Pilotage à distance de systèmes automatisés et robotisés

- problèmes posés et solutions envisagées

Conférence invitée de Serge MONCHAUD Dr Sc., Professeur des Universités Insa de Rennes (F) - Titulaire
de la Chaire Unesco/Réseau Unitwin RENED (Régional Network Engineering for Development et des autres
membres de la chaire et du réseau. Messagerie électronique: [email protected] (en France) et
[email protected] (en Bulgarie)
Colaboration Gabriel VLADUT, rechercheur scientifique, IPA CIFATT Craiova, Romania, Messagerie
électronique: [email protected]

Résume :
L’introduction massive des applications liées a d’équipements distants représente une difficulté
l’Internet, aux techniques multimédia ces dix majeure pour des applications civiles ou les liens
dernières années est associée à une globalisation sont partages par des utilisateurs qui n’ont aucun
de l’économie mondiale. Elles ont mis en valeur point commun.
la problématique du pilotage a distance de Certains grands utilisateurs pensent résoudre ce
systèmes industriels plus ou moins complexes. problème en transformant Internet en une somme
Le pilotage a distance de systèmes automatiques a de réseaux intranet plus ou moins planétaires.
été introduit très tôt dans les domaines La sécurité devrait être obtenue en segmentant les
d’applications hostiles a l’homme (espace, utilisateurs potentiels.
domaine sous-marin, nucléaire etc.) ou en Cette dérive, si elle se confirmait, serait contraire
situation de catastrophes naturelles et de dangers au principe même qui a préside à la création
pour l’homme ; sans oublier le militaire d’Internet et qui assure depuis le développement
(missiles, avion sans pilote etc. ...). exponentiel de la toile ,véritable système nerveux
Les acquis technologiques obtenus alors sont très d’une nouvelle économie mondiale.
importants mais leur coût financier en limite Notre approche vise à protéger l’auto
l’impact dans le secteur civil dit « du grand développement de la toile Internet en acceptant les
public » sans oublier le secret qui entoure , la fragilités qui en découlent au niveau de la sûreté
plupart du temps les recherches ainsi effectuées. de fonctionnement. Cette dernière est assurée aux
Notre problématique est différente. niveaux des sites utilisateurs distants en renforçant
Dans notre cas la fonction pilotage a distance les procédures d’utilisation.
s’intègre dans un paysage ou l’homme reste Ceci n’est pas nouveau, les automaticiens des
l’acteur principal. Elle vise simplement a utiliser années 60 ont bien pu rendre fiable des
les capacités humaines et matérielles ou elles se automatismes industriels complexes en prenant en
trouvent en limitant voir en supprimant les compte les fragilités de telle ou telle boucles
déplacements des uns vers les autres. Ces d’asservissements, les retards mal connus etc...
déplacements inutiles et coûteux sont ainsi réduits Notre approche n’est qu’une généralisation de
au minimum. cette démarche ou la boucle de pilotage s’étend au
On favorise un aménagement plus harmonieux des niveau de la planète.
territoires.
Les avantages sont multiples mais les 1. Introduction
inconvénients et difficultés nouvelles ainsi crées Une des applications les plus motivante pour moi
ne le sont pas moins. est l’enseignement a distance pour diffuser le
Tout d’abord il reste a s’assurer que le lien savoir dans un public de plus en plus large, en
électronique tisse par Internet est aussi fiable et particulier en permettant l’utilisation de gros
moins coûteux que les déplacements traditionnels équipements par delà les frontières. D’autres
assurant la proximité physique évoquée applications existent dans un contexte purement
précédemment. Le développement exponentiel de industriel, il s’agit de la maintenance a distance
la toile Internet nous invite à répondre par baptisée « tele - maintenance » ou de la « tele-
l’affirmative à la question précédente. Son supervision » de machines ou de processus
utilisation équilibrée et harmonieuse est loin industriels [1]. Chacun de ces differents domaines
d’être assurée. La sûreté de fonctionnement
a ses caractéristiques d’utilisations et ses comme la première application réelle d’un
contraintes. contrôle a distance intégrant Internet.
