Si PB01 MMC Ef
Si PB01 MMC Ef
Si PB01 MMC Ef
Présentation
Un hélicoptère crée sa portance grâce au
mouvement de rotation du rotor principal
entraîné à l’aide de la turbine. Pour
permettre à l’hélicoptère de se déplacer
suivant les différentes directions, les pales
prennent, suivant un axe radial, une
incidence qui varie au cours de la rotation
du rotor.
Le dispositif qui transmet les consignes du
pilote et qui permet d’imposer cette
variation est le plateau de pas cyclique dont
l’orientation est fixée par l’intermédiaire de
plusieurs vérins hydrauliques.
On se propose de construire une modélisation simplifiée et d’étudier les lois entrées-sorties des sous
blocs fonctionnels qui constituent le dispositif de réglage de l’incidence cyclique des pales.
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Partie 1 : Etude spatiale du système complet.
La figure 1 fait apparaître 13 solides (NB : l’indice ’ fait référence aux pièces de la partie gauche).
Bâti 0,
Corps 1 et 1’ (en liaison pivot avec le bâti 0),
Tige 2 et 2’ (en liaison avec le corps du vérin, respectivement 1 et 1’, et en liaison rotule avec
le plateau cyclique non tournant 3),
Plateau cyclique non tournant 3 (en liaison pivot avec le plateau tournant 4),
Plateau cyclique tournant 4,
Rotule 5,
Biellettes 6 et 6’ (montées en liaison rotule à chacune de leur extrémité),
Pales 7 et 7’ (en liaison pivot avec l’axe rotor 8),
Axe rotor 8 (en liaison pivot avec le bâti 0).
Un dispositif extérieur bloque, au niveau de la liaison rotule entre le plateau cyclique 4 et la rotule 5,
la rotation suivant l’axe du rotor. La liaison équivalente entre le plateau cyclique tournant 4 et l’axe
rotor 8 peut être modélisée par une liaison non normalisée à 3 degrés de liberté (une translation
suivant l’axe du rotor, et deux rotations perpendiculaires à cet axe).
1-2) Le mécanisme ainsi modélisé est isostatique. Sans calcul, à l’aide de la formule de mobilité,
identifier l’indice de mobilité cinématique qui définit le nombre de paramètres indépendants
permettant de fixer de manière unique la position de chacune des pièces. Décrire succinctement, les
différents mouvements correspondants à l’indice trouvé.
Remarque :
L’indice de mobilité élevé interdit une étude cinématique du mécanisme complet, étant donné la
lourdeur des calculs. On se propose d’étudier un mécanisme plan (objet de la deuxième partie), dont
le fonctionnement permet d’appréhender le dispositif spatial.
Données
r r uuur r
β = ( y , y1 ) OG = g .x
uuur r r uuur r
OF = g.x + f (t ). y1 OE = e(t ). y
Les variations de l’angle β étant faibles, on pourra faire l’approximation que β=0, ce qui
caractérise la position de référence.
Toute l’étude cinématique sera effectuée autour de la position de référence, ce qui conduit à
r r
confondre y et y1 .
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r r
Schéma cinématique du dispositif décrit ci-dessus, dans le plan (O, x , y )
Figure 5
2-1) Ecrire les torseurs cinématiques des différentes liaisons, dans le cadre d’une modélisation plane.
2-2) Ecrire la fermeture cinématique au point O, pour la position de référence.
2-3) En déduire l’indice de mobilité cinématique, qui définit le nombre de paramètres indépendants
permettant de fixer de manière unique la position de chacune des pièces.
2-4) Expliquer la nécessité d’utiliser deux vérins.
21/06/2005 3
2-10) Les pales du rotor principal appliquent par l’intermédiaire des biellettes et du plateau cyclique
tournant des actions mécaniques sur le solide 3 que l’on modélise par :
r r r
Fext = Fx .x + Fx . y
{ℑext →3} = r r
M E ,ext →3 = M E .z
NB : Dans le cadre de la partie 2, les biellettes et le plateau cyclique tournant ne sont pas pris
en compte et donc non représentés.
Déterminer l’effort exercé par chacun des vérins que l’on notera :
r r
F2 = F2 . y
{ℑ fluide→2 } = r
G
0
r r
F2' = F2' . y
{ℑ fluide→2'} = r
G'
0
Pour cette question, on néglige la masse et les inerties des différentes pièces, et on suppose les
liaisons parfaites.
