CONCOURS NATIONAL COMMUN

D’ADMISSION AUX GRANDES ECOLES D’INGENIEURS MAROCAINES

SESSION : 2021
FILIERE : TSI

EPREUVE DE GENIE MECANIQUE

DUREE : 3 HEURES
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE
LES CALCULATRICES SONT AUTORISEES

Le sujet comporte 20 pages réparties comme suit :

 Deux pages de garde non numérotées,

 L’énoncé de l’épreuve : pages numérotées de 1 à 14,
 Un document annexe A1: page 15,
 Cinq documents réponses repérés DR1 à DR5, pages 16 à 20.

(A rendre avec la copie même vides).

Le sujet se compose de :

 Un exercice préliminaire,

 Deux parties indépendantes.

Nota :

 Il est vivement conseillé de commencer votre composition par l’exercice

préliminaire et de bien mentionner la fin de l’exercice préliminaire avant
d’entamer l’étude sur le Déambulateur robotisé.

 Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur
d'énoncé, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en
expliquant les raisons des initiatives qu'il a été amené à prendre.

 Le candidat attachera toute l’importance à la clarté, la précision et la concision

de sa rédaction.

Page de garde non numérotée

Concours National Commun Filière TSI : GM Session 2021

Exercice préliminaire : Noté 4 points sur 20.

1. Un robot RW, Figure 1, se déplace en mouvement de translation rectiligne uniforme sur

un sol horizontal. Un repère R0 (O , x0 , y0 , z0 ) supposé galiléen, est associé au sol.

Poignée (2)
B
C
D
Bras (3‘)
Bras (3)
G
E
Vérin (4+5)

F O

Châssis_robot(1)

OR
OA

BR Sol A

Figure 1 :

Données et hypothèses :
 R1 (G , x0 , y0 , z0 ) un repère attaché au robot.

 Le bras inférieur (3) est animé d’un mouvement de rotation par rapport au châssis (1), on
donne sur la Figure 2, le graphe des actions mécaniques partiel et le paramétrage.
 Le repère R3 (O , x3 , y3 , z0 ) est lié au solide (3) tel que :
( x0 , x3 ) ( y0 , y3 ) (t) , OD cx3 et OE ax3 , (c 0.55m et a 0.115m).
 Le bras (3) est assimilé à une tige de masse m3, de longueur c, de centre d’inertie G3 avec
c m3 c 2
OG3 x3 et de moment d’inertie I(G3 ,z0 ) suivant l’axe (G3 , z0 ) .
2 12
 L’accélération de la pesanteur est g gy0 .

 L’action du vérin sur le bras (3) est un glisseur au point E, tel que RE (Vérin 3) Fv y 3 .

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 L’action de la poignée (2) sur le bras (3) sera négligée.

 La liaison pivot entre (1) et (3) est parfaite.
 Le problème est supposé plan.

Figure 2 :

Graphe partiel d’actions mécaniques : Schéma cinématique :

Vérin x3
3 y0
D (3)
Pesanteur y0
1 y3
x3 G3
α
z0 E
x0
x0
2 O
(1)

Questions :
Q1. Pourquoi on qualifie le repère R1 de galiléen.
Q2. Déterminer la vitesse de rotation de bras (3) dans son mouvement
par rapport à (1) : (3 / 1) .
Q3. Quelle est la vitesse du point O appartenant au bras(3) dans son mouvement
par rapport à (1) : V (O 3 / 1) .
Q4. Déterminer la vitesse du point E appartenant au bras(3) dans son mouvement
par rapport à (1) : V ( E 3 / 1) , par la relation de champ de moments et puis par dérivation
vectorielle.
Q5. Déduire le torseur cinématique V (3 / 1) E , quelle est la nature de ce torseur.

Q6. Calculer la norme de (3 / 1) , si V ( E 3 / 1) 18 mms 1 ( la vitesse de sortie de la

tige du vérin).
Q7. Déterminer la vitesse du point G3 appartenant au bras(3) dans son mouvement
par rapport à (1) : V (G3 3 / 1) .
Q8. En utilisant le théorème d’Huygens, déterminer le moment d’inertie du bras (3)
par rapport à l’axe (O , z0 ) : I(O ,z0 ) .

Q9. Déterminer l’énergie cinétique du bras (3) dans son mouvement

par rapport à (1) : T (3 / 1) .

