Tahap-tahap pembuatan robot Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut: Ada

tiga tahapan pembuatan robot, yaitu: 1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design. 2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program. 3. Uji coba. 1. Tahap perencanan Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita m au membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dal am tahap ini: Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm. Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya. Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply. Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot. Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas. Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem. Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional. 2. Tahap pembuatan Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekani k, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu: Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri. Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro. Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika. Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robo t Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi ter sebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman. Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat And a yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakuka n sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai. Pembuatan mekanik Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dib uat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah sema cam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti j eruji. Pembuatan sistem elektronika Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misaln ya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan

dipahami cara kerjanya, misalnya: 1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah. 2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore. 3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain. 4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile. 5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor . Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap: Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP. Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard. Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika. Pembuatan Software/Program Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanam kan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan ya ng diharapkan. Tahap pembuatan program ini meliputi: 1. Perancangan Algoritma atau alur program Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart. 2. Penulisan Program Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai. 3. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot. 3. Uji coba Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita sia p melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujic oba dilakukan pada arena seluas sekitar 44 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 1515 me ter. Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang). Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) akan diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok, tertarik mau menonton? CARA MEMBUAT ROBOT PENGHALANG 1.1 Pendahuluan Salah satu jenis robot yang banyak diminati oleh penggamar robot adalah mobile r obot. mobile robot adalah jenis yang pergeraknnya menggunakan roda seperti layaknya mo bil, walaupun hanya menggunakan dua roda saja. Pada Proyek yang pertama ini akan membahas cara membuat robot penghalang yang dilengkapi dengan dua buah sensor Infra merah, yang berfungsi untuk menghindari tabrakan dengan benda di sekitarny a sehingga robot dapat bergerak dengan baik tanpa menabrak. Adapun rangkaiannya ad a di

bawah ini. gambar 1 rangkain robot penghalang Untuk membuat mobil robot ada beberapa hal yang harus diperhatikan. Hal pertama adalah memilih tenaga penggeraknya, untuk ini bisa menggunakan motor DC. 1.2 Penggerak Mobil Robot Untuk dapat membuat mobil robot, kita menggunakan dua buah motor dc biasa, yaitu motor dc yang diberi gear, maupun servo motor tapi harganya cukup mahal, maka sebagai langkah awal kita pakai motor dc yang diberi gear. Motor dc yang dimaksu d adalah motor dc yang terdapat pada CD ROOM, karena motor ini memiliki efesiensi yang tinggi. Untuk dapat membuat sistim gear yang cocok dengan desain kita,maka kita gunakan sistim gear pada mobil mainan yang kita kreasi sendiri. Gambar 1 Motor DC Dan Simtem Gearnya 1.3 Sensor Infra Merah kenapa kita gunakan sensor jenis ini jawabnya harganya sangat murah cuman 5000 p erak sepasang.Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagai peneri ma dan led infra merah sebagai pemancar.Foto transistor yang digunakan adalah Foto transistor yang biasa di gunakan untuk VCD, jadi kalou beli bilang sensor infra merah untuk VCD biasanya toko elaktronik sudah ngerti. Cara kerjanya : Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagi penerima yang be kerja pada frekwensi 35 kHZ untuk itu kita harus membuat rangkaian osilator dengan frekwensi 35kHZ, adapun penulis membangunnya dari IC LM567 karena lebih sederhan a dan bandwitenya lebih lebar. Gambar 3 Rangkaian Penerima IR Dan led Infra Merah digunakan sebagi pemancar. Karena infra merah bekerja pada frekwensi 35kHZ maka harus di buatkan pemancar dengan frekwensi 35 kHZ, penulis sendiri membangunnya dari IC TTL 74LS14. Gambar 4 Rangkaina Pemancar IR Dengan ilustrasi :Foto transistor akan aktif apabila terkena cahaya dari led inf ra merah. Antara Led dan foto transistor dipisahkan oleh jarak. Jauh dekatnya jarak mempen garuhi besar intensitas cahaya yang diterima oleh foto transistor. Apabila antara Led d an foto transistor tidak terhalang oleh benda, maka foto transistor akan aktif, sehingga menyebabkan outputnya berlogik 1 dan Led padam. Apabila antara Led dan foto transistor terhalang oleh benda, foto transistor akan tidak aktif, sehingga meny ebabkan outputnya berlogik 0 serta Led menyala. Gambar 5 Cara Kerja Infra Merah 1.4 Membangun Dasar (Base) Robot Mobil Membuat dasar mobil robot sangat mudah, pertama - tama kita tentukan material ap a yang akan kita gunakan Plywood (triplek) atau menggunakan acrylic. setalah itu a nda tinggal membuat bidang kotak untuk menempatkan rangkaian, kedua motor DC dan rod a caster untuk roda caster penulis menggunakan roda yang terdapat pada produk Rexo na. Gambar 6 Skematik Body Mobil Robot 1.5 H-Bridge Karena keluaran dari IC 74HC86 tidak bisa langsung digunakan untuk menggerakkan motor DC, maka harus diberi rangkaian tambahan yang bernama H-BRIDGE yang terdir i

dari 4 transistor, kita harus buat dua buah. demikian proyek pertama penulis membuat robot penghalang, dalam prakteknya robot bisa berjalan dengan baik dalam artian saat sensor kanan terhalang maka robot ak an belok ke kiri, demikian juga saat sensor kiri yang terhalang maka robot akan ber belok ke kanan. bila ke dua sensor terhalang maka robot akan berhenti berjalan, dan robot akan berjalan maju bila ke dua sensor tidak trehalang Diposkan oleh mtblogspot.com di 17:19 1 komentar Sabtu, 2008 Oktober 04 Tahapan Membuat Robot Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut: Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu: 1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design. 2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program. 3. Uji coba. 1. Tahap perencanan Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita m au membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dal am tahap ini: A. Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm. B. Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya . C. Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian it u. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply. D. Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot. E. Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas. F. Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, G. mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem. H. Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional. 2. Tahap pembuatan Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekani k, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu: A. Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik indu stri. Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro. Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika. Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robo t Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi ter sebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman. Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat And a yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakuka n sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai. Pembuatan mekanik

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dib uat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah sema cam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti j eruji. Pembuatan sistem elektronika Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misaln ya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya: Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor. Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas: Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap: Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP. Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard. Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika. Pembuatan Software/Program Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanam kan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan ya ng diharapkan. Tahap pembuatan program ini meliputi: Perancangan Algoritma atau alur program Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart. Penulisan Program Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikua sai. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot. 3. Uji coba Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita sia p melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujic oba dilakukan pada arena seluas sekitar 44 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 1515 me ter. Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang). Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) akan diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok, tertarik mau menonton?

