Sujet Ext Automatique 2005

Questionnement 1/30
Etude d’une Suspension Magnétique Active

Pour Turbocompresseur
QUESTIONNEMENT (30 PAGES)

PRESENTATION GENERALE DU SYSTEME ....................................................................................................1
A. Caractéristiques d’une suspension ........................................................................................................................ 5

A.1 Données préliminaires................................................................................................................................................ 5
A.2 Suspension classique.................................................................................................................................................. 6
A.3 Suspension magnétique.............................................................................................................................................. 8
B. Réalisation d’un palier magnétique actif ............................................................................................................ 12

B.1 Electro-aimant .......................................................................................................................................................... 12
B.2 Electronique de commande ...................................................................................................................................... 13
B.3 Amplificateur de courant.......................................................................................................................................... 14
B.4 Détecteur de position................................................................................................................................................ 16
B.5 Synthèse ................................................................................................................................................................... 18
C. Commande en translation basculement .............................................................................................................. 19

C.1 Principe de la commande ......................................................................................................................................... 19
C.2 Modèle d’état ........................................................................................................................................................... 20
C.3 Asservissement numérique....................................................................................................................................... 22
D. Influences des modes flexibles et des effets gyroscopiques ................................................................................ 25

D.1 Modélisation des modes flexibles ............................................................................................................................ 25
D.2 Conséquences sur la stabilité ................................................................................................................................... 27
D.3 Effets gyroscopiques................................................................................................................................................ 27
D.4 Contrôle anti-vibratoire............................................................................................................................................ 28
DOCUMENTS REPONSES (7 PAGES)
ANNEXES (15 PAGES)

Annexe 1 : Turbocompresseur sur paliers magnétiques
Annexe 2 : Caractéristiques mécaniques de la suspension
Annexe 3 : Caractéristiques électriques de la suspension
Annexe 4 : Modes flexibles
Annexe 5 : Caractéristiques d’un système du second ordre
Annexe 6 : Tables des transformées en z
Annexe 7 : Capteur de courant (LEM)
Questionnement 2/30
PRESENTATION GENERALE DU SYSTEME
Ce problème traite de l’étude de la suspension magnétique active d’un turbocompresseur. La

réalisation de cette suspension a été réalisée par la société S2M (Société de Mécanique Magnétique),
première entreprise mondiale en terme d’applications industrielles de paliers magnétiques. Les
données techniques pour cette étude sont fournies en annexe.
Turbocompresseur et palier magnétique actif

Le système étudié est un turbocompresseur industriel de 110 kW destiné à une station d’épuration
des eaux. Il permet la ré-oxygénation de l’air ; le débit d’air souhaité est de 3000m3/h avec une
pression de 1 à 2 bars. L’air doit être dépourvu de toute trace d’huile de lubrification.
Lorsqu’elles sont chargées du choix d’un turbocompresseur, les sociétés d’ingénierie fixent les
critères suivants :
x coût initial, efficacité thermodynamique,
x volume / poids,
x rendement,
x fiabilité / disponibilité,
x absence d’huile (maintenance, risque d’accident)
x propreté de l’air, élimination de risque de contamination,
x durée de vie de l’équipement (30 ans et plus),
x démarrage rapide (disponibilité immédiate).
Si l'efficacité thermodynamique ne dépend pas du palier (assurant le guidage en rotation), mais de la

conception du constructeur ; le Palier Magnétique Actif (PMA) optimise tous les autres critères. En
effet, il réduit et allège le turbocompresseur grâce à la suppression de son installation de lubrification
(habituellement 4 à 5 fois plus grande que le turbocompresseur lui-même). Ainsi, même en tenant
compte du coût du PMA, le coût initial de l'équipement diminue. L'absence de toute pièce mécanique
soumise à l'usure lui procure une fiabilité et une disponibilité inégalées. Pour la même raison, la
durée de vie du PMA n'est limitée que par celle du moteur du turbocompresseur. La flexibilité du
turbocompresseur est accrue car le PMA permet d'éviter la mise en température nécessaire pour
atteindre un fonctionnement nominal à pleine vitesse.
La figure 1 compare la solution conventionnelle sur paliers à huile et la solution sur paliers
magnétiques. Dans le premier cas, 25% de la puissance du moteur est perdue dans les paliers et la
boîte de vitesse. Dans le cas d’un entraînement direct sur paliers magnétiques, il y a seulement 8% de
pertes.
Questionnement 1/30
Compresseur centrifuge avec entraînement
direct à grande vitesse et paliers magnétiques
Compresseur centrifuge avec boite de vitesse et

circuit de lubrification (engrenages, paliers)
figure 1 : Turbocompresseurs (solution conventionnelle et innovation technologique)
Suspension magnétique
Une suspension magnétique est un système permettant de contrôler l'ensemble des 6 degrés de liberté
d'une pièce par interaction magnétique. Dans la plupart des cas, la suspension contrôle 5 degrés de
liberté et la motorisation pilote le degré de liberté restant. Dans un turbocompresseur, les trois degrés
de liberté en translation ainsi que deux degrés en rotation sont maintenus par la suspension
magnétique. Le dernier degré de liberté en rotation qui permet à la turbine de tourner autour de son
axe de révolution est contrôlé par le moteur. Une telle suspension nécessite au moins deux paliers
radiaux et une butée axiale solidaires du rotor.
Cinq degrés de liberté à contrôler

La suspension magnétique doit assurer à tout instant l’équilibre du rotor. Il faut donc contrôler cinq
degrés en position, le sixième degré étant la rotation. Cinq asservissements sont par conséquent
nécessaires. Une suspension magnétique (figure 2) est composée de deux paliers radiaux (chacun
étant constitué de deux asservissements de position) et d’une butée axiale (comportant un
asservissement de position).
Paliers radiaux
Rotor
Butée axiale
figure 2 : Suspension magnétique
Questionnement 2/30
La figure 3 définit les cinq axes d’asservissement usuellement utilisés. Les axes V13 (représentés sur
la figure 3 par V1V3) et W13 (respectivement V24 et W24) définissent le plan 1-3 (respectivement 2-
4) du palier 1 (respectivement palier 2). Les axes V13 et V24 d’une part, W13 et W24 d’autre part,
définissent respectivement les plans V et W.
W1 V1 W2 V2
ROTOR
Z
V3 W3 V4 W4
Palier radial « 1 » Palier radial « 2 »
figure 3 : Conventions d’axes
Palier radial
Le schéma de la figure 4 représente un palier radial.
uuuuurLa rprésence
uur de deux électro-aimants respectant
la symétrie centrale permet d’exercer une force Fpalier = F + F ' sur le rotor, ici suivant l’axe V13. Un
mécanisme similaire permet de créer une force suivant W13. La position du rotor est mesurée au
moyen de capteurs qui appréhendent en permanence les déplacements par rapport à la position de
référence.
figure 4 : Principe d’un palier radial
Questionnement 3/30
Butée axiale
Un palier axial (figure 5) est fondé sur le même principe que le palier radial, le rotor étant constitué
par un disque dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation et en face duquel se trouvent les
électro-aimants. Ce palier sert de butée axiale. Le détecteur de position est souvent situé à l’extrémité
de l’arbre. La conception de cette chaîne d’asservissement est en général moins complexe, car les
problèmes de flexions, de résonances et de largeur d’entrefer sont peu critiques suivant la direction
axiale Z.
Détecteur de
Electro-aimants
position
Rotor
figure 5 : Butée axiale
Questionnement 4/30
Notations :
Si x(t) est une fonction du temps, X(p) et X(z) sont les transformées de Laplace et en z de cette
fonction.
A. CARACTERISTIQUES D’UNE SUSPENSION
L’ensemble du système "palier + rotor en suspension" présente différents modes de vibrations avec
et sans déformations. Nous nous intéressons, dans un premier temps pour simplifier l’étude, aux
modes rigides (encore appelés modes de paliers) pour lesquels le rotor ne se déforme pas. Cette
première partie a pour but de rappeler les caractéristiques d’une suspension et de définir ainsi les
"propriétés" des paliers afin de comprendre les avantages apportés par une suspension magnétique
par rapport à une suspension classique.
L’étude concerne uniquement les mouvements radiaux du rotor sur un axe noté x et
représentant indifféremment les axes V13, V24, W13 ou W24.
A.1 Données préliminaires

