Automatisme
Automatisme
Automatisme
n°1
Automatisme
Cours
Sommaire
AUTOMATISME…..…..........................Page n°3
LOGIQUE COMBINATOIRE….……...... Page n°10
GRAFCET…….........….......….......….... Page n°43
Page
n°2
AUTOMATISM
E
Page
n°3
Automatisme
Définition
Un automatisme est un sous-ensemble de machines destinées
à remplacer l'être humain dans des tâches, en
général simples et répétitives, mais réclamant
précision et rigueur.
Généralités
L’automatisme est devenu une technologie incontournable
aujourd’hui par son utilisation dans tous les domaines de
fabrication. Les buts poursuivis lors de l'automatisation
d'un système sont assez divers. On cherche fréquemment
à:
Augmenter la productivité (chaines de montage).
Augmenter la répétitivité.
Principe de fonctionnement
- Pour faire fonctionner ce système, l'Opérateur va donner
des consignes à la Partie Commande par l’intermédiaire de
la Partie Relationnelle.
- Celle-ci va traduire ces consignes en ordres qui vont être
exécutés par la Partie Opérative.
- Une fois les ordres accomplis, la Partie Opérative va le
signaler à la Partie Commande qui va à son tour le signaler à
l'Opérateur (via la Partie Relationnelle). Ce dernier pourra
donc dire que le travail a été réalisé.
Consignes Ordre
Op.
Partie Partie Partie Page
Relationnelle commande Opération. n°5
Ordre Ordre
réalisé réalisé
Automatisme
Constitution d’un système automatisé
- Pupitre A.P.I.
- Ecran de Ord. Ordres
Pré-actionneurs Actionneurs
Supervision
- Distributeur. - Moteur.
- Contacteur. - Vérin.
- Four.
A.P.I.
Un automate programmable est un
appareil dédié au contrôle d’une
machine ou d’un processus industriel,
constitué de composants électroniques,
comportant une mémoire
programmable par un utilisateur non
informaticien, à l’aide d’un langage
adapté. En d’autres termes, un
automate programmable est un
Page
calculateur logique, ou ordinateur, au n°7
jeu d’instructions volontairement
réduit, destiné à la conduite et la
surveillance en temps réel de
processus industriels.
Automatisme
Constitution d’un système automatisé
Pré-actionneurs
Un pré-actionneur est un constituant dont le rôle est de
distribuer, sur ordre de la P.C., l'énergie utile aux
actionneurs.
Contacteur Distributeur
Actionneurs
Page
n°8
Automatisme
Constitution d’un système automatisé
Capteurs
Un capteur permet de convertir une grandeur physique en
un signal électrique. Ceci permettra un traitement du signal
électrique par des structures électroniques à des fins de
mesures et/ou de commandes.
Capteur Capteur
de Capteur Capteur photo-
position Capacitif Inductif électrique
Page
n°9
Logique
Combinatoire
Page
n°10
Logique Combinatoire
Introduction
Exemple n°1 : Phare d’automobile
Le conducteur d’un véhicule
fait un appel de phares en
appuyant sur la commande ci-
contre. Les deux phares
resteront allumés tant que cette
commande persiste.
Page
n°11
Conclusion
Les sorties des exemples donnés ci-dessus ne dépendent
que de l’état des entrées. Le système de commande de
ces sorties est dit «système combinatoire».
Logique Combinatoire
Introduction
C’est une logique de combinaison de variables, c’est-à-dire
que pour une combinaison d’entrées donnée, il ne
correspond qu’une et une seule combinaison de sortie.
Entrées
a=0 S1 = 0
Sorties
b=1
c=0
Système
S2 = 1
Conventions
Etat des contacts et des récepteurs TOR
Un circuit électrique, pneumatique, hydraulique peut avoir
2 états logiques. Ces états peuvent prendre les valeurs 0 et 1.
Etat 0
Les actionneurs tels que : moteurs, vérins, lampes sont à
l’état 0 lorsqu'ils ne sont pas alimentés. Le circuit est alors
ouvert.
- Pour un circuit pneumatique ceci correspond à une
absence de pression.
- Pour un circuit électrique cela correspond à une
absence de différence de potentiel entre les bornes du
composant à alimenter. Page
- Pour un contact, c'est l’absence d'action physique n°12
intervenant sur un contact qui représente l’état 0. On
dit qu’il est au repos.
Logique Combinatoire
Conventions
Etat des contacts et des récepteurs TOR
Etat 1
Les actionneurs sont à l’état 1 lorsqu'ils sont alimentés.