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Q10. Déterminer les puissances extérieures suivantes :

 P(1 3 / 1) .
 P( Pesanteur 3 / 1) .
 P(Vérin 3 / 1) .
 P(2 3 / 1) .
Q11. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au bras (3) dans son mouvement par
rapport à (1) et trouver l’expression de Fv .

2. La roue avant orientable (5) du robot RW, Figure 3, est liée à la chape (4) par une liaison
pivot d’axe (OA , z1 ) et au sol par une liaison ponctuelle de normale ( A , y1 ) , le châssis (1)
est lié à la chape (4) par une liaison pivot d’axe ( H , y1 ) .

Figure 3 :
On donne : AOA ry1 , AH Ly1 .
Q12. Tracer le graphe de liaisons.
Q13. Déterminer la liaison équivalente entre la roue avant (5) et le châssis du robot (1).
Q14. Justifier l’intérêt d’un tel montage entre la roue (5) et le châssis (1).

FIN DE L’EXERCICE PRELIMINAIRE

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Déambulateur robotisé RW
L’amélioration de la mobilité des personnes âgées ou rencontrant des troubles de la
marche demeure un des enjeux majeurs de l’assistance à cette tranche de population.
Un dispositif d’assistance à la marche peut être prescrit lors de l’apparition de troubles de la
locomotion.
Parmi les nombreux dispositifs proposés, la canne et le déambulateur demeurent les plus
utilisés ; l’utilisation de la canne étant privilégiée lors de troubles mineurs ou n’affectant qu’une
des deux jambes.
Les déambulateurs sont proposés lorsque l’assistance d’une canne demeure insuffisante, il est
composé généralement d’une structure métallique offrant 4 appuis au sol supplémentaires.
Selon le modèle, le déambulateur peut offrir 2 ou 4 poignées (Figure 4 (a) et (b)). D’autres
modèles appelés “Rollator” incorporent des roues à l’avant afin de faciliter le déplacement de
celui-ci en épargnant à l’utilisateur de le porter complètement (Figure 4 (c) et (d)).

Figure 4– (a) Déambulateur classique - (b) Déambulateur 4

poignées - (c) Rollator 2 roues – (d) Rollator 4 roues Poignées
Bras
Les déambulateurs robotisés (ou actifs)
développés (Figure 5), s’inspirent des
Module de
rollators à 4 roues afin d’offrir un contrôle gestion Vérins
amélioré et une plus grande mobilité. électrique
Cette mobilité est parfois augmentée par s
l’utilisation de roues omnidirectionnelles.

Les déambulateurs actifs sont souvent

Roues
équipés de plusieurs capteurs afin Motrices
d’assurer différents services. Ainsi la
détection de l’intention de l’utilisateur est
assurée par l’utilisation de capteurs
Plate-forme
d’effort incorporés à leurs poignées. mobile
Roues orientables Figure 5 : Déambulateur robotisé

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On donne ci-dessous le diagramme de définition du block du déambulateur.

Bdd -Déambulateur RW - Diagramme de définition de blocs

« Block »
Batterie « Block »
« Block » Carte de contrôle et
Bras et poignée hacheur intégré

« Block »
Déambulateur RW

« Block » « Block »
Vérin Plate forme mobile

2 2 2 2
« Block » « Block » « Block » « Block »
Moteur Réducteur Poulie-Courroie Roue

Figure 6 : Diagramme de définition de blocs partiel

Afin de prendre en compte la volonté de l’utilisateur, le recours à des algorithmes de détection

d’intention peuvent être mis en place, filtrant les informations parfois contradictoires (dues à la
pathologie) fournies par le patient.

Différents niveaux d’assistance peuvent être proposés à l’utilisateur, voir Figures 7 et 8 :

 Assistance à la verticalisation,
 Assistance à la marche.

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La fonction d'assistance à la verticalisation est assurée par deux bras (gauche et droit). Ils sont
articulés par rapport au châssis et motorisés par deux vérins électriques. Deux poignées (gauche
et droite) articulées par rapport à chacun des deux bras assurent la prise en main du système.

Figure 7 : assistance à la
verticalisation

La fonction d'assistance à la marche est assurée par une plate-forme mobile équipée de deux
roues motrices, qui assurent la propulsion du robot, et par deux roues orientables, qui
garantissent la stabilité de l'ensemble.

