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~
θ = (i, ~er )7 I 6,#%0&.%& #%#&#.6 6$ )"#%& M $0& 0'( 6,./$ Ox J '%$ +#0&.%5$ r0 +$ 6,"(#-#%$ O7
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◦ ~ (M ) ∧ ~γ (M ) +.%0 6. 2.0$ +$ K($%$&
all

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x = R cos(wt), y = R sin(wt), z = hwt 9:;

"< R $& h w(w = dθ/dt) $0& 0'))"04$ 5"%0&.%&$= ?

0"%& +$0 5"%0&.%&$0= >. 8#&$00$ .%-'6.#($

6,#%0&.%& #%#&#.6 (t = O) 6$ )"#%& M $0& $% M0 (R, 0, 0)= @% )($%+(. 6,"(#-#%$ +$ θ A 6,./$ Ox=

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B ; C4&$(1#%$( 6. 8#&$00$ V
◦ ~ (M ) ).( (.))"(& A R7 1"%&($( D',$66$ E.#& '% .%-6$ α 5"%0&.%&
.8$5 Oz 7 5.65'6$( tan α=
◦
: ; C4&$(1#%$( 6$0 5"1)"0.%&$0 +$ 6,.55464(.&#"%7 $% +4+'#($ 6$ (.F"% +$ 5"'(2'($=

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M xOy R(Oxyz)7

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i, ~j ; $0& '%$ 2.0$ "(&3"%"(14$=
◦
B ; C"%%$( 6,4D'.&#"% 5.(&40#$%%$ $& 6. %.&'($ +$ 6. &(. H$5&"#($ +$ M ).( (.))"(& A R=
+$ M .' 5"'(0 +' &$1)0=
◦
: ; I'$66$0 0"%& 6$0 5"1)"0.%&$0 $& 6. %"(1$ +' 8$5&$'( 8#&$00$
◦
J ; K(45#0$( 6,3"+"-(.)3$ ).( (.))"(& A 6,"(#-#%$ O=
◦
L ; C4&$(1#%$( 6$0 5"1)"0.%&$0 $& 6. %"(1$ +' 8$5&$'( .55464(.&#"% .#%0# D'$ 0. 5"1)"0.%&$

&.%-$%&#$66$ $& %"(1.6$=

◦
de
M ; C4+'#($ 6. 8.6$'( +' (.F"% +$ 6. 5"'(2'($ +$ 5$&&$ &(.H$5&"#($=

!"#$%$" ( 01/&2$%$&' .$ 3)4)5$&'+$*

C.%0 '% ($)*($ N/$ R(Oxyz) (~i, ~j, ~k)7 '% )"#%& O′ $0&
1'%# +$ 6. 2.0$ "(&3"%"(14$ +#($5&$
−−→
.%#14 +,'% 1"'8$1$%& 6$ 6"%- +$ 6,./$ Ox .8$5 OO′  = h(t)=
G%$ &#-$ (O A) &"'(%$ .'&"'(
′
ca
 

+$ O +.%0 6$ )6.% (xOy)= G% )"#%& 1.&4(#$6 M 0$ +4)6.5$ 6$ 6"%- +$ 6. &#-$ 9+$ O 8$(0 A; &$6
′ ′
−−→ −− →
D'$ O M  = r(t) $& (~
i, O′ M ) = θ(t)= @% 53"#0#(. 6$ (4E4($%&#$6 1"2#6$ R′ (O′ x′ y ′ z) +,"(#-#%$ O′
 ′ 

+"%& 6,./$ O x 5"O%5#+$ .8$5 6. &#-$ (O A) $& (.))"(&4 A 6. 2.0$ "(&3"%"(14$ +#($5&$ (~
′ ′ ′
er , ~eθ , ~k)=
◦
oa

B ; C4&$(1#%$(

.P 6. 8#&$00$ $& 6, .55464(.&#"% +$ O′ ).( (.))"(& A R=

2P >$0 8#&$00$0 ($6.&#8$ $& +,$%&(.Q%$1$%& +$ M=
5P >$0 .55464(.&#"%0 ($6.&#8$7 +,$%&(.Q%$1$%& $& +$ R"(#"6#0 +$ M=
−−→
+P >. 8#&$00$ .20"6'$ .#%0# D'$ 6,.55464(.&#"% .20"6'$ A ).(&#( +$ 6,$/)($00#"% +$
−−→ OM =
all

◦
OO′  = R0 θ(t) = ωt r(t) =
 
: ; C.%0 5$&&$ D'$0&#"%7 "% 0'))"0$ D'$ S 5"%0&.%&$ $& $&

−− → −
→
r0 eωt 7 .8$5 ω S 5"%0&.%&$ )"0#&#8$= ? 6,#%0&.%& #%#&#.6 t = 07 θ = 0 $& O′ M = r0 i =
.P T(.5$( 0'( 6. N-'($ 6,.66'($ +$0 &(. H$5&"#($0 ($6.&#8$7 U+,$%&(.Q%$1$%&U $& .20"6'$=

2P C4+'#($ 6$0 8#&$00$0 $& 6$0 .55464(.&#"%0 +$0 +#V4($%&0 1"'8$1$%&0 +$ M 5.65'6$(
w.

