Science de l'ingénieur-génie mécanique TD 1ère année TSI

TD 1 : Appliquer le PFS à un solide............................................................................................................................................. 1

TD 2 : Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l’équilibre .................................................................... 4

TD 1 : APPLIQUER LE PFS À UN SOLIDE

CONTRÔLE D’UN CHÂSSIS BASCULEUR

Le Système de Pose Rapide de Travures (SPRAT) est un
improbable véhicule assurant la dépose rapide d’un pont
permettant de franchir une brèche ou rivière de 25 m de
large en moins de 10 mn.
Avant dépose, les 2 travures sont déployées et assemblées
sur une poutre de lancement elle-même solidaire d’un
châssis basculeur.
La dépose est réalisée par rotation du châssis basculeur par
rapport à la base roulante.
Le modèle est le suivant :
− base roulante (0), repère lié (O, x , y , z ) , supposé
Galiléen,
− ensemble mobile (1) en liaison pivot d’axe (O, z ) par rapport à (0), de masse m=26,3 tonnes, de centre de masse
G tel que OG = −a x1 avec a=9 m (décalage suivant y1 négligé).

Les sollicitations sont :

– le poids, force verticale passant par G ;
– la force de traction d’un vérin basculeur, de résultante −F y1 passant par B, avec OB = b x1 + c y1 et b=2 m.
X 01 L01
R0liaison
L’action de la liaison pivot entre (0) et (1) est T0→1 { liaison
} = Y01 M01 = →1

,0→1 / MO ,0→1 ⋅ z = 0
MOliaison liaison
Z01 0 0,B
O

Q1 : Compléter le schéma avec une représentation des résultantes du poids et de la force de traction du vérin.
Compléter le graphe de structure.

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Q2 : Isoler 1 et déterminer, à l’équilibre, les 6 équations issues du PFS appliqué en O.

Q3 : En déduire, en fonction de m, g et de la géométrie, l’expression de l’action du vérin.
Q4 : Déterminer, en fonction de m, g et de la géométrie, l’expression du torseur des actions mécaniques transmises par
la liaison entre 1 et 0. Application numérique pour α = 0 .

Exercice 1.2 : LÈVE-MALADE MAXI MOVE

Un lève-personne est un dispositif médical utilisé dans les maisons
de retraites ou les hôpitaux. C’est une aide technique mécanisée qui
sert à effectuer des transferts de personnes qui n’ont pas la
capacité de se déplacer en autonomie.
Le transfert le plus courant est celui qui consiste à transporter le
patient du lit vers le fauteuil et inversement.
Le système étudié fonctionne grâce à l’énergie électrique fournie
par des batteries rechargeables.
Un modèle du mécanisme est représenté ci-dessous. Il est
constitué :
− d’un support (0) de repère associé R0 = (O , x0 , y0 , z0 ) ;
− d’un ensemble (1) (bras + malade), de repère associé
R1 = (O, x1 , y1 , z1 ) , de masse maximale m et de centre de
gravité G tel que OG = a x0 + y(t ) y0 .
y0

Les sollicitations proviennent :

− d’un vérin d’élévation électrique assurant le déplacement vertical B
de l’ensemble (1). Sa poussée est une force de droite d’action (AB) (1)
G
et de résultante Fv y0 avec OA = −b x0 + c y0 ;
Vérin
− d’un ressort de compression placé entre (0) et (1), permettant de d’élévation
compenser une partie du poids du malade et soulager ainsi le électrique
vérin.
Il exerce entre (0) et (1) une force de droite d’action (O, y0 ) , de
résultante −k(y − y0 ) y0 , avec k sa raideur en N/m et y0 une A
constante dépendant de la longueur à vide du ressort ;

− du poids de l’ensemble, force de résultante −mg y0 passant par G. (0)

O x0

La liaison glissière (parfaite) exerce une action exprimée en O :

X01 L01
→1 / R0→1 ⋅ y0 = 0
R0liaison liaison

{T0→1 = 0
liaison
} M01 =
MOliaison
.
Z 01 N01 0,B O ,0→ 1
0

Objectif : afin de dimensionner les constituants qui les réalisent, déterminer les actions transmises par le
vérin et la liaison entre (1) et (0).

