Mekanika Klasik, M.F.

Rosyid

Bab 1
Berbagai Sistem Koordinat Baku
Dalam bab ini akan dijelaskan berbagai jenis sistem koordinat yang lazim dan
harus digunakan dalam permasalahan sistem-sistem mekanik. Pemilihan sistem
koordinat yang akan digunakan menyesuaikan kesetangkupan (simetri) yang
dimiliki oleh sistem mekanik yang ditinjau. Pembahasan meliputi batasan sistem
koordinat, transformasi koordinat, rentang nilai koordinat, lengkung koordinat,
permukaan koordinat.
Sumbu z

1. Sistem Koordinat Kartesius

1.1. Batasan :

z
P(x, y, z)

Sumbu z

(a) Putar kanan

Sumbu x

z
(x, y, z)

x
y

Sumbu y

(a) Putar kiri

Sumbu x

Sumbu y

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

1.2. Permukaan-permukaan Koordinat

(a) Persamaan x = b menentukan himpunan yang beranggotakan
semua titik dalam ruang yang memiliki proyeksi ke sumbu x di x = b.
Jadi, himpunan yang dimaksud adalah
{(x,y,z)| x = b}.

Sumbu z

Himpunan ini tidak lain adalah bidang yang memotong sumbu x

secara tegak lurus di titik (b, 0, 0).

Sumbu y
(b,0,0)

Sumbu z

Sumbu x
(b) Persamaan y = c menentukan bidang yang memotong sumbu y
secara tegak lurus di titik (0,c,0).

(0,c,0)

Sumbu x

Sumbu y

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

Sumbu z

(c) Pernsamaan z = d menentukan bidang yang memotong sumbu y

secara tegak lurus di z = d.

(0,0,d)
Sumbu y

Sumbu x

1.3. Permukaan-permukaan Yang Lain

Setiap persamaan dengan peubah x, y dan z yang berbentuk
f(x, y, z) = 0
menentukan sebuah permukaan dalam ruang tiga dimensi yang
dibentang oleh x, y dan z.
Contoh :
Persamaan x2 + y2 a2 = 0 menentukan letak titik-titik dalam ruang
sedemikian rupa sehingga koordinat x dan y titik-titik itu memenuhi
persamaan itu. Persamaan itu dapat diubah menjadi
x2 + y2 = a2.
Suku x2 + y2 tidak lain menyatakan kuadrat jarak titik-titik yang
dimaksud dari sumbu z. Jadi, persamaan x2 + y2 a2 = 0
menentukan letak titik-titik dengan jarak sejauh |a| dari sumbu z.
Jadi, titik-titik itu terletak pada selongsong sebuah silinder yang
panjangnya tak terhingga dan terletak membujur sepanjang sumbu z
dengan sumbu z sebagai sumbu silinder itu (lihat gambar berikut).

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

1.4. Kurva-kurva
Sistem persamaan yang tersusun atas dua persamaan yang
berbentuk
f1(x, y, z) = 0

dan

f2(x, y, z) = 0,

menentukan sebuah kurva dalam ruang tiga dimensi yang dibentang

oleh x, y dan z. Kurva yang dimaksud adalah perpotongan antara
permukaan yang ditentukan oleh f1(x, y, z) = 0 dan permukaan yang
ditentukan oleh f2(x, y, z) = 0.
Contoh : Sistem persamaan
x2 + y2 a2 = 0

dan

z = b,

dengan a dan b bilangan-bilangan riil, menentukan sebuah kurva

yang berupa sebuah lingkaran mendatar berpusat di titik (0,0,b)
dengan jari-jari |a|. Lingkaran itu merupakan perpotongan antara
silinder x2 + y2 a2 = 0 dan bidang datar z = b (lihat gambar di
bawah).

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

bidang z = b

silinder x2 + y2 a 2 = 0

1.5. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan x + 2y =
0?
2. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan bx2 +
cy2 = a, dengan a, b, dan c bilangan-bilangan riil?
3. Kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem persamaan z = d
dan x = b?
4. Kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem persamaan x2 + y2
= a dan z = b, dengan a dan b bilangan-bilangan riil?

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

2. Sistem Koordinat Kulit Bola

Sumbu z

2.1. Batasan :

P(r, , )

r
Sumbu y

Sumbu z

Sumbu x

z
P(r, , )

x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos

Sumbu x

Sumbu y

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

2.2. Permukaan-permukaan Koordinat

(a) Jika a suatu bilangan riil tak negatif, maka persamaan r = b
menentukan sebuah himpunan yang beranggotakan titik-titik dalam
ruang yang jaraknya dari titik pangkal sebesar b. Himpunan titik
semacam ini tidak lain adalah permukaan/kulit bola yang berpusat di
titik pangkal dan berjari-jari b.