Une des contraintes la plus importante concerne la Il s’agissait d’un robot équipe d’un bras
sécurité des communications. pneumatique et d’une webcam et qui cherchait des
Habituellement un système automatique intègre objets enfouis dans du sable. L’accès libre à cette
des capteurs et des actionneurs (partie opérative), plateforme fut possible d’août 1994 jusqu' à mars
lies entre eux par des unîtes de calcul (partie 1995 et plus de 50.000 visites furent enregistrées.
commande). Grâce a l’accès universel permis par Cette étude réussie a constitue la première preuve
le réseau Internet nous avons la possibilité réelle que ce type d’application pouvait
d’externaliser tout ou partie de ces fonctions de fonctionner correctement. Le même groupe de
contrôle et de commande de systèmes chercheurs proposa le fameux «telegarden».
automatises. Mais en même temps cela oblige L’objectif est de proposer aux utilisateurs distants
l’intégration de systemes de sécurité complexes au de créer et d’entretenir un jardin collectivement.
fur et a mesure qu le nombre d’utilisateurs Ce type de contrôle collectif a été repris dans la
potentiels s’accroît. plateforme « ouija» [2]
Les manipulations a distance sont bien connues
depuis les premières structures robotisées Le Telerobot australien
baptisées « maitre-esclave » d’abord dans le (http://telerobot.mech.uwa.edu.au) est
domaine des applications nucléaires dans les contemporain du robot mercury .Lui aussi associe
années 1950 puis, plus récemment dans le un bras manipulateur et une camera (webcam).
domaine des applications sous marines ou L’objectif est de faire réaliser un assemblage de
spatiales. cubes par un utilisateur distant.
L’introduction du réseau Internet représente t elle Cette plateforme a permis l’étude du
un changement mineur ou majeur pour ce type comportement des utilisateurs distants lorsqu’ils
d’applications ? font face a des retards ou a des files d’attentes de
Notons tout d’abord que, compte tenu du niveau plus les créateurs ont intègre, au fur et a mesure
de service dispense par Internet, il n’est pas le des disponibilités des outils logiciels augmentant
meilleur outil pour lier des capteurs et de l’ergonomie et la simplicité de l’interface
actionneurs entre eux. Cependant Internet utilisateur. Plus tard en Suisse a l’Ecole
représente une alternative acceptable comparée à Polytechnique de Lausanne l’équipe du professeur
des protocoles de communications de niveau Niccoud du LAMI mis a disposition sur le Web la
supérieur. La pénétration d’Internet dans plateforme « KhepOntheWeb » [3].C‘est, a notre
l’architecture des systèmes de contrôle industriel connaissance, le premier exemple de mise a
amene plusieurs avantages incontestables. disposition sur le Web d’un mobile robotise. Dans
Bénéfice économique tout d’abord – diminution les 3 cas précédents, le logiciel reposait sur un
du nombre d’interventions humaines sur site réel serveur Web supportant des scripts CGI.
et leur remplacement par des visites virtuelles – L’introduction d’un robot mobile augmente la
augmentation du confort des opérateurs de complexité et la diversité des situations contrôlées
processus industriels longs et dangereux en a distance.
limitant leurs « heures d’abstraintes » et en les Dans cette catégorie il faut aussi citer les robots
remplaçant par de la « tele-surveillance » - accès a mobiles Rhino et Xavier. Rhino destine a offrir
distance réelle de processus automatises et des visites virtuelles du « deutsche muséum » de
robotises coûteux pour de taches de formation de Bonn (Allemagne) e Xavier qui fut la première
personnels ou d’étudiants et élèves etc. application de pilotage distant sur le Web d’un
robot mobile évoluant dan un espace peuple
2 – Evaluation des plateformes disponibles sur d’humains [4]. Le projet Puma-Paint
le réseau Internet (sites WEB) (http://yugo.mme.wikles.edu/villanov) est un site
On admet que le « Trojan Room Coffee Pot » de ouvert a public en 1998 .Il propose le contrôle un
l’Université de Cambridge (GB) a été le premier bras manipulateur pour réaliser une peinture a
exemple au monde d’une application camera sur distance. L’intérêt de cette dernière application
le Web ou « webcam ». Ensuite le projet par rapport aux précédentes vient qu’on se fixe
« Mercury » développe par Ken Golberg a l’objectif de réaliser un objet unique et concret (un
l’Université de Berkeley (USA) est considere dessin) a distance. L’œuvre ainsi réalisée est
expediee par courrier à l’auteur. La plateforme De plus il sera possible de spécifier plusieurs
ARITI de l’Université d’Evry en région parisienne comportements surs pour les SPAs en fonction
est basée sur jonction entre réalité virtuelle et des défaillances rencontrées.
