Twincat 3 Premier Projet
Twincat 3 Premier Projet
Twincat 3 Premier Projet
Nous allons dans un premier temps nous focaliser sur l'utilisation de TwinCAT XAE Shell que vous
pouvez lancer depuis le menu démarrer.
Deux possibilités:
vous avez une carte réseau Ethernet Intel compatible avec Beckhoff et vous pourrez
profiter des performances temps réel. La carte apparaitra dans les "realtime capable"
votre carte est d'un autre fabricant, vous ne profiterez pas du real-time, mais c'est
suffisant pour les essais que nous ferons. Votre carte apparaîtra dans les for demos use
only.
Sur mon Dell Pro, il y a une interface Intel compatible Real-Time. Les essais avec un PC
fonctionnant avec une carte Realtek n'ont pas posé de soucis également. Tant que l'on ne cherche
pas les performances Realtime il n'y a pas d'inquiétude à avoir sur le type de carte Ethernet utilisé.
On crée un automate en faisant un clic droit sur PLC puis Add New Item
On choisit :
Une variable nCounter de type Unsigned Long Int est déclarée, et dans le main, nous ajouterons +1
à cette variable. Si tout se déroule correctement, au démarrage, la variable sera initialisée à 0 et
toutes les 10 ms, elle va s'incrémenter.
On n'oublie pas de sauvegarder le projet.
On active le projet avec Activate Configuration pour que ce soit celui-ci qui sera déployé dans le
Runtime d'éxecution.
Il se peut également que vous ayez un message de ce type : faire Continue
On fait deux fois OK pour activer la configuration et pour accepter le passage en Mode Run (on
était en mode Config actuellement)
La case verte avec la roue doit être activée, pour que l'on soit dans le mode Run. (La case bleue
représente le mode Config)
le driver pour la carte Ethernet est installé et que celle ci apparaisse soit en compatible
Real-Time, soit en use for Demos Only
le build de votre projet soit effectué après avoir enregistré le programme
le projet est activé, ne pas le faire génère des erreurs difficiles à interpréter
que vous ayez passé Twincat en Mode Run (la petite roue dans la case verte)
Le module d'I/O déporté BK1120 est bien reconnu, ainsi que les cartes d'entrées-sorties associées :
N'oubliez pas de sauvegarder et de faire un Build. Une avertissement peut apparaître comme ci-
dessous, faire OK.
Nous pouvons maintenant faire le lien (link) entre les entrées-sorties physiques déportés et les
variables globales de l'automate. Choisir l'Entrée du module déporté à affecter, faire Linked to ...
De la même manière, nous affectons la variable de sortie bLED à la sortie physique du module
déporté :
Programme en Ladder
Nous allons maintenant effectuer un programme en Ladder. Effaçons le programme MAIN
précédent en faisant Delete :
Faire Add puis POU...
On fait :
Login,
puis Yes,
puis Start (F5)
On remarque que l'activation de l'interrupteur provoque l'allumage de la LED. La désactivation de
l'interrupteur provoque l'extinction de la LED. Notre programme est opérationnel et la
communication avec le module d'Entrées / Sorties déportés est fonctionnelle.
Pour stopper le Runtime, faire Stop (Shift+F5) et pour sortir faire Log Out.
Conclusion
Nous venons de réaliser notre premier programme sous TwinCAT permettant de communiquer
avec un module d'Entrées/Sorties déportées avec le protocole EtherCAT et le logiciel TwinCAT.
EtherCAT permet de hautes performances temporelles, comme par exemple, d'avoir une période
de rafraîchissement de 100 µs pour un ensemble de 100 axes motorisés. Pour atteindre ces
perfomances, il est nécessaire d'être en mode Real-Time avec le hardware IPC adapté à la charge
de calcul.
Revision #1
Created 4 July 2023 09:23:33 by Philippe Celka
Updated 4 July 2023 09:24:13 by Philippe Celka