A.1.1 En utilisant l’annexe 2, donner la vitesse maximale de rotation du turbocompresseur en tr/min
et en rad/s.
Les imperfections de l’équilibrage du rotor

engendrent une différence entre l’axe d’inertie du
rotor G et l’axe de rotation imposé par les paliers
O (figure A-1). Ce défaut intrinsèque est à
l’origine de vibrations synchrones ( Ω = 2πf )
ressenties au niveau du bâti.
La force exercée par le balourd suivant les axes
V13, V24, W13 ou W24 dépend de la vitesse de
rotation Ω du rotor et de la masse équivalente m
du balourd placée à une distance dB de l’axe de
rotation O ( d B = OG ). Soit :
FB = md BΩ 2 sin ( Ωt ) figure A-1 : Balourd suivant l’axe V13
"Le cahier des charges du constructeur spécifie des valeurs maximales pour dB de 10 µm et
pour le balourd de 87 N.
A.1.2 Calculer la masse m équivalente dans le pire des cas.
A.1.3 En déduire, pour cette masse, la force de balourd FBf0 pour la fréquence propre de la
suspension f = f 0 = 83 Hz .
"Le cahier des charges du constructeur autorise un déplacement maximal entre le stator et le
rotor, noté dmax, de 20% de l’entrefer, noté e0, au niveau du palier.
A.1.4 En utilisant l’annexe 2, donner e0 et déterminer ∆emax.
A.1.5 En utilisant l’annexe 2, donner la masse totale M’ du rotor (arbre + roue).
Questionnement 5/30
A.2 Suspension classique
Les modes rigides peuvent s’analyser en utilisant l’approche mécanique classique d’un système en
r
suspension. Les perturbations s’appliquant sur la suspension sont représentées par la force Fext . Cette
force extérieure perturbatrice modélise les effets de balourds, d’efforts, ou toute autre force liée à
l’utilisation de la suspension.
Nous allons, tout d’abord, étudier les modèles classiques d’une suspension.
Dans cette étude, l’origine des axes ( x = 0 ) est obtenu pour la position de repos du ressort.
Fext (p)
La qualité de la suspension dépendra du comportement fréquentiel de sa raideur , on note la
X(p)
fonction de transfert de la raideur.
Modélisation par un système masse-ressort

On suppose, dans un premier temps, que la
suspension idéalisée sur un seul axe x, se comporte
comme un système masse-ressort (figure A-2).
On note :
k la constante de raideur du ressort,
M la masse équivalente sur un axe du rotor figure A-2 : Système masse-ressort
M'
à sustenter ( M = ).
2
La masse M peut se déplacer sur l’axe x sans frottement.
A.2.1 En appliquant la relation fondamentale de la dynamique suivant l’axe x, écrire l’équation
différentielle du mouvement x en fonction de Fext (force extérieure appliquée à la masse), M et k.
X(p)
A.2.2 En déduire la fonction de transfert du système masse-ressort H mr (p) = . Déterminer
Fext (p)
formellement la pulsation propre ω0.
1
A.2.3 Tracer le diagramme de Bode (gain et phase) de la raideur K mr (p) = . On fera
H mr (p)
apparaître les courbes asymptotiques et réelles.
A.2.4 Que se passe-t-il à la pulsation ω0 ? Quelles en sont les conséquences pour la suspension ?
Modélisation par un système masse-ressort avec amortissement

Pour passer cette pulsation propre, il est nécessaire
de créer un amortissement au niveau du palier.
L’étude se fait alors selon le système modélisé
figure A-3. On garde les mêmes notations que
précédemment, avec en plus :
a le coefficient de frottements visqueux de
figure A-3 : Système masse-ressort-amortisseur
la suspension suivant l’axe x.
A.2.5 Ecrire la nouvelle équation différentielle du mouvement suivant l’axe x.
Questionnement 6/30
X(p)
A.2.6 Calculer la nouvelle fonction de transfert H mra (p) = . Mettre le résultat sous la forme
Fext (p)
classique d’un système du second ordre. Définir la pulsation propre ω0 et le coefficient
d’amortissement ξ en fonction de M, a et k.
On définit l’amortissement critique a C = 2 kM .

On suppose que la force perturbatrice est un échelon d’amplitude F0.
A.2.7 En précisant les différentes conditions sur a vis à vis de aC, esquisser les allures possibles de
x(t). Préciser les différents cas et la limite de x(t) en régime permanent.
Le document réponse DR 1 représente le déplacement de la suspension, par rapport à sa position

d’équilibre, suite à une perturbation extérieure Fext.
A.2.8 Déterminer les valeurs numériques de l’amortissement ξ et de la pulsation propre ω0 de cette
suspension. Les caractéristiques d’un système du second ordre (abaques des temps de réponses
réduits et dépassements réduits) sont données en annexe 5. La construction graphique nécessaire à
ces déterminations sera faite sur le document réponse DR 1.
M'
A.2.9 En déduire k. On rappelle que M = .
2
A.2.10 Faire le tracé graphique de la fonction Fext(t) ayant conduit au déplacement de la suspension
donné en DR1. Préciser les valeurs remarquables (en abscisse et en ordonnée) apparaissant sur ce
tracé.
Modélisation par un système masse-ressort amorti avec contrôle intégral

La suspension précédente est limitée dans les basses fréquences où la raideur est constante et égale à
k. Pour amener le rotor à sa position de référence, il est nécessaire de créer une action intégrale
(intégration de la variable x qui s’oppose au mouvement). Ceci est possible en utilisant, comme nous
le verrons par la suite, un palier magnétique actif (PMA).
L’action générée par le palier doit donc être
équivalente à celle d’un système masse-ressort
amorti avec contrôle intégral. L’étude se fait
alors selon le système modélisé figure A-4. On
garde les mêmes notations que précédemment,
avec en plus :
b le gain de l’intégrateur.
figure A-4 : Système masse-ressort amorti avec contrôle
intégral
Fext (p)
A.2.11 Calculer la nouvelle fonction de transfert de la raideur K mrai (p) = .
X(p)
A.2.12 En utilisant le théorème de la valeur finale, calculer la valeur limite de x(t) obtenue en régime
permanent lorsque la force extérieure perturbatrice est un échelon d’amplitude F0. Conclure sur les
qualités de la suspension.
Questionnement 7/30
L’utilisation du compresseur impose au niveau de la roue un certain nombre de contraintes (force
tangentielle, déplacement maximal autorisé, raideur). Ces contraintes, ramenées au niveau du palier,
fixent la fréquence propre f0 de la suspension ainsi que la raideur minimale.
" Le cahier des charges impose ainsi f 0 = 83 Hz et une raideur minimale de 1,3 N/µm.
La réponse en fréquence de la raideur Kmrai est donnée figure A-5.
figure A-5 : Raideur de Kmrai
A.2.13 Déterminer graphiquement la valeur minimale de la raideur (exprimer le résultat en N/µm).

