Chapitre I - MMC - Laasri - 22

Mécanique des Milieux continus
Pr. SAID LAASRI

Laboratoire de Sciences de l’Ingénieur Pour l’Energie à l’Ecole Nationale des Sciences
Appliquées d’El-Jadida 1
Année universitaire 2022-2023

Chapitre I :
Introduction à la Mécanique des Milieux Continus
(MMC)
2
Introduction à la Mécanique des Milieux Continus (MMC)
Plan du chapitre I
A. Introduction à la MMC
1. Définition,
2. Hypothèses principales,
3. Applications
B. Algèbre tensorielle
1. Espaces, notations
2. Tenseurs
3. Opérations sur les tenseurs
C. Analyse tensorielle
1. Opérateurs différentiels
2. Transformations d’intégrales 3
1. Définition
Mécanique :
Branche de la physique qui décrit les mouvements et les équilibres d’un système
Milieu :
A ne pas confondre avec « matériau ». La MMC est, dans un premier temps, une discipline
« abstraite », capable de s’adapter à un grand nombre de situations.
Continu :
On introduit ici la notion d’échelle d’observation, car tous les matériaux réels sont
discontinus si on y regarde d’assez près.
La MMC est donc une modélisation mathématique du réel qui repose sur des hypothèses
vérifiées dans des conditions données.
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1. Définition
Mécanique du point :
La plus simple des mécaniques « modernes », fondée sur les résultats de Newton.
Notions : masse, force
Mécanique du solide indéformable :
On ajoute une « forme » au système de mécanique du point,

et donc un volume et une distribution de masse dans ce volume.
Notions : rotation, inertie, moment
Mécanique des milieux continus :
On ajoute la possibilité au système de changer de forme, ce qui implique des outils

mathématiques beaucoup plus complexes.
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Notions : déformations, contraintes, etc.

1. Définition
On dit souvent que la matière est sous l’un des trois états classiques :
solide, liquide, gazeux
Question : que faire des mots suivants :
fluide, pâteux, mou, épais, plastique, visqueux, etc. ?
Faut-il développer une théorie pour chacun de ces comportements ?
La réponse est non, car la MMC les couvre tous. En fait, dans un premier temps, la
MMC n’a pas besoin de la notion de « consistance », et propose une modélisation
mathématique commune à tous ces types de milieux.
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2. Hypothèses
L’échelle du problème est très grande devant la taille des particules

élémentaires :
La MMC n’est pas « quantique »
La vitesse de la matière dans le milieu d’étude est négligeable

devant celle de la lumière :
La MMC n’est pas « relativiste »
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La MMC est donc une mécanique dite « classique »
2. Hypothèses
L’hypothèse principale de la MMC est nommée « hypothèse de continuité » :
Les propriétés de la matière (densité, rigidité, etc.) sont continues
L’intérêt de cette hypothèse (parfois contestable) est de pouvoir représenter mathématiquement

toutes les grandeurs par des champs, continus et dérivables en temps et en espace.
Implication concrète de cette hypothèse :
La MMC ne s’intéresse qu’à des « moyennes locales »
Il est impossible de suivre le mouvement individuel de toutes les particules élémentaires

d’un milieu. Par exemple, la pression appliquée par un fluide sur une paroi immergée est le
résultat d’un très grand nombre d’impacts de particules. Pourtant, on la représente par un
8
seul nombre, qui est l’effet moyen de ces collisions.

3. Applications
La MMC est partout :
En tant que théorie de la déformation de la matière, la MMC est absolument omniprésente dans
les sciences de l’ingénieur. C’est l’un des langages communs de l’ingénierie.
Applications les plus évidentes :
 Procédés industriels (usinage, extrusion, etc.), industrie mécanique (aéronautique,