Bacaan selanjutnya: Robocon India Trinity Fire Fighting Robot Contest Microcontroller Project for Fire Fighting Robot Obstcale Avoiding Robot Tutorial Ted Larson Fire Fighter Robot Penulis: Oka Mahendra (http://tutorialgratis.wordpress.com) Link ke artikel ini: Tutorial Membuat Robot Cerdas Kembali ke: home Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:29 0 komentar Rabu, 2008 Juli 02 ROBOT TIKUS Robot tikus adalah robot sederhana yang berukuran kecil yang beroperasi dalam lingkungan labirin. Robot ini berukuran 13 CM X 13Cm. Bergerak dalam labirin berukuran 18 cm. Robot tikus ini termasuk dalam konsep pencarian (searching)yait u robot yang bekerja mencari sesuatu dalam labirin yang belum terpetakan. Dan robo t ini sering dilombakan. Robot tikus yang saya buat ini memiliki tiga buah sensor inframerah pendeteksi lingkungan yang terpasang di samping kanan, kiri serta depan, pengendalian menggunakan mikrokontroler AT89C2051, dan penggerak menggunakan dua buah motor dc yang dipasang disebelah kana dan kiri robot. Blok perangkat keras ditampilkan pada gambar dibawah ini. penampang dan bentuk fisiknya diperlihatkan pada gambar berikunya Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:18 1 komentar Senin, 2008 Juni 09 cara menghlgkan jejak Pada Internet Explorer: Pada Jendela Internet Explorer, pilih mnu Tools>Internet Options.. Pada Tab General, klik tombol Delete Cookies>OK, kemudian klik Delete Files..>ce k Delete all offline content>OK, terakhir klik Clear History. Klik OK untuk menutup jendela. Pada Mozilla Firefox: Pada jendela browser, pilih mnu Tools>Clear Private Data.. Beri cek Cookies dan Saved Password, klik tombol Clear Private Data Now. Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:20 0 komentar robot penghindar karya sendiri dengan sensor IR ROBOT PENGHINDAR Prinsip Kerja Fungsi dari sistem navigasi dengan menggunakan sensor Inframerah ini adalah bagaimana membuat kendaraan mini yang bergerak bebas pada suatu area yang dibata si oleh sekat/dinding pemisah tanpa menyentuh sekat/dinding tersebut. terdapat 2 buah motor Dc penggerak roda utama (MT1 dan MT2) yang berfungsi untuk mengatur kecepatan dari maju-mundur sekaligus mengontrol arah dan besar dari sud ut belokan dari robot mobil tersebut. Juga terdapat 3 buah sensor Inframerah sebaga i sensor jarak yang terletak di bagian depan robot mobil. Peletakan dari 3 buah sensor In framerah secara bersilangan dimaksudkan agar : 1.Dapat mendeteksi besarnya halangan yang berada di depannya sehingga dapat menghindari halangan tersebut dengan baik. 2.Masih mampu mendeteksi adanya belokan walaupun robot mobil sudah terlalu berdekatan dengan salah satu sisi dari jalur jalan. 3.Pendeteksian terhadap adanya belokan dari jarak yang masih jauh lebih baik kar ena

mempunyai sudut pantulan yang lebih kecil jika dibandingkan dengan jika dipasang secara tidak bersilangan. 5.2. Rancangan Mekanik Gambar 5.4 di bawah ini menunjukkan masing-masing tampak atas dan tampak samping dari robot saya. Nampak rangkaian elektronika berupa rangkaian sensor dan kontro ler terpasang pada punggung robot. Sistem mekatronika tersebut digerakkan oleh 2 bua h motor Dc yang masing-masing memutar roda kiri dan roda kanan. 5.3. Rancangan Rangkaian Elektronika dan Kontroler 5.3.1. Rangkaian Sensor Gelombang Inframerah adalah gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 36 KHz. Seperti telah disebutkan bahwa sensor Inframerah terdiri dari rangkaian pemancar Inframerah yang disebut transmitter d an rangkaian penerima Inframerah yang disebut receiver. Sinyal Inframerah yang dibangkitkan akan dipancarkan dari transmitter Inframerah. Ketika sinyal mengena i benda penghalang, maka sinyal ini dipantulkan, dan diterima oleh receiver Infram erah. Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver dikirimkan ke rangkaian mikrokontro ler untuk selanjutnya memberikan perintah kepada robot agar bergerak menjauhi pengha lang tersebut sesuai dengan algoritma program mikrokontroler yang dibuat, seperti ter lihat pada gambar di bawah ini. a. Pemancar Inframerah (Transmitter) Pemancar Inframerah ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal kotak berfrekue nsi di atas 38 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter Inframerah dan sinyalny a difokuskan melalui sebuah corong/pipa. Pada penggunaannya, akan digunakan 3 buah pemancar yang masing-masing mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-bed a. b. Penerima Ultrasonik (Receiver) Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang dite rima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan tel ah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkai an komparator (pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan teganga n keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan mini dengan sekat/dindi ng pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika 1 ) sedangkan jarak yang lebih jauh adalah low (logika 0 ). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian pengendali (mikrokontroler). 5.3.2.Rangkaian Penggerak (Driver) Motor stepper. Isyarat yang dimasukkan ke mikrokontroler untuk kemudian diolah, outputnya kemud ian digunakan untuk menentukan langkah (step) dari motor stepper. Penggerak motor st epper berfungsi untuk mengatur pulsa-pulsa listrik dengan nilai tertentu sehingga dapa t

menggerakkan motor stepper. Komponen utama dari penggerak motor stepper ini adalah IC ULN2803 yang tersusun dari rangkaian transistor yang dihubung secara Darlington dalam satu kemasan. Ga mbar rangkaian utama IC ULN2803 dapat dilihat pada gambar di bawah ini. Pasangan Darlington bertindak seperti satu transistor dengan bati arus yang amat tinggi, rangkaian ini akan menghasilkan daya beban ac yang besar. Dalam perancangan ini, tiap bagian pasangan Darlington ini akan berfungsi sebaga i rangkaian saklar bagi motor, sehingga apabila pada kaki input driver (IC ULN2803 ) disuplai dengan tegangan maka akan menyebabkan pasangan transistor Darlington da lam IC menjadi saturasi dan mengakibatkan kaki input motor terhubung dengan ground a tau dengan kata lain maka kaki input motor akan ditanahkan. Tiap pin input dari moto r akan dihubungkan dengan pin keluaran dari driver, dimana pulsa keluaran dari driver y ang akan diberikan pada motor diatur oleh mikrokontroler, dengan demikian port kelua ran dari mikrokontroler dihubungkan dengan pin input dari driver. 5.3..3. Rangkaian Kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51 Mikrokontroler 89S51 merupakan mikrokompumter CMOS 8 bit dengan kapasitas memori 4 Kbytes yang menggunakan flash memori ISP. AT 89S51 memiliki beberapa fitur seperti flash 4 Kbytes, RAM 128 bytes, 32 pin I/O ( 4 buah port ) timer Wa tchdog, 2 data pointer, 2 timer/pencacah 16 bit dan beberapa fasilitas pendukung lainnya. Rangkaian mikrokontroler ini berperan sangat penting dalam navigasi robot mobil ini karena berfungsi sebagai pengendali utama navigasi ini, seperti halnya otak pada manusia. Rangkaian mikrokontroler ini terhubung dengan rangkaian sensor dan driv er motor melalui port - port yang tersedia. Program yang dibuat dalam bahasa assemb ly dan telah di-compile di-download ke dalam mikrokontroler. Selanjutnya mikrokontroler akan mengeksekusi program tersebut dengan memperhatikan keadaan input dari rangkaian sensor. Selanjutnya mikrokontroler akan memberikan sinyal keluaran yang akan mengendalikan rangkaian driver motor demikian robot mobil dapat bergerak maju at au mundur sesuai dengan apa yang telah diprogram. 5.4.Rancangan Algoritma dan Perangkat Lunak Berikut ini adalah salah satu contoh algoritma program berbentuk flowchart berse rta keterangan mengenai posisi dari ketiga sensor pada mobile-robot yang akan diranc ang dan dibuat : Sensor 1 ( S.1 ) berada di tengah dan mengarah ke depan. Sensor 2 ( S.2 ) berada di kiri dan mengarah ke samping kanan. Sensor 3 ( S.3 ) berada di kanan dan mengarah ke samping kiri. Logika 1 adalah logika input dimana jarak antara sensor dengan sekat atau dinding adalah minimum dan kendaraan mini harus berbelok. Sebaliknya logika 0 adalah jarak yang aman antara sensor dengan sekat atau dinding. Pada saat robot mulai dijalankan, mikrokontroler selaku pengendali selalu memperhatikan kondisi dari ketiga sensor sebagai input. Input sensor yang diutam akan adalah sensor 1 yang berada di tengah dan mengarah ke depan. Apabila kondisi dar i

