ingénierie Appréhender les analyses fonctionnelle et structurelle LYCÉE DE LA

JEAN-MICHEL GABORIT@AC-NANCY-
Zoom sur la cheville du robot NAO METZ.FABRICE
FR .TESSON@AC-NANCY-
METZ.FR

OBJECTIF : S’approprier le fonctionnement d'un système pluri technologique.

Système support d’étude : La cheville du robot NAO.
Pour assurer au robot NAO des performances élevées, le constructeur a choisi de mettre en place une
double articulation au niveau de sa cheville, et d’asservir la position de ces axes de tangage et de roulis.
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Deux chaînes fonctionnelles indépendantes pour les trois organes : tibia, cheville et pieds :

Les mouvements de tangage et de roulis sont générés à partir de deux chaînes

fonctionnelles indépendantes :

 activité "mettre en rotation le tibia par rapport à la cheville" : c'est le

mouvement de tangage,

 activité "mettre en rotation la cheville par rapport au pied" : c'est le

mouvement de roulis.

Le fonctionnement de ces deux chaînes fonctionnelles est supervisé par un

microcontrôleur.

I. Chaîne fonctionnelle de chacun des mouvements : tangage et roulis.

A partir de consignes en provenance du processeur maître (CPU 1,6 GHz), mais également de mesures issues de 2 codeurs
rotatifs magnétiques sans contact, un microcontrôleur commande un hacheur afin de mettre en action un moteur à courant
continu. Un capteur de surintensité réalisé à l’aide d’un shunt permet de détecteur une puissance excessive du moteur.

Le mouvement de rotation du rotor moteur est transmis à l'axe de tangage (ou respectivement à l'axe de roulis) par
l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse à engrenage cylindrique.

Le premier codeur rotatif magnétique sans contact mesure la position angulaire de l'axe du rotor moteur.

Le second codeur rotatif magnétique sans contact mesure la position angulaire de l'axe en sortie du réducteur de vitesse.

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On distingue :

Une carte de commande principale comprenant le microcontrôleur, les hacheurs et 1 codeur rotatif magnétique sans contact
(celui qui mesure la position de l'axe du rotor moteur du tangage) :

Trois cartes secondaires identiques, comprenant chacune un codeur rotatif magnétique sans contact (pour les mesures de position
des axes : sortie moteur roulis, sortie réducteur de vitesse roulis et sortie réducteur de vitesse tangage).

Travail demandé

Compléter la représentation du diagramme bdd de la cheville

du robot NAO.
Le fichier Magicdraw à compléter est fourni.

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II. Analyse de la structure fonctionnelle de l’axe de tangage

La structure d’un axe (tangage ou roulis) peut être représentée par une chaîne fonctionnelle constituée d’une chaîne d’énergie
et d’une chaîne d’information élaborant le déplacement du tibia pour l’axe de tangage, par exemple.
La suite de l’étude se limitera à l’étude de la chaîne fonctionnelle de tangage.
1
Travail demandé
En vous aidant des documents en annexe (page 4) et de l’étude précédente :
2.1 Compléter la chaine d’information et d’énergie de l’axe de tangage.
2.2 Indiquer les différentes grandeurs physiques circulant dans le schéma bloc ainsi que leurs unités.

Chaîne d’information de l’axe de tangage

Information vers interface de commande par

Consigne interface de commande liaison RS485 liaison RS485
Communiquer

Courant moteur Données numériques

de programmation

Positon arbre : Commande

sortie de réducteur PWM
Codeur

Convertisseur
Position arbre :
Analogique
sortie de moteur
Numérique

Chaîne de puissance de l’axe de tangage

Cheville position
initiale

Commande Position Courant Position arbre

PWM arbre moteur moteur réducteur
PWM PWM

230v/50Hz
ALIMENTER AGIR

Transformateur 24v
continu

Cheville
position finale

Travail demandé

Représenter le diagramme Sysml ibd de l’axe de tangage en y spécifiant les flux d’énergie.

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ANNEXE
Fonction Convertir
Le moteur de tangage de la cheville (AnklePitch sont des constituants à courant continu (MCC).
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Fonction Transmettre

Fonction Acquérir (Position)

Les codeurs rotatifs magnétiques sans contact MRE AS5045 sont constitués d'un microcontrôleur DSP et de quatre capteurs à effet
Hall. Pour mesurer un angle, un aimant circulaire centré au-dessus du composant est nécessaire.

Ce circuit est un codeur rotatif magnétique sans contact. Il combine un SP

et des capteurs à effet Hall intégrés.
Pour mesurer un angle, un aimant circulaire centré au-dessus du
composant est nécessaire.
La position absolue de l’aimant mesurée avec une résolution de
0,0879° (12 bits, 360°/212).
L’information peut être transmise sous forme analogique (signal
PWM dont le rapport cyclique est proportionnel à l’angle) ou sous
forme numérique (flot série de bits).

Fonction Moduler-Délivrer

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Le hacheur de la cheville : Les commandes numériques PWM reçues par les hacheurs sont codées sur 12 bits, soit 2 12 = 4096 valeurs,
dont 1 bit est réservé au signe. Selon ces commandes numériques PWM, comprises alors entre -2048 et +2048 incréments, les
hacheurs délivrent une tension d'alimentation aux moteurs comprise entre -20 et +20 V.