Figure 6
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On définit différents repères :
r r r
( E , x , y, z ) lié au bâti 0
r r r
( E , x3 , y3 , z ) lié au plateau cyclique non tournant 3
r r r
( E , x4 , y3 , z4 ) lié au plateau cyclique tournant 4
r r r
( D, x8 , y, z8 ) lié au rotor 8
r r r
( D, x8 , y7 , z7 ) lié à la pale 7
Données :
r r r r r r r r
θ 7 = ( y, y7 ) = ( z8 , z7 ) θ = ( x3 , x4 ) = ( z , z4 )
r r r r r r r r
θ * = ( x , x8 ) = ( z , z8 ) α = ( x , x3 ) = ( y, y3 )
L’angle α caractérise l’orientation du plateau cyclique non tournant 3.
uuur
uuur r uuur r r AB
EA = d .x4 AB = l6 .u AB avec u AB = uuur
AB
uuur r uuur r uuur r
CB = l7 .z7 DC = d .x8 ED = λ . y
r r r r
x4 x3 y3 y
r r
z4 x3
θ α
r r r r
z r r x
y3 = y4 z = z3
r r r r
x8 x r z7 z8
z8 r
y7
θ* θ7
r r
r r z r r y
y = y8 x7 = x8
Remarques :
Un lien cinématique non représenté (situé dans la zone délimitée par le cadre en trait mixte sur la
figure 6) permet d’imposer à tout instant : θ=θ*
L’angle α est constant, sa valeur est fixée par l’intermédiaire du dispositif étudié dans la partie 2.
Les longueurs d, l6 et l7 sont constantes, alors que le paramètre λ est variable.
3-1) Si l’angle α est nul, quel est l’effet d’une variation du paramètre λ rendue possible par la liaison
r
glissière de direction y entre 5 et le bâti 0? (Répondre sans effectuer de calcul).
3-2) Si l’angle α est nul, le paramètre λ prend la valeur λ0 pour que l’angle θ7 soit constamment nul
au cours de la rotation du rotor (θ variant de 0 à 2π). Réaliser une épure (dessin précis) permettant de
montrer que : λ 0 = l6 2 − l7 2
3-3) Pour un angle α non nul et constant (en supposant α petit), quelle est l’amplitude de
l’orientation de la pale (θ7MAX - θ7min ) au cours de la rotation du rotor (θ variant de 0 à 2π) en
supposant que le paramètre λ prend la valeur donnée précédemment.
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Sciences Indusrielles
MECANISMES
Ecole de l’Air – PSI 2005
REGLAGE DE L’INCIDENCE
DES PALES D’HELICOPTERE
Ecole de l’AIR
Filière PSI 2005
CORRECTION
Question 1.1 : Graphe de structure du mécanisme
1 ddl 1 ddl
1 0 1’
1 ddl
1 ddl 1 ddl
7 8 7’
2 ddl 2 ddl
3 ddl 3 ddl 3 ddl
3 ddl 3 ddl
6 4 6’
1 ddl
2 3 2’
3 ddl 3 ddl
0 0
r r
ω y12 v y12 , ce qui donne dans le plan ( O, x, y ) , et en fonction du paramétrage
0 0 r r r
G ( x1 , y1 , z )
0 0 0 0
: 0 v y12 = 0 − f&( t ) . En effet :
0
G
0 ( xr , yr , zr ) G 0 0 ( xr , yr ,zr )
1 1 1 1
ur ur uuur r
V ( G ∈ 1 / 2 ) = V ( F ∈ 1 / 2) + GF ∧ Ω (1 / 2)
uuur
ur ur dGF & r
= V ( F ∈ 1 / 2) = −V ( F ∈ 2 / 1) = − = − f (t ) y1
dt 1
r
? Entre 2 et 3, on a une liaison pivot d’axe ( F , z ) , donc un torseur cinématique de la
0 0
r r
forme (dans l’espace) : , 0 0 ce qui donne dans le plan ( O, x, y ) , la même
ω 0
F z 23
0 0
chose : 0 0
ω 0
F z 23
r