sensor ini low (logika 0 ) yang berarti tidak ada penghalang maka kendaraan mini ak an maju secara lurus, tetapi bila kondisi sensor ini high (logika 1 ) maka selanjutnya mikrokontroler mengecek kondisi dari sensor 2 yang berada di sebelah kiri dan me ngarah ke kanan. Jika kondisi dari sensor 2 ini low maka kendaraan mini akan berbelok k e kanan dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga kondi sinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan mini akan terus berbel ok ke kanan hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 2 ini high, m aka mikrokontroler akan mengecek kondisi dari sensor 3 yang berada di sebelah kanan dan mengarah ke kiri. Jika kondisi dari sensor 3 ini low maka kendaraan mini akan be rbelok ke kiri dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hing ga kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan mini akan t erus berbelok ke kiri hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 3 ini high, maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan dan mikrokontroler terus memantau sen sor 3 hingga kondisinya low. Jika kondisi dari sensor 3 ini sudah low maka kendaraan mini akan kembali bergerak maju secara lurus. (riana) Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:20 0 komentar Selasa, 2008 Juni 03 ROBOT1 Sensor Sensor-sensor yang digunakan robot untuk memperoleh informasi keadaan lingkungan terintegrasi dalam sistem-sistem detektor seperti proximity detector, velocity d etector, flame navigator, candle detector, white floor detector, dan 3,5 kHz tone detecto r . Proximity Detector Proximity detector digunakan untuk mengetahui posisi robot terhadap dinding kana n, dinding kiri, dan dinding depan. Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan apa yang akan dilakukan. Pada sistem pendeteksi jar ak digunakan tiga buah sensor pengukur jarak yang dipasang pada sisi kiri, kanan, d an depan robot. Sensor jarak kanan dan sensor jarak kiri dipasang mengarah ke sampi ng dengan sudut 60 0 dari arah depan. Hal ini ditujukan agar pembacaan jarak lebih sensitif karena dengan perubahan sedikit arah robot maka akan mengakibatkan perubahan jar ak yang besar antara robot dengan dinding yang diukur. Jarak antara masing-masing s ensor dengan tepi chasis robot adalah 8 cm karena sensor ini akan salah dalam melakuka n pembacaan untuk jarak dibawah 8 cm. Sensor jarak yang digunakan adalah sensor jarak tipe GP2D12 yang diproduksi oleh Sharp . GP2D12 adalah sensor jarak yang menggunakan prinsip triangulation (prins ip

segitiga) untuk mengukur jarak. Sensor ini terdiri atas sebuah LED infra merah y ang menghasilkan cahaya infra merah termodulasi yang dipancarkan ke objek yang henda k diukur jaraknya dan sebuah array CCD yang berfungsi sebagai detektor infra merah yang akan menerima pantulan cahaya infra merah dari objek yang diukur. Beberapa karakteristik dari sensor jarak GP2D12 adalah : Power supply 4,5 - 5,5 Volt. Output berupa tegangan analog yang berkisar antara 0,4 2,5 Volt. Pembacaan jarak tidak begitu dipengaruhi oleh warna objek yang diukur Dapat mendeteksi objek dengan jarak berkisar antara 8 cm 80 cm Tidak membutuhkan rangkain kontrol eksternal Tidak begitu dipengaruhi oleh kondisi pencahayaan ruangan Paket sensor GP2D12 ditunjukkan pada gambar 17. Gambar 17 Bentuk fisik dari sensor jarak GP2D12 dengan kabel penghubungnya Sensor GP2D12 memiliki tiga buah pin yaitu untuk Vcc, Ground dan Vo (tegangan output). Karakteristik tegangan output dari sensor ditunjukkan pada gambar 18. Gambar 18 Grafik karakteristik tegangan output sensor GP2D12 terhadap jarak Karena tegangan output sensor untuk pembacaan jarak yang valid berkisar antara 0 ,4 2,5 Volt maka sensor ini tidak lagi membutuhkan rangkaian pengkondisi sinyal. Ma sing masing output dari sensor jarak dapat langsung dihubungkan ke ADC0809 yang tegan gan referensi telah diatur sebesar sebesar 2,56 volt. Metoda Pengolahan Data Jarak Karena grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor tidak linear maka d alam pengolahan data dalam prosesor dilakukan dengan menggunakan metoda look up table . Dalam metoda ini dibutuhkan memory dalam ROM sebesar 255 byte untuk pemetaan data jarak. Dalam look up table tersebut diisikan data-data jarak untuk setiap d ata tegangan yang diperoleh dari ADC mulai dari tegangan 0 sampai 2,55 Volt. Karena output valid sensor adalah berkisar antara 0,4 sampai 2,5 Volt maka dilakukan pe mbagian tiga zona pengisian data : Tegangan input 0,00 Volt sampai 0,39 Volt dinyatakan sebagai kondisi sangat jauh tanpa mendefinisikan jaraknya. Tegangan input 0,40 Volt sampai 2,50 Volt adalah merupakan tegangan valid sehing ga akan dilakukan penerjemahan data tegangan ke jarak sesuai dengan data yang ada p ada grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor GP2D12 seperti pada gambar 18. Tegangan input 2,51 Volt sampai 2,55 volt dinyatakan sebagai kondisi terlalu dek at tanpa mendefinisikan jaraknya. White Floor Detector White floor detector digunakan untuk mendeteksi keberadaan lantai putih pada saa t robot berada pada home , pintu ruangan, dan daerah dekat lilin. White floor detector h arus kebal terhadap pengaruh pencahayaan ruangan. Untuk melindungi dari pengaruh pencahayaan ruangan, detektor diletakkan pada kotak hitam dan dipasang di bawah