(b) Jika c suatu bilangan riil dengan 0 c , maka persamaan = c

menentukan himpunan yang beranggotakan titik-titik dalam ruang
yang terletak pada permukaan kerucut dengan puncak di titik
pangkal dan sudut puncak sebesar c.
Sumbu z

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

(c) Jika d suatu bilangan riil dengan 0 d 2, maka persamaan =

d menentukan himpunan yang beranggotakan titik-titik dalam ruang
yang terletak pada bidang yang vertikal yang membentuk sudut
sebesar d dengan bidang xz.
Sumbu z

Sumbu y

d
Sumbu x

2.3. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan r + 2 =
0?
2. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan + 3
= ?
3. Jika c suatu bilangan riil dengan 0 c , kurva macam apa
yang ditentukan oleh sistem persamaan r = b dan = c?
4. Jika c dan d bilangan-bilangan riil dengan 0 c dan 0 d
2, kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem persamaan =
c dan = d?
5. Jika d bilangan riil dengan 0 d 2, kurva macam apa yang
ditentukan oleh sistem persamaan r = b dan = d?

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

Sumbu z

3. Sistem Koordinat Silinder

3.1. Batasan :

P(, , z)
z

Sumbu y

Sumbu z

Sumbu x

P(, , z)

y
x

Sumbu x

x = cos
y = r sin
z=z

Sumbu y

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

10

3.2. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Jika b sebuah bilangan riil tak negatif, maka permukaan macam
apa yang ditentukan oleh persamaan = b.
2. Jika d bilangan riil dengan 0 d 2, permukaan macam apa
yang ditentukan oleh persamaan = d?
3. Jika b sebuah bilangan riil tak negatif dan d bilangan riil dengan 0
d 2, kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem
persamaan = b dan = d?

4. Sistem Koordinat Sferoid Lonjong

Bila sebuah elips diputar pada sumbu panjangnya, maka permukaan yang
disapu oleh elips itu berupa bangun dua dimensi yang disebut sferoida
lonjong (ingat bola rugby?). Sistem koordinat ini dinamakan sistem
koordinat sferoid lonjong berhubung salah satu permukaan koordinatnya
(u = konstanta) berbentuk sferoida lonjong. Dalam sistem koordinat ini
setiap titik dalam ruang ditandai oleh tiga bilangan (u, v, ), dengan 0 u
, 0 v dan 0 2. Suatu titik P yang memiliki koordinat (x, y, z)
dalam suatu sistem koordinat kartesius, memiliki koordinat (u, v, )
sedemikian rupa sehingga
x = a sinh u sin v cos
y = a sinh u sin v sin
z = a cosh u cos v,
dengan a suatu bilangan riil positif.
4.1 Permukaan-permukaan koordinat
Jika b suatu tetapan dengan 0 b , maka persamaan u = b
mengakibatkan
x = a sinh b sin v cos = B sin v cos ,
y = a sinh b sin v sin = B sin v sin ,
z = a cosh b cos v
= A cos v,
dengan B = a sinh b dan A = a cosh b. Jelas sekali bahwa B A. Oleh
karena itu, berlaku

x2 y2 z2

1.
B 2 B 2 A2
Ini adalah persamaan sferoid lonjong dengan sumbu pendek B dan
sumbu panjang A.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

11

sumbu z

sumbu y

sumbu x
sumbu y
sumbu x

Jika c suatu tetapan dengan 0 c , maka persamaan v = c

mengakibatkan
x = a sinh u sin c cos = B sinh u cos ,
y = a sinh u sin c sin = B sinh u sin ,
z = a cosh u cos c
= A cosh u,
dengan A = a cos c dan B = a sin c. Dari persamaan-persamaan itu
diperoleh

z2
x2
y2

1.
A' 2 B' 2 B' 2
Ini adalah persamaan hiperbolaida berdaun ganda.

4.2 Pertanyaan-pertanyaan
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan = d, jika
d suatu tetapan?
2. Jika 0 b dan 0 c , Kurva macam apa yang ditentukan oleh
sistem persamaan u = b dan v = c?

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

12

5. Sistem Koordinat Sferoid Pepat

Bila sebuah elips diputar pada sumbu pendeknya, maka permukaan yang
disapu oleh elips itu berupa bangun dua dimensi yang disebut sferoida
pepat (ingat bola bumi?). Sistem koordinat ini dinamakan sistem koordinat
sferoid pepat berhubung salah satu permukaan koordinatnya (u =
konstanta) berbentuk sferoida pepat. Dalam sistem koordinat ini setiap
titik dalam ruang ditandai oleh tiga bilangan (u, v, ), dengan 0 u , 0
v dan 0 2. Suatu titik P yang memiliki koordinat (x, y, z) dalam
suatu sistem koordinat kartesius, memiliki koordinat (u, v, ) sedemikian
rupa sehingga
x = a cosh u sin v cos
y = a cosh u sin v sin
z = a sinh u cos v,
dengan a suatu bilangan riil positif.
5.1 Permukaan-permukaan koordinat
Jika b suatu tetapan dengan 0 b , maka persamaan u = b
mengakibatkan
x = a sinh b sin