◦
.').(.8.%& +.%0 B ; 2P7 5P7 +P=

5P W$)(40$%&$( 5$0 +#V4($%&0 8$5&$'(0 0'( 6. N-'($=

:
ww
 om
Série n° 2 (solution): Système de coordonnées et cinématique

Exercice 1 : Repère cartésien

1) """"""#
! = """"""# """""""# = %&# + '(# + )*"#
$ + $!

y.c
em
2) , = &# + (# + """"#
"""""# . = (# + *"#
*--et """""#

"""""# = """""#
,. , = (# + *"# / &# / (# / *"# = /&#
. / """""#
d
Exercice 2 : Repère cylindrique
Les coordonnées cylindriques sont 012 32 )4
ca
""""""#
! = """"""# """""""# = 15"""#
$ + $! "#
6 + )*

1) Si on superpose les coordonnées cartésiennes et les cordonnées cylindriques

loa

B
% = 1-89:034 @A034 = --------------------
C
On : ------7 ' = 1-:;<034 ------ > --- ?
1 = D% E + ' E
) = )-------------- ) = )----------------
al

""""""# 56 =
"""""""#
FG
2) 5"""#
6 : Vecteur unitaire porté par $ ; """# """""""#H
HFG

5I : Vecteur unitaire perpendiculaire à """#

""""# ! dans le plan polaire suivant le sens de $
"""#% : Vecteur unitaire complète le trièdre O.N.D
w.

&"""#,
! """"#,
' """#% ( : Base locale où repère local en coordonnées cylindriques
"""#
! = ./012$34# 5 1672$38#..............
-
* 9"""#
.....""""#
' = = :1672$34# 5 /012$38#
!
+ 9$
*
) """#% = ;"# .................................................
ww

3
 om
Exercice 3 : Repère sphérique
(Voir cours)

!! = "#$! = "%& # '&( #$!

Exercice 4 : Spirale Logarithmique

)! = "%& *&# '&(& #$! + "%& *&# '&( &#,!

1)

y.c
-)! - = .2&"%& *&# '&(&

/! = "%& *0 &# '&(& #$! + "%& *0 &# '&( &#,! + "%& *0 &# '&( &#,! 1 "%& *0 &# '&(& #$!

em
/! = 2"%& *0 &# '&( &#,!

2)
ad
/7 5
a. Dans le trièdre de Frenet on a

-)! - )0 5
)! 3/! = & 4 5 &3&6 && = & 6) :
89
5 89
5
soit -)! 3/!- =
-; <-

>
c
?
d’où
oa

89 =
-; < -
-;! 3@!-
b. Dans le trièdre de Frenet
89 =
-; < -
-;! 3@!-
Dans A#$!B&&&#,!B #C!D
all

"& *& 5& 5&

)! 3/! = E "& * 3 F2"& *0 = F 5
5 5 2" 0 & *:
w.

soit &-)! 3/!- = 2" 0 & *:

a. Comparons les deux égalités :

8G = I&&&
0&.0&$ < '<
0$ H '< 8G = .2&"% # ,
ww

4
 m
Exercice 5 : Mouvement Hélicoïdales
' = ()*+-./0##
!! = & 1 = (+23-./0### ; 67! = (89! : 5./8;!
",! # $,! %##! 4 = 5#.#/############

.co
1.
'> = ?(#.#+23-./0 B######

my
<! = &1> = (#.#)*+-./0###@# <! = & (#.###
",! # $,! %##! 4> = 5#.###################### 89!, 8A,!#8;#! 5#.####

|<| = .#C( D : 5D

<A (#. (#
/E-F0 = = = = )+/8#G#/
2.
'I = ?(#.D #)*+-./0####
de <; 5#. 5#

?(#.D ######
H! = & 1I = ?(#. #+23-./0###@# H! =
D & B##
",! # $,! %##! 4I = B################################# 89!, 8A,!#8;#! B##
ca
|H| = (#.D

M
KL M K PM -#QR STR 0R
le rayon de courbure est (J = =
KL! NO!K KL! NO!K
oa

B###### ?(#.D ###### B######

!
dans le trièdre -8U!,###8V!, 8;!0 on calcul < NH! = &(#.##N# & B## = &?(#5#.W ##
5#.#### B## ( D ##.W ##

K<! NH!K = (.W C( D : 5D

all

d’où
W
|< W | .W -#(D : 5D 0D ( D : 5D
(J = = =
K<! NH!K (. W X(D : 5D (
w.