realite augmentee par l’ajout de blocks
programmes choisis par l’utilisateur distant dans 3-1 – au niveau du protocole de
une bibliothèque. communication :
Cela constitue un essai pour surmonter le Une messagerie industrielle est un protocole
caractère pénalisant de tous les pilotage a d’application qui permet des equipements
distance. En ajoutant cette aide a l’opérateur industriels de communiquer les uns avec les
distant, on augmente sa capacité a bien réaliser ses autres. MMS (Manufacturing Message
objectifs ce qui constitue en fin de compte le but Specification) est une messagerie standardisée au
final. niveau international (ISO 9056). Une
En faisant appel a quelques moteurs de recherche caractéristique clé de MMS est le VMD (Virtual
sur Internet tel que Yahoo Manufacturing Device). Ce VMD contient un
(http://dir.yahoo.com/computer and ensemble d’abstractions (baptisées Objets MMS).
internet/internet/devices connected) to the Chacun étant associe une entité réelle de l’outil
Internet, il est possible de localiser de nombreux industriel. Lors de sa création MMS a été prévue
autres sites plus récents en en fonctionnement. pour assurer la communication entre des systèmes
heterogenes su sein d’une même usine. MMS
On peut évaluer ces plateformes au crible de repose donc sur l’utilisation de réseaux
plusieurs critères simples : industriels. Le protocole TCP/IP d’Internet tend à
ƒ l’utilisation de ce type de système permet il de s’imposer comme standard de facto. La
produire de la valeur ajoutée ? conception d’un mixe MMS/TCP-IP semble
ƒ la surete en fonction du comportement du présenter un intérêt certain. Plusieurs propositions
réseau est elle assurée ? s’affrontent
ƒ l’application est elle portable (au sens Il s’agit de OPC (OLE for Process Control) fruit
informatique du terme) ? d‘une collaboration entre Microsoft et certains
ƒ la gestion multi utilisateurs est elle assurée ? industriels de l’automatisation (logiciel et
Nous retiendrons de l’examen précèdent matériel), il ne peut répondre a nos 4 critères de
qu’aucune plateforme, existant sur le Web, ne sélection. OSACA (Open System Architecture for
répond positivement à l’ensemble de ces 4 Controls within Automation system). Comme
critères. dans le cas précèdent OSACA se base sur la
Cette absence rend impossible toute utilisation communication par objet et ne peut prendre
manufacturière en particulier en ce qui concerne réellement en compte la gestion des défaillances
l’indispensable surete en proposant une réseau que nous recherchons. Il faudra donc
application qui soit tolérante aux défaillances concevoir un outil « complémentaire de bas
pouvant apparaître sur un media de niveau » afin de pouvoir l’implanter facilement
communication tel Internet. La surete doit se baser chez des utilisateurs nombreux et varies disposant
sur des principes dégages du contrôle commande de plateformes non spécifiques.
de systèmes automatises de production (S.A.P)
qui assure un contrôle sur (au sens industriel du 3-2 au niveau des systèmes autonomes et des
terme). architectures génériques
Nous retiendrons les systèmes mobiles autonomes
3 – Propositions d’outils et de méthodes : par leur caractère plus général que les machines
La supervision des SAPs par Internet suppose outils et les bras manipulateurs.
que : E.Le Rest a propose une étude bibliographique
ƒ la communication entre sites distants au des principaux travaux effectues sur les
travers d’un réseau de communication sans architectures de contrôles de robots mobiles [5].
réelle qualité de service est possible. Il distingue 3 structures
ƒ la détection et la gestion des défaillances dues - la boucle de contrôle – l’organisation en couches
au réseau seront assurées et enfin l’invocation implicite.