Est-ce compatible avec le cahier des charges ?
A.3 Suspension magnétique

Dans une suspension magnétique active, les caractéristiques introduites précédemment (k, a et b)
proviennent des performances de l’asservissement, et sont donc paramétrables. On considère dans
cette partie que les quatre mouvements radiaux et le mouvement axial sont indépendants, on a donc
ici une stratégie de commande monovariable sur les cinq axes, dite axe par axe.
Le principe d’un palier magnétique radial est le suivant :
Une variation de position du rotor entraîne une variation de l’entrefer. Cet écart est comparé à une
référence de position, le signal d’erreur est ensuite envoyé au correcteur. La correction peut se faire
de façon analogique ou numérique. Le correcteur calcule la consigne nécessaire pour ramener le
rotor dans sa position de référence. Cette consigne est finalement amplifiée de façon à alimenter les
électro-aimants. Ces derniers vont créer les forces de rappel nécessaires au guidage du rotor.
Questionnement 8/30
Le schéma bloc d’un palier radial, figure A-6, suivant un axe (nommé ici x), est donc le suivant :
figure A-6 : Schéma bloc d’un palier radial (contrôle axe par axe)
Il y a deux entrées sur le système étudié : l’une est la consigne de position (elle est fixe et nulle) et
l’autre est la force extérieure perturbatrice qui modélise les effets de balourd, ou toute autre force liée
à l’utilisation de la suspension.
L’amplificateur et le capteur de position seront étudiés dans la partie suivante. L’étude sera ainsi
simplifiée en prenant arbitrairement et uniquement dans cette partie :
A(p) = 1 .
On s’intéresse au comportement du système lorsque celui-ci fonctionne en régulation puisqu’il faut
maintenir l’entrefer constant quelques soient les perturbations.
" Le cahier des charges impose une erreur statique nulle.
Système non perturbé

On étudie, dans un premier temps, le système non perturbé soit Fext (p) = 0 .
A.3.1 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte H BOX1 (p) .
A.3.2 Si CX (p) = CX1 (p) = k 0 , la suspension est-elle stable en boucle fermée ? Justifier votre
réponse.
On introduit un correcteur de fonction de transfert :

1 + ατ1p
CX (p) = CX 2 (p) = k 0
1 + τ1p
A.3.3 A quel domaine de variation doit appartenir le paramètre α pour stabiliser le système ?
Justifier votre réponse. Comment s’appelle ce correcteur ?
A.3.4 Tracer le diagramme de Bode asymptotique de CX2(p). Esquisser également les courbes
réelles et préciser les valeurs remarquables.
A.3.5 Pour quelle pulsation ωmax , la phase de CX2(p) est-elle maximale ?
A.3.6 Calculer la valeur α0 de α permettant d’avoir, dans le système corrigé, une marge de phase de
30°.
A.3.7 Déterminer la nouvelle expression de la fonction de transfert en boucle ouverte HBOX2(p).
Questionnement 9/30
A.3.8 Pour le réglage précédent ( α = α 0 ), déterminer l’expression puis la valeur numérique de τ1
permettant d’obtenir en boucle ouverte un maximum de phase pour la fréquence f 0 = 83 Hz .
Le diagramme de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte HBOX2(p) est donné sur le
document réponse DR 2 pour k 0 = 1 .
A.3.9 Indiquer sur le document réponse DR 2, ce que représentent les axes, le(s) point(s)
remarquable(s) (module, phase, pulsation) ainsi que le sens croissant des pulsations.
A.3.10 Déterminer graphiquement la valeur k01 de k0 permettant d'obtenir le maximum de marge de

phase ∆ϕmax (à préciser). Justifier votre démarche sur le document réponse DR 2.
A.3.11 Déterminer l’erreur statique si k 0 = k 01 .
Influence des perturbations

On étudie à présent uniquement l’influence des perturbations, on suppose donc que X 0 (p) = 0 .
A.3.12 Afin de calculer l’erreur engendrée par Fext, présenter le schéma bloc de la figure A-6 sous la
forme suivante :
Exprimer H 1 (p) et H 2 (p) .
ε(p)
A.3.13 Calculer la fonction de transfert en fonction de CX(p) et Mp2.
Fext (p)
A.3.14 Calculer l’erreur statique de position si la force extérieure perturbatrice est un échelon
d’amplitude F0 et si le correcteur utilisé est le correcteur CX2(p). Conclure sur les performances de ce
correcteur.
A.3.15 Quel type de correcteur supplémentaire CX3(p) doit-on utiliser pour répondre au cahier des
charges ? Justifier votre réponse. On notera τ2 la constante de temps intervenant dans CX3(p).
Soit CX (p) = CX2 (p) CX3 (p) le correcteur finalement utilisé.
A.3.16 En considérant que les paramètres k0, α et τ1 sont fixés par la méthode précédente, proposer
un ordre de grandeur pour τ2 permettant de ne pas trop diminuer la marge de phase ∆ϕmax obtenue
avec le correcteur CX2.
A.3.17 Déterminer l’expression littérale de la fonction de transfert du système en boucle ouverte

HBOX3(p) obtenue avec CX (p) = CX2 (p) CX3 (p) .
Questionnement 10/30
A.3.18 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée de la raideur du palier magnétique
F (p)
K f (p) = ext en fonction de CX(p) et Mp2. Montrer que K f (p) = K(p) + Mp 2 , K(p) étant la raideur
X(p)
magnétique et Mp2 la raideur inertielle.
A.3.19 Expliciter K(p) en fonction de k01, α, τ1 et τ2.
A.3.20 Tracer sur le document réponse DR 3 le diagramme asymptotique de Bode en gain de K(p)
pour τ2 = 33 ms .
A.3.21 Tracer sur le même document réponse DR 3 le gain de Mp2. Tracer ensuite le diagramme de
Bode en gain de Kf(p).
A.3.22 Comparer la courbe de raideur Kf du palier magnétique actif à celle du système masse-ressort
amorti avec contrôle intégral Kmrai donnée figure A-5. Conclure sur les avantages de ce palier
magnétique actif (PMA).
A.3.23 Le turbocompresseur avec PMA est tout de même muni de roulements à billes. Préciser la
fonction technique réalisée par ces roulements et donner un ordre de grandeur du jeu interne de ces
roulements.
B. REALISATION D’UN PALIER MAGNETIQUE ACTIF
La figure B-1 donne une vue schématique du système de contrôle dans un plan avec les principaux
éléments de la chaîne permettant l’asservissement en position du rotor dans ses paliers. Nous
étudierons dans cette partie l’électro-aimant, l’électronique de commande, l’amplificateur de courant
ainsi que le détecteur de position.
Electro-aimant
Ampli Détecteur
Référence
Correcteur
Ampli
Variation de position
figure B-1 : Vue schématique du système de contrôle dans le plan V
B.1 Electro-aimant
Un électro-aimant (figure B-2) est constitué d’une
culasse en matériau ferro-magnétique autour de laquelle
est bobiné un enroulement de N spires. Le rotor est
maintenu en lévitation en commandant le courant i qui
circule dans l’enroulement. Les perméabilités
magnétiques relatives des tôles magnétiques de la
culasse de l’électro-aimant et du rotor sont considérées
de valeur infinie. La section du tube de flux magnétique
reste partout égale à la section d’un pôle (flux de fuites
négligées).
L’entrefer e est variable puisqu’il dépend de la position
du rotor. figure B-2 : Electro-aimant
B 2S
La force d’un électro-aimant est donnée par F= avec les notations suivantes :
2µ 0
B induction magnétique dans l’entrefer (noté e),
S surface active utile,
µ0 perméabilité magnétique du milieu constituant l’entrefer ( µ 0 = 4π 10−7 SI ).
B.1.1 Pour des tôles ordinaires (Fe-Si 3%), l’induction est limité à 1,5 T, calculer la force
surfacique maximale FSmax en N/cm2 que peut produire un électro-aimant.
B.1.2 Calculer la force produite par l’électro-aimant F en fonction des données et des variables i
(courant dans la bobine) et e (valeur de l’entrefer). On notera λ le terme constant intervenant.
B.1.3 Indiquer le nombre d’électro-aimants n1 nécessaires pour contrôler un axe du palier
magnétique ; puis le nombre n2 pour contrôler un plan (V ou W). Justifier les réponses.
On considère de petites variations autour d’un point de fonctionnement F0 obtenu pour un courant
i = I0 et un entrefer e0 ; soit F = F0 + dF .
B.1.4 Montrer que dF = γ1 de + γ 2 di . Déterminer γ1 et γ2 en fonction de F0, I0 et e0.
B.1.5 On appelle K N = γ1 la raideur négative ou raideur instable du palier magnétique. Justifier

qu’il s’agit bien d’une raideur et que son effet est déstabilisant.
B.1.6 Calculer KN pour F0 = 175 N et e0 (rotor centré).
B.1.7 Comparer cette valeur à la valeur minimale obtenue pour Kf sur le document réponse DR 3.
Conclusion.
B.2 Electronique de commande

