208 Prehenseur Corrige
208 Prehenseur Corrige
208 Prehenseur Corrige
EXERCICE : Préhenseur
Le système à étudier représente un système de préhension qui permet de saisir un objet et de le déplacer
(voir figure 2 page 3/4). Le système est constitué :
D’un bâti fixe (0), repère lié R 0 (O, x 0 , y0 , z 0 ) .
D’une colonne (1), repère lié R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) , en liaison pivot d’axe (O, z 0 ) avec le bâti (0).
On note : ( x 0 , x1 ) ( y0 , y1 )
D’un bras (2), repère lié R 2 (A , x1 , y 2 , z 2 ) , en liaison pivot parfaite d’axe (A , x1 ) avec la colonne
(1). On note ( y1 , y 2 ) ( z 0 , z 2 ) et OA a y1 h z 0 ( a et h constantes) .
(2) est aussi en liaison pivot parfaite d’axe (B, x1 ) avec le bras (3).
D’un bras (3), repère lié R 3 (B, x1 , y3 , z3 ) , de centre d’inertie G3 tel que BG 3 b z3 ( b constante) .
D’une barre (4) repère lié R 4 (D, x1 , y 4 , z 4 ) .
La barre (4) est liée à la colonne (1) par une liaison pivot d’axe (D, x1 ) et au bras (3) par une
liaison pivot d’axe (C, x1 ) .
D’un vérin qui assure la rotation de (2) par rapport à (1), ce vérin est constitué de la tige (5) et du
corps (6) avec L(5/6) = liaison pivot glissant d’axe (E , y6 ) .
On a aussi L(6/1) = liaison pivot (E , x1 ) et L(5/2) = pivot d’axe (F, x1 ) .
On note R 6 (E , x1 , y6 , z 6 ) le repère lié au corps (6), ( y1 , y6 ) ( z 0 , z6 ) ,
l
AF 2 y 2 , AE e z 0 (e et l2 constantes).
2
Questions :
1) Donner le torseur cinématique v (2 / 1) au point A, En déduire v (2 / 1) au point F.
2) Déterminer le torseur cinématique v (1 / 0) au point F, En déduire v (2 / 0) au point F.
3) En notant EF (t) y6 , exprimer dans la base (x1 , y6 , z 6 ) les vecteurs vitesses V(F 5 / 6) et
V(F 6 / 1) .
4) En exprimant la fermeture cinématique au point F ( V(F 2 / 2) 0 ) écrire les deux équations
différentielles liant , , , , , et l2.
5) Quelle est la nature du mouvement de (3) par rapport à (1) ? Justifier.
6) En déduire le vecteur rotation (3 / 1) .
7) Quelles sont les trajectoires :
* du point B du solide (3) dans (1) ;
* du point G3 du solide (3) dans (1).
8) Déterminer les torseurs cinématiques :
v (3 / 1) au point B , v (3 / 1) au point G3, v (3 / 2) au point A, v (2 / 5) au point F.
9) Déterminer le vecteur vitesse V(G 3 3 / 0) .
1/4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinématique-TD
z0 z3
y4
z0
(4) C
(3)
D y6 y2
z2
(2)
y3
B
F G3
(1) y1
A
(5)
z6 (6)
(0)
y1
E
y1
O
x1
Figure 2
z0
y1
y0
x0 x1
2/4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinématique-TD
Corrigé :
(2 / 1) x1
1) .) v (2 / 1)
V(A 2 / 1) A 0 A
(2 / 1) x 1 V(F 2 / 1) V(A 2 / 1) (2 / 1) AF
.) v (2 / 1) avec l l
V(F 2 / 1) F 0 x1 2 y 2 2 z 2
2 2
(1 / 0) z 0
2) .) v (1 / 0) avec V(F 1 / 0) V(A 1 / 0) (1 / 0) AF
V(F 1 / 0) F
dOA d(a y1 h z 0 )
On a V(A 1 / 0) V(A / 0) a x1
dt R dt R
0 0
dy
dy1
1
(R1 / R 0 ) y1 0 z 0 y1 x1
dt R dt R
0 1
l2 l
Donc V(F 1 / 0) a x1 z 0 y 2 a 2 cos x1
2 2
Remarque : On ne peut pas déterminer V(F 1 / 0) par dérivation !
.) v (2 / 0)F v (2 / 1)F v (1 / 0)F
(2 / 0) x1 z 0
v (2 / 0) l2 l2
V(F 2 / 0) z 2 a cos x1
2 2 F
dEF
3) .) V(F 5 / 6) V(F / 6) y6
dt R
6
.) V(F 6 / 1) V(E 6 / 1) (6 / 1) EF
0 x1 y6 z 6
Remarque : On ne peut pas déterminer V(F 6 / 1) par dérivation !
4) V(F 2 / 2) 0 V(F 2 / 5) V(F 5 / 6) V(F 6 / 1) V(F 1 / 2) 0
0 car L(2/5) Pivot F, x1
Donc V(F 5 / 6) V(F 6 / 1) V(F 2 / 1) 0
l
y6 z 6 2 z 2 0
2
En projetant sur la base (x1 , y1 , z 0 ) on obtient :
l2
cos sin 2 sin 0
sin cos l2 cos 0
2
Remarque : On peut aussi projeter sur la base (x1 , y 2 , z 2 ) :
cos sin 0
l2
sin cos 0
2
3/4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinématique-TD
5) Le mouvement de (3) Par rapport à (1) est une translation circulaire car (ABCD) est un
parallélogramme t.
6) En en déduit que Ω(3 / 1) = 0
7) .) T(B 3 / 1) = Cercle de centre A et de rayon AB = l2
.) T(G 3 3 / 1) = Cercle de centre H tel que (HG3BA) est un parallélogramme et de rayon
HG3 = AB = l2
(3 / 1) 0 0
8) .) v (3 / 1)
V(B 3 / 1) B l2 z 2 B
(3 / 1) 0 0
.) v (3 / 1)
V(G 3 3 / 1) V(B 3 / 1) G3 l2 z 2 G3
(3 / 2) (3 / 1) (2 / 1) x1
.) v (3 / 2)
V(A 3 / 2) A l2 z 2 A
V(A 3 / 2) V(A 3 / 1) V(A 1 / 2) V(B 3 / 1) l2 z 2
0
(2 / 5) ( )x1
.) v (2 / 5)
V(F 2 / 5) F 0 F
9) V(G 3 3 / 0) V(G 3 3 / 1) V(G 3 1 / 0)
l2 z 2 V(A 1 / 0) (1 / 0) AG 3
l2 z 2 a x1 z 0 l2 y 2 b z3
l z a l cos x
2 2 2 1 3 z z
0
4/4 A. Balga