- Pour un circuit pneumatique ou hydraulique ceci
correspond à une pression d’air ou d’huile dans le
circuit.
- Pour un circuit électrique cela correspond à une
différence de potentiel entre les bornes du composant
à alimenter.
- Pour un contact, c’est une action physique qui agit
sur le contact qui représente l’état 1. On
dit qu’il est au travail.
Représentation littérale
Page
L'équation logique utilise trois opérateurs logiques : n°13
Le OU noté "+".
Le ET noté ".".
Le NON (complément) noté « ̅ ».
Logique Combinatoire
Représentation littérale
o Exemple
Représentations graphiques
Schéma électrique
Les contacts et les bobines : Les premières
fonctions logiques ont été réalisées à l'aide de contacts
et de bobines électriques. Chaque bobine pouvant
contrôler plusieurs contacts. C'est tout naturellement
que l'on peut utiliser les schémas électriques pour
représenter des équations logiques.
o Le contact NO
- Au repos (a = 0), le
contact NO est
ouvert et ne laisse
pas passer le courant.
- Quand on appui
dessus, au travail (a =
Page
1), le contact NO se n°14
ferme et laisse passer
le courant.
- Le contact NO est un contact à fermeture.
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Schéma électrique
o Le contact NF
- Au repos (a = 0), le
contact NF est fermé
et laisse passer le
courant.
- Quand on appuie
dessus, au travail (a =
1), le contact NF
s'ouvre et ne laisse
plus passer le
courant.
- Le contact NF est un contact à ouverture.
o Contact à
- Relais
Le relais est constitué d’un électro-aimant et
d’une barrette mobile qui joue le rôle de contact.
- Le schéma représenté ci-contre est un relais
comportant deux contacts : un contact au travail et
un contact au repos :
Page
n°15
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Schéma électrique
o Schéma électrique/Logique combinatoire
Fonction « OUI »
Equation
Schéma électrique
logique « OUI »
L
L=x x
Fonction « NON »
Equation
Schéma électrique
logique « NON »
x L
L= x
Fonction « ET »
Equation
Schéma électrique
logique « ET » Page
n°16
L
L = x.y x y
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Schéma électrique
o Schéma électrique/Logique combinatoire
Fonction « OU »
Equation
Schéma électrique
logique « OU »
L
x
L = x+y
y
o Application
S1 S2
KM1
S3
S4 KM2
S6 Page
n°17
S5
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Schémas à contact (Ladder)
- Les premières personnes amenées à programmer les
automates industriels furent des électriciens. Les
constructeurs ont développé un langage proche du schéma
électrique pour aider l'adoption dans l'entreprise de leurs
automates. C'est le langage dit LADDER ou schéma à
contacts. La représentation des différents éléments a été
simplifiée pour faciliter l'impression de ces schémas.
x
L= x L
Fonction « ET »
Equation
Schéma à contact
logique « ET »
x y
L = x.y L
Fonction « OU »
Equation
Schéma à contact
logique « OU »
x
Page
n°19
L = x+y L
y
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Schémas à contact (Ladder)
o Application
S1 S2 KM1
S3
S6
S5 S4 KM2
L=x
Fonction « NON »
Equation Norme Norme
logique « NON » américaine européenne
L= x
Fonction « ET »
Equation Norme Norme
logique « ET » américaine européenne
Page
n°21
L = x.y
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Fonctions logiques ou logigramme
o Blocs fonctionnels/Logique combinatoire
Fonction « OU »
Equation Norme Norme
logique « OU » américaine européenne
L = x+y
o Application
S1
KM1
S2
S3
S4 Page
KM2 n°22
S5
S6
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Fonctions logiques complémentaires
o Blocs fonctionnels/Logique combinatoire
Fonction « NON OU »
Equation Norme Norme
logique « NON OU » américaine européenne
Fonction « NON ET »
Equation Norme Norme
logique « NON ET » américaine européenne
Fonction « OU EXCLUSIF »
Equation logique Norme Norme
« OU EXCLUSIF » américaine européenne Page
n°23
Logique Combinatoire
Représentations graphiques
Fonctions logiques complémentaires
o Blocs fonctionnels/Logique combinatoire
Fonction « NON OU EXCLUSIF »
Equation Norme Norme
logique « OU » américaine européenne
Tableaux
Table de vérité
On appelle table de vérité un tableau qui indique le niveau
de la variable (0 ou 1) de sortie en fonction de toutes les
combinaisons possibles des variables d’entrée.
- 1 - La table de vérité regroupe toutes les
combinaisons logiques des entrées et sorties.