Le but de l’électronique de commande utilisée est de réaliser un transfert linéaire entre le signal de
sortie du régulateur et la force résultante sur un axe. Plusieurs méthodes peuvent être envisagées pour
commander les électro-aimants.
On peut commander les électro-aimants en classe B : un seul électro-aimant est alors alimenté.
B.2.1 Indiquer sur le document réponse DR 4 l’électro-aimant à alimenter pour centrer le rotor. Le
sens du courant est-il important ? Justifier vos réponses.
B.2.2 Quels sont les principaux inconvénients de cette commande en classe B ?
Il est préférable de commander simultanément les électro-aimants (classe A). Chaque électro-aimant
est modulé en opposition de phase autour d’une valeur de repos. Le schéma synoptique de cette
commande est donnée figure B-3. On suppose dans ce paragraphe B.2 que l’amplificateur de courant
se comporte comme un gain pur ka.
"On suppose que k a = 0,4 A/V.
figure B-3 : Electronique de commande en classe A
Lorsque le rotor est centré, un courant i1 (resp. i3) de 2 A produit une force F1 (resp. F3) de 175 N.
B.2.3 Déterminer la force résultante F (orientée suivant l’axe V13) appliquée au rotor ainsi que les
tensions v et v0.
Lorsque le rotor est centré, l’entrefer est constant et de valeur e0. On suppose que le rotor effectue un
déplacement x dans le sens positif de l’axe V13.
B.2.4 En reprenant le résultat de la question B.1.2, calculer la force résultante F (orientée suivant
V13) appliquée au rotor en fonction des données (λ et e0) et des variables i1, i3 et x.
B.2.5 Exprimer F en fonction des données (λ, ka, v0 et e0) et des variables v et x. Que peut-on dire
de la force résultante F si x << e0 ?
B.2.6 Conclure sur l’intérêt de la commande en classe A. Exprimer la fonction de transfert

simplifiée A(p), définie figure A-6.
Chaque amplificateur de puissance devra donc fournir d’une part la charge statique F0 et d’autre part
une force instantanée Fp permettant de compenser la force extérieure perturbatrice Fext que l’on
supposera sinusoïdale.
On a alors (en raisonnant sur l’électro-aimant 1) :
F1 (t) = F0 + Fp sin ωt avec F0 = 175 N
i1 (t) = I0 + I p sin ωt avec I0 = 2 A
B.2.7 L’électro-aimant étant modélisé par une inductance L et une résistance R, tracer sur le
document réponse DR 5 la tension vL aux bornes de l’inductance. Déterminer l’amplitude maximale
VLmax de cette tension en fonction de Ip, L et ω.
B.2.8 La dynamique maximale de l’amplificateur de tension étant de 150 V et le courant maximal

de 4 A, calculer littéralement puis numériquement la fréquence maximale fmax des perturbations Fext
que l’asservissement du palier peut compenser (la valeur de L est fournie pour un palier radial en
annexe 3). Que se passe-t-il pour les fréquences supérieures à fmax ?
B.3 Amplificateur de courant

L’amplificateur de courant, mentionné figure B-3, est obtenu par un convertisseur à découpage
asservi en courant.
Ce convertisseur (figure B-4) est réversible en
tension afin de pouvoir imposer des variations
rapides tant à la croissance qu’à la décroissance du
courant. La tension d’alimentation est de 150 V.
On suppose une stratégie de commande où la
fréquence de découpage est fixe.
On note :
αΗ le rapport cyclique de ce hacheur,
L et R l’inductance et la résistance équivalente
de l’électro-aimant.
figure B-4 : Convertisseur
B.3.1 Tracer u(t), la tension aux bornes de l’électro-aimant, sur 2 périodes si on suppose le régime
établi et la conduction de courant continue. Déterminer u la valeur moyenne de u(t).
B.3.2 Le rapport cyclique αΗ dépend d’une tension de commande uC. Quelle loi de commande doit
suivre le rapport cyclique α Η pour avoir u = k V u C ? Cette commande est supposée réalisée et
k V = 15 .
I(p)
B.3.3 Exprimer la fonction de transfert de l’électro-aimant H E (p) = en fonction de L et R
U(p)
puis en fonction de kE et τE constantes intervenant dans ce modèle.
B.3.4 Déterminer les valeurs numériques des deux paramètres kE et τE en utilisant les valeurs de R
et L fournies en annexe 3 pour un palier radial. Préciser les unités.
B.3.5 La valeur de τΕ est-elle réellement constante ? Justifier votre réponse.
B.3.6 Donner la fréquence de coupure de HE(p).
B.3.7 La fréquence de découpage du hacheur étant de 40 kHz, montrer en précisant l’hypothèse

classique faite dans ce type de montage que la fonction de transfert de l’ensemble hacheur + électro-
I ( p)
aimant peut s’écrire sous la forme : H HE (p) = = k V H E (p) .
U C (p)
Afin d’obtenir une source de courant pour l’électro-aimant, l’amplificateur de tension précédent est
inséré dans une boucle de courant.
La consigne de courant notée uI est comparée à la tension uRI délivrée par un capteur de courant. On
note εI la tension de sortie du comparateur, cette tension est appliquée à l’entrée d’un correcteur dont
la tension de sortie est la tension de commande du hacheur uC définie précédemment.
La mesure du courant est effectuée par un capteur de type LAH 25-NP. La documentation
constructeur relative à ce capteur est donnée en annexe 7.
B.3.8 Justifier que la fonction de transfert du capteur de courant HC(p) peut être assimilée à une
constante notée kC.
B.3.9 Sachant que le courant maximal est de 4A, quels types de connexions est-il judicieux
d’utiliser au niveau des enroulements primaires du capteur de courant ?
B.3.10 Déterminer la résistance de mesure RM permettant d’obtenir k C = 2,5 V / A .
B.3.11 Représenter le schéma fonctionnel de la boucle de courant d’entrée UI(p) et de sortie I(p). On
notera CI(p) la fonction de transfert du correcteur de la boucle de courant.
B.3.12 Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte HBOI(p).
B.3.13 En supposant que CI (p) = CI1 (p) = k I , déterminer l’expression de l’erreur statique en fonction
des différentes constantes intervenant dans HBOI(p) si la consigne est un échelon de tension
d’amplitude UI0. Justifier la réponse. Quelle "valeur" faudrait-il donner à kI pour annuler cette
erreur ? Est-ce réalisable ?
B.3.14 Quel correcteur CI (p) = CI2 (p) doit-on utiliser pour annuler cette erreur ? Justifier la réponse.
B.3.15 Donner la fonction de transfert de CI2(p). On note kI et τI les constantes intervenants.
B.3.16 On impose τI = τE . Quelles sont alors les marges de gain et de phase ?
I(p)
B.3.17 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée H I (p) = si τI = τE en fonction de
U I (p)
kC, kI, kV, kE et τE. Déterminer l’expression de la bande passante ωA de cet amplificateur de courant.
B.3.18 Déterminer la valeur numérique de kI permettant d’obtenir la bande passante spécifiée en

annexe 3.
B.3.19 En tenant compte des résultats précédents et en reprenant la question B.2.6, déterminer la
F(p)
fonction de transfert réelle A(p) = , définie figure A-6. On notera A le gain statique et ωA la
V(p)
bande passante.
" On suppose que A = 70 N/V.
B.4 Détecteur de position

