exp    = ln ( 0.10 )  = −2.3026
 1−  2    1−  2  1−  2
    
  = 2.3026 1 −  2   2 2 = 2.30262 (1 −  2 )   2 ( 2 + 2.30262 ) = 2.3026 2

2.30262
 = = 0.5912 0.6
( 2 + 2.30262 )
La relation approchée que nous pouvons explorer à l’ordre 3 nous donne :


M p = 100 = 60 =
3

Calculons la pulsation de coupure à 0 dB correspondante :

0     
M p =  + G ( jc 0 ) =  + a tan   − 3a tan  c 0  =  − 3a tan  c 0  =
k  3   3  3
   2    2
 −3a tan  c 0  = −  = −  a tan  c 0  =
 3  3 3  3  9
     2  c 0  2   2 
 tan  a tan  c 0   = tan   = tan    c 0 = 3 tan   = 2.5173 rad / s
  3   9  3  9   9 

Par définition :

( (9 +  ) ) ( (9 + 2.5173 ) )
3 3
k
G ( jc 0 ) = 1  =1 K = 2
= 2
= 60.0623
( (3 ))
3 c0
2
+ 2
c0

❖ L’erreur de position :

1 1
E (s) = =
1 + G ( s ) 1 + 60.0623
( s + 3)
3

1 1 1
e (  ) = lim sE ( s ) R ( s ) = lim s = = 0.3101 = 31%
s →0 s →0 60.0623 s 60.0623
1+ 1+
( s + 3) ( 3)
3 3

❖ Correcteur à retard de phase pour erreur de 20% :

Pour corriger l’erreur de position, on introduit un correcteur à retard de phase,
tel que sa fonction de transfert et déterminer par :

a (1 + Ts )
C (s) =
1 + aTs
 1 1
E (s) = =
1+ C ( s)G (s) a (1 + Ts ) 60.0623
1+
1 + aTs ( s + 3)3
1 1 1
e (  ) = lim sE ( s ) R ( s ) = lim s = = 0.2
s →0 s →0 a (1 + Ts ) 60.0623 s a 60.0623
1+ 1+
1 + aTs ( s + 3)3 1 ( 3 )3
1 27 − 0.2* 27
= 0.2  0.2 ( 27 + a60.0623) = 27  a = = 1.7981
27 + a60.0623 0.2*60.0623
27

1 1 1
On choisit T de sorte que : c 0  T T T 0.4
T c 0 2.5173

Exercice N° 3
𝑘
On considère un système de fonction de transfert 𝐺 (𝑝) = (𝑝+1)3 placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge de phase supérieure à 45° et un
temps de montée plus petit que 0,5 𝑠.

Calculer la valeur de 𝑘 qui assure, en boucle fermée, un temps de montée de 2,15 𝑠. Calculer,
pour cette valeur de 𝑘 la valeur de la marge de phase. En déduire l’expression de la fonction de
transfert du correcteur à avance de phase qu’il faut introduire dans la chaîne directe.

Calculons la valeur de k qui permet d’obtenir un temps de montée de 2.15s :

3 3
On a c 0 = = 1.4 rad / s
tm 2.15

( (1 +  ) ) ( (1 + 1.4 ) )
3 3
k
G ( jc 0 ) = 1  =1 K = 2
= 2
=5
( (1 ))
3 c0
2
+ 2
c0

Dans ces condition la marge de phase vaut :

 0    
M p =  + G ( jc 0 ) =  + a tan   − 3a tan  c 0  =  − 3a tan  c 0  =
k  1   1 
=  − 3a tan (1.4 ) = 17

1 + aTs
Il faut introduire un correcteur C ( s ) = dans la chaine directe, en réglant pour
1 + Ts
obtenir une augmentation de phase de 28° (17°+28°=45° (voir les données de
l’exercice))

On a donc :

 a −1    a −1  
max = arcsin   = 28  sin  arcsin    = sin ( 28 )
 a +1    a +1 
a −1
 = sin ( 28 )  a − 1 = ( a + 1) sin ( 28 )  a (1 − sin ( 28 ) ) = sin ( 28 ) + 1
a +1
sin ( 28 ) + 1
a= = 2.7699
1 − sin ( 28 )
1 1 1
max = c 0 = T = = = 0.4292
T a c 0 a 1.4 2.7699

1 + aTs 1 + 2.7699*0.4292s 1 + 1.1888s

C ( s) = = =
1 + Ts 1 + 0.4292s 1 + 0.4292s
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Département d’Automatique
3ème année Licence LMD
Module : Commande des systèmes linéaires

Fiche de Travaux Dirigés N°4

Exercice N° 1
𝑝+3
Soit fonction de transfert d’un système G : 𝐺 (𝑝) =
𝑝2 +3𝑝+2

Trouver le modèle d’état de ce système en utilisant :

1. L’approche modale
2. L’approche série
3. L’approche compagne (Commandable et observable)

Exercice N° 2

Soit le système représenté par l’équation différentielle suivante :

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Déterminer la représentation d’état de ce système.

𝑑𝑦(𝑡)
NB : Prendre comme variables d’état : 𝑞1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) et 𝑞2 (𝑡) =
𝑑𝑡

Tracer le schéma fonctionnel de ce système.

Exercice N°3

0 1
Soit la matrice d’état suivante : 𝐴 = [ ]. Calculer la matrice de transition 𝑒 𝐴𝑡 par :
−6 −5

La méthode de la transformée de Laplace inverse.

La méthode de la diagonalisation de la matrice 𝐴.

Exercice N° 4

Diagonaliser la matrice 𝐴 et en déduire la matrice de transition ∅(𝑡) de ce système.

Calculer la réponse libre de ce système à partir des états initiaux suivants :

1 2 −2
𝑥(0) = [ ] ; 𝑥(0) = [ ] ; 𝑥(0) = [ ]
4.5 2 5
 Exercice N° 5

Soit un système représenté sous la forme d’état suivante :

0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 2 ] . 𝑥(𝑡) + [ ] . 𝑢(𝑡)
{ −𝜔 0 1
𝑠(𝑡) = [1 0]. 𝑥(𝑡)

Déterminer la fonction de transfert de se système.

Calculer la matrice de transition en utilisant :

La méthode de la transformée de Laplace inverse.

La méthode de la diagonalisation de la matrice 𝐴.

Déterminer les réponses indicielle et impulsionnelle du système en utilisant la représentation

d’état (utiliser le principe de superposition).

NB : Conditions initiales non nulles

Exercice N° 6

𝑘
Soit la fonction de transfert d’un système : 𝑇(𝑝) = (𝑝+1)2 (𝑝+2) où 𝑘 est une

constante. On cherche pour que ce système une représentation de la forme :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑒(𝑡)

{
𝑠(𝑡) = 𝐶 𝑇 . 𝑥(𝑡)

Déterminer les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 T correspondant à une représentation modale du système.

Vérifier que la représentation obtenue conduit bien à la fonction de transfert 𝑇(𝑝).

Le signal d’entrée est supposé nul. A l’instant 𝑡 = 0, on supposera que le vecteur d’état est
𝑥(0).

𝑥(𝑡) = ∅(𝑡). 𝑥(0) où ∅(𝑡) est une matrice à déterminer pour ce système.

Donner l’expression de 𝑥(𝑡)en fonction des composantes 𝑥(0).

𝐶T