chasis pertama menghadap lantai dengan jarak sedekat mungkin. Rangkaian pengkond isi sinyal white floor detector ditunjukkan pada gambar 19. Gambar 19 Rangkaian white floor detector Rangkaian diatas menggunakan LED infra merah sebagai emiter dan phototransistor PN163 sebagai receiver. PN163 memiliki range pendeteksian cahaya untuk panjang gelombang 700 1100 nm dengan puncak sensitifitas pada panjang gelombang 850 nm. Penggunaan cahaya infra merah pada sistem detektor garis putih ditujukan untuk meminimalisir kesalahan deteksi karena pengaruh kondisi pencahayaan ruangan. Output rangkaian (WFD) adalah normal high dan apabila ada lantai putih yang terd eteksi maka output bernilai low. Pada saat lantai putih tepat berada dibawah detektor m aka cahaya infra merah yang dipancarkan oleh D1 akan dipantulkan oleh lantai yang berwarna putih ke permukaan photransistor, akibatnya pada phototransistor akan mengalir sejumlah arus yang cukup besar. Kenaikan arus ini akan mengakibatkan kenaikan tegangan pada pada R2. Tegangan pada R2 kemudian dibuffer oleh U1A deng an tujuan untuk meningkatkan impendansi output. Tegangan pada output U1A kemudian akan dibandingkan dengan tegangan referensi pada output R5. Jika Jika tegangan o utput U1A lebih besar dari tegangan referensi maka WFD akan bernilai logika 0 (teganga n 0 Volt) dan jika sebaliknya maka WFD akan bernilai high (tegangan 3.8 Volt). Kondisi WFD yang bernilai low akan membangkitkan interrupt pada prosessor sehing ga prosessor dapat melakukan aksi yang sesuai dengan dideteksinya lantai putih. 3,5 kHz Tone Detektor Tone detector digunakan untuk mendeteksi sinyal suara dengan frekuensi 3, 5 kHz. Setelah sinyal suara ini terdeteksi maka robot akan aktif untuk melakukan pencar ian lilin. Rangkaian 3,5 kHz tone detector ditunjukkan pada gambar 20. Rangkain ini memilik i output normal high dan akan memberikan sinyal low apabila frekuensi input berada pada bandwidth yang telah ditetapkan. Sinyal low pada output detektor akan menginformasikan kepada prosesor untuk men-start robot. Gambar 20 Rangkaian 3,5 kHz tone detector Rangkaian tone detector menggunakan IC LMC567 yang merupakan IC khusus untuk pendeteksian suara dengan frekuensi pendeteksian yang dapat diatur. Nilai Rt dan Ct menentukan besarnya frekuensi puncak input pendeteksian. Untuk mencari Rt dan Ct digunakan persamaan : dengan menentukan Fin pada nilai 3,5 kHz maka dapat ditentukan nilai Rt sebesar 9,8k dan nilai Ct sebesar 10nF. Rangkaian tone decoder menggunakan mic condenser untuk menangkap sinyal suara untuk kemudian diubah menjadi sinyal listrik. Output dari mic kemudian dikuatkan oleh rangkaian op-amp inverting sebesar 500 kali. Karena op-amp hanya menggunakan pow er supply tunggal positif maka sinyal yang berasal dari mic diperkuat pada tegangan referensi 2,5 Volt sehingga tegangan output turun naik pada kisaran 2,5 Volt. Te gangan referensi ini diperoleh dengan cara memberikan tegangan sebesar 2,5 Volt pada in put non inverting amplifier melalui rangkaian pembagi tegangan. Kemudian setelah mengala mi

penguatan, sinyal DC pada sinyal output dihilangkan dengan cara melewatkan sinya l tesebut pada kapasitor 0,01 uF. Flame Navigator Flame navigator merupakan sistem yang digunakan untuk mencari letak lilin dalam ruangan yang diletakkan secara acak. Setelah memasuki ruangan, untuk dapat memadamkan api lilin maka robot harus mengetahui letak lilin dalam ruangan terse but. Flame navigator terdiri atas dua buah phototransistor dan rangkaian pengkodisi s inyal. Masing-masing phototransistor diletakkan dalam sebuah casing yang dibentuk sedemikian rupa sehingga cahaya lampu ruangan tidak mengenai permukaan phototransistor. Rangkaian pengkondisi sinyal flame navigator untuk phototransistor kanan (untuk phototransistor kiri sama saja) ditunjukkan pada gambar 21. Gambar 21 Rangkaian yang membangun sistem flame navigator . Rangkaian ini menggunakan phototransistor PN163 sebagai detector infra merah yan g dipancarkan lilin. Potensiometer yang dirangkai seri dengan phototransistor digu nakan untuk mengatur level tegangan yang akan masuk ke input non inverting op-amp LM32 4. Sinyal yang masuk ke input non inverting kemudian akan diperkuat oleh rangkaian opamp non inverting sebesar 501 kali. Output dari rangkaian kemudian diteruskan ke ADC agar data bisa diolah oleh prosesor. Dengan mengatur nilai tahanan pada potensio meter, intensitas cahaya terkuat dapat diatur untuk menyebabkan output dari op-amp bern ilai 2,56 Volt sehingga sesuai dengan level input ADC. Velocity Detector Detektor kecepatan digunakan untuk mengukur kecepatan robot pada suatu saat. Informasi kecepatan pergerakan robot dibutuhkan karena sistem pengontrolan adala h secara close loop dan kecepatan pergerakan robot pada beberapa tempat dalam aren a pertandingan adalah berbeda. Pengontrolan kecepatan secara close loop adalah san gat berguna ketika robot dipercepat dari keadaan diam menuju ke suatu kecepatan tert entu yang telah ditetapkan. Disini sistem pengendalian close loop akan membaca kecepa tan pada saat itu untuk kemudian membandingkan dengan kecepatan yang diinginkan. Has il pembandingan kecepatan digunakan sebagai koreksi untuk memperbesar atau memperkecil supply daya yang diberikan ke motor dengan pengaturan nilai duty cyc le PWM. Velocity detector terdiri atas sebuah encoder dan rangkaian pengubah frekuensi k e tegangan (Frequncy to Voltage Converter /FTVC) . Ada dua buah velocity detector yaitu satu untuk pengukur kecepatan perputaran roda kanan dan satu untuk mengukur kecepatan perputaran roda kiri. Encoder dalam sistem ini digunakan untuk menguba h kecepatan perputaran roda menjadi sinyal persegi yang frekuensinya sebanding den gan kecepatan perputaran roda. Jenis encoder yang digunakan adalah jenis shaft encod er yang