Le capteur est un élément essentiel de l’asservissement. Il doit fournir une image de l’entrefer sans
engendrer de contact entre la partie fixe et la partie mobile de la suspension.
B.4.1 Enoncer, pour le choix de ce capteur, les différentes caractéristiques à prendre en compte.
B.4.2 Citer les différentes technologies existantes utilisées en capteur de déplacement. Rappeler
brièvement leur principe physique.
Dans un palier radial, la position du rotor est déterminée au moyen de quatre détecteurs inductifs
montés en pont et utilisant le principe du pont de Wheatstone à courant porteur alternatif.
Chaque détecteur est un capteur à inductance variable (figure B-5), l’entrefer variant suivant la
position du rotor. Ce capteur comprend un circuit magnétique composé d’une bobine et d’un noyau
en deux parties (une partie fixe en U portant le bobinage et l’autre étant le rotor).
La perméabilité magnétique du détecteur en U et du rotor
sera considérée de valeur infinie, on prendra d’autre part les
notations suivantes :
Sd section droite de l’entrefer,
e épaisseur de l’entrefer,
µ0 perméabilité magnétique du milieu constituant
l’entrefer ( µ 0 = 4π 10−7 SI ),
N’ nombre de spires de la bobine. figure B-5 : Capteur inductif
B.4.3 En négligeant le flux de fuites magnétiques, calculer l’inductance L de la bobine.
Les quatre détecteurs sont montés en pont de Wheatstone. Le schéma de principe est donné figure
B-6. Deux détecteurs permettent de mesurer le déplacement suivant l’axe V (mesure en UV), les deux
autres suivant l’axe W (mesure en UW).
L4
e2 Point E-
V
L1 L2
Ud
e1
UV
Point 00
UW
Ud
L3
Point E+
figure B-6 : Détecteur(s) de position
On considère, dans un premier temps, les capteurs purement inductifs d’impédance équivalente Li.
Le pont est alimenté par une tension sinusoïdale ud de fréquence 20 kHz. A l’équilibre, le rotor est
centré, on a alors ei = e0 .
B.4.4 Proposer un schéma électrique équivalent faisant apparaître les inductances Li ( i = 1, 2,3, 4 )
ainsi que les tensions uV, uW et ud.
B.4.5 Que mesure-t-on en uV et uW si le rotor est parfaitement équilibré, sans aucune perturbation et
que le centre géométrique du rotor coïncide avec le centre géométrique du stator ?
U V (p)
B.4.6 Calculer la fonction de transfert suivant l’axe V en fonction de L1 et L2.
U d (p)
U V (p)
B.4.7 Montrer que = k x x , si le rotor effectue un déplacement x dans le sens positif de l’axe
U d (p)
V. Déterminer la constante kx.
Il est rare de pouvoir considérer un capteur à impédance variable comme une inductance pure.
L’inductance Li est généralement associée à des capacités Ci et résistances Ri parasites. Celles-ci
viennent alors perturber la mesure de l’inductance ou de sa variation.
B.4.8 Quelles sont les origines de Ci et Ri ? A quel phénomène physique correspondent-elles ?
B.4.9 Proposer un nouveau schéma électrique équivalent pour un détecteur ?
Le coefficient de surtension étant généralement élevé, on peut négliger la capacité parasite Ci.
B.4.10 La résistance Ri dépend-elle de l’entrefer ? Justifier votre réponse. En déduire la variation de
l’impédance équivalente Zi(p) lors d’un déplacement du rotor.
U V (p)
B.4.11 Montrer que le module de la fonction de transfert reste toujours proportionnel au
U d (p)
déplacement relatif x.
Le schéma bloc fonctionnel permettant d’obtenir une tension ux proportionnelle au déplacement x

dans l’entrefer est donné figure B-7.
figure B-7 : Détection synchrone
B.4.12 Montrer que la tension ux est bien proportionnelle au déplacement x. On rappelle que ud est
une tension sinusoïdale à 20 kHz.
Le filtre passe-bas est un filtre du second ordre d’amortissement ξd et de fréquence propre fd.
" On suppose que ξ d = 0,3 et fd = 3500 Hz.

U X (p)
B.4.13 Proposer une fonction de transfert pour le détecteur D(p) = . On notera kd le gain
X(p)
statique du détecteur.
B.4.14 En utilisant les données fournies en annexe 3, déterminer numériquement kd pour un palier
radial. On exprimera le résultat en U.S.I..
B.5 Synthèse
B.5.1 Compléter le schéma bloc du document réponse DR 6 en utilisant les résultats obtenus dans
les paragraphes B.3 et B.4. On fera apparaître les expressions formelles (littérales) des fonctions de
transfert en p. Le correcteur utilisé est le correcteur CX (p) = CX2 (p) CX3 (p) introduit en A.3.
B.5.2 Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte HBOX(p) (expression formelle) si

Fext (p) = 0 .
Le document réponse DR 7 représente les diagrammes de Nyquist de HBOX(p) et de HBOX3(p)

obtenue à la question A.3.17.
B.5.3 Indiquer sur le document réponse DR 7 ce que représentent les axes, le sens croissant pour les
pulsations. Identifier les deux courbes en justifiant votre réponse.
B.5.4 La suspension magnétique est-elle stable dans les deux cas ? Justifier votre réponse.
B.5.5 Déterminer graphiquement, sur le document réponse DR 8, la marge de phase pour les deux
fonctions de transfert HBOX(p) et HBOX3(p). Justifier la démarche utilisée.
C. COMMANDE EN TRANSLATION BASCULEMENT
Dans cette partie, l’approche utilisée n’est plus mono-variable : la commande ne se fait plus axe par
axe. On considère deux mouvements combinés pour décrire les mouvements radiaux. Il s’agit du
mode de translation et du mode de basculement autour du centre de gravité de l’arbre (figure C-1)
dans les plan V et W.
Electro-aimants
Mode de translation Mode de basculement
figure C-1 : Modes rigides
Cette décomposition est associée à une commande de type "translation-basculement" qui fait
intervenir des boucles de régulation en translation et en basculement dans chaque plan V et W. Une
cinquième boucle de régulation, non étudiée ici, est dédiée à la régulation axiale.
C.1 Principe de la commande

On suppose une translation verticale x du rotor dans le sens positif du plan V et un basculement
d’angle θ autour de son centre de gravité G (figure C-2).
On rappelle que le détecteur de position, présenté au paragraphe B.4 mesure un déplacement relatif
dans l’entrefer. On note d1 et d2 les déplacements relatifs mesurés par les détecteurs par rapport à la
position d’équilibre du rotor respectivement suivant les axes V13 et V24.
V13 V24
Palier Palier
axe V13 axe V24
Z G
θ
Détecteur Détecteur
d1 d2
L P1 L P2
L D1 L D2
figure C-2 : conventions utilisées dans le plan V
C.1.1 En utilisant l’annexe 1 (ou 2), donner les valeurs numériques des grandeurs géométriques
(LP1, LP2, LD1 et LD2) des paliers et détecteurs VW13 et VW24.
C.1.2 Déterminer d1 et d2 dans le cas d’une translation x positive du rotor et d’un basculement
d’angle θ positif autour du centre de gravité G.
C.1.3 Le débattement maximal autorisé au niveau des détecteurs étant égal à 20% de l’entrefer,
montrer que l’approximation tan θ ≈ θ est justifiée. Simplifier alors les expressions de d1 et d2.
Le principe de l’asservissement plan par plan est illustré figure C-3.
figure C-3 : Synoptique de l’asservissement en translation-basculement dans le plan V
C.1.4 Déterminer les entrées dT et dB des pilotages en translation et basculement en fonction de x,

θ, β et des paramètres géométriques du palier.
C.1.5 Déterminer la constante β permettant de découpler les données issues des détecteurs. Les
entrées dT et dB des pilotages en translation basculement deviennent ainsi respectivement
proportionnelles à la translation x et au basculement θ.
C.1.6 Justifier que les actions ainsi engendrées sur les paliers des axes V13 et V24 permettent de
corriger le déplacement et que la commande se fait donc bien plan par plan.
C.2 Modèle d’état

On peut modéliser sous forme d’état le système rigide en le décomposant sous forme modale.
Le rotor est modélisé par une tige de diamètre négligeable, de centre de gravité G et de masse totale
M’. On note J le moment d’inertie axiale ou inertie transverse du rotor.
Les actions de la pesanteur sont supposées nulles, cette annulation étant due à l’utilisation d’un effet
intégral dans la régulation.
On utilise, pour le modèle d’état les notations suivantes :
x : variation verticale de la position du centre de gravité,
θ : angle de basculement du rotor autour du centre de gravité,
d1, d2 : variations de position au niveau des détecteurs 1 et 2,
r r
F1 , F2 : forces exercées au niveau des paliers 1 et 2 (orientées suivant V13 et V24).
C.2.1 En étudiant le mouvement de translation, déterminer l’équation différentielle en x.
C.2.2 De même, en étudiant le mouvement de basculement, déterminer l’équation différentielle en