L’architecture WTA (Web –based Teleoperation
Architecture) intégrant le paradigme MVC
(Model – View – Controller) semble être une Pascal Ogor de l’équipe Limi de l’Université de
bonne base de départ pour la création d’une Bretagne Occidentale (France) propose les
architecture générique. solutions suivantes [6]

3-3 au niveau de la qualité de communication : 4-1 Evaluation de l’état du SAP connecte au

Un réflexe très rependu est de considérer Internet réseau Internet :
comme incapable d’être inclus dans une boucle de Pour cela on introduit le Gemma Q (Q pour
contrôle et seulement comme un bon outil de qualité). Il s’agit d’ajouter la dimension contrôle
diffusion de l’information. Certes les créateurs de la qualité de la communication aux deux autres
d’Internet ont choisi un seul niveau de qualité de dimensions classiques du Gemma que sont le
service dit service au mieux ou « best effort ». contrôle des interactions avec les utilisateurs et le
Dans ce cas toutes les données sont traitées a contrôle de l’état du SAP. Deux types de contrôles
égalité. ont été évalues a l’aide du Gemma Q le contrôle
Dans la tele-operation on ne peut admettre opérateur ou les ordres sont envoyes les uns après
l’apparition de retards dus à des goulots les autres ou par petits blocs (mode direct)
d’étranglements, congestion du réseau sur et le mode superviseur ou les ordres sont transmis
certaines branches etc.…. sous forme de programmes (mode programme).
Deux stratégies s’opposent en matière de contrôle Il a été aussi teste la sensibilité aux transitions
a distance – le contrôle direct et la supervision. Le avec prise en compte d’un ordre de priorité
premier est plus sensible que le second a la perte (unicité de la transition vérifiée). Le modèle est
de qualité de la communication (baptisée flexible en cela qu’il s’adapte à plusieurs types de
« gigue ») qui est source d’instabilité dans SAP. Il reste à définir une plateforme logicielle
l’automatisme. plus modulaire permettant d’accélérer l’adaptation
à un SAP nouveau.
3-4 au niveau du contrôle – commande et
surete de fonctionnement : 4-2 Le retour d’informations:
Depuis longtemps ce domaine a été étudie – Dans les SAPs, les retours d’informations
plusieurs langages de programmation des SAPs habituels sont des indications de température, de
ont été proposes – parmi eux on note le langage position, de vitesse etc. …délivrées par des
Grafcet et sa modélisation en langage synchrone capteurs dédies. Ces données ont un format et un
pour le pilotage des robots (langages Signal ou débit compatible avec le réseau internet.
Lustre par exemple). Malheureusement le pilotage a distance des SAPs
Les modes de Marche et d’Arrêt qui représentent demande une vision globale de l’environnement.
les phases possibles de fonctionnement d’un SAP Seuls les capteurs audio et vidéo apportent ce type
ont été eu aussi codifie par exemple Le Gemma d’informations.
(Guide d’Etudes des Modes de Marches et À la vue de ses capacités actuelles, Internet
d’Arrêts) propose par l’Adepa en France ( Agence n’offre pas encore une garantie de services
national pour le DEveloppement de la Production suffisants pour la transmission de flux audio direct
Appliquée a l’Industrie). qui garantisse la compréhension d’une
Les 3 actions permettant la réalisation d’une conversation normale (délais d’acheminement
architecture générique pour la supervision sure moyen supérieur à 500 ms).
des SAP sont la communication – la détection et Dans le cas de contrôle d’usinage, il peut être
la spécification. Cela a permis de retenir les envisage de se contenter de l’acheminement de
concepts informatiques : MOM (Message oriented bruits caractéristiques suffisant pour un suivi
middleware), MVC (Model View Controller) classique de l’opération.
etc.…, et le concept de productique tel que le Paradoxalement le retour d’informations vidéo est
GEMMA. possible sur support internet.
Des capteurs réseaux devront être intègres pour Le développement des webcams et des logiciels
qualifier en permanence la qualité de dédies associes constituent une offre nombreuse.
communication du réseau Internet utilise entre le Plusieurs outils du type webvideo avec un format
système local et le système distant. d’affichage JPEG répondent à nos exigences.