dipasang satu poros dengan roda. Jenis encoder ini dapat diperoleh dari mouse co mputer dengan jumlah celah sebanyak 36 buah . Untuk dapat mengubah kecepatan perputaran menjadi sinyal persegi dibutuhkan sebu ah phototransistor dan sebuah LED infra merah dengan dengan rangkaian seperti ditunjukkan pada gambar 22. Pada gambar 22 apabila disk shaft encoder berputar maka ini akan menyebkan cahay a infra merah yang dipancarkan LED akan diterima oleh phototransistor secara terpu tusputus sehingga output rangkaian pengkondisi sinyal akan berbentuk sinyal persegi. Gambar 22 Rangkaian pengkondisi sinyal shaft encoder . Sebelum masuk ke FTVC sinyal dilewatkan terlebih dahulu ke schmit trigger 74F14 untuk memperhalus dan mempertegas logika sinyal. Pada FTVC ( frekuensi to voltag e converter ) dilakukan pengkonversian frekuensi sinyal menjadi tegangan. Rangkaia n FTVC ditunjukkan pada gambar 23. Rangkaian FTVC menggunakan IC LM2917 yang merupakan IC khusus untuk keperluan konversi frekuensi menjadi tegangan. Gambar 23 Rangkaian frequency to voltage converter Tegangan output dari FTVC ditentukan oleh persamaan : Vcc yang digunakan adalah 5 Volt. Vout berkisar antara 0- 2,56Volt. Dengan Vout max = 2,56 volt, nilai R1 dan C1 akan diketahui seteleh mengetahui kecepatan maksimal robot (Finmax diketahui) dan ini akan dicari pada saat pengujian robot. Nilai C2 pada rangkaian diatas menentukan besarnya tegangan ripple yang nilainya dapat dicari setelah Finmax diketahui. Candle Detector Sistem pendeteksian lilin digunakan oleh robot untuk memeriksa apakah suatu ruan gan terdapat lilin atau tidak. Karena faktor waktu maka dalam pendeteksian keberadaa n lilin dalam suatu ruangan harus dilakukan secepat mungkin. Sistem pendeteksian lilin menggunakan dua buah detektor lilin yang masing-masing detektor lilin terdiri at as tiga buah sensor infra merah. Detektor lilin dipasang pada sisi kanan dan sisi kiri r obot pada chasis dasar permukaan atas seperti ditunjukkan pada gambar 24. Right Candle detector Left Candle detector Gambar 24 Instalalasi candle detector Right candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaan lilin jika ruangan be rada dikanan robot sedangkan left candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaa n lilin jika ruang yang diperiksa ada sebelah kiri robot. Masing masing detektor lilin terdiri atas tiga buah sensor infra merah. Sensor inf ra merah serong depan digunakan untuk mendeteksi intensitas infra merah pada sisi s erong depan robot, sensor infra merah samping untuk mendeteksi intesitas infra merah disamping robot, dan sensor infra merah serong belakang digunakan untuk mendetek si

intensitas cahaya infra merah pada sisi serong belakang. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi intesitas cahaya infra merah adalah photo diode BPW41N. Photodioda BPW41N dapat mendeteksi cahaya infra merah dengan panjang gelombang berkisar antara 800 1100 nm dengan puncak sensitivitas pada panjang gelombang 950 nm sebagaimana ditunjukkan pada gambar 25. Gambar 25 Grafik hubungan sensitivitas photodiode BPW41N dengan panjang gelombang Penggunaan dioda dengan range panjang gelombang seperti ini dimaksudkan agar detektor dapat mendeteksi nyala lilin melalui penyinaran baik langsung pada perm ukaan detektor atau melalui pantulan dinding. Rangkaian pengkondisi sinyal untuk setiap sensor infra merah diwakili oleh gamba r 26. Gambar 26 Rangkaian pengkondisi sinyal sensor infra merah Untuk menghemat pemakaian jumlah IC, pada rangkaian pengkondisi sinyal digunakan IC LM324 yang dalam satu kemasan terdapat empat buah op-amp. IC LM324 tidak memerlukan rangkaian kompensasi eksternal dan memiliki arus dan tegangan offset yang kecil yaitu sebesar 5nA dan 2mV. Pada gambar 26 U1A digunakan sebagai konverter arus ke tegangan dengan faktor sebesar 1000 kali (diatur oleh R3) karena arus balik photodioda berkisar antara 1 sampai 100 uA maka ouput dari U1A adalah berkisar dari -1 sampai -100 mV. Tegangan nega tive ini kemudian diperkuat lagi oleh rangkaian inverting amplifier hingga pada nilai yang sesuai dengan level input ADC yang bekerja pada tegangan referensi 2,56 V. Besar nya penguatan ini dilakukan dengan mengatur nilai potensimeter R1. Karena terdapat 6 buah sensor infra merah maka jika pembacaan dan pengolahan dat a langsung dilakukan prosesor utama (AT89S52) maka tentu akan menurunkan unjuk ker ja sistem sehingga untuk keperluan ini digunakan kontroler tambahan. Kontroler yang digunakan untuk melakukan pembacaan data intesitas cahaya infra merah serta pengolahan data adalah mikrokontroler AT89C2051. Diagram rangkaian kontroler unt uk candle detector ditunjukkan pad gambar 27. Gambar 27 Kontroler untuk candle detector Pada rangkaian kontroler candle detector, pin CLK, X_CLK, SEL, READ, IR_INT terhubung ke prosesor utama. Pin CLK menerima sinyal detak 500 kHz untuk keperlu an konversi data ADC. Pin X_CLK merupakan pin yang menerima clock eksternal agar mikrokontroler AT89C2051 dapat bekerja. Pin SEL dan READ merupakan pin control pembacaan data oleh prosesor terhadap kontoler dan pin IR_INT akan menginformasi kan kepada prosesor mengenai hasil pembacaan detektor lilin. Jika sinyal READ low maka kontroler akan mulai melakukan pembacaan data intesita s cahaya infra merah dari detektor yang ditunjukkan oleh sinyal SEL. Jika Sinyal S EL low maka akan dilakukan pembacaan intensitas oleh sensor infra merah pada left candl e detector dan jika SEL high maka akan dilakukan pembacaan oleh sensor infra merah pada right candle detector . Hasil pembacaan kemudian akan dibandingkan dengan intens