θ.
On note [ U ] et [ Y ] les vecteurs d’entrée et de sortie du système et [ X ] le vecteur d’état, soit :
⎡x ⎤
⎢ x& ⎥
⎡ F1 ⎤ ⎡ d1 ⎤
[ ] ⎢ F ⎥ [ ] ⎢d ⎥
U = , Y = et [ ] ⎢⎢ ⎥⎥ .
X =
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ θ
⎢&⎥
⎣θ⎦
C.2.3 Montrer que la représentation d’état du rotor rigide peut se mettre sous la forme :
& ⎤ = [ A ][ X ] + [ B][ U ]
⎡⎣ X ⎦
[ Y ] = [ C][ X ] + [ D][ U ]
⎡0 1 0 0⎤ ⎡0 0⎤
⎢0 ⎥ ⎢b b1 ⎥⎥
0 0 0⎥ ⎡1 0 c1 0⎤ ⎡0 ⎤
avec [ A ] = ⎢ , [ B] = ⎢ 1 , [ C] = ⎢ ⎥ et [ D ] = ⎢ ⎥ .
⎢0 0 0 1⎥ ⎢0 0⎥ ⎣1 0 c 2 0⎦ ⎣0 ⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 0⎦ ⎢⎣ b 2 b3 ⎥⎦
Définir b1, b2, b3, c1 et c2 en fonction de M’, LP1, LP2, LD1, LD2 et J.
C.2.4 Qu’appelle-t-on un système commandable ?
C.2.5 Définir la matrice de commandabilité du rotor en fonction de b1, b2, b3, c1 et c2. Ce système
est-il commandable ? Justifier votre réponse.
C.2.6 Qu’appelle-t-on un système observable ?
C.2.7 Définir la matrice d’observabilité du rotor en fonction de b1, b2, b3, c1 et c2. Ce système est-il
observable ? Justifier votre réponse.
Pour piloter les sorties d1 et d2, on envisage une commande par retour d’état. La loi de commande
s’écrit : [ U ] = [ K ][ X ] .
C.2.8 Quelle est la dimension de la matrice [ K ] ?
C.2.9 Exprimer la matrice d’évolution [ A BF ] du système en boucle fermée.
C.2.10 Quelle(s) condition(s) doit vérifier la matrice [ A BF ] pour que le système en boucle fermée
soit stable ?
⎡ 0 1 0 0 ⎤
⎢ −a −a 1 0 0 ⎥⎥
Pour déterminer la matrice [ K ] du retour d’état, on impose que [ A BF ] = ⎢ 0 .
⎢ 0 0 0 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 −a '0 −a1' ⎦⎥
C.2.11 Exprimer alors les différents termes Kij de la matrice [ K ] (i étant le numéro de la ligne et j
celui de la colonne).
C.3 Asservissement numérique

La figure C-4 donne une vue schématique du système bouclé dans un plan avec les principaux
éléments de la chaîne permettant l’asservissement numérique en position du rotor dans ses paliers. Le
but de cette partie est d’étudier l’implantation d’un correcteur PI.
figure C-4 : Vue schématique de l’asservissement numérique dans un plan
C.3.1 Quel est le rôle du filtre anti-repliement (FAR) dans le schéma synoptique de la figure C-4 ?
Le filtre de lissage, figure C-4, peut être assimilé à un bloqueur d’ordre 0. On note Te, la période
d’échantillonnage.
C.3.2 Donner la fonction de transfert B0(p) du bloqueur d’ordre 0. Justifier votre réponse en traçant
sa réponse impulsionnelle.
C.3.3 Rappeler la définition de la variable z.
1
On échantillonne un intégrateur analogique muni de son bloqueur d’ordre 0 (figure C-5).
Ti p
figure C-5 : Intégrateur numérique
C.3.4 Déterminer Ci(z) la fonction de transfert en z du système numérique ainsi obtenu si Ti = KTe .
On pourra utiliser l’annexe 6.
C.3.5 À partir de Ci(z), établir la relation de récurrence entre la sortie s et l'entrée e, on utilisera
l’indice k pour les rangs des échantillons. Montrer que cette équation correspond au calcul approché
d’une intégrale par la méthode des rectangles.
z − bi
On étudie maintenant l’influence d’un zéro : Cpi0 (z) =
z −1
1 1
C.3.6 Mettre Cpi0 (z) sous la forme Cpi0 (z) = 1 +
K ' z −1
C.3.7 En déduire et tracer la réponse de Cpi0 (z) à un échelon pour bi > 1 et bi < 1 . Quelle doit-être
la condition sur bi pour réaliser un correcteur proportionnel et intégral ?
⎛ 1 ⎞
On souhaite programmer le correcteur PI introduit au paragraphe B.3 : Cpi (p) = k I ⎜1 + ⎟.
⎝ TI p ⎠
" On suppose que la fréquence d’échantillonnage vaut F e = 15 kHz.
2 1 − z −1
On souhaite numériser ce correcteur en utilisant la transformation bilinéaire : p = .
Te 1 + z −1
1
C.3.8 En raisonnant sur la transformation bilinéaire de , indiquer quelle méthode est utilisée ici
p
pour approximer l’intégration.
C.3.9 A partir de la transformation bilinéaire de Cpi(p), mettre le correcteur numérisé sous la forme
ci0 + ci1z −1
Cpi (z) = . Exprimer ci0 et ci1 en fonction de kI, TI et Te.
1 − z −1
C.3.10 Calculer les valeurs numériques de ci0 et ci1 si k I = 10,8 et τI = 28, 66 ms .
Les coefficients du correcteur sont codés au format 5.10 en code complément à deux. Le bit situé à
gauche est le bit de signe, les 4 bits suivants sont réservés à la partie entière tandis que les 10 derniers
bits représentent la partie fractionnaire.
C.3.11 Quelles sont les valeurs minimale et maximale que l’on peut coder au format 5.10 en code
complément à deux ? Indiquer les valeurs binaires (ou hexadécimales) correspondantes.
C.3.12 Coder ci0 et ci1. Indiquer les valeurs binaires (ou hexadécimales) correspondantes.
C.3.13 Quel(s) problème(s) risque(nt) de se poser lors de la quantification des coefficients du

correcteur ?
D. INFLUENCES DES MODES FLEXIBLES ET DES EFFETS
GYROSCOPIQUES
Le système du système "paliers + rotor en suspension" comporte, comme nous l’avons vu dans les
parties précédentes, des modes rigides. Il présente également des modes flexibles dits mode d’arbre,
ainsi nommés parce qu’ils représentent la flexion de l’arbre.
La figure D-1 donne la représentation du second mode flexible d’un rotor.
figure D-1 : Second mode flexible
D.1 Modélisation des modes flexibles