Exercice 6 :
' = Z/ D ? Z
1) 67! = Y
1 = /#############
; = !"" et # = 2! $ % 2" &"" # = 2 $
% 2" le trajectoire est une
",! # $!
ww

branche de parabole
t 0 1 2
y 0 1 2
x -2 0 6

5
 m
'( = 4)
2) !" = & ; + !" # = $16% & + 1
*( = 1
!" $ %"
#,

!!!!!!!!" = !" = 0( = 4%
3) L’hodographe c’est l’ensemble des points virtuels '(tel que )'( /
2( = 1

.co
!" - ."
*,

my
05 = 4
4) 3" = / ; |3"| = 4
25 = 7
*,
!" - ."

9| | 16%
38 = =
9% $16% & + 1

3: & = 3 & ; 38 & = 16 ;

5) Le rayon de courbure
de <16%>&
=
16
16% + 1 16% + 1
& &
-- ? -- 3: =
4
$16% & + 1

B
&
<16% & + 1>&
@A = =
ca
3: 4

Exercice 7 : changement de référentiel

oa

1)
all

a) !!!!!!!"
))( = C<%>*- !"
!!!!!" F !" et 3
DE = C<%>*- !!!!!" 5 !"
DE = C<%>*-
b) Vitesse relative et d’entrainement de M
@ E <)E , 0 E , 2(> est animé de translation et de rotation G @
!!!!!!!!"
)E ' = H<%>I!!!"
w.

!!!"
# = $% (&)'!!!" ; !!!" !!!!!"
#* = # !!" !!!!!!!!"
, % !" - 5%!!!"
+, - . /0 1 = 2(&)34 64/$'!!!"

#* = 2%(&)34
!!!" !" - $5% !!!!"
'7
ww

c) Les accélérations relative, d’entrainement et de Coriolis

!!!" = $9 (&)'!!!" ; !!!"
8 8: = ;. !!!" = ;5%!!!"
!!" /# 64/$% '!!!" = ;$% 5%!!!!"
'7
!!"
?@
8* = 8
!!!" !!!!!" !!" !!" !!!!!!!!"
+, - . /<./0 1> -
, !" - 5%!!!"
= 29(&)34 '7 - 59!!!"
64/$5% !!!!" 64/$'!!!"
?A

6
 !!!" = #$(%)&'
!" * +,- .!!!"
/0 1 +,$ !!!!"

m
/2

OM = !!!!!!!"
d) !!!!!!" !!!!!!!" = #(%)&'
OO3 1 O3M !" 1 +(%)/!!!"0

.co
V4 = #-(%)&'
e) !!!!" !!!!"4 = +- (%)/!!!"0 + #-(%)&'
!" 1 +- (%)/!!!"0 1 +(%) 6 '''' 8 '' V !" 1 +,- !!!!"
/2
5 !!!!"
57
!!!" !!!"
90 ''''''''''''''''''9

/2 1 #$(%)&'
:!!!"4 = +$ (%)/!!!"0 1 +- ,- !!!!" !" 1 +- ,- !!!!"
/2 1 +,$ !!!!"
/2 * +,- !!!"
/0
( -
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/2 + # !" 1 +, !!!!" $ -
/2 * +, !!!"
.
/0
<0
!!!"''''''''''''''< !!!"''''''''''''''''''''''''''<
!!!!"'

my
>

2)
a) ?OO3
de
!!!!!!!"? = @A ; ,(%) = B'% ; +(%) = +A / C'7

Mouvement relatif : Mouvement rectiligne le long de O3x3

ca
Mouvement d’entrainement : M fixe dans @3 décrit un cercle de centre O3et de rayon +

Mouvement absolu : Une spirale

oa

b)

!
G = !" "## # ! #####$
$%

E &'! = !" "## $% #(! &+! = !" "## $% # ! + !" "## $% #(!###
)! = !" "% ## $% # !### 0
F )+! = 2!" "% ## $% #(!#######################
E )*! = 2!" " ## #(! '
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