itas infra merah referensi. Jika hasil pembacaan intensitas dari ketiga sensor infra merah lebih kecil dari intensitas referensi maka pin IR_INT tetap dipertahankan high dan pem bacaan intensitas cahaya inframerah tetap dilakukan. Namun jika intensitas cahaya infra merah yang terukur lebih besar dari intensitas referensi maka kontroler akan menghenti kan pembacaan dan menset pin IR_INT low untuk menginformasikan kepada prosesor bahwa telah ditemukan lilin pada ruangan yang diperiksa (kanan atau kiri robot). Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:11 0 komentar ROBOT PENGHINDAR HALANGAN YANG MURAH ROBOT "AVOIDER" Robot Penghindar Halangan St. sumaryono Topik yang kami buat berbasis mikrokontroler keluarga MCS-51, dalam hal ini kami gunakan AT89S2051 buatan ATMEL. Kelebihan tipe 89SXX daripada pendahulunya 8031/51 yaitu didalam chip sudah terdapat Flash Memory yang dapat diprogram sebe sar 4Kbytes, 128 x 8 bit RAM internal. Jadi dengan menggunakan mikro tipe ini akan didapat desain yang cukup kompak dan pemrogramannya relatif lebih mudah. Desain yang kami buat terdiri dari beberapa bagian yaitu: Modul Mikrokontroler 89S2051 + Regulator. Modul Penggerak Motor DC. Modul Transceiver Infra Red + Pendeteksi Benturan Samping. Gambar 1. Robot Penghindar Halangan Penjelasan Modul 1. Modul Mikrokontroler AT89SXX + Regulator. Berikut contoh skematik dari modul tersebut. Komponen Modul Mikrokontroler 89CXX Pasif : Resistor 8K2 W, array 10K W 9 pin, Crystal 12 MHz, kapasitor 30 pF, 10uF , 100 uF, 1000uF, switch. Semikonduktor : AT89S51, LM7805. Battery charger 9 VoltDC 700mAH Modul yang ditunjukkan pada gambar 2 berfungsi mengendalikan seluruh proses pekerjaan sistem robot ini dengan cara penanaman instruksi dalam Flash PEROM didalam chip 89S2051. Bahasa yang dipergunakan adalah bahasa C dengan bantuan Compiler C (Franklin C, Keil C, SDCC atau yang lain). Baterai menggunakan batera i yang dapat diisi ulang sebesar 700mAH dengan asumsi bila sistem memakai arus 0,7 5 A akan dapat bertahan selama satu jam. LM7805 digunakan untuk meregulasi tegangan dan arus dari baterai sekaligus menyesuaikan level tegangan chip 89S2051 serta piran ti lain yang akan dipaparkan selanjutnya. Gambar 2. Modul Mikrokontroler AT89S2051 2. Modul Penggerak Motor DC Komponen Modul Penggerak Motor DC Pasif : Resistor 1 ohm 5 watt untuk pembatas arus dan sensing arus. Semikonduktor : IC Driver Motor L293 buatan ST Microelectronic 2 buah motor DC 9 Volt 2400 RPM dengan pengurang kecepatan dan penguat torsi Gambar 3. Modul Penggerak Motor DC Modul ini menggunakan IC driver L293 yang memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan maksimum 40 VoltDC untuk satu kanalnya. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin Input 1 sampa i 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin Enable diberi VCC 5 Volt untuk kecepatan p enuh

dan PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan rotasi yang bervariasi tergantu ng dari level highnya. jika dikehendaki kecepatan penuh maka diberikan 5 Volt konstan, jika dikehendaki kecepatan bervariasi maka diberikan pulsa yang lebar high dan low-nya bervariasi . Satu periode pulsa memiliki waktu yang sama sehingga dalam contoh diatas, kecepatan m otor akan berubah dari setengah kecepatan penuh menjadi mendekati kecepatan penuh. Biasanya digunakan lebar pulsa dalam beberapa milisekon misalnya 2 ms. Input unt uk motor servo kanan adalah input 1 (C) dan 2 (D), direction-nya dapat dilihat pada tabel 1. Tabel 1. Pengaturan IC driver motor Berikut didalam IC L293 mengapa pengendaliannya sesuai dengan tabel 1. Gambar 4. Ilustrasi Pengendalian Motor didalam IC Driver Motor Didalam chip L293, untuk mengendalikan arah putaran motor digunakan metode bridg eH dari kombinasi transistor, jadi dengan metode demikian arus yang mengalir kemo tor polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika ke transistor Q1 sampai Q4. Pengaturannya seperti tabel kebenaran disamping gambar 5. Kondisi high untuk sem ua input tidak diijinkan sebab akan mengakibatkan semua transistor aktif dan akan merusakkan transistor karena secara otomatis arus dari kolektor Q1 dan Q2 langsu ng mengalir ke Q2 san Q3 sehingga arus sangat besar tanpa melalui beban motor DC. 3. Modul Transceiver Infra Red Untuk Pendeteksi Benturan Samping. Untuk rangkaian pendeteksi benturan kanan dan kiri digunakan IR. Modul Transmitter Cara kerja IR transmitter dapat dilihat dari timing diagram dibawah ini : Sinyal IR disetting sebesar 30 - 50 KHz, sinyal IR kita pakai untuk mengendalikan ada atau tidaknya pancaran sinyal infra merah. Maksud dari frekuensi kerja IR Led adalah supaya pancarannya dapat jauh dan kurang terpengaruh noise dari luar. Gambar 5.Rangkian Penghasil Osilasi 30 -40 kHz Modul Receiver Infra Merah Di bawah ini adalah gambar rangkaian dari penerima infra merah yang dapat menang kap sinyal IR dengan frekuensi 30 - 50 KHz. Setelah diterima dalam bentuk pulsa maka diubah menjadi tegangan DC rata-ratanya yang kemudian akan dimasukkan ke LM567. Out Receiver dari LM567 adalah active low yaitu bila ada sinyal IR hasil pantula n yang tertangkap cukup kuat akan membuat output menjadi low.rangkaian yang sudah direalisasikan dapat menangkap sinar Infra Merah dengan jarak 0 hingga 40 Cmeter . Receiver yang pernah dicoba adalah sensor receiver Infra Merah untuk VCD player yang sudah memiliki keluaran dengan level TTL ( +5 V dan 0 V). Gambar 6. Modul Receiver Infra Merah Untuk mengenali kanan atau kiri maka kita harus membuat dua rangkaian IR kemudia n diumpankan lagi ke port mikrokontroler. Untuk modul yang lain dapat ditambahkan sendiri misalnya modul sensor pendeteksi panas, pencari cahaya, pencari sumber suara, pengikut lintasan, pendeteksi arah gelombang RF yang terkuat dan lain sebagainya. Untuk proses berjalannya robot tergantung dari kreatifitas perancang. KESIMPULAN Sistem robot yang dibangun cukup sederhana tetapi cukup menarik untuk dipelajari