Pour cette étude, on reprend la démarche utilisée aux paragraphes A.2 et A.3 pour les modes rigides,
rappelée figure D-2.
figure D-2 : Modélisation sur un axe des modes rigides
Lorsque la fréquence augmente, l’arbre peut être considéré comme une somme de masses reliées
entre elles par une raideur.
L’étude du mode 1 se ramène au cas simple où la masse M est décomposée en deux masses γM et
(1− γ ) M reliées par une raideur k’, comme le montre la figure D-3.
figure D-3 : Contraintes dans le mobile en suspension (mode 1 non amorti)
D.1.1 En appliquant la relation fondamentale de la dynamique à la masse (1− γ ) M suivant l’axe y,
écrire l’équation différentielle du mouvement y en fonction de x, de la masse (1 − γ ) M , de la force
extérieure Fext appliquée au mobile en suspension et de la raideur k’.
D.1.2 En appliquant la relation fondamentale de la dynamique à la masse γM suivant l’axe x, écrire

l’équation différentielle du mouvement x en fonction de y, de la masse γM , de la force F appliquée
par le palier magnétique actif et de la raideur k’.
Le schéma fonctionnel de l’ensemble du système "palier + rotor en suspension" peut alors être
représenté par la figure D-4.
figure D-4 : Schéma bloc du rotor + palier (mode flexible 1)
D.1.3 Déterminer H1 (p) et H M1 (p) en fonction de γ, M et k’.
1 k M1
D.1.4 Montrer que H M1 (p) peut se mettre sous la forme H M1 (p) = + 2
. Déterminer
Mp 2 ⎛ p ⎞
1+ ⎜ ⎟
⎝ ωM1 ⎠
kM1 et ωM1 en fonction de γ, M et k’.
Les modes flexibles peuvent être modélisés à partir d’un logiciel à éléments finis (FEM MADYN).
Ce logiciel calcule les déformations de l’arbre en différents nœuds. L’annexe 4 représente le rotor du
turbocompresseur avec ces 53 nœuds ainsi que les déformations associées pour les modes 1 et 2.
Après réduction nodale, on obtient les différentes fonctions de transfert du rotor suspendu. Si on se
limite à l’étude du premier mode et en supposant son amortissement nul, la fonction de transfert
suivant l’axe V13 est telle que :
1 0, 01591
H V13 (p) = +
Mp 1,84.107 + p 2
2
D.1.5 En identifiant H M1 (p) et H V13 (p) , calculer numériquement kM1 et ωM1 relatifs au premier
mode suivant l’axe V13. En déduire la fréquence propre fM1 du mode 1.
D.1.6 Déterminer γ et k’ en fonction de M, kM1 et ωM1. Déduire des résultats précédents les valeurs
numériques de γ et k’.
D.2 Conséquences sur la stabilité
On complète les résultats obtenus aux paragraphes B.5 pour l’étude de la stabilité. Le schéma bloc du
système asservi en suspension, pour les modes flexibles 1 et 2, peut être représenté par la figure D-5,
les blocs en pointillés ayant été déterminés aux paragraphes A.3 et B.5.
figure D-5 : Schéma bloc de la suspension magnétique (modes flexibles 1 et 2)
Les modes flexibles sont en réalité amortis, la fonction de transfert suivant l’axe V13 limitée aux
deux premiers modes est telle que :
1 0, 01591 0, 01215
H V13 (p) = + +
Mp 1,84.10 + 85, 78p + p 7,135.107 + 168,9p + p 2
2 7 2
mod e 1 mod e 2
D.2.1 Déterminer la fonction de transfert (expression formelle) en boucle ouverte HBOXM(p)

permettant d’étudier la stabilité de la suspension.
Le diagramme de Bode de HBOXM(p) est représenté sur le document réponse DR9.

D.2.2 La suspension est-elle stable ? Justifier votre réponse sur le document réponse DR9.
D.2.3 Quelles modifications doit-on apporter à l’asservissement ?
D.3 Effets gyroscopiques

Dans le cas d’une machine tournante, les effets gyroscopiques se présentent comme un couplage
entre les plans V et W du rotor, qui apparaît lors de la mise en rotation du système.
Ces effets gyroscopiques sont à l’origine d’une évolution des modes de la machine (modes rigides et
flexibles) lorsque sa vitesse évolue. Cette évolution des modes est connue sous le nom de diagramme
de Campbell (figure D-6).
Si l’asservissement est de type translation-basculement (paragraphe C), les deux premiers modes
rigides correspondent au mode de translation ωT et au mode de basculement ωB. Le mode rigide de
translation ωT est généralement peu affecté par les effets gyroscopiques donc par la vitesse. Dans le
cas particulier du turbocompresseur étudié, on a ωT = ( ωB )Ω=0 = ω0 .
Par contre, le mode de basculement ωB ainsi que les modes de flexion ωM1 et ωM2 se dédoublent
lorsque la vitesse est non nulle. Lorsqu’un mode se dédouble, le mode résultant dans le sens de
rotation est appelé mode de nutation ou mode direct, le second mode est appelé mode de précession
ou rétrograde.
figure D-6 : Diagramme de Campbell
D.3.1 Quels sont les modes excités à l’arrêt ? Préciser les valeurs numériques des différentes
fréquences.
D.3.2 Que se passe-t-il durant une montée en vitesse ?
Les machines dont la vitesse de rotation reste inférieure à la pulsation de précession (rétrograde) du
premier mode flexible sont appelées machines sub-critiques, les autres machines qui doivent franchir
les modes de flexion, sont dites supercritiques.
D.3.3 En utilisant l’annexe 2, indiquer si le turbocompresseur étudié est sub-critique ou
supercritique.
D.4 Contrôle anti-vibratoire

Les machines tournantes subissent des perturbations harmoniques de la fréquence de rotation
(fondamental, harmoniques supérieures ou inférieurs). Ces forces extérieurs harmoniques dépendent
de la roue du turbocompresseur, des défauts de symétrie spatiale du système (défauts d’usinage et de
montage du rotor, des paliers et des capteurs)… Les différents modes de résonance introduits
précédemment sont ainsi excités entraînant l’instabilité de la suspension ou des vibrations au niveau
du bâti. Les industriels cherchent donc à éliminer ces vibrations synchrones.
La perturbation principale est due au balourd qui

provient d’un décalage entre l’axe d’inertie G et
l’axe des paliers S (figure D-7) provoquant des
forces perturbatrices importantes. Le but de
l’asservissement étant de tourner autour de l’axe
géométrique S des paliers, ceux-ci devront
supporter les forces dynamiques du balourd.
figure D-7 : Position des axes (rotor très déséquilibré)
Dans le cas de paliers magnétiques actifs, il est possible de déplacer l’axe de rotation à travers
l’entrefer. Si on déplace l’axe de rotation sur l’axe d’inertie du rotor ( S ≈ G ), on fait disparaître les
forces provoquées par le balourd. Cette méthode permet de s’affranchir de l’influence du balourd au
delà des vitesses critiques, il s’agit de l’ABS (Active Balancing System).
On montre que le schéma fonctionnel de la suspension obtenue figure D-5 peut être remplacé pour
cette étude par celui de la figure D-8. En effet, il est possible de modéliser le balourd comme une
perturbation additive sur la position d’amplitude ( OG = b ) et de phase φ constante. Ceci correspond
uuur
au fait que le vecteur OG est fixe dans un repère lié au rotor.
figure D-8 : Schéma fonctionnel (balourd perturbant la position)
D.4.1 Quel signal s(t) doit-on injecter au système décrit figure D-9 pour s’affranchir du balourd ?
Justifier votre réponse.
figure D-9 : Compensation du balourd
Le signal s(t) est obtenu par détection synchrone (figure D-10). On suppose qu’une boucle à
verrouillage de phase génère à partir d’une valeur estimée de la vitesse de rotation deux signaux
( ) ( )
sin Ωt et cos Ωt .
figure D-10 : Schéma de principe de la compensation de balourd par ABS
Les filtres passe-bas utilisés, figure D-10, ont un gain g et une fréquence de coupure très faible
comprise entre 0,16 Hz et 4 Hz.
D.4.2 Déterminer la sortie du détecteur synchrone s(t) si le signal d’entrée est de la forme
∞
e(t) = ∑ A i sin ( ωi t + φi ) .
i =0
D.4.3 Déterminer le gain g des filtres passe-bas permettant de retrouver en sortie du détecteur
synchrone s(t) exactement la partie synchrone du signal d’entrée e(t).
Une mesure de montée en vitesse est donnée figure D-11. La courbe 1 représente le signal de
position pour l’axe V13. Les courbes 2 et 3 représentent respectivement les signaux de commande
pour les axes V24 et V13.
figure D-11 : Montée en vitesse avec déclenchement de l’ABS
D.4.4 Commenter ces 3 courbes. Conclure sur l’intérêt de ce contrôle automatique de balourd
(ABS).
Annexe 1
T urbocompresseur sur paliers magnétiques

TURBO COMPRESSEUR 110KW
zone du rotor vue

par le détecteur
99,9 mm 247,1 mm
123,19 mm 270,21 mm
216,6 mm
Annexe 2
C aractéristiques Mécaniques de la suspension