UC [R] Data [Diagramme de cas d’utilisation]

Déambulateur robotisé RW

Assister à la
» « include »
« include verticalisation Faciliter la
transition
Utilisateur Améliorer « Assis/debout »
« include »
« include » la mobilité
Faciliter la
Assister à transition
la marche « Debout/Assis »

Figure 8: Diagramme de cas d’utilisation

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Partie I. MODE ASSISTANCE A LA VERTICALISATION :

Etude de la chaine de transmission de puissance :

1.1 Etude de l’équilibre de la poignée (2) :

Objectif : déterminer graphiquement les actions mécaniques exercées sur la poignée (2) :

 On associe au solide (2), supposé indéformable, un repère R 2 (B,x2 , y2 ,z2 ) .

 Les actions mécaniques des mains du patient sur les deux poignées de gauche et de
droite sont supposées identiques.
 La poignée (2) est supposée de poids négligeable.
 Le problème est supposé plan : le plan (B,x2 , y2 ) est un plan de symétrie géométrique et
d’efforts.
 L’action mécanique de la main du patient sur la poignée (2) est modélisée par une
densité surfacique de force en tout point M de leur surface de contact:
f M ( main 2) p( M )n et CM xx Rn ,voir Figure 11.
 On admet que cette action est répartie uniquement sur la partie supérieure de la poignée
(2) et qu’elle est uniforme : p( M) p cte .

Figure 9 : Resultante de l’action Figure 10 : Repartition de l’action de la main sur la poignée

de la main sur la poignéé(2). (2).
(2) y2

Action de la main du
(3’) patient sur la poignée (2)

(2).
(3)
x2
R( main poignée )

On adopte la modélisation de la figure : Figure 11, voir ci-après.

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Figure 11 : Modèle retenu et paramétrage

y2
y2
dx n

d ds x2 M
R C
z2
C

Q15. Déterminer l’action globale de la main du patient sur la poignée (2) : R( main 2) .
Q16. Déterminer le moment global, au point C, de l’action de la main du patient sur la
poignée (2).
Q17. En déduire la nature du torseur T(main 2) C
.
Q18. Calculer l’intensité de l’action de la main du patient sur la poignée (2) :
R( main 2) si p= 0.0625 MPa, R=20 mm et h=100 mm.

Sur le document réponse DR1 est représentée la poignée (2) en position du début de la
verticalisation et les roues sont freinées.
 Le mouvement est faible à tel point qu’on considère la poignée (2) est au repos.
 L’action du patient sur la poignée (2) est modélisée par un glisseur au point C,
RC ( main 2) 250 y2 (en Newtons).
 On donne sur le document réponse la direction de RD (3 2) , action du bras inferieur (3)
sur (2).
 L’action du bras supérieur (3’) sur la poignée (2) est un glisseur RB (3' 2).

Q19. Par une étude de statique graphique, déterminer les actions mécaniques :
RD (3 2) et RB (3' 2).
(Répondre sur le document réponse DR1)

1.2 Etude de la résistance du bras (3) :

Objectif : Vérifier la résistance du bras (3), séparément, à la flexion puis à la compression :

La Figure 12 représente le bras inferieur gauche (3).

Page 8 sur 20 Durée : 3 heures

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Figure 12 : Le bras 3 en position

initiale ( i 18 )

XD

YD

Données :
 Le plan (O, x 3 , y 3 ) est un plan de symétrie géométrique et d’efforts pour le bras (3).
 L’action de l’utilisateur sur la poignée (2) est transmise au bras (3) au point D, qu’on
modélise par un glisseur R D (2 3) X Dx3 YD y 3 tel que : X D 660 et YD 240 en
Newtons, OD cx 3 avec c 0.55m .
 L’action du vérin V 4 5 est un glisseur en E tel que : R E (V 3) Fv y3 , on donne :
OE ax3 by 3 , a 0.115m et b 0.042m qu’on néglige devant les autres dimensions.
 La liaison en O entre le châssis (1) et le bras (3) est un pivot parfait d’axe (O, z 3 ) .
 Le bras (3) est de poids négligeable.
 Le problème est plan et on représente le bras (3) par sa ligne moyenne comme sur la
figure suivante : Figure13.

e
G h
Direction de l’action du vérin V sur le bras (3) =

(3)

(1)

Figure13 : Le modèle poutre retenu pour le bras (3)

Q20. Par une étude de statique analytique, déterminer les actions mécaniques en O et E.
Q21. Déterminer le torseur de cohésion des inters efforts le long de la poutre.

