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TD n°1 Cinématique du solide : position, vitesse, accélération 2012-2013
Exercice 1 : VERIN PNEUMATIQUE

Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z ) un repère lié au bâti 0.
Soient R1(O, x1, y1, z ) et R2 ( A, x 2 , y 2 , z ) 2 repères liés respectivement aux solides 1 et 2.
O x0
0
A α
1
B
2 x1
Un vérin {corps 1 + tige 2} se déplace dans le plan ( x 0 , y 0 ) .

Le corps 1 a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) par rapport au bâti 0. On pose α = ( x 0 , x 1 ) .
La tige 2 a un mouvement de translation rectiligne de direction x1 par rapport au corps 1. On pose
OB = OA + AB = (λ + b).x1 . λ varie… mais b est fixe
Question 1 : Réaliser une figure plane illustrant le paramètre d’orientation.
Question 2 : En déduire sous la figure, le vecteur taux de rotation.
Question 3 : Que dire des bases 1 et 2 ? En déduire Ω 2 / 1 .
Question 4 : Déterminer VB∈1 / 0 . (Vérifier l’homogénéité du résultat).
Question 7 : Déterminer les trajectoires TB∈2 / 1 , TB∈1/ 0 et TB∈2 / 0 .
NB : Pour déterminer une trajectoire, il faut s’intéresser à la nature du mouvement en
présence…
Exercice 2 : BRAS DE ROBOT.
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z ) un repère lié au bâti 0.
Soient R1(O, x 1, y 1, z ) et R 2 ( A, x 2 , y 2 , z ) 2 repères liés respectivement aux solides 1 et 2.
y0
x2
O B
z x0
0 α 2
1
β
A
x1
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Les deux bras 1 et 2 d’un robot se déplacent dans le plan ( x 0 , y 0 ) .

Le bras 1 a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) par rapport au bâti 0. On pose α = ( x 0 , x 1 ) .
Le bras 2 a un mouvement de rotation d’axe ( A, z ) par rapport au bras 1. On pose OA = a.x 1 et β = ( x 1, x 2 ) .

L’extrémité B du bras 2 est telle que AB = b.x 2 .
a et b sont des constantes.
Question 1 : Réaliser des figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation.
Question 2 : En déduire sous chaque figure, le vecteur rotation traduisant la figure.
Question 5 : Déterminer VB∈1 / 0 . (Vérifier l’homogénéité du résultat)
Question 6 : Déterminer ΓB∈2 / 0 . (Vérifier l’homogénéité du résultat).
Exercice 3 : MANEGE.
On considère le mécanisme de manège dont le schéma est donné ci-dessous.

On définit les éléments suivants :
A
• les quatre repères :
R 0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , le repère lié au bâti 0, tel que

(O, z 0 ) soit vertical ; B
R1 = (B, x 1, y 1, z1 ) , le repère lié à la potence 1, tel

O
que z 0 = z1 ;
R 2 = (B, x 2 , y 2 , z 2 ) , le repère lié au balancier 2, tel

que x1 = x 2 ; C
R 3 = (C, x 3 , y 3 , z 3 ) , le repère lié à la nacelle 3, tel

D
que z 2 = z 3 .
• les quatre variables :
λ(t) : longueur qui définit la translation de direction z 0 de la potence 1 par rapport au bâti 0
OA = λ( t ) z 0 ;
ψ(t) : angle de précession qui définit la rotation d’axe (O, z 0 ) de la potence 1 par rapport au bâti 0 ;
θ(t) : angle de nutation qui définit la rotation d’axe (B, x1 ) du balancier 2 par rapport à la potence 1 ;
ϕ(t) : angle de rotation propre qui définit la rotation d’axe (C, z 2 ) de la nacelle 3 par rapport au balancier 2.
NB : Le mouvement de 1/0 est à la fois un mouvement de translation et de rotation…
• les trois constantes :
a : le porte à faux de la potence 1 : AB = a y 1 ;

b : la longueur du balancier 2 : BC = −b z 2 ;

c : le rayon de la nacelle 3 : CD = c x 3 .
Question 1 : Déterminer les trajectoires TD∈3 / 2 , TA∈1/ 0 , TD∈2 / 1 et TB∈1/ 0 .

NB : Pour déterminer une trajectoire, il faut s’intéresser à la nature du mouvement en
présence… (voir cours sur les trajectoires).
Question 2 : Déterminer VD∈3 / 2 , VD∈2 / 1 , VD∈3 / 0 , et VD∈1/ 0 . (Vérifier l’homogénéité des résultats).
Exercice 4 : ÉTUDE DU MOUVEMENT D’UNE TOUPIE. ANGLE

D’EULER
z
Soit R 0 (O, x, y, z ) un repère lié à une surface plane située dans le Z
Y
plan (O, x, y ) . L’axe (O, z ) est dirigé suivant la verticale ascendante.
Une toupie 3, animée d’un mouvement de rotation rapide autour de

son axe de symétrie, est lancée sur la surface plane, de telle façon
que sa pointe reste constamment confondue avec l’origine O du
repère R 0 .
O
Soit R 3 (O, X, Y, Z ) un repère lié à la toupie 3. L’axe (O, Z ) est y
disposé suivant l’axe de symétrie de la toupie.
X
Le paramétrage angulaire de la base de R 3 par rapport à la base de x
R 0 est effectué par trois angles ψ, θ et ϕ . On note B1(u, v, z ) la

première base intermédiaire et B 2 (u, w, Z) la seconde base
intermédiaire.
La position du centre de gravité G de la toupie 3 est défini par : OG = h.Z
Question 1 : Réaliser des figures planes illustrant les 3 paramètres d’orientation.