automobile, etc.), biomécanique, matériaux composites, micromécanique, …
 Structures de génie civil, bâtiments, ponts, barrages, routes, ouvrages béton, acier, bois,
etc.
 Mécanique des fluides, aérodynamique, écoulements en canaux et conduites, écoulements
fluviaux et souterrains,
 Géophysique, mécanique des sols, mécanique des roches,
9
 Etc.
3. Applications
Pour un ingénieur en génie civil :
La MMC sera utilisée pour répondre, par exemple, aux questions suivantes :
 De combien de millimètres cette fondation va-t-elle tasser ?
 Au bout de combien de temps ce tassement sera-t-il atteint ?
 Quel charge ce soutènement peut-il supporter avant de céder ?
 Ce talus sera-t-il stable en cas de grosse pluie ?
 Quel débit d’eau va s’infiltrer au travers de ce barrage ?
 etc.
Rigidité, Résistance, Stabilité, Ecoulement 10
3. Applications
Avertissement :
La plupart des équations mathématiques de la MMC sont insolubles à la main car trop
complexes, et même très souvent insolubles analytiquement.
C’est pourquoi, dans le cadre de ce cours :
On ne cherchera pas à résoudre des équations, mais seulement à les poser.
Bien entendu, les ingénieurs disposent d’une multitude de méthodes de résolutions approchées
de ces équations.
Pour l’essentiel, on va se concentrer sur la théorie, et non pas sur sa résolution concrète.
11
1. Espaces et notations
La mécanique des milieux continus s’exprime dans un univers à trois dimensions spatiales
et une dimension temporelle.
Espace
Les trois dimensions spatiales forment un espace euclidien (espace vectoriel muni
d’un produit scalaire). On note cet espace E3, et on utilisera couramment une base
orthonormée notée B :
𝐁 = (𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 )
Si on choisit un point O comme origine, on aura donc un repère noté : (𝐎, 𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 )
Un élément de cet espace est nommé « vecteur », et est noté :

Temps
Dans le cadre de la mécanique classique, le temps est absolu. Il est muni d’une12
structure de droite orientée, dont les points sont appelés « instants » et notés t
Notation d’Einstein
La notation d’Einstein est une convention propre au calcul tensoriel. Elle permet d’alléger
considérablement les notations.
On l’appelle aussi « notation indicielle », ou « convention de l’indice muet ».
Cette convention d’écriture s’énonce ainsi :
« Si un indice apparaît deux fois dans le même monôme, on lui fait prendre les
valeurs 1, 2, et 3, et on fait la somme de l’ensemble »
Dans cet énoncé, un indice représente une référence à un des axes de la base
Un indice prend donc toujours la valeur 1, 2, ou 3

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Un vecteur peut par exemple s’écrire :
En suivant cette convention, on peut écrire :
Et par conséquent :
On appelle ceci un indice muet : la lettre choisie pour l’indice n’a aucune importance, la
seule importance est qu’elle est répétée deux fois dans le même terme, et donc qu’on doit en
faire la somme sur les trois dimensions de l’espace.
Dans le cas où on ne voudrait pas faire de somme malgré une répétition d’indice, on a coutume
de souligner l’indice en question. Il est alors appelé indice franc.
Exemple:
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On a donc :
On aura souvent à mixer dans une même équation des indices francs et muets, comme par
exemple lors du produit d’une matrice a par un vecteur b :
Une des utilisations les plus évidentes de cette notation est le produit scalaire de deux
vecteurs :
Il est important d’être à l’aise avec cette notation car elle est omniprésente dans la
suite du cours. Par ailleurs, elle est beaucoup plus simple qu’elle n’en a l’air au 15
premier abord.
Symbole de Kronecker
Le symbole de Kronecker (aussi appelé « le Kronecker ») se note
Il peut prendre deux valeurs :
On rappelle que les indices i et j représentent des directions de l’espace et valent 1, 2, ou 3.

On a donc :
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2. Tenseurs
Notion de Tenseur
Un tenseur est un objet mathématique défini par un ordre, qui est un entier positif ou nul.
Par convention, on appellera généralement « tenseur » un tenseur d’ordre 2.
Définition
Un tenseur d’ordre 2 est une forme bilinéaire de E3xE3 Dans /R
Autrement dit, il s’agit d’une « fonction » qui fait correspondre un réel à deux vecteurs
quelconques.
Si on applique un tenseur noté 𝐓 à deux vecteurs 𝑈 et 𝐕 , on obtiendra le scalaire suivant :

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2. Tenseurs
Dans la base courante , on appelle composantes de 𝑇 les 9 scalaires :
On en déduit que, dans cette base, on peut représenter le tenseur par une matrice :
Il faut retenir la chose suivante : Un tenseur n’est pas une matrice

En revanche, dans une base donnée de l’espace tridimensionnel, on peut représenter un
tenseur d’ordre 2 par une matrice carrée 3*3.
Ainsi, dans une autre base
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le même tenseur s’exprimera par une matrice différente :
2. Tenseurs
Si on reste dans une base donnée , on peut écrire le résultat du tenseur