? Entre 3 et 0, on a une liaison sphère – cylindre de centre E et de direction y , donc un
ω x30 0
torseur cinématique de la forme (dans l’espace) : ω y 30 v y30 , ce qui donne dans
ω 0
E z 30
0 0 0 0
r r
le plan ( O, x, y ) , et en fonction du paramétrage : 0 v y 30 = 0 e&( t )
ω 0 ω 0
E z 30 E z 30
uuur
ur dOE r
En effet : V ( E ∈ 3 / 0 ) = = e&( t) y
dt 0
On a:
3 2
r
0
r = {V ( 0/1)} + {V (1 / 2 )} + {V ( 2 / 3)} + {V ( 3 / 0)}
0
O O O O
K Comme
ur ur uuur r
V ( O ∈ 2 / 3) = V ( F ∈ 2 / 3) + OF ∧ Ω ( 2 / 3)
r r r r r
= ( g.x + f ( t). y1 ) ∧ ωz 23 z = − gω z 23 y + f (t )ωz 23
, d'où le torseur
{x1
r r
cos β x +sin β y
r r r
cinématique de 2/3 ramené au point 0 dans la base ( x , y , z ) :
0 0 0 f ω z 23 cos β
{V ( 2 / 3)} = 0 0 = 0 − gωz 23 + f ω z23 sin β
ω 0 ω
F z 23 O z 23
0
K Comme
ur ur uuur r
V ( O ∈ 3 / 0 ) = V ( E ∈ 3 / 0 ) + OE ∧ Ω ( 3 / 0)
r r r r r , d'où le torseur cinématique de 2/3 ramené
= ey
& + ey ∧ ωz 30 z = ey & + eω z30 x
0 0 0 eωz30
au point 0 dans la base ( x , y , z ) : {V ( 3 / 0 )} = 0
r r r
e& = 0 e&
ω 0 O ω z30 0
E z 30
dans la position β = 0 (ce qui pouvait et DEVAIT en concours être pris en compte dès le
début pour simplifier les calculs, mais cela constitue dans la cas général un bon exemple de
fermeture cinématique, pas si souvent rencontrée) :
−β&+ ωz 23 + ω z30 = 0
f ω z 23 + eωz30 = 0
g β&− f&− gω + e&= 0
z 23
Par l’étude précédente, on voit bien que le fait d’imposer une longueur au vérins (une
mobilité) ne permet pas de positionner le plateau cyclique non tournant 3, puisqu’il reste une
mobilité.
Il faut donc utiliser un second vérin
G
G′ O r
x0
Pour le premier vérin, le travaille a déjà été fait, on peut donc reprendre les résultats :
−β&+ ωz 23 + ω z30 = 0
f ω z 23 + eωz30 = 0
g β&− f&− gω + e&= 0
z 23
F′
G
G′ O r
x0
0 0 0 0
K {V (1′ / 2′ )} = 0 − f&′(t ) { = 0 − f&′
0 0
translation 0 0
G′ O
K Comme
ur ur uuuur r
V ( O ∈ 2′/ 3) = V ( F ′ ∈2′/ 3 ) + OF ′ ∧ Ω ( 2′ / 3 )
r r r r r r r r,
= ( − g .x + f (t ). y1 ) ∧ ω z2′3 z = ( − g.x + f . y ) ∧ ωz 2′ 3 z = g ωz 2 3′ y + f ωz2 ′3 x
′ ′ ′ ′
r r r
d'où le torseur cinématique de 2’/3 ramené au point 0 dans la base ( x , y , z ) :
0 0 0 f ′ωz 2′3
{V ( 2′ / 3)} = 0 0 =
0 gω z 2′3
ω 0 ω 0
F ′ z 2 ′3 O z 2′ 3
0 eω z30
K Le torseur de 3/0 à déjà été calculé, on rappel donc que : {V ( 3 / 0 )} = 0 e&
ω 0
O z 30
On remarque que l’on obtient la même expression que pour le premier vérin en
remplaçant :
a g par − g
a β& par ϕ&
a f par f ′
a 2 par 2’
Ce qui était bien sûr le bon raisonnement !!!
−ϕ&+ ωz 2′ 3 + ω z30 = 0
f ′ωz 2′3 + eω z30 = 0
− gϕ&− f&′ + gω + e&= 0
z 2 ′3
m =2
Commentaire : Cette fois ci, le système est bien positionné car les deux mobilités
correspondent aux deux commandes (longueurs) des vérins.
r r
Question 2.8 : Déterminer V ( E ∈ 3/0) et Ω 3 / 0 . Quel est le mouvement de 3 par
rapport à 0, dans ce cas
r r
Déterminons V ( E ∈ 3/0) et Ω 3 / 0 .
