208 Prehenseur Corrige

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CPGE –Meknès- Cinématique-TD

EXERCICE : Préhenseur
Le système à étudier représente un système de préhension qui permet de saisir un objet et de le déplacer
(voir figure 2 page 3/4). Le système est constitué :
  
 D’un bâti fixe (0), repère lié R 0 (O, x 0 , y0 , z 0 ) .
   
 D’une colonne (1), repère lié R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) , en liaison pivot d’axe (O, z 0 ) avec le bâti (0).
   
On note :   ( x 0 , x1 )  ( y0 , y1 )
   
 D’un bras (2), repère lié R 2 (A , x1 , y 2 , z 2 ) , en liaison pivot parfaite d’axe (A , x1 ) avec la colonne
      
(1). On note   ( y1 , y 2 )  ( z 0 , z 2 ) et OA  a y1  h z 0 ( a et h constantes) .

(2) est aussi en liaison pivot parfaite d’axe (B, x1 ) avec le bras (3).

    
 D’un bras (3), repère lié R 3 (B, x1 , y3 , z3 ) , de centre d’inertie G3 tel que BG 3  b z3 ( b constante) .
  
 D’une barre (4) repère lié R 4 (D, x1 , y 4 , z 4 ) .

La barre (4) est liée à la colonne (1) par une liaison pivot d’axe (D, x1 ) et au bras (3) par une

liaison pivot d’axe (C, x1 ) .

 D’un vérin qui assure la rotation de (2) par rapport à (1), ce vérin est constitué de la tige (5) et du

corps (6) avec L(5/6) = liaison pivot glissant d’axe (E , y6 ) .
 
On a aussi L(6/1) = liaison pivot (E , x1 ) et L(5/2) = pivot d’axe (F, x1 ) .
      
On note R 6 (E , x1 , y6 , z 6 ) le repère lié au corps (6),   ( y1 , y6 )  ( z 0 , z6 ) ,
 l   
AF  2 y 2 , AE  e z 0 (e et l2 constantes).
2

A noter qu’on a AB = DC = l2 et AD = BC = l1 (l1 et l2 constantes).

Questions :
1) Donner le torseur cinématique v (2 / 1) au point A, En déduire v (2 / 1) au point F.
2) Déterminer le torseur cinématique v (1 / 0) au point F, En déduire v (2 / 0) au point F.
     
3) En notant EF  (t) y6 , exprimer dans la base (x1 , y6 , z 6 ) les vecteurs vitesses V(F  5 / 6) et

V(F  6 / 1) .
 
4) En exprimant la fermeture cinématique au point F ( V(F  2 / 2)  0 ) écrire les deux équations
différentielles liant  ,  ,  ,  ,  ,  et l2.
5) Quelle est la nature du mouvement de (3) par rapport à (1) ? Justifier.

6) En déduire le vecteur rotation (3 / 1) .
7) Quelles sont les trajectoires :
* du point B du solide (3) dans (1) ;
* du point G3 du solide (3) dans (1).
8) Déterminer les torseurs cinématiques :
v (3 / 1) au point B , v (3 / 1) au point G3, v (3 / 2) au point A, v (2 / 5) au point F.

9) Déterminer le vecteur vitesse V(G 3  3 / 0) .

1/4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinématique-TD

 
z0 z3

y4

z0
(4) C

(3)
 
 D y6 y2
z2
(2) 
y3
B

F G3

(1)  y1
A

(5)


z6 (6)

(0) 
y1
E


y1
O

x1

Figure 2

z0 
y1


y0

 
x0 x1

2/4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinématique-TD

Corrigé :
 
 (2 / 1)   x1 
1) .) v (2 / 1)       
V(A  2 / 1) A  0 A
    
(2 / 1)   x 1  V(F  2 / 1)  V(A  2 / 1)  (2 / 1)  AF
.) v (2 / 1)     avec   l  l 
 V(F  2 / 1) F  0   x1  2 y 2  2  z 2
2 2