𝐓 appliqué à deux vecteurs 𝑼 et 𝑽. Il s’agit du scalaire :
En explicitant la notation d’Einstein (c’est la dernière fois !), on trouve :
Ceci est un exemple de simplification des notations apportée par cette convention
19
d’écriture.
2. Tenseurs
Un tenseur 𝑻 est une forme bilinéaire, mais c’est aussi une application linéaire de 𝑬𝟑
dans 𝑬𝟑 Il peut donc, à tout vecteur 𝐔 correspondre un vecteur 𝐕 tel que :
Dans une base les coordonnées du vecteur 𝑽 sont données par :
On reconnaît ici très exactement le produit matriciel classique, ligne par colonne :
Les deux définitions données pour un tenseur sont liées par :

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2. Tenseurs
Le tenseur transposé 𝑇 𝑇 d’un tenseur 𝑇 vérifie
La matrice de 𝑇 𝑇 est alors la transposée de la matrice de 𝑇
Un tenseur égal à son transposé est appelé tenseur symétrique, dans toute base.
Dans ce cas, on a toujours :
Un tenseur égal à l’opposé de son transposé est appelé tenseur antisymétrique, et sa

matrice est antisymétrique dans toute base :
Tout tenseur est égal à la somme d’un tenseur symétrique et d’un tenseur antisymétrique :
21
avec et
2. Tenseurs
Soit deux bases quelconques et , On peut écrire :
où 𝜶 est la matrice de changement de base.
On peut trouver facilement les coefficients de 𝜶 si on garde à l’esprit que :
Le terme représente la j-ième coordonnée de dans la base 𝑩
Cette matrice permet d’exprimer un vecteur ou un tenseur dans une nouvelle base 𝐁 ′ si on
connaît leurs coordonnées dans la base 𝑩:
22
2. Tenseurs
Le tenseur identité est le tenseur dont les composantes dans toute base vérifient
On a donc dans toute base :
On appelle polynôme caractéristique de 𝑇 la fonction .Ce polynôme est

le même dans toute base.
Ce polynôme peut aussi s’exprimer :
Les trois coefficients sont nommés invariants principaux de 𝐓 et sont des constantes quelle que
soit la base :
Ces invariants sont « intrinsèques » à 𝑇 .
Par ailleurs I1 , est nommé « trace » de 𝑇
23
et 𝐼𝐼𝐼𝐼 est nommé « déterminant » de 𝑇 .

2. Tenseurs
Les racines du polynôme caractéristiques (valeurs de λ pour lesquelles il s’annule) sont
nommées valeurs propres du tenseur et notées λ1, λ2, et λ3 :
Chaque valeur propre permet de définir un vecteur propre 𝐔 tel que
Avec les trois vecteurs propres, on forme une base dite base principale du tenseur notée :
Dans cette base, la matrice de 𝑇 est diagonale et s’exprime par
Si 𝑇 est symétrique (ce sera très souvent le cas en MMC), alors est toujours
24
orthonormée. Les vecteurs et valeurs propres auront très souvent un sens physique.
Comme pour les scalaires (+, -, ×, /, √…) et les vecteurs (produit scalaire et vectoriel), on peut
effectuer des opérations sur les tenseurs.
On appelle produit tensoriel et on note l’opération qui à deux vecteurs associe le tenseur
d’ordre 2 , dont les composantes sont égales à :
Le produit tensoriel d’un tenseur d’ordre 2 et d’un vecteur est un tenseur d’ordre 3 et de
composantes :
Le produit tensoriel consiste donc à créer un nouveau tenseur dont l’ordre est la somme des
deux ordres initiaux, et dont les composantes sont les produits de toutes les composantes
25
initiales, selon toutes les combinaisons possibles.

On appelle produit contracté l’opération, notée parfois « . », qui s’applique à deux tenseurs
d’ordre quelconque et produit un nouveau tenseur d’ordre égal à la somme des deux ordres
initiaux moins deux (c’est ce qu’on appelle « contraction »).
Le plus simple des produits contractés est le produit scalaire de deux vecteurs :
On peut aussi définir le produit contracté d’un tenseur et d’un vecteur, et il s’agit du résultat de
l’application linéaire liée à ce tenseur :
Il s’agit également du classique produit d’une matrice par un vecteur.