Etats de la
00 10 S
variable « b »
1 1 0 Page
01 11 n°26
Variable de sortie
Etat de sortie : S = 1
Pour a = 0 et b = 1 Combinaisons
Logique Combinatoire
Tableaux
Tableau de Karnaugh
o Principe
Le tableau de Karnaugh est un outil de simplification
graphique des équations logiques.
- 1 - Pour un système à "n" entrées le tableau
de Karnaugh est constitué de 2n cases.
0 1
0 1
0
1
Logique Combinatoire
Tableaux
Tableau de Karnaugh
- 3 - Chaque case représente une combinaison
logique des entrées :
o Exemple n°1 : Une variable
Page
n°29
Logique Combinatoire
Tableaux
Tableau de Karnaugh
- 4 - Un tableau de Karnaugh est établi pour
chaque sortie.
- 5 - Le résultat de chaque case contient la
valeur de la sortie étudiée (0 ou 1) pour la
combinaison d'entrées données.
o Exemple n°1
- Soit la table de vérité suivante :
Entrées Sorties
e1 e2 S1 S2
0 0 0 1
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
e1 e1
e2 0 1 e2 0 1
0 0 1 0 1 0 Page
S1 S2 n°30
1 0 0 1 1 0
Logique Combinatoire
Tableaux
Tableau de Karnaugh
o Exemple n°2
- Soit la table de vérité suivante :
a b c S1
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
0 0 0 1 S1
1 0 1 1
Page
n°31
Logique Combinatoire
Méthode de résolution
La méthode de résolution d’un problème de logique
combinatoire consiste à :
Identifier les variables d’entrée et de sortie.
Réaliser la table de vérité.
Écrire les équations sous leur forme complète.
Dresser le tableau de Karnaugh relatif à la
table de vérité.
Tracer les schémas du circuit.
- Entrées : e, c, m et p.
- Sorties : E, C, M et Rp.
Logique Combinatoire
Méthode de résolution
1 - Identification des entrées/sorties
o Exemple n°2
Une pompe d’épuisement sert à vidanger une citerne
collectant les eaux pluviales. La citerne est équipée de
deux contacts de niveaux haut (S3) et bas (S4). Le coffret
de commande comporte un bouton poussoir marche (S2),
un bouton poussoir arrêt (S1), un voyant « sous tension »
(H1), un voyant « pompe en fonctionnement » (H2), un
voyant « pompe en défaut » (H3). Le moteur est alimenté
sous une tension de 400 V et les contacteurs sous une
tension de 48 V.
01 1 1 1 1 01 1 0 0 0
11 0 0 0 0 11 1 1 1 0
10 0 0 0 0 10 1 1 1 0
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 1 1 0 0 00 1 1 0 0
01 0 1 1 0 01 0 0 0 0 Page
n°36
11 1 0 0 0 11 0 0 0 0
10 1 0 0 0 10 1 1 0 0
Logique Combinatoire
Méthode de résolution
4 - Tableau de Karnaugh
o Principe
Les cases regroupées doivent être adjacentes.
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 0 0 0 0 00 1 0 0 1
01 1 0 0 1 01 0 0 0 0
11 1 0 0 1 11 0 0 0 0
10 0 0 0 0 10 1 0 0 1
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 1 1 0 1 00 1 1 1 1
01 1 1 0 1 01 1 1 1 1
11 1 1 0 1 11 1 1 1 1 Page
n°37
10 1 1 0 1 10 1 1 1 1
Logique Combinatoire
Méthode de résolution
4 - Tableau de Karnaugh
o Principe
Une case peut très bien appartenir à plusieurs
regroupements.
ab
cd 00 01 11 10
00 1 1 0 0
01 1 1 0 1
11 1 1 0 1
10 0 0 0 1
01 0 0 1 0 Page
S n°38
11 0 0 1 0
10 0 0 0 0
Logique Combinatoire
Méthode de résolution
4 - Tableau de Karnaugh
o Application
n°1
ab
cd 00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 1 1 0 0
S1
11 1 1 0 0
10 0 0 0 0
o Application
ab n°2
cd 00 01 11 10
00 0 0 0 1
01 0 0 0 1
S2
11 0 0 0 1
Page
10 0 0 0 1 n°39
Logique Combinatoire
Méthode de résolution
4 - Tableau de Karnaugh
o Application
n°3
ab
cd 00 01 11 10
00 1 0 0 1
01 0 0 0 0
S3
11 0 0 0 0
10 1 0 0 1
5 - Schémas du circuit
Suivant le contexte et/ou l’énergie utilisée, on peut
représenter :
Sous forme de schéma électrique.
