DCP-Dynamique Des Procédés

Université Mohammed V, Ecole Mohammadia
d’Ingénieurs
Flière « Génie des Procédés Industriels»
Module :
Dynamique et Commande des Procédés
Séance 4
Dynamique des procédés
Par: Pr. Tijani BOUNAHMIDI

Système
Pour une extensité donnée, l’équation du bilan autour d’un tel système s’écrit pendant
un intervalle de temps dt:
[Quantité entrant dans le système à travers ses frontières]

-
[Quantité sortant du système à travers ses frontières]
+
[Quantité produite dans le système] (1)
-
[Quantité consommée dans le système]
=
[Quantité accumulée dans le système]
Si l’extensité est la masse, les quantités produite et consommée sont nulles
En divisant par dt, l’équation du bilan autour d’un tel système s’écrit :
[Débit entrant dans le système à travers ses frontières]

-
[Débit sortant du système à travers ses frontières]
+
(2)
[Débit produit dans le système]
-
[Débit consommé dans le système]
=
[Débit accumulé dans le système]
Si l’extensité est la masse, les débits produit et consommé sont nuls
Volume de contrôle
 On exprime les différents termes de l’équation (2) en fonction des
variables d’état: débit, volume, composition, température et
pression
 Le débit de production et/ou de consommation étant généralement

fonction de variables d’état, il doit être exprimé pour un volume
dans lequel ces variables sont supposées constantes; le débit de
production dans tout le système est obtenu par intégration sur tout
le volume du système.
Volume de
contrôle:  La formulation des équations de bilans en équations différentielles
T, C, P,… est préférée à la formulation en équations intégrales. Pour ce faire,
on écrit les équations de bilans par rapport à un volume dans
lequel les variables d’état sont supposées constantes, appelé
volume de contrôle.
 Le volume de contrôle peut être choisi en se basant sur la nature de

l’écoulement de la matière, à travers le système, caractérisée à l’aide
d’un modèle d’écoulement (cuve parfaitement mélangée; piston;
piston dispersif, CPM en série; Cholette et Cloutier;…).
Exemple: Modèle dynamique du réacteur à cuve parfaitement mélangée continue
Hypothèses du modèle:
o La cuve et la double enveloppe sont parfaitement
mélangées
o La chaleur spécifique (Cp) et la masse volumique (ρ) sont
constantes
o La réaction A  B est de 1er ordre et exothermique
o Les pertes de chaleur sont négligeables
o La double enveloppe évacue la puissance de chaleur
échangée avec la cuve
Objectif du modèle:
décrire l’évolution en régime dynamique de la concentration
en A , de la température et du débit à la sortie de la cuve en
fonction des mêmes variables à l’entrée de celle-ci.
Exemple: Modèle dynamique du réacteur à cuve parfaitement mélangée continue (2)
Equations du modèles de la cuve:

o 2 équations de bilans de matière
o et une équation de bilan d’énergie
(3)
(5)
(4)
(6)
Equations du modèle:
(3)
(4)
(5)
(6)
Nombre de degrés de liberté:

f= Nombre de variables - Nombre d’équations Pour que le système soit assez spécifié, il faut:
Soit o Mesurer les 4 variables de perturbation et
f= 10-4=6 Contrôler deux variables de sortie V , T
Mariage des variables manipulées et contrôlées:

2 boucles de contrôle: La boucle de contrôle de niveau et la boucle
de contrôle de la température dans la cuve:
Contrôle de la température dans la Contrôle du niveau dans la

cuve: cuve:
o Mesure de la température dans la o Mesure du niveau
cuve o Comparaison de la mesure
o Comparaison de la mesure à la à la consigne
consigne o Utilisation du signal
o Utilisation du signal d’erreur par d’erreur par le contrôleur
le contrôleur pour générer le pour générer le signal de
signal de contrôle qui correspond contrôle
à la puissance de refroidissement o Action sur la vanne
o Action sur la vanne pour faire d’alimentation pour
varier le débit du fluide de changer le débit en
refroidissement fonction du signal de
contrôle
Ce contrôle n’est pas efficace car s’il
y a variation de la température
d’entrée du réfrigérant, la correction
ne sera pas rapide.
3 boucles de contrôle: La boucle de contrôle de niveau et les deux
boucles en cascade de contrôle de la température dans la cuve:
Contrôle de la température dans la cuve: Contrôle du niveau dans la cuve:

o Mesure de la température dans la cuve o Mesure du niveau
o Comparaison de la mesure à la o Comparaison de la mesure à la
consigne consigne
o Utilisation du signal d’erreur par le o Utilisation du signal d’erreur par
contrôleur maître (TC1) pour générer le contrôleur pour générer le
le signal de contrôle qui correspond à signal de contrôle
la consigne de la température dans la o Action sur la vanne
double enveloppe d’alimentation pour changer le
o Comparaison de la mesure de la débit en fonction du signal de
température dans la double enveloppe contrôle
à cette consigne
o Utilisation du signal d’erreur par le
contrôleur esclave (TC2) pour générer
le signal de contrôle de la température
dans la double enveloppe
o Action sur la vanne de débit du fluide
de refroidissement
Chapitre 4:
Dynamique des Procédés linéarisés
3.1. Définition d’un système linéaire en régime dynamique
Deux cas particuliers très fréquents:

Système
La fonction Echelon:
Système
3.2. Modèle d’un système non linéaire en régime dynamique
Lorsque le modèle est non linéaire et c’est souvent le cas, on procède selon l’une des trois méthodes suivantes:
1) On résout numériquement les équations du modèle. Cette méthode a été examinée dans le chapitre précédent.
2) On linéarise les équations et on les résout analytiquement
3) On développe un modèle linéaire pour le procédé de nature non linéaire. Cette troisième méthode n’est plus
utilisée.
Nous envisageons ici la méthode 2).
Fi
FO
h
Réservoir de section A de
stockage d’un fluide de
masse volumique ρ
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
3.3. Fonction de Transfert
G(S)
M(S) X(S)
Pour un système décrit par l’équation temporelle suivante:
La fonction de transfert de ce système est alors:

Réponse d’un système de 1er ordre
Exemple: Réacteur à cuve agitée continu dans lequel se déroule une réaction de 1er ordre
On peut montrer que:

Réponse d’un système de second ordre
Equation du modèle
Fonction de transfert
K: gain statique
ζ : facteur d’atténuation
τ : période de l’oscillation critique
ωn: fréquence de l’oscillation critique
Réponse à un échelon de valeur M
: Réponse sur-amortie
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
t(s)
: Réponse critiquement amortie
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
t(s)
: Réponse sous-amortie
Ou:
1.6 2
1.8 0
1.4
0,2 1.6
1.2
1.4
1
1.2
0.8 1
y
y
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 5 10 15 20 25 30 35 40
t(s) t(s)
Caractéristiques principales de la réponse sous-amortie
(à 5%) ; (à 2%)
(Rd/unité de temps)

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[Quantité entrant dans le système à travers ses frontières]

[Débit entrant dans le système à travers ses frontières]

 Le débit de production et/ou de consommation étant généralement

 Le volume de contrôle peut être choisi en se basant sur la nature de

Equations du modèles de la cuve:

Nombre de degrés de liberté:

Mariage des variables manipulées et contrôlées:

Contrôle de la température dans la Contrôle du niveau dans la

Contrôle de la température dans la cuve: Contrôle du niveau dans la cuve:

Deux cas particuliers très fréquents:

Pour un système décrit par l’équation temporelle suivante:

La fonction de transfert de ce système est alors:

On peut montrer que:

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