Enfin, on définit le produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2, qui est également d’ordre 2 :
26
Il s’agit également du classique produit matriciel « lignes par colonnes »

On appelle produit doublement contracté l’opération notée « : » qui s’applique à deux

tenseurs d’ordre quelconque et produit un nouveau tenseur d’ordre égal à la somme des
deux ordres initiaux moins quatre (c’est ce qu’on appelle « double contraction »).
On utilisera parfois en MMC, le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre 2, qui est
un scalaire égal à :
Les opérations sur les tenseurs sont invariantes par rapport à la base
27
En MMC, les scalaires, vecteurs, et tenseurs vont représenter des grandeurs physiques.
Ces grandeurs seront souvent variables, à la fois dans l’espace et dans le temps. On va donc
travailler avec la notion de champ.
• Champs de scalaires
• Champs de vecteurs
• Champs de tenseurs (d’ordre 2)
On aura par exemple :
On a donc besoin d’outils mathématiques pour décrire leurs variations, à la fois dans le temps
28
et dans l’espace. C’est ce qu’on appelle les opérateurs différentiels.

On se place dans un repère , et on identifie chaque point de l’espace

par son vecteur position dans ce repère :
Les calculs seront exprimés dans un repère, mais il faut garder à l’esprit qu’il s’agit
d’opération « intrinsèques », qui sont donc invariantes par changement de repère.
Pour cette raison, on essaiera toujours de se placer dans une base qui simplifie les calculs.
C’est le cas, par exemple, de la base principale d’un tenseur symétrique : cette base est
orthonormée, et la matrice du tenseur y est diagonale. C’est donc une base de calcul
privilégiée 29
L’opérateur gradient peut s’appliquer à des champs de tenseurs de différents ordres. Il

produira un champ de tenseurs dont l’ordre vaut celui du tenseur d’origine plus un. On dira
donc que le gradient augmente l’ordre tensoriel d’une unité.
Le gradient est la traduction tridimensionnelle du concept de « pente » qui existe en deux
dimensions. Il décrit la variation d’une grandeur selon les trois directions de l’espace.
Appliqué à un champ salaire, le gradient produit donc un champ vectoriel de coordonnées :
Chaque coordonnée spatiale est donc la dérivée partielle du champ scalaire dans la direction
correspondante. Le champ vectoriel résultant peut donc également s’écrire :
30
On définit également l’opérateur gradient appliqué à un champ de vecteurs. Il s’agit d’un

champ tensoriel d’ordre 2, dont les composantes sont :
Enfin, on définit l’opérateur gradient appliqué à un champ tensoriel d’ordre 2, qui produit un
champ tensoriel du troisième ordre :
On note que le nombre de « barres » sur l’opérateur renseigne sur l’ordre du champ 31
résultant.
Contrairement au gradient, l’opérateur divergence réduit l’ordre tensoriel d’une unité. Il

produit donc un champ dont l’ordre tensoriel vaut celui d’origine moins un, et ne peut pas
s’appliquer à un champ de scalaires.
Dans le cours, on l’appliquera surtout à des champs vectoriels. Dans ce cas, la divergence est la
trace du gradient :
On en déduit que la divergence d’un champ vectoriel est un champ scalaire donné par la somme
des dérivées partielles de ses composantes dans les trois directions de l’espace :
La divergence peut aussi s’appliquer à un champ tensoriel, et produira alors un champ vectoriel
de coordonnées : 32
Le Laplacien (noté Δ) conserve l’ordre tensoriel du champ auquel il est appliqué, car c’est la
composition d’une divergence et d’un gradient. Appliqué à un champ scalaire, on a donc :
Le champ scalaire en résultat vaut donc :
Pierre-Simon de Laplace
1749-1827
Le laplacien est la somme des dérivées secondes dans les trois directions de l’espace.
Cet opérateur peut aussi être appliqué à un champ vectoriel. Dans ce cas on a :
33
Les coordonnées du champ vectoriel résultant sont :

Dernier opérateur différentiel, le rotationnel s’applique le plus souvent à un champ de

vecteurs et conserve l’ordre tensoriel :
Les trois composantes du champ vectoriel résultant sont donc :
Le rotationnel est très utilisé en mécanique des fluides (il décrit la notion de tourbillon),
34
mais assez peu en mécanique du solide.