Suivant que l’on utilise Nescape navigator ou
4 – Quelques exemples de réalisations : tests Internet Explorer, il sera nécessaire de faire appel
la technologie « Push » pour le premier, ou CIM Class) composée de 4 bras manipulateurs –
l’utilisation « d’Applets » pour le second. La d’une bande transporteuse – d’un chariot mobile –
simplicité nous pousse a préférer la technologie d’un magasin de stockage informatise et robotise
Push malheureusement non supportée par Internet – de 3 machines a commandes numérique ( Fraise
Explorer de Microsoft. La communication entre – Tour et Presse ) a été mis sur le Web de 1998 a
processus distants utilise les outils classiques de la 2000
communication réseau. Java propose deux outils (http:// www.insa-rennes.fr/latea).
pour le faire – les datagrammes du protocole UDP L’ensemble de ces plateformes a fonctionne
et – les sokets du protocole TCP. correctement et a été visite par plusieurs centaines
Finalement après essais, il semble que le protocole d’utilisateurs distants. Une importante expérience
TCP convient. a été collectée lors de cette expérimentation
régionale conjointe.
4-3 La mesure du délai:
C’est un élément indispensable. 5 – Quelques premières conclusions et
Ce module estime, en permanence, le temps de perspectives.
transit entre l’opérateur distant et le SAP. Ce Aujourd’hui les travaux accomplis et
dispositif est très voisin du « ping » des systèmes l’amélioration des réseaux permettent d’envisager
d’exploitation. Il comprend deux modules – un du permettent d’envisager une exploitation
cote de l’opérateur – l’autre du cote du SAP. Ce pédagogique et industrielle des systèmes de
dernier émettra un paquet et en réponse le module serveurs développes et des plateformes
opérateur émettra un message. disponibles sur le Net. L’utilisation de moyes mis
Ce module, situe du cote du SAP, mesurera le a disposition « en ligne »permet a des formations
délai entre l’émission et la réponse. d’ingénieurs ou de techniciens de faire l’économie
Suivant la valeur ainsi calculée un algorithme de l’achat, de l’hébergement et de l’entretien de
automatique mettra en oeuvre des stratégies de machines coûteuses, pour un emploi sporadique.
comportement autonome du SAP ainsi contrôle. D’autres parts l’utilisation par des enseignants et
des étudiants differents de machines complexes
4 – 4 Quelques applications réelles : permet d’envisager leur mise en œuvre dans une
Dans le cadre du réseau Teleproductique de grande variété de travaux pratiques. De plus cela
Bretagne, trois établissements d’enseignement facilitera la reconnaissance mutuelle des
supérieur (Ubo, Insa de Rennes, SupElec de formations dans le cadre d’une co-diplomation
Rennes) ont beneficie en 1998 d’une subvention active ou chacun des établissements partenaires
de la Region Bretagne (France) en tant qu PRIR participent réellement à la formation commune.
(Projet de recherche d’interet régional). Mais ce grand projet se heurte encore à de grandes
Son objectif était d’étudier le contrôle a distance difficultés .Tout d’abord des difficultés
de systèmes de production industriels et psychologiques dues à un certain scepticisme
d’introduire un comportement robuste et sur pour ambiant qui entoure encore ce type d’approche.
garantir l’intégrité de la machine contrôlée et du Des difficultés techniques subsistent encore. Au
processus qui s’y déroule en palliant l’absence de niveau de la division des fonctions a mettre au
garantie de service du réseau informatique sur niveau du PC qui commande le SAP et celles a
Internet/protocoles bâtis sur IP) mettre au niveau du PC de l’utilisateur distant.
A l’issue de ce contrat, plusieurs plateformes ont L’informatique qui commande les SAP
été mises sur le Web – une camera webcam a actuellement disponibles n’intègre pas encore
focale variable permettant la visite virtuelle de toutes les fonctions serveur Web internet.
l’aquarium « Oceanopolis » de Brest (F) – Cela nous oblige a l’interfacer avec un PC serveur
Un système de commande par le Web - d’un bras dédie au service Web d’Internet d’où une fragilité
manipulateur Ericc accessible avec sa supplémentaire introduite dans la connexion.
documentation et – d’une fraiseuse de prototypage Nul doute que ce problème sera résolu facilement
rapide ISEL. Ces deux dispositifs sont disponibles lorsque le marche imposera aux constructeurs de
sur le site Web du LIMI de l’UBO de Brest matériels et de logiciels ces choix technologiques.