Sous forme de schéma pneumatique/hydraulique. Page
n°40
Sous forme de logigramme.
Sous forme de schéma à contact.
Logique Combinatoire
Application
Trois interrupteurs a, b et c commandent l'allumage de 2
lampes R et S suivant les conditions suivantes :
- Dès qu'un ou plusieurs interrupteurs sont activés la
lampe R doit s'allumer.
- La lampe S ne doit s'allumer que si au moins 2
interrupteurs sont activés.
• Question : Calculer les expressions des fonctions binaires
R et S. puis réaliser le schéma électrique
La Table de Vérité
a b c R S
0 0 0 0 0
0 0 1 1 0
0 1 0 1 0
0 1 1 1 1
1 0 0 1 0
1 0 1 1 1
1 1 0 1 1
1 1 1 1 1
Tableau de Karnaugh
ab
c Page
00 01 11 10 n°41
0 1
S?
1 1 1 1
S=a.b+ b.c+a.c
Logique Combinatoire
Application
Schéma électrique
R
b
a b
S
b c
c a
Page
n°42
Le
GRAFCET
Page
n°43
Le GRAFCET
Introduction
GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des
Étapes et Transitions) est l’outil de représentation
graphique de tout système automatisé dont les évolutions
peuvent s’exprimer séquentiellement.
Principe
- Si nous filmons le cycle d’un système automatisé, il sera
possible de le découper en étapes. Chaque étape correspond
à un mouvement ou une transformation du système
(ordre donné par la partie commande).
Etape Initiale
Transition
Etapes
b1 Réceptivité
Actions
b2
Page
n°45
Le GRAFCET
Principe d’application du GRAFCET
D G
a b dcy
Étape Initiale
0
Transitions Dcy.a
Étapes
1 D
Actions
b
2 G
a
Réceptivités
Page
n°46
Le GRAFCET
Séquence en OU
Une machine peut fonctionner selon plusieurs cycles,
chaque cycle pouvant correspondre à un type de production
différent ou un mode de réglage quelconque. Il y aura donc
plusieurs séquences possibles entre deux passages par
l’étape initiale.
Page
- Cycles réalisés : n°47
Si « b.c » : … - 8 – 9 – 10 – 11 – 12 – 13 - …
Si « b.c » : … - 8 – 9 – 20 – 21 – 13 - …
Le GRAFCET
Séquence en ET
Les différentes parties d’une machine peuvent, à certains
moments du cycle, avoir des fonctionnements indépendants
simultanément. Ces séquences simultanées sont représentées
par une transition unique et deux traits parallèles.
Les différentes branches
ainsi réalisées sont activées
en même temps et
s’attendent réciproquement
pour retourner à une
séquence commune.
Page
n°48
- Cycles réalisés :
Si « b » : … - 8 – 9 10 – 11 – 12 13 - …
20 – 21
Le GRAFCET
Reprise d’étape
Le choix est de reprendre ou non une séquence du cycle.
L’aiguillage conduit à une étape précédente de manière à
recommencer une partie du cycle. C’est le seul cas pour
lequel le grafcet change de sens de lecture (de bas en haut au
lieu de haut en bas).
Page
n°49
- Cycles réalisés :
Si « f » : …-3–4–5–6–7-…
Si « f » : …-3–4–5–6–4–5–6-…
Le GRAFCET
Saut d’étape
Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions associées à ces étapes deviennent
inutiles.
Page
n°50
- Cycles réalisés :
Si « c » : …-3–4–5–6–7-…
Si « c » : …-3–7-…
Le GRAFCET
Macro étape
Elle permet de représenter l’ensemble d’une tâche (usinage,
manutention, etc...) afin de ne pas surcharger inutilement le
grafcet. Les détails de la réalisation de ces opérations sont
représentés dans l’expansion de la macro-étape.
E20
10
a
k
21
M20
b
l
22
30
c
m
S20
- Cycles réalisés :
Page
Si « k » : … - E20 – 21 – 22 – S20 – 30 - … n°51
Le GRAFCET
Action simultanées
Plusieurs actions sont commandées simultanément à
l’étape m.
m An An+1
La Temporisation (Tn)
Initialisation de
d Tn la temporisation
Tn.
tn/Xd/120 s
Démarrage de la
temporisation Tn
(t = 120 s).
Page
n°52
Le GRAFCET
Le Compteur (CPTn)
Remise à zéro du
d CPTn=0 compteur CPTn.
Incrémentation du
g CPTn=CPTn+1 compteur CPTn.
Décrémentation du
j CPTn=CPTn-1 compteur CPTn.
Page
n°56