2. Transformations d’intégrales
On introduit ici la notion de domaine.
Un domaine D est une région de l’espace délimitée à un instant donné par une surface
fermée S.
On suppose la surface S suffisamment régulière, et on définit le champ vectoriel 𝒏, qui est

le champ des vecteurs unitaires normaux à la surface et pointant vers l’extérieur.
35
𝒏 est appelé normale sortante à la surface S.
2. Transformations d’intégrales
Les formules de transformations d’intégrales sont des outils mathématiques qui permettent de
modifier la dimension d’un Domaine d’intégration.
Les plus utilisées sont les formules d’Ostrogradsky, qui servent à faire correspondre une
intégrale sur D (intégrale de volume) à une intégrale sur S (intégrale de surface). On les donne ici
sans démonstration, appliquées à des champs scalaire, vectoriel, ou tensoriel :
Mikhaïl V.Ostrogradsky
1801-1862
Ces formules ont un intérêt calculatoire, mais auront aussi une forte signification lorsque les
36
champs représenteront des grandeurs physiques. Ces formules permettront d’écrire le
comportement d’une grandeur dans un domaine à partir de son comportement à la surface.
Exercice d’application : TD 1
37

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Mécanique des Milieux continus

Pr. SAID LAASRI

Année universitaire 2022-2023

Mécanique du solide indéformable :

On ajoute une « forme » au système de mécanique du point,

Mécanique des milieux continus :

On ajoute la possibilité au système de changer de forme, ce qui implique des outils

Notions : déformations, contraintes, etc.

Faut-il développer une théorie pour chacun de ces comportements ?

L’échelle du problème est très grande devant la taille des particules

La vitesse de la matière dans le milieu d’étude est négligeable

La MMC n’est pas « relativiste »

L’hypothèse principale de la MMC est nommée « hypothèse de continuité » :

Les propriétés de la matière (densité, rigidité, etc.) sont continues

L’intérêt de cette hypothèse (parfois contestable) est de pouvoir représenter mathématiquement

Implication concrète de cette hypothèse :

La MMC ne s’intéresse qu’à des « moyennes locales »

Il est impossible de suivre le mouvement individuel de toutes les particules élémentaires

seul nombre, qui est l’effet moyen de ces collisions.

La MMC est partout :

 Procédés industriels (usinage, extrusion, etc.), industrie mécanique (aéronautique,

Pour un ingénieur en génie civil :

 De combien de millimètres cette fondation va-t-elle tasser ?

 Au bout de combien de temps ce tassement sera-t-il atteint ?

 Quel charge ce soutènement peut-il supporter avant de céder ?

 Ce talus sera-t-il stable en cas de grosse pluie ?

 Quel débit d’eau va s’infiltrer au travers de ce barrage ?

C’est pourquoi, dans le cadre de ce cours :

On ne cherchera pas à résoudre des équations, mais seulement à les poser.

Si on choisit un point O comme origine, on aura donc un repère noté : (𝐎, 𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 )

Un élément de cet espace est nommé « vecteur », et est noté :

On l’appelle aussi « notation indicielle », ou « convention de l’indice muet ».

Cette convention d’écriture s’énonce ainsi :

Un indice prend donc toujours la valeur 1, 2, ou 3

Il peut prendre deux valeurs :

On rappelle que les indices i et j représentent des directions de l’espace et valent 1, 2, ou 3.

Un tenseur d’ordre 2 est une forme bilinéaire de E3xE3 Dans /R

Si on applique un tenseur noté 𝐓 à deux vecteurs 𝑈 et 𝐕 , on obtiendra le scalaire suivant :

Il faut retenir la chose suivante : Un tenseur n’est pas une matrice

Si on reste dans une base donnée , on peut écrire le résultat du tenseur

En explicitant la notation d’Einstein (c’est la dernière fois !), on trouve :

dans 𝑬𝟑 Il peut donc, à tout vecteur 𝐔 correspondre un vecteur 𝐕 tel que :

Dans une base les coordonnées du vecteur 𝑽 sont données par :

Les deux définitions données pour un tenseur sont liées par :

Le tenseur transposé 𝑇 𝑇 d’un tenseur 𝑇 vérifie

La matrice de 𝑇 𝑇 est alors la transposée de la matrice de 𝑇

Un tenseur égal à l’opposé de son transposé est appelé tenseur antisymétrique, et sa

Soit deux bases quelconques et , On peut écrire :

où 𝜶 est la matrice de changement de base.

On peut trouver facilement les coefficients de 𝜶 si on garde à l’esprit que :

Le terme représente la j-ième coordonnée de dans la base 𝑩

On a donc dans toute base :

On appelle polynôme caractéristique de 𝑇 la fonction .Ce polynôme est

et 𝐼𝐼𝐼𝐼 est nommé « déterminant » de 𝑇 .

Chaque valeur propre permet de définir un vecteur propre 𝐔 tel que

Dans cette base, la matrice de 𝑇 est diagonale et s’exprime par

initiales, selon toutes les combinaisons possibles.

Il s’agit également du classique produit d’une matrice par un vecteur.