r r r
Dans la position de référence, celle qui est ici étudiée, on a : y = y1 = y1′
Donc, d’après les hypothèses de mouvement de l’énoncé, rappelées ci-dessus :
r r r r r r
V ( M ∈ 2/1). y = +v = V ( F ∈ 2/1). y ⇒ V ( F ∈ 2/1) = vy
r r r r r r
V ( M ∈ 2′ /1). ′ y = −v = V ( F ′ ∈ 2′ /1). ′ y ⇒ V ( F ′ ∈ 2′ / 1′ ) = −vy
Or puisque l’on a des liaisons pivot en F et F’, on peut écrire :
r r r
V ( F ∈ 3/1) = V (F ∈ 2/1) = vy , et
r r r
V ( F ′ ∈ 3 / 1′) = V (F ′ ∈2′ / 1′ ) = −vy
r
On peut donc écrire V ( E ∈ 3/0) de deux façons différentes :
r r uuur r r r uuur r
Ü V ( E ∈ 3/0) = V ( F ∈ 3/0) + EF ∧ ωz30 z = V ( F ∈ 3/1) + V ( F ∈ 1/0) + EF ∧ ω z , soit
1 4 2r4 3 1 4 2 4uuuur3
r
z 30
r
vy V ( G∈1/0) + FG ∧ β&z
r r uuur r uuur r r r r r r r
V ( E ∈ 3/0) = vy + FG ∧ β&z + EF ∧ ω z30 z = vy − fy ∧ β&z + gx + ( f − e ) y ∧ ωz30 z ,
d’où
r r r
V ( E ∈ 3/0) = [ v − gω z30 ] y + − f β&+ ( f − e ) ωz 30 x
Or la fermeture cinématique du premier vérin a permis de montrer que :
−β&+ ωz 23 + ω z30 = 0 β&= ω z23 + ωz30
f ω z 23 + eωz30 = 0 , c'est-à-dire : eω z30 .Donc l’expression :
g β&− f&− gω + e&= 0 f = −
z 23 ωz 23
− f β&+ ( f − e ) ω vaut :
z 30
eω ω
− f β&+ ( f − e ) ωz 30 = z30 ( ωz 23 + ωz 30 ) − e z30 + 1 ω z30 = 0 .
ω z23 ω z23
r r
D’où la première expression de V ( E ∈ 3/0) : V ( E ∈ 3/0) = [ v − gω z30 ] y
r
r r uuuur r r r uuuur r
Ü V ( E ∈ 3/0) = V (F ′∈ 3/0) + EF ′ ∧ ωz 30 z = V1 (4F ′2∈43 /31′) + V1 (4F ′2∈14′/ 03) + EF ′ ∧ ω z30 z ,
r r uuuuur
− vy r
V (G ′∈1′/ 0 ) + F ′G ′ ∧ϕ&z
soit
r r uuuur r uuuur r r r r r r r
V ( E ∈ 3/0) = −vy + F ′G ∧ ϕ&z + EF ′ ∧ ωz 30 z = −vy − f y′ ∧ ϕ&z + − gx + ( f ′ − e ) y ∧ ωz 30 z
r r r
, d’où V ( E ∈ 3/0) = [ −v + gωz 30 ] y + − f ′ϕ&+ ( f ′ − e ) ωz 30 x
Or la fermeture cinématique du premier vérin a permis de montrer que :
−ϕ&+ ωz 2′ 3 + ω z30 = 0 ϕ&= ωz 2′ 3 + ωz 30
f ′ωz 2′3 + eω z30 = 0 , c'est-à-dire : ′ eω z30 .Donc l’expression :
− gϕ&− f&′ + gω + e&= 0 f =− ω
z 2 ′3 z 2′ 3
eω z30 ω
− f ′ϕ&+ ( f ′ − e ) ω z30 vaut :( ωz 2′3 + ω z30 ) − e z 30 + 1 ω z30 = 0 .
ω z2′3 ω z 2′ 3
r r
D’où la première expression de V ( E ∈ 3/0) : V ( E ∈ 3/0) = − [ v − gωz 30 ] y
r
La vitesse de E étant nulle, on vient donc de démontrer que dans ce cas le mouvement de 3 par
r
rapport à 0 est une rotation autour de l’axe ( E , z )
Question 2.9 : Montrer que l’étude statique est possible dans le cadre d’une
modélisation plane
Pour cela il suffit de montrer que le système est isostatique dans une modélisation plane.
Dans le plan, la relation liant la mobilité à l’hyperstatisme devient : h = m +3γ − N C
Ü On a deux cycles indépendants, soit γ = 2
Ü On a déjà démontré en effectuant les fermetures cinématiques que m = 2
Ü On a 4 liaisons pivot ( nC = 1 dans la plan ou dans l’espace), une sphère-cylindre ( nC = 4
dans l’espace mais seulement nC = 2 dans le plan) et deux pivots glissantes ( nC = 2 dans
l’espace mais seulement nC = 1 dans le plan). Soit au total : NC = 4× 1+ 2+ 2× 1= 8
D’où h = 2 + 3 × 2 − 8 = 0 . Le problème est bien isostatique dans la plan, l’étude statique peut
donc bien être menée complètement.