Q1 : Positionner sur le schéma, à l’aide de vecteurs, les résultantes des actions mécaniques du vérin, du ressort et de la
pesanteur.
Q2 : Réaliser le graphe de structure.
Q3 : Isoler 1 et déterminer, lorsque le mécanisme est à l’équilibre, les 6 équations issues du PFS exprimé en O.
Q4 : En déduire l’expression, de l’effort de poussée du vérin Fv en fonction de m, g, k, y et y0 .

Q5 : Exprimer le torseur des actions mécaniques transmises par la liaison entre 1 et 0 en fonction de m,g, a, b, k, y et y0

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Exercice 1.3 : CONSOLE PORTANTE DE BATEAU

On s’intéresse à une console portante de bateau destinée à mettre
les bateaux à l’eau ou à les en retirer à partir d’un quai dans les ports
de plaisance.

Un modèle du mécanisme est représenté ci-dessous. Il est

constitué :
− d’un support 0 de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− d’un ensemble 1 (console + câbles + bateau), de repère
associé R1 = (O , x1 , y1 , z0 ) , de masse maximale m= 4000kg
et de centre de gravité G tel que OG = a x1 + b z1 avec
a = 6 m et b = 4 m.

La liaison pivot entre 0 et 1 est motorisée.

Les sollicitations proviennent :

− du poids de l’ensemble 1, force de résultante −mg z0 passant par G ;
− de l’action du vent sur le bateau dans les conditions les plus défavorables
−Fvent y1
{Tvent →1 } = avec Fvent = 1500 daN ; z0
G
0
− d’un motoréducteur placé entre 0 et 1 exerçant un couple de moment
C 01 z0 . (1)
y0

La liaison pivot (parfaite) exerce une action exprimée en O : x0

X01 L01 G
R0liaison
{ }
T0→1 = Y01 M01
liaison
= →1
MOliaison / MOliaison ⋅ z0 = 0
.
(0)
O
,0→ 1 ,0 → 1 x1
Z 01 0 0,B
O
1

Objectif : afin de dimensionner les constituants qui la réalisent, déterminer les actions transmises dans la
liaison entre 1 et 0 et par le motoréducteur.

Q1 : Positionner sur le schéma les résultantes des actions mécaniques du vent et de la pesanteur, ainsi que le moment
de l’action mécanique du motoréducteur.
Q2 : Réaliser le graphe de structure et la figure de changement de base.
Q3 : Isoler 1 et déterminer, lorsque le mécanisme est à l’équilibre, les 6 équations issues du PFS exprimé en O.
Q4 : En déduire les expressions du torseur des actions mécaniques transmises par la liaison entre 1 et 0 et de l’action du
motoréducteur. Application numérique.

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TD 2 : DÉTERMINER LES EFFORTS AUX EFFECTEURS DE STRUCTURES

OUVERTES À L’ÉQUILIBRE

Exercice 2.1 : CONTRÔLE D’UN CHASSIS BASCULEUR

Pour la pose de travures formant un pont temporaire, le
Système de Pose Rapide de Travures (SPRAT) combine un
mouvement de rotation et un mouvement de translation
de la poutre de lancement, elle-même solidaire des
travures.
L’objectif est de déterminer les actions transmises par les
effecteurs des deux chaînes d’énergie associées, pendant la
phase de bascule.

Déploiement et assemblage des travures :

Dépose réalisée par rotation du châssis basculeur par rapport à la base roulante.