Mass & Inertia Units

Total mass of the shaft (1) and the impeller (1) Kg 24,64
Transverse inertia Kgm2 7,3550E-01
Stiffness(1) & acceptance criteria
Stiffness(1) (S2M criteria) N/µm 1,31
(1)
Measured stiffness frequencies (Force response @ 90°)
Translation Hz 83
Tilting(1) Hz 83
Axial Hz 65
Geometry
(3) (1)
CdG --> Bearing VW13 mm 9,99E+01
1st Bearing FEM node (2) 22
CdG --> Bearing VW24 mm 2,471E+02
2nd bearing FEM node (2) 36
CdG Impeller(1) --> CdG shaft(1) mm 2,1660E+02
Impeller(1) node number (2) 5
CdG --> Position sensor VW13 mm 1,2319E+02
1st sensor FEM node (2) 18
CdG --> Position sensor VW24 mm 2,7021E+02
2nd sensor FEM node (2) 40
Radial bearing
Bearing stator diameter mm 80,00
Stator lamination length mm 18,00
Airgap mm 0,45
static load capacity N 515,00
Thrust(1) bearing
Thrust(1) disk outer diameter mm 80,00
Thrust(1) stator inner diameter mm 56,00
Thrust(1) stator outer diameter mm 176,00
Airgap mm 0,50
static load capacity N 925,00
Rotor dynamic characteristics
Maximum rotational speed rpm 28500
First forward mode @Vn Hz 835
First bending(1) mode @0rpm Hz 683
First backward bending mode @Vn Hz 580
(1)
Bearing : palier (2)
numéros du nœud
Bending : flexion
(le modèle nodal étant
Impeller : roue, turbine
obtenu à partir du
Shaft : arbre
logiciel par éléments
Stiffness : raideur
finis FEM MADYN)
Tilting : basculement
Thrust : axial
(3)
CdG : Centre de Gravité
Annexe 3
C aractéristiques électriques de la suspension

Radial bearing(1) Units

Bearing inductance at Imax mH 43,00
Bearing current rating Amp 4,00
Power coil resistance Ohm 1,50
(1)
Thrust bearing
Bearing inductance at Imax mH 347,00
Bearing current rating Amp 4,00
Power coil resistance Ohm 3,90
Radial Bearing sensor
Sensor coil resistance between E+ and E- Ohm 1,30
Sensor coil resistance between E+ and 0 Ohm 0,65
Sensitivity mV/µm 45,00
Axial Bearing sensor
Sensor coil resistance between E+ and E- Ohm 34,00
Sensor coil resistance between E+ and L Ohm 17,00
Sensitivity mV/µm 30,00
Amplifiers Units
Class A
Bandwidth (1) Hz 1500
K V/A 2,50
(1)
Bearing : palier
Bandwidth : Bande passante
Thrust : axial
Annexe 4
M odes flexibles
18 détecteurs
40
22 paliers 36
(*)
Mode 1
(*)
Mode 2
(*)
seule l’échelle des abscisses est conservée.
Annexe 5
C aractéristiques d’un système du second ordre

• Abaque des temps de réponse réduits
• Abaque des dépassements transitoires

Annexe 6
T able des transformées en z

T : période d’échantillonnage
a e-t/T
Annexe 7
apteur de courant (9 pages)
C
DR 1 - Question A.2.8
Déplacement de la suspension suite à une perturbation
Document réponse 1/7

DR 2 – Questions A.3.9 et A.3.10
Diagramme de Black en boucle ouverte avec le correcteur CX2(p) et k0 = 1

DR 3 - Questions A.3.20 et A.3.21
en dB
en rad/s

DR 4- Question B.2.1

DR 5 - Question B.2.7

k 01
diagrammes de Nyquist de HBOX(p) (avec k 0 = k 01 ) et de HBOX3(p) (avec k 0 = )
Ad
diagrammes de Nyquist de HBOX(p) et de HBOX3(p)

DR 9 - Question D.2.
Gain de
HB0XM en dB
rad/s
Phase de
HB0XM en °
rad/s

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Questionnement 1/30

Etude d’une Suspension Magnétique Active

 QUESTIONNEMENT (30 PAGES)

A. Caractéristiques d’une suspension ........................................................................................................................ 5

B. Réalisation d’un palier magnétique actif ............................................................................................................ 12

C. Commande en translation basculement .............................................................................................................. 19

D. Influences des modes flexibles et des effets gyroscopiques ................................................................................ 25

 DOCUMENTS REPONSES (7 PAGES)

 ANNEXES (15 PAGES)

Ce problème traite de l’étude de la suspension magnétique active d’un turbocompresseur. La

Turbocompresseur et palier magnétique actif

Si l'efficacité thermodynamique ne dépend pas du palier (assurant le guidage en rotation), mais de la

Compresseur centrifuge avec boite de vitesse et

figure 1 : Turbocompresseurs (solution conventionnelle et innovation technologique)

Cinq degrés de liberté à contrôler

figure 3 : Conventions d’axes

figure 4 : Principe d’un palier radial

figure 5 : Butée axiale

A. CARACTERISTIQUES D’UNE SUSPENSION

A.1 Données préliminaires

Les imperfections de l’équilibrage du rotor

A.1.5 En utilisant l’annexe 2, donner la masse totale M’ du rotor (arbre + roue).

Modélisation par un système masse-ressort

Modélisation par un système masse-ressort avec amortissement

On définit l’amortissement critique a C = 2 kM .

Le document réponse DR 1 représente le déplacement de la suspension, par rapport à sa position

Modélisation par un système masse-ressort amorti avec contrôle intégral

La réponse en fréquence de la raideur Kmrai est donnée figure A-5.

figure A-5 : Raideur de Kmrai

A.2.13 Déterminer graphiquement la valeur minimale de la raideur (exprimer le résultat en N/µm).

A.3 Suspension magnétique

" Le cahier des charges impose une erreur statique nulle.

Système non perturbé

A.3.1 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte H BOX1 (p) .

On introduit un correcteur de fonction de transfert :

A.3.5 Pour quelle pulsation ωmax , la phase de CX2(p) est-elle maximale ?

A.3.7 Déterminer la nouvelle expression de la fonction de transfert en boucle ouverte HBOX2(p).

A.3.10 Déterminer graphiquement la valeur k01 de k0 permettant d'obtenir le maximum de marge de

A.3.11 Déterminer l’erreur statique si k 0 = k 01 .

Influence des perturbations

Exprimer H 1 (p) et H 2 (p) .

Soit CX (p) = CX2 (p) CX3 (p) le correcteur finalement utilisé.

A.3.17 Déterminer l’expression littérale de la fonction de transfert du système en boucle ouverte

A.3.19 Expliciter K(p) en fonction de k01, α, τ1 et τ2.

figure B-1 : Vue schématique du système de contrôle dans le plan V

B.1.4 Montrer que dF = γ1 de + γ 2 di . Déterminer γ1 et γ2 en fonction de F0, I0 et e0.

B.1.5 On appelle K N = γ1 la raideur négative ou raideur instable du palier magnétique. Justifier

B.1.6 Calculer KN pour F0 = 175 N et e0 (rotor centré).

B.2 Electronique de commande

B.2.2 Quels sont les principaux inconvénients de cette commande en classe B ?

"On suppose que k a = 0,4 A/V.

figure B-3 : Electronique de commande en classe A

B.2.6 Conclure sur l’intérêt de la commande en classe A. Exprimer la fonction de transfert

B.2.8 La dynamique maximale de l’amplificateur de tension étant de 150 V et le courant maximal

B.3 Amplificateur de courant

figure B-4 : Convertisseur

B.3.5 La valeur de τΕ est-elle réellement constante ? Justifier votre réponse.

B.3.6 Donner la fréquence de coupure de HE(p).

B.3.7 La fréquence de découpage du hacheur étant de 40 kHz, montrer en précisant l’hypothèse

QUESTIONNEMENT (30 PAGES)

DOCUMENTS REPONSES (7 PAGES)

ANNEXES (15 PAGES)