lebih lanjut. Sistem robot ini sangat berguna dan banyak kita jumpai di industri. Ilmu robotika merupakan gabungan dari teknologi mekanik presisi, perangkat keras elektronika d an komputer, perangkat lunak, sistem penginderaan atau sensor, dan dapat dikatakan merupakan gabungan dari banyak ilmu elektronika dan komputer, serta mesin. Pada dasarnya membuat robot ternyata butuh kreatifitas tinggi dan ketepatan dala m pemilihan komponen. Selebihnya doa. robot yang saya buat ini banyak memakai komponen-komponen dari yang murah. Sedang guna membuat program, dipakai bahasa pemrograman yang paling mudah. Robot Ku Fire Figth juga MAze Robot January 18, 2008 by Yudhi Yup program 2007 akhirnya selesai. 2007 berhasil melakukan penemuan penemuan ota k yangbaru mempelajari sesuatu yang baru mendesain dan uji coba . di post post sebelumnya usah di munculkan beberapa tentang robot. nah kalau anda lihat diatas sistem robot ternyata rumit dan kompleks cukup kompl eks. de ngan anggapan membuat robot sama saja ketika kita ingin menghidupkan sebuah benda mati. mentransfer dari dalam diri kita introspeksi kedalam diri ktia bagaimana kita bi sa menget ahui, kita belajar dan kita bergerak. intinya robot adalah memanusiakan benda mati. memberi kontrol konotrol sistem. dari robvot diatas yang saya pelajari cobakitallihat satupersatu sensor IR. sensor infra red adalah sensor yang memancarakan sinar dibawah panjang gelombang me rah atau sekitar dibawah 400 nm karena warna merah kalau gak salah inget berada di ran ge 400 nm. nah masalahnya jika kita hanya bisa melihat warna merah berarti sinar in tak kasat mata dan memang benar dia tidak bisa dilihat mata telanjang. infrared ada di semacam remote tv di remote AC. jugakomuniaski hp yang dulu yang adai 8210 dan 8250 dulu kalo gak sala h. dulu infra red buat men multiplayer snake di handphone.balik ke sensor kita i ni. berarti sensor ini ada masalah ternsendiri untuk menchek jika tidak bisa lihat bagaimana bisamengetahui dia akan aktif? ternyata ada caranya jaman sekarang sudah canggih banyak kamera baik di hp maupun digicam. dengan menggunakan alat alat tersebut k ita bsia melihat sinar infra merah sebagai sinar putih. Sifat sifat dari infra merah : - Merambat lurus. sinar ini semacam laser. berbeda dengan sinar senter yang memencar infra merah in ibergerak lurus bisa me mantu l di cermin. akibatnya hukum snellius di fisak berlalku yaitu sudut pantul dan s udut datan g, akibatnya jika permukaan tidak rata bisa pergi kemana mana. - Jarak pendek. walau dia lurus tapi jaraknya tidak jau jika realny apaling maks imal juga 10 cm. bahkan lebih pendek. tapi jika anda ingat remote anda akan bingung kok bisa jauh? ternyata untuk itu ada roses lagi. ketika untuk mengirim data ternyata ada proses modulasi. PWM jadi infrared yang

ditembak berupa pulse. akibatnya apa? jika oulse ternyata sinar ini bisa memantu l kemana mana- ingat kenapa frekuensi carier harus tinggi seperti TV dll. harus am apai mega dan giga hertz. jadi dengan modulasi terebut bisa jauh. lalau ada filter un tuk membaca data dan memilamilah data dari frekuensi carier yang diberikan. - infra merah ini ternyata juga bisa memantul pada benda dengan warna putihm jad i jika warna putih dia bisa memantul tapi jika hitam tidak.. tapi in ijuga tergantung b ahan , kami pernah mencoba karton warna hitam tetapi dia bisamemantul!! melawan teori, hal in iternyata penyusun bahan karton juga pengaruh. jika bahan dasar semacam plastik katanya pasti dia dapat memantul. nah semua sensor kita gunakan 6 buah. yang dipasang 4 berjejer di belakang dan 2 di dep an berjejer ada tujuan dari pemasnagan in iyang di researh dan uji coba. yaitu l ihat karakteristik temapt. ternyata untukmembuat lurus kita hanya membutuh kan 2 sensor yang akan mengatur kap an robot harus bergerak kiri dan kapan harus bergerak kanan. 2 terluar bertujuan untuk mengetahui kapan dia berbelok kiri atau tidak. sensor depan belajar kapan dia susah benar benar belok 90 derajat. dan mengetahui pertigaan. lihat dari satu bahan bisa banyak yang dipelajari, kita masuk kebagian pengerak. MOTOR atau pengerak yang kami gunakan adalah motor DC. motor in imerupakan moto r tamiya. motor kami sambung ke gerbox. terjadi lah proses mekanika di fisika ba gaiman a terjadi nya rotasi dari benda besar ke benda kecil . fisika mekanika kalau gak salah hubunganya dengan torque dll. intinya kita make gerbox. dulu sanggup tipe B deng an speed lumayan. harus turun karena berat ke tipe c dengan speed lebih rendah teta pi tenaga lebih kuat. hubunganya dnegan putaran. 1 : 114. jadi satu putaran roda di buat dari 114 putaran motor. berat ini sangat tergantun g dari posisi acrilic letak barang bisa sangat berpen garuh berges er 10 cm dan menyebakan pusat masa bergeser. titik berart berubah bisa menyebabk an ke tidak stabilan. dalam bergerak. kalau ada software simulasi. pasti bisa lebih baik memprediksi hal ini. motor in ikita kendalikan dnegan PWM yaitu dengan sinyal tujuan mengatur energi yang di transfer jadi bisa atur kecepatan naik turun. kapan harus high speed kapan ha rus pelan pelan. dengan kecepatan antar roda yang ebrbeda menyebabkan perbedaan arah. in i hal nya dnegan vektor kalau di fisika. roda satu maju . roda satunya mundir. secara fektor jika tidak segaris umbuh akan terjadi resultant. ini juga harus dipikirkan bagimana d ia bergerak dll. seru juga sih berbarti belajar kinematika juga kan. tapi motor itu bersifat induktif motor bisa mneghasilkan noise. ingat medan list rik mengh asilkan medan magnet. dan medan magnet menghasilkan medan listrik. reaksi bolak balik in menghasilkan medan magnet yang menggangu sistem!!