(1 / 0)   z 0     
2) .) v (1 / 0)     avec V(F 1 / 0)  V(A 1 / 0)  (1 / 0)  AF
 V(F 1 / 0) F
  
  dOA d(a y1  h z 0 ) 
On a V(A 1 / 0)  V(A / 0)    a x1
dt R dt R
0 0

 dy 
dy1       
 1
  (R1 / R 0 )  y1  0   z 0  y1   x1 
 dt R dt R 
 0 1 
   l2   l  
Donc V(F 1 / 0)  a x1   z 0  y 2    a  2 cos    x1
2  2 

Remarque : On ne peut pas déterminer V(F 1 / 0) par dérivation !
.) v (2 / 0)F  v (2 / 1)F  v (1 / 0)F
  
 (2 / 0)   x1   z 0 
 
v (2 / 0)   l2    l2   
V(F  2 / 0)   z 2   a  cos    x1 
 2  2  F

  dEF 
3) .) V(F  5 / 6)  V(F / 6)    y6
dt R
6
   
.) V(F  6 / 1)  V(E  6 / 1)  (6 / 1)  EF
   
 0   x1   y6   z 6

Remarque : On ne peut pas déterminer V(F  6 / 1) par dérivation !
      
4) V(F  2 / 2)  0  V(F  2 / 5)  V(F  5 / 6)  V(F  6 / 1)  V(F 1 / 2)  0

 
0 car L(2/5)  Pivot  F, x1 
   
Donc V(F  5 / 6)  V(F  6 / 1)  V(F  2 / 1)  0
  l  
 y6   z 6  2  z 2  0
2
  
En projetant sur la base (x1 , y1 , z 0 ) on obtient :
  l2 
  cos    sin   2  sin   0

 sin    cos   l2  cos   0
 2
  
Remarque : On peut aussi projeter sur la base (x1 , y 2 , z 2 ) :
  cos        sin       0

 l2 
 sin        cos         0

 2

3/4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinématique-TD

5) Le mouvement de (3) Par rapport à (1) est une translation circulaire car (ABCD) est un
parallélogramme  t.
 
6) En en déduit que Ω(3 / 1) = 0
7) .) T(B  3 / 1) = Cercle de centre A et de rayon AB = l2
.) T(G 3  3 / 1) = Cercle de centre H tel que (HG3BA) est un parallélogramme et de rayon
HG3 = AB = l2
  
 (3 / 1)  0   0 
8) .) v (3 / 1)       
V(B  3 / 1) B l2  z 2 B
  
 (3 / 1)  0   0 
.) v (3 / 1)        
V(G 3  3 / 1)  V(B  3 / 1) G3 l2  z 2 G3
   
(3 / 2)  (3 / 1)  (2 / 1)    x1 
.) v (3 / 2)       
 V(A  3 / 2) A l2  z 2 A
     
 V(A  3 / 2)  V(A  3 / 1)  V(A 1 / 2)  V(B  3 / 1)  l2  z 2 
   
 0 
 
 (2 / 5)  (   )x1 
.) v (2 / 5)       
V(F  2 / 5) F  0 F
  
9) V(G 3  3 / 0)  V(G 3  3 / 1)  V(G 3 1 / 0)
   
 l2  z 2  V(A 1 / 0)  (1 / 0)  AG 3
    
 l2  z 2  a x1   z 0   l2 y 2  b z3 
   
 l  z   a  l cos    x
2 2 2 1 3 z  z 
0

Autre méthode : Par dérivation



  dOG 3 d    
V(G 3  3 / 0)  V(G 3 / 0)    a y1  h z 0  l2 y 2  b z3 
dt R dt R0
0
   
dy dy dz
a 1  0  l2 2 b 3
dt R dt R dt R
0 0 0
 
 dy  
 a x1  l2 2 0  z3  z 0 
dt R
0
   

On a
dy 2
dt R

dy 2
dt R
 
    
 (R 2 / R 0 )  y 2  0   x1   z 0  y 2   z 2   cos  x1
0 2
  
D’où V(G 3  3 / 0)  l2  z 2   a  l2 cos    x1

4/4 A. Balga

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