Le modèle est le suivant :

− base roulante (0), repère lié (O, x , y , z ) , supposé Galiléen, y vertical ascendant ;
− basculeur (1) en liaison pivot d’axe (O, z) par rapport à (0), de masse M1=7,5 tonnes, de centre de masse G1 tel
que OG1 = a x1 avec a=1 m ;
− ensemble mobile (2) en liaison glissière de direction x1 par rapport à (1), de masse M2=18,8 tonnes, de centre de
masse G2 tel que OG2 = − x x1 . x est constant et vaut 13 m

Pendant la phase de bascule ( 0° ≤ α ≤ 10° ) :

− le basculeur (1) s’incline à la vitesse de rotation α =cte , faible, par rapport au châssis (0). Ce mouvement de
rotation est contrôlé par le vérin basculeur délivrant une force de résultante F01 y1 passant par B, avec
OB = c x1 et c =2 m ;
− un système pignon crémaillère maintien en position (2) par rapport à (1). Il délivre une force de résultante
F12 x1 .

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Q1 : Réaliser le graphe de structure de ce système et compléter le schéma cinématique avec une représentation des
actions mécaniques.
Q2 : Déterminer l’expression de F12 . En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 . Tracer approximativement
l’évolution de F12 en fonction de α. Placer sur le schéma ci-dessous les actions mécaniques extérieures au système
isolé autres que celles de liaison.

(2)
G2

Q3 : Déterminer l’expression de F01 . En déduire les valeurs maximale et minimale de F01 . Tracer approximativement
l’évolution de F01 en fonction de α. Placer sur le schéma ci-dessous les actions mécaniques extérieures au système
isolé autre que celles de liaison.

G1 B (1)
O

(2)
G2

On remplace l’actionneur « vérin basculeur » par un motoréducteur délivrant un couple C01 z de (0) sur (1).

Q4 : Réaliser le nouveau graphe de structure de ce système.

Q5 : Déterminer l’expressions de C01 . En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 . Placer sur le schéma ci-
dessous les actions mécaniques extérieures au système isolé.

G1 (1)
O

(2)
G2

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Exercice 2.2 : MAQUETTE EN SOUFFLERIE

Pour étudier les risques de percussion entre un avion et un missile lors du largage, l’O.N.E.R.A. a réalisé un système de
trajectographie captive à l’échelle 1/6. Avion et missile sont portés par un bras articulé.

La maquette est placée en soufflerie. Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent aux poids et aux
efforts d’origine aérodynamique.
L’avion et le missile sont placés par les bras à des positions initiales données. Les efforts aérodynamiques sur le missile
sont mesurés et, par application des lois de Newton, le contrôleur détermine la position du missile après un incrément de
temps.

Dans l’étude suivante, on s’intéresse au contrôle en effort des actionneurs lors de mouvements lents.
Le modèle cinématique et le graphe des liaisons sont donnés ci-dessous.
Les paramètres cinématiques sont λ (t ) = OA ⋅ k01 , α (t ) = ( j 01 , j2 ) = (k 01 , k 2 ) et β (t ) = ( j2 , j3 ) = (k2 , k 3 ) .

AE = 2 k2 avec 2 = 1,38 m
EG 3 = 3 k3 avec 3 = 0,92 m

k2 k01
k3
j3
β α β
j2
j01
i0 α

Les sollicitations sont :

− le poids de (1), (2) et (3), respectivement de masses m1 , m2 , m3 , s’exercent en G1 , G2 , G3 tels que
AG1 = −a1 k01 AG2 = a2 k2 EG3 = l3 k3
− l’action aérodynamique de l’air sur le missile, force de résultante Fa passant par G3 ,
− la poussée F k01 du vérin V1 placé entre (0) et (1) . Ses points d’attache sont O et A ;
− l’action du vérin V2, placé entre (1) et (2), force dont le moment en A, sur (2), est de direction i0 , d’intensité C1 ;
− l’action d’un motoréducteur placé entre (2) et (3), remplaçant le vérin V3, exerçant un couple sur (3) de direction
i0 paramétré par C2 .

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On étudie un mouvement particulier dans lequel β = −α .