Les pales du rotor principal appliquent par l’intermédiaire des biellettes et du plateau cyclique
tournant des actions mécaniques sur le solide 3 modélisé par :
r r r
Fext = Fx .x + Fy . y
{Text →3 } = r r
M E , ext→3 = M E .z
Les efforts exercés par chacun des vérins sont modélisés par :
r r r r
F2 = F2 . y F2 ' = F2' . y
{T fluide→ 2} = r et {Tfluide → 2'} = r
G
0 G'
0
La masse et les inerties des différentes pièces sont négligées.
Commençons par tracer un graphe des liaisons renseignées des efforts
extérieurs dont il faut tenir compte :
Pivot Pivot
1’ 0 1
Fluide
Pivot glissante Sph-Cyl Pivot glissante
Exterieur
r r r
Il faut se rappeler l’hypothèse de la position de référence, à savoir y = y1 = y1′ . Il est donc
intéressant d’isoler l’ensemble {2′ +3 + 2} : entouré en pointillé ci-dessus
On « lit » donc un bilan des actions mécaniques extérieures à l’isolement :
r r
F2 = F2 . y
a Fluide → 2 : {T fluide→ 2} = r
G
0
r r
F2 ' = F2' . y
a Fluide → 2′ : {Tfluide → 2'} = r
G'
0
r r r
Fext = Fx .x + Fy . y
a Extérieur → 3 : {Text →3 } = r r
M E , ext→3 = M E .z
X 1′ 2′ L1′ 2′ X1′ 2′ :
a 1′ → 2′ : {T1′→ 2′ } = 0 0 {= 0 :
Z N1′ 2′
Problème plan
N1′ 2′
F ′ 1′ 2 ′ F′
:
X 12 L12 X12 :
a 1 → 2 : {T1→ 2} = 0 0 {= 0 :
Z N12
Problème plan : N12
F 12 F
X 03 0 X 03 :
a 0 → 3 : {T0→3} = 0 0 {= 0 :
Z 0
Problème plan : 0
E 03 E
r
Le théorème de la résultante projeté sur y ne fait pas intervenir d’inconnue de liaison et donne :
F2 + F2′ + Fy = 0
X 32 L32 X 32 : uuur
F32
a 3 → 2 : {T3→ 2} = Y32 M 32 {= Y32 : = r
Z 0
Problème plan : 0 F
0
F 32 F
Pivot Pivot
1’ 0 1
Fluide
Pivot glissante Sph-Cyl Pivot glissante
Exterieur
Bilan des actions mécaniques extérieures : on lit les traits qui coupe l’isolement ci-dessus :
r r r
0 : Fext = Fx .x + Fy . y
Extérieur → 3 : {Text →3 } = r r
2′ → 3 : {T0→1′ } = Y01′ : M E , ext→3 = M E .z
: 0
G′
0 : X 03 :
0 → 1 : {T0→1} = Y01 : 0 → 3 : {T0→3} = 0 :
: 0 : 0
G E
r
L’application du théorème du moment statique en E en projection sur z , donne :
uuuur uuur
G′E ∧ Y 01′ ry + GE ∧ Y01 yr .rz + M E = 0 , soit en fonction du paramétrage :
r r r r r r r
( gx + ey ) ∧ Y01′ y + ( − gx + ey ) ∧ Y01 y .z + M E = 0
g Y01′ − g Y01 + M E = 0
{ {
F2′ F2
1 ME
F2′ = −Fy −
gF2′ − gF2 + M E = 0 2 g
⇒ , d’où
F2 + F2 ′ + Fy = 0
F = − F + E
1 M
2 2 y g
1 ME
F2′ = − Fy −
2 g
F = 1 − F + M E
2 2 y g
C'est-à-dire un triangle l7 B
rectangle dans lequel, on D=C E=A
peut écrire Pythagore,
soit :
λ
l6
l = λ +l
2
6
2 2
7
λ 0 = l6 − l7
2 2
Donc on vérifie bien :
α r
On constate que les z
deux positions
extrèmes pour θ 7 , r
x4
correspondent au
deux positions Trajectoire du α r
x
symétriques du point point C lors A
A sur un diamètre de d’une rotation du
rotor = cercle
sa trajectoire. dans le plan de
r
normale y
E
r
z
1 4 44 2 4 4 43
1
λ02 − ( λ0 − dα )
2
1 4 44 2 4 4 43
1
λ02 − ( λ0 + dα )
2
λ0 dα λ0dα
θ 7max − θ 7min = arc sin − arc sin
l7 ( λ0 − d α ) l7 ( λ0 + dα )