bahkan kamimengalamai bagaiman data yang dikirim oleh sensor bisa tejadi kekacau an k abiat satu jalur dengan kabel motor . padahal tidak short loe. sering disebut cr oss talk atau rugi rugi lintasan kali yah.pencegahnya kyah kami gunakan suply yang berbeda ant ara kendali dengan motor. cari ini kurang efektif. masih ada cara lain seprti menggu nakan filter RLC atau juag menggunakan switching suply supaya tidak terganggu. atau menggunakn driver yang baik. dalam bentuk IC dan sudah dirancang khusus untuk mencegah hal ini terjadi. menggunakan optoisolator tidak cukup membantu juga. ternayta daya motor lebih ke cild ari pada daya infrared. infra red dengan frekuensi terntentu digabungkan dnegan motor bi sa menyabkan resonansi. damn mengganggu kinerja sistem.. payah benar analaog ini . soal kami masih membuat sendiri secara anual driver motor kami yaitu denan H - b ride. menggunakan 4 buah transistor daya. satu h bridge untuk stau motor. tujuanya sup aya motor bisa berotasi dua arah. kiri atau kanan. sehingga nanti bisa maju atau mun dur. sensor api. komponen ini juga penting kalau gak bagaimana bisa menagkap keberadaan api. bany ak yang kami pertimbangkan seperti pyro yang di desai khusus untuk api.. tapi harga nya juga didesain khusus sekitar 600 rbuan. PIR sensor pasive infra red sebenarnya s ensor motion yaitu mendeteksi perubahan infrared. nah dari hasil research diketahui ka lu setiap benda panas mengeluarkan radiasi infrared. jadi kami anggap PIR bisa. lagian cuk up murah 40 rb. tapi ternyat maslahh ada lagi PIR sangat senitiv. setiap benda pana s. bahakan sebenernya PIR itu ditujukan untuk melihat pergerakan manusai jadi manus isa bergerak bisamemmici PIR aktif. picu salah. jadi perlu sekali membungkus dengan sangat baik. range PIR besar dan jauh bisa sampai 6 meter. sudut kesamping 20 derajat. nah terakhir akhir kami menggunakan LDR saja. tapi dnega nbungkus yang baik sehingga cahaya lilin bisa tertangkap. LDR dipadukan dnegan komparator menggunak an opamp 741. bisa terdeteksi api maka cahaya terang resistansi turun. akibatnya te gangan refensi lebih besar dan ouput berubah. say abuat ketika nayala jadi low. untuk mengaktifkan interupt dan menjalankan mtor kipas. AT89s52 nah ini otak dari robot kami, atau otak dari komputer kita kalau kata intel. AT8 9s52 kelua rga 8051 buatan atmel ini mempunyai RAM 256 byte. user hanya bisa pake 128 Byte dan RO m sebesar 8K Xtall kami gunakan 11.0592 mhz. dengan machine cycle sebesar 12 clock / cycle. j adi sat u detik bisa melakukan 921600 machine cycle / setara 921 600 prose increment INC . atau instruksi satu cycle.

prosesos in iyang berfunsgi menkoordinasi kinerja kinerja dari senor . aturan ya ng ditang kap. kapan harus nyalan dan mati semua dikendalikan. kami memprogram menggunakan bahasa asembly barak, dengan kompiler. ASM51 bisa didapatkan di http://lab.binus .ac.id/ pk/ sampai sukses mengorbankan banyak MCS bisa rusak perbit. dan kalau rusak data bi sa aneh. in iyang kami alami. sampe 3 MCS rusak sepertinya. sering di program hapus program hapus soalnya. setelah buat program di compile lalu lalu di burn (di downlaod ke IC) dengan menggunakan WINisp. ins system programing seri 89s52 ,S tersebut artinya mendukung serial programing. program yang kami masukan untuk mengatasi maze dnegan sistem struktur data. link list yang dipakai. mendetksi dan menyimpan.. link list itu terpakai loh.. Sound activation untuk untuk sound activation sya pernah bahas di post sebelumnya. tidak banyak berubah. kesimpulanyanya. jadi membuat robot itu memerlukan bergaimacam ilmu pengetahuna yang kita gabungakan. pasti ilmu mekanika, fisika, control system, dll tapi yag terpenting belajar dari manusia itu sendiri apa yang bisa dilakukan manusia bisa di transfer ke robot. j adi jangan berharap melakukan pa yang tidak bisa dilakukan oleh manusia.menyuruh meakukn ap a yang manusia tidak bisa. filosofinya sense - think - action - comunicate -kerja sama sense untuk merasakan pemilihan sensor harus bisa merasakan. gak bisa merasakan bagaimana bisa tau parameternya. think. harus bisa perpikir bagimana bisa mengolah data jika tidak bisa action mau gerak tapi physic gak mampu sama dengan lumpuh comunicate. jangan berdiri sendiri kalu bisa komuniaski dengan master atau server. jadi bisa kirim data teamwork ini robot pitnar bisa lain berkerja sama dengan robot lain. bisa berpikir sendir i dan gesit. pasti ini robot masa depan so selamat buat robot .. buat dari sederhana. pertama line follower - line folower yang bisa deteksi pert igaan dan memimilih Some projects which made by me when idle or not-too-overhead time. Feel free to ask me if you have same interest. Electronic o Simple Line Tracker Robot A simple line tracker robot built with AT89S51 and 5 sensors (IR LED and Phototransistor) which coded in assembler (ASM51). Robot was moving just with Proportional (P) control (PWM Gain), for better acceleration i suggest you to add Derivative control. You can watch the video of my robot here. Source code can be downloaded here. Rough explanation (in Bahasa Indonesia) can be read here. Sorry if i couldn t provide its schematic here. Well, source code gives you obvious connection. For line detection sensor, you can googling by yourself. o Simple Line Follower Robot With PID

Overall robot was built by Dadank, program was coded by me. Explanation in Bahasa Indonesia can be read here. Picture in different looks at picasa. Video while robot moving fast and slow. Source Code is here. o Simple Fire Fighting Robot Er, this robot is not completely finish. It tooks me more than two weeks to get everything clear. This robot has three microcontrollers, the master (ATMega16); which acts as a referee where it decides robot navigation based on Fuzzy Logic, the 1st slave (ATMega16); which controls 6 ultrasonic sensors (PING) and the 2nd slave (AT90S2313); as an additional sensors placeholder (CMPS03, 2 GP2D15 and two bumper switches). For candle s flame detection it uses UVTron. Unfortunately, i didn t make video for this robot and now the robot became cannibal spare part for new CERC s robot. OK, here are the source code which coded in C using CodeVisionAVR IDE : ? Master uC (receives PING data from 1st slave and does FL rules) ? 1st Slave uC (transmits PING data into its master) 2nd Slave uC (i coded only CMPS03, the rest is your homework ). Simple Digital Lock I have no idea if someone still searching this stuff. Simple Digital Lock with LCD was made for my damn PI. Really simple, using AT89S51, LCD 216 (any LCD based on Hitachi 44780 chip controller) and numeric keypad. Files, source code and paper (in Bahasa Indonesia), can be downloaded here. Digital Clock + Stopwatch Read my blog post here. Automatic Fan With PWM Control I built this one for my friend s PI. It uses LM35DZ and built in ADC on ATMega8535 . Here s the source code. Web My enthusiastic in coding semantic markup begin when i realized that most available free wp themes are structured with semantic valid-XHTML markup layout. Wordpress offers simplicity in creating a theme. My steps are : 1) Make a layout draft (only XHTML and CSS). 2) Slicing that layout (header, sidebar, index & footer) 3) Replace all static text with template tags. Fortunately some friends appreciate my design and decide to use it in their live sites. Here are live sites using my design : o OpenSUSE-ID , uses YAML (X)HTML & CSS Framework for its wptheme. o Soft-Computing s blog , uses YAML (X)HTML & CSS Framework for its wp-theme. o Soft-Computing s site , uses drupal and modified theme (i forgot what it derives from) o Vantasma o JLN o INL Etc o Face Detection, i ll edit this section later o Face Detection benchmarking