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TD commande vectoriene d'une machine asynchrone

efua9-t
soit le schéma fonctionnel d'une commande vectorielle indirecte d'un moteur asynchrone
représenté par la figure suivante"
Lesparamètresdu moteurssontlessuivants Ip =3, Lr=47,7mH ,M =41mH ,R, =756mn,

Vo.

ch ?1, I;,
dq I:, ap Ond
3 pM'ü
Iü' ,L
I p, I cs
1s
I r;.
Q, ap abc Hyst
M

I ds R I;, @sl a)s e,

L r I;, J
Iqs
+

MAS
o)r

Commonde vectorielle d'un MAS

'L'exemple de moteur fonctionne selon les commandes de flux et de couple égales aux valeurs
nominales respectives, @i = l,778Wb et Ci, 183 Nm. =
A l'instant t= 1 s, depuis le démarrage du moteur, le rotor a fait g tours.
Déterminer les courants de référence, Il, , Iü, ,lË, pour le contrôle de l'onduleur comme indiqué
sur Ie schéma.

Solution
Le coefficient du couple : kç = 2.p.M /3.Lr = 2.3.0,041/3.0,04LT _ L,gT
Calcul des courants i[, et ii,
comme le flux rotorique est constant, le courant i[, peut être déterminé par :
Ad, = 0l = tvt. iâ, = 1.178Wb donc i|, = 0i/M = l,l7g/0,041 = Zg,7A Tandis que le courant
ii, par l'équation C^ = kc.Aar.iq, - Ck = kc.Oî.tâ, donc
i[' = Ci,/G..0i) = IB3/(1,97.1,L78) =78;g A
Calculde al"g
On détermine d'abord, la constante de temps rotorique q = Lr/R, _ 0,04LT /0,156 = 0,267s puis
on calcule

ôst =
i'ff = +*= # # = !o,rrad..s-t
Après une seconde (1s) de démarrage l,angle grs vaut :
0 st = @sl.t = 70,3.L
= LO,3 rad
Tandis que la position rotorique 0. après g tours pour un moteur p
= 3. et 1s vaut :
0r = 3.8.2.n. L = L50,8 rad

*4*
 "\l

La position de la vitesse synchrone g"

est :
a, = 0s * 0, = 10,3 + L50,8 r6L,7. rad. qui
= est r,équivarent 234o 0,6s*360o =234o
,t 18Oo
_+
161,1" x
X = 76L,L"LBO/5,14 = 9235,03
-> 9235,03o/360o=25,65 e65*360=234o

A partir de la matrice de rotation (d)

R du repère dq - s§
[ïJ = [ï3] ;:ït3)l tïI
[ii'l lcos(230,4o) -stn(z3o,4o)1
1tB'l= Lstn(230,4o) cos(23 0,4\ l _
728,71
Lzg,gl - li;i-l
A partir de la transformation a§ -+ abc on aura :

0
28,3 1
:VS
1

[l[]= t |î;i-1=[ -ss,g

zt,e )
I

-ê-
t)

"Éd Exef"cice*::?-

1- Schéma éleetrique équivalent clu modèle tle la MAS en régime permanent

:
A partirclu rnodèle ci-dessous, on trace directement le schérna eTectriq,.'e
correspr:ndant

T
;V I
Itr, = lt,t. + .iL,at.(r, " i. )
I, + iN,at-I', + iL,co"(4 * i,)
1r=+ vr L- R;
ôo

2- C.r,n* dans le cas où r?"r-+0 :

[-e couple électromagnéticlue est

cu=*=3 !*R'' 1''

Ç), 0, &
avec

=,(;Yn-\J,
2
î, Pour fi, -> 0 . on obtient /,2 =
+ jN,.a ,
( 11,.
(,
ô
* (,t. r, , )t
t ôù

Y,
(ù\

3- Commande vectorielle :
La commande vectorielle sert à la linéarisation clu couple Ce çornme
le cas cl'Llne MCC. Le contrôle
de I'angle synchrone d. per:met d,obtenir:

3 M.- ? M cl)" [.tr,,=e,=c.çl

' 2' L, ' u' 4.\_e ttr' i,-(t\ /)=jD"-
L'.=:p-(q),.i ^,..
-- t i
?'' [., "1' -
_-rJ'.i,
= lô,,, O

Le courant de réference ii" délivré par le con'ecteur cle vitesse est obtenu par ir. =
' 3pl[$'r,
'l,C),:
Pour calculer le courant de réIér'ence i* et ar" , on utiiise le moclèle r1e ia MAS. D,oir
'!t)
= R,i,,,. - a,.e).,, + tlcl,,, I tlt g
^- [,,,, =
cD, = Mi,,, + r.,ir,
f
lorr, = ô" = ^If,i"

a
3 J
 ,i.i ;

= R,ir,. o,4) u, + cltCI* I til -r

__t0,,,,, 1e,§),,, = {r
+-
[0 .*
[*,,, = Mi,,. + 1.,i,,, l,rr.ri,,,
* L,i.,, =o
des deux équations ci-dessus, on trouve

I =ô;
d-,
M
', R,M,^
(ù,. =--------;1._..
r,ô, ''
Alors

d, =J @, + pt>)dt
0

Le schéma fonctionnel de la commande vectorielle clirecte de la MAS est montré ci-dessous:

t,,, Ir Capteurs de courants

Q- )t
PI de ligne
PI
3 pA4§t',
ML,1
P-r {0. ) &
Onduleur
o I
u
PI
M Capteur cle vitesse
uu.
f)
lvli
r@'
i
0,,
P(0,)
a)
j
(t)
p

i
4- Impulsions de commande « MLI » pour l'onduleur
de tension triphasé :
: Les irnpulsions de la
commande MI.l sont obtenues par la' c«rmparaison <les tensions de
référence ÿu,, ),r" et u.. avec r.rn signal triangulaire cie fiéquence élevée (environ ite 20KI"{z).
Pour cela, le calcul cle ces tensions est obtenu à partir de u* s1r,.r, rrtilisant la transl«rrmation cle Park
:

'i

inverse. Le modèle cle la MAS nous conduit à écrire ;

Qa" = L,i,r, + M(Qd, - À4i,r,)i L,. =(L" -Y),,u

L,.
*Y@,,,
l.-,.

Qr., = L,ir,, + M(q) q,.

* l4i,t, ) i' L, = f t, - Yli,,, r11Q-,..,
[,, ' 't\ 1., 'j''
:

Pom {D,r. = 0 et Q,i, = Q,. on remlrlace les expressions cle û,,et ù,, dans les équations iie rension :

'1

i
t

-q- 4
7

,,,tè*.r'o

H§ÿ
u,i',f'
..*$r'

#*., = u, =.R,i,,, +,,. -fr+ - o.(t,,r1,,, *,,,, !fa;

l,* + n, (1," * = u1 =Â,i.u + ( L. ^ Y:-\Ü.!t

!-, clt

on élimine les parties non linéaires pour ciéterminer les gains

du correcteur pl. l,es sorties cles
çorrecteurs PI sont additiomrées par les quantités
non Iinéaires pour ciéterr*i,er en tenlps réel les
tensions vr, et vo" comme montré par le schéma ci-clessous.

l rl, + c"/.§

K,, ,K,
§

irr ru,lL -i- (ù Vers la trarrsferrmation de park

inverse et la commande Ml.l

l't,1,
I
,i, +

lvll
iu, - at.(L, - _--)ir q'
J.

-5- 5