Question 2 : En déduire sous chaque figure, le vecteur taux de rotation traduisant la figure.
Question 3 : En déduire Ω 3 / 0 .
Question 4 : Les 3 angles ψ, θ et ϕ sont-ils les angles d’Euler ?
Question 5 : Déterminer le vecteur vitesse VG / R0 et le vecteur accélération ΓG / R0 .
(Vérifier l’homogénéité des résultats).
Un autre système de paramétrage peut être envisagé. On utilise les trois angles a, b et c (dits de cap,
d’assiette et de gîte) et les bases intermédiaires associées : (i, j, z ) et ( X, j,k ) .
Question 6 : Réaliser des figures planes illustrant ce 2ème système de paramétrage.

Question 7 : En déduire sous chaque figure, le vecteur rotation traduisant la figure.
Question 8 : Les 3 angles a, b et c sont-ils les angles d’Euler ?
Question 9 : Déterminer le vecteur vitesse VG / R0 et le vecteur accélération ΓG / R0 .
(Vérifier l’homogénéité des résultats).

Exercice 5 : INFLUENCE DE LA ROTATION DE LA TERRE

On considère le repère R lié au centre O de la Terre supposé en translation elliptique par rapport au
référentiel de Copernic (soleil + 3 étoiles « fixes »).
Un train se déplace de Marseille vers Paris à la vitesse uniforme 𝑉 �⃗(𝑇/𝑅). Un wagon possède une masse m.
– Le repère R1 lié à la Terre est en rotation uniforme par rapport au repère R d’axe (𝑂, ��⃗
𝑧)
– Le repère R2 lié au wagon est supposé en rotation uniforme par rapport à R1.
1. Etablir les figures planes caractérisant les rotations des bases :

(Ψ,𝑧⃗)
𝐵(𝑋⃗ , 𝑌
�⃗, 𝑍⃗) �⎯⎯� 𝐵1 (𝑥
��⃗,
1 𝑦⃗1 , 𝑧��⃗)
1
(θ,𝑥
��⃗)
1
𝐵1 (𝑥
��⃗,
1 𝑦⃗1 , 𝑧��⃗)
1 �⎯⎯� 𝐵2 (𝑥
��⃗,
2 𝑦⃗2 , ��⃗)
𝑧2
2. Ecrire le vecteur position de M dans R.
�⃗(𝑇/𝑅)
3. Calculer 𝑉
4. Calculer 𝑎⃗(𝑇/𝑅)
5. Appliquer le Principe Fondamental de la Dynamique du point M à ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑚. 𝑎⃗(𝑇/𝑅) en projection sur

𝑥⃗2 . En déduire l’action radiale d’un wagon sur le rail.
6. A.N. m = 20 tonnes, V = 120 km/h, R = 6378 km. Latitude moyenne entre Marseille et Paris 46°.
7. Les efforts transversaux dus à la rotation de la terre sont-ils négligeables ?

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Exercice 1 : VERIN PNEUMATIQUE

Un vérin {corps 1 + tige 2} se déplace dans le plan ( x 0 , y 0 ) .

Les deux bras 1 et 2 d’un robot se déplacent dans le plan ( x 0 , y 0 ) .

Le bras 2 a un mouvement de rotation d’axe ( A, z ) par rapport au bras 1. On pose OA = a.x 1 et β = ( x 1, x 2 ) .

On considère le mécanisme de manège dont le schéma est donné ci-dessous.

R 0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , le repère lié au bâti 0, tel que

R1 = (B, x 1, y 1, z1 ) , le repère lié à la potence 1, tel

R 2 = (B, x 2 , y 2 , z 2 ) , le repère lié au balancier 2, tel

R 3 = (C, x 3 , y 3 , z 3 ) , le repère lié à la nacelle 3, tel

• les quatre variables :

NB : Le mouvement de 1/0 est à la fois un mouvement de translation et de rotation…

• les trois constantes :

a : le porte à faux de la potence 1 : AB = a y 1 ;

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Question 1 : Déterminer les trajectoires TD∈3 / 2 , TA∈1/ 0 , TD∈2 / 1 et TB∈1/ 0 .

Exercice 4 : ÉTUDE DU MOUVEMENT D’UNE TOUPIE. ANGLE

Une toupie 3, animée d’un mouvement de rotation rapide autour de

R 0 est effectué par trois angles ψ, θ et ϕ . On note B1(u, v, z ) la

La position du centre de gravité G de la toupie 3 est défini par : OG = h.Z

Question 1 : Réaliser des figures planes illustrant les 3 paramètres d’orientation.

Question 6 : Réaliser des figures planes illustrant ce 2ème système de paramétrage.

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Exercice 5 : INFLUENCE DE LA ROTATION DE LA TERRE

1. Etablir les figures planes caractérisant les rotations des bases :

5. Appliquer le Principe Fondamental de la Dynamique du point M à ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑚. 𝑎⃗(𝑇/𝑅) en projection sur

7. Les efforts transversaux dus à la rotation de la terre sont-ils négligeables ?

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