Page 9 sur 20 Durée : 3 heures

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Q22. Tracer les diagrammes des composantes non nulles du torseur de cohésion.
Q23. En déduire : N max , TY max
et M fz .
max

Le bras (3) est en acier de module de Young E 200000 MPa et de résistance à la limite
élastique R e 320 MPa . On admet un coefficient de sécurité s 3 et un coefficient de
concentration de contrainte K t 1.5 .
La poutre est de section carré creuse de hauteur h = 35 mm et d’épaisseur ; e =1.5 mm
(voir Figure 13).

Q24. Vérifier la résistance du bras (3) à la flexion.

Q25. Vérifier la résistance du bras (3) à la compression.

En réalité et d’après le torseur de cohésion la poutre est sollicitée à la compression et à

la flexion simultanément, dans ce cas la contrainte maximale vaut :
max c max f max avec :

 c : contrainte normale due à la compression.

 f : contrainte normale due à la flexion.

Q26. Vérifier dans ce cas la résistance du bras (3), conclure.

1.3 Etude du vérin électrique :

Objectif : Dimensionner le moteur électrique

On donne, sur le document Annexe A1, le dessin en coupe longitudinale du vérin électrique et
celui du réducteur seul.
La transmission de puissance dans le vérin électrique se fait selon le schéma blocs suivant
Figure 14 :
Un moteur électrique tournant à la vitesse angulaire m , développe un couple moteur C m .Un
réducteur épicycloïdal de rapport de réduction rte 0.25 et de rendement te 0.9 , transmet
cette énergie mécanique de rotation à un système vis écrou à hélice droite, de pas p = 4 mm et
de rendement ve 0.8 qui la transforme à son tour en une énergie mécanique de translation.
Figure 14 :
Moteur Réducteur Système vis
électrique épicycloïdal écrou
Cm , m Cr , r Fv , Vv

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On modélise le vérin électrique selon le schéma cinématique suivant :

Figure15 : Vérin électrique

1.3.1 Etude du réducteur épicycloïdal :

Figure 16 : Désignation du réducteur épicycloïdal

(2) Vocabulaire :
(3)
(1) : planétaire de diamètre D1 et
(1) de nombre de dents Z1.
Sortie Z1=15 dents.
(2) : satellite de diamètre D2 et
Entrée
de nombre de dents Z2.
Z2= à déterminer.
(0) : couronne de diamètre D0 et
de nombre de dents Z0. (corps
du vérin)
(0) Z0= à déterminer.
(3): porte satellite.

sortie
Q27. Déterminer le rapport de réduction du train épicycloïdal : rte  , Figure 16, en
entrée
fonction du nombre de dents.
Q28. Déterminer le nombre de dents des roues dentées du train épicycloïdal.

Sachant que ce vérin électrique peut développer à sa sortie une force allant jusqu’à Fv 1400 N
et que la vitesse de sa tige peut atteindre Vv 18 mms 1 .

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Q29. Dans ce cas et en régime permanent, calculer le couple moteur C m et la vitesse de

rotation de son rotor m.

Q30. Compléter, sur le document réponse DR2, le diagramme de définition de blocs

internes IBD du vérin électrique.

1.3.2 Etude du porte satellite :

On donne sur le document annexe A1 le dessin de définition du porte satellites.

Q31. Compléter, sur les documents réponse DR3 et DR4, la grille d’analyse de
spécification géométrique par zone de tolérance.

Partie II. MODE ASSISTANCE A LA MARCHE :

Objectif :
Déterminer le couple moteur lorsque le robot Robuwalker gravit une pente de 15°.

Hypothèses et données : voir Figure 17

 Soit R0 (O , x0 , y0 , z0 ) un repère associé au sol supposé galiléen.

 Soit R1 (G , x1 , y1 , z0 ) un repère lié au robot tel que ( x0 , x1 ) ( y0 , y1 ) 15 , le robot se
déplace en translation rectiligne en phase de montée, le paramètre de translation est x(t ) .
 Dans un souci de simplification, on suppose que les actions mécaniques du patient sur
les deux poignées de gauche et de droite sont symétriques et que le plan (G , x1 , y1 ) est un
plan de symétrie de forces et de géométrie du robot.
 L’action du patient sur le robot est représentée par un glisseur au point C ;
RC ( patient robot ) Fy1 et GC cx1 hy1 .
 Le poids du robot est P mgy0 , son centre d’inertie est G tel que OG x(t )x1 by1 .
 g gy0 est l’accélération de la pesanteur.
 L’action mécanique des deux motoréducteurs sera modélisée par un couple moteur
0
Cm .z0 ramené à l’axe d’une seule roue arrière motrice .
C m .z 0 OR

 Le contact entre le sol et la roue avant est ponctuel parfait, ramené à un glisseur au point
A tel que : RA (Sol Ravant ) YA y1 , ( YA est en valeur algébrique), GA x1 by1 .