Q1 : Quel est le lien entre les bases ( i0 , j3 , k 3 ) et ( i0 , j 01 , k 01 ) dans la configuration étudiée ? Quel est le mouvement de
3/0 ?
Q2 : Compléter le graphe des liaisons pour obtenir le graphe de structure. Compléter simultanément le schéma
cinématique avec une représentation des différentes sollicitations (les moments perpendiculaires à la figure sont
représentés par des arcs de cercle).
Q3 : Déterminer la relation entre C2 et les sollicitations.

Q4 : Déterminer la relation entre C1 et les sollicitations.

Q5 : Déterminer la relation entre F et les sollicitations.

Q6 : Vérifier vos résultats dans la configuration α = β = 0 en utilisant la méthode du bras de levier pour les moments.

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2.3. ECHELLE E.P.A.S.

On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à commande
Séquentielle.
Ce système, conçu et commercialisé par la société CAMIVA, est monté sur le
châssis d’un camion de pompiers et permet de déplacer une plate-forme,
pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270 kg), le plus
rapidement possible et en toute sécurité.

R3

Le modèle est donné page suivante.

Quels que soient les mouvements, le système impose à la plate-forme (6) de rester horizontale : B6 = B1
On se place en fonctionnement quasi-statique autour de la position la plus avancée et haute : λ = λmax =40 m, θ = 70° ,
α = 12° .
Seul le paramètre γ est variable.

Q1 : Compléter le graphe de structure.

Q2 : Déterminer le couple C 36 nécessaire pour maintenir l’équilibre. Faire l’application numérique.

Q3 : Déterminer la force de poussée F23 qui doit être fournie afin de garder le système en équilibre. Faire l’application
numérique.
Q4 : Déterminer le couple C 01 nécessaire pour maintenir l’équilibre. Déterminer sa valeur maximale.

Q5 : Déterminer la force de pousse F12 qui doit être fournie par le vérin de dressage afin de maintenir le système à
l’équilibre. Déterminer la valeur liée au poids de la nacelle, puis, en valeur absolue, la perturbation maximale
induite par le vent sur F12 .

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Le modèle représenté par le schéma cinématique ci-dessous est constitué de six solides :
− châssis (0), R0 (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− tourelle (1), R1 (A, x1 , y0 , z1 ) avec γ = ( x0 , x1 ) = (z0 , z1 ) ;
− berceau (2), R2 (A, x2 , y2 , z1 ) avec θ = ( x1 , x2 ) = (y1 , y2 ) ;
− parc échelle (3) ;
− plate-forme (6), R6 (D , x6 , y6 , z6 ) avec β = (x2 , x6 ) = (y2 , y6 )

OA = −Rx1 + ay0 , R=2,5 m AC = c x2 avec c = 2 m CD = λ(t) x2 avec λmin = 6 m, λmax = 40 m

DG = e x6 avec e = 1 m

Le système comprend 4 actionneurs :

– un motoréducteur délivrant un couple de moment C01 y0 de (0) sur (1) ;
– un vérin de dressage de points d’attache B et C délivrant une force poussée de résultante F12 y4 ;
– un moteur linéaire délivrant une force de (2) sur (3) de résultante F23 x2 , de droite d’action passant par D.
Lorsque l’échelle est constituée de plusieurs éléments, le mouvement est transmis d’un élément à l’autre par des
câbles ;
– un motoréducteur délivrant un couple de moment C36 z1 de (3) sur (6).

La plate-forme (6) comprend la charge maximale M = 270 kg supposée située en G.

L’effet latéral du vent sur la plate-forme (6) est modélisé par une force de résultante Fv z0 passant par D, avec Fv = 500 N.

On néglige les poids des différents éléments afin de n’étudier que les seuls effets de la charge et du vent sur la
plate-forme.

y6

D (6)

G x6

(3)

λ (t)

(2)
y4
c x4
C
α
y1 x2
θ (t)
A x1
y0
B O
x1

(1)

(0)

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