(http://similimi.univ-brest.fr ). L’enjeu principal se trouve au niveau des
Enfin une cellule flexible de production fabricants de SAP (ou d’éléments de SAP).
mécanique entièrement automatisee (baptisée
La connexion a Internet de ces systèmes doctorat [6], effectue dans le cadre du PRIR
automatises de production imposera t elle ou non Teleproductique (1998- ).
une modification profonde de leur informatique au Son apport méthodologique pour la spécification
niveau langage de programmation en particulier. de systèmes surs pour la supervision a distance et
On peut aussi souhaiter que dans un premier son apport dan le domaine des logiciels dédies a
temps un effort de recherche et développement ce type d’applications ont grandement inspires les
porte sur la génération automatique de tous les quelques pistes que j’ai retenues pour rédiger cette
éléments permettant l’interfaçage avec des contribution a SINTES 2003.
utilisateurs distants. Pour finir on ne peut que -----------------------------------------------------------
souhaiter que des progrès importants aient lieu Remote piloting of automatised and robotized
dans les aspects multimédia qui facilitent la systems–general problems and some solutions-
perception a distance de l’état global d’un SAP.
La mise au point de systèmes automatiques qui Abstract: The massive introduction of many
allouent dynamiquement les flux multimédias en applications linked to internet and multimedia
fonction des impératifs lies à la tache à réaliser me techniques during the last decade is associated to
semble nécessaire. Enfin la réalité virtuelle et the globalisation of the world economy.
l’apport de la réalité augmentée sera sans nul They also have enhanced the remote using of
doute un plus qui modifiera profondément le poste industrial systems more or less complex.
de pilotage distant du SAP futur. The remote applications were introduced long
SAP ; Système de Production Automatisee time ago in the applications domains where the
human being was not permitted i.e. space
6 - Références : applications, submarine using, nuclear actions etc
[1] Serge Monchaud and Dimitar Draganov – or in cases of accident and danger for human
Telemanufacturing Systems: a New Concept – beings, without forgetting the military
IEEE INES’97 International Conference – applications like missiles, drones, etc.
Budapest Hungary – September 1997. The technological knowledge acquisition is very
[2] Ken Golberg, Steve Bui, Billy Chen, Bobak important but with a very high cost incompatible
Farzin, Jacob Heitler, Derek Poon, Rory Salomon, with the normal civil domain and the secret
and Gordon Smith – Collaborative teleoperation character of the results.
via the internet – IEEE ICRA San Francisco CA Our problematic is slidely different. In our case
USA April 2000 - The telegarden – the remote piloting will integrate a common
http://telegarden.aec.at . environment with normal human beings who stay
[3] Patrick Saucy and Francesco Mondada – the principal actor. The remote piloting tries to
Khepontheweb: Open access to a mobile robot on use human capacity and materials where they are
the internet - IEEE robotics and Automation located and it tries to suppress the displacements
Magazine - mars 2000. between them. These displacements unusefull and
[4] Reid Simmons: Xavier: An autonomous cost effective are minimalised. In such way a
mobile robot on the web - International Workshop more harmonious development of the territory,
on Intelligent Robots and Systems (IROS) with a big reduction of CO2 pollution connected
Victoria, Canada, 1998. to huge transportation will be favoured.
[5] Erwan Le Rest : Pilot : Un langage pour la The advantages are numerous but the
Telerobotique. Thèse de doctorat Université de disadvantages and difficulties are also increasing;
Rennes 1 (F) : Juin 1996. First of all we must verify if the electronics links
[6] Pascal Ogor: Une architecture générique pour created by internet are feasible enough than the
la supervision sure a distance de machine de physical and traditional ones. The exponential
production avec Internet. These de Doctorat development of internet seems to give a positive
Universite de Bretagne Occidentale (F): answer. But the harmonious and equilibrated
Decembre 2001. using of internet is not warranty. The
segmentation between the different users will be
Remerciements : contrary to the basic rules of internet and will
Je tiens a remercier tout particulièrement contradict its development. Our approach is
Monsieur Pascal Ogor pour son travail de thèse de different - a free using of Internet with acceptance
of its weakness will be promoted.
Cellule flexible educative CIM-CLASS Synoptique général