Page 12 sur 20 Durée : 3 heures

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 Le contact entre le sol et la roue arrière motrice est avec frottement de coefficient f tel
que : RBR (Sol Rarrière ) XB x1 YB y1 , ( X B et YB sont en valeur algébrique) et
GBR dx1 by1 .
 Toutes les liaisons sont supposées parfaites sauf le contact sol roue motrice au point BR.
 Les roues arrière et avant sont liées au châssis du robot par des liaisons pivots parfaites
d’axe respectivement (OR , z0 ) et (OA , z0 ) , elles sont de rayon R et r.
 Les roues sont de masse et inerties négligeables.

Figure 17 : Robot en montée

y1

x1
C
G
Glissière
bloquée

OA r
OR
A
R
BR α
λ
O
 La déformation des roues motrices induit une résistance au roulement, qui se traduit par
un déplacement du point de contact (sol-roue) d’une quantité λ dans le sens de
l’avancement du robot par rapport à l’axe de la roue : Figure 18.
λ : est le coefficient de résistance au roulement qui s’exprime en m.

Direction de la composante
normale du Sol→Roue

Sens d’avancement
Roue
OR
R Direction de la composante
tangentielle du Sol→Roue

Sol
λ Le nouveau point de contact Roue-Sol : M

Figure 18 : Modèle résistance au roulement

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Q32. Appliquer le théorème de la résultante de la dynamique sur le robot, dans son

mouvement par rapport au repère R0, en projection dans la base ( x1 , y1 , z0 ) et trouver
deux équations scalaires.
Q33. Appliquer le théorème du moment dynamique sur le robot, dans son mouvement
par rapport au repère à R0, au point G par projection sur z0 et trouver une équation
scalaire.
Q34. Sur le document réponse DR5, compléter la figure, en indiquant qualitativement
le couple moteur Cm , la composante tangentielle XB x1 et la composante normale YB y1 .
Q35. On suppose que le roulement au point BR, entre la roue arrière et le sol, se fait à la
limite de glissement, quelle est la relation entre XB et YB.
Q36. Sachant que la roue motrice est de masse et inertie négligeables et de rayon R,
appliquer le théorème du moment dynamique sur la roue motrice au point OR, par
projection sur z0 et trouver l’expression du couple moteur Cm
en fonction de XB, R, λ et f .
Q37. En déduire l’expression du couple moteur C m en fonction des données.

FIN DE L’ENONCE

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Document annexe A1 :

Vérin électrique en coupe longitudinale

Réducteur épicycloïdal.
3xø8
Ø0.1 A B 160 30 12

120° A

ø48 ø64

ø12 Ø22
6

Dessin de définition partiel du porte satellite.

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Ne rien écrire dans ce cadre

Document réponse : DR1

Question : Q19

Direction de
RC ( main 2)

Direction de
RD (3 2)
Triangle des forces :
Echelle : RC ( main 2) 4cm

Direction de
RC ( main 2)

RD (3 2) .........................N

RB (3' 2) ...........................N

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Ne rien écrire dans ce cadre

Document réponse : DR2

Question : Q30

ibd [Block] vérin électrique [vérin électrique]

EE
Moteur
électrique
………………

…………………….

………………

EMT
……………….
..…….
EE : énergie électrique
EMT : énergie mécanique
de translation

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Document réponse : DR3

Question : Q31

TOLERANCEMENT NORMALISE
Symbole de spécification
Forme Orientation
Position Battement

Condition de conformité :

L’élément tolérancé doit être entièrement compris dans la zone de tolérance.

3xø8
Ø0.1 A B

120°

ø48

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Document réponse DR4 :

Question : Q31

ANALYSE D’UNE SPECIFICATION PAR ZONE DE TOLERANCE

ELEMENTS NON IDEAUX ELEMENTS IDEAUX
(points, lignes ou surfaces réelles) (points, droites ou plans associés
Référence(s)
Elément(s) Tolérancé(s) Elément(s) de référence Zone de tolérance
Spécifiée(s)
-Simple Contrainte :
Unique-Groupe Unique-Multiples -Commune -Simple Orientation – Position
-Système -Composée Par rapport à la
référence
spécifiée

Page 19 sur 20 Durée : 3 heures

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Document réponse DR5 :

Question : Q34

OR

BR α

Page 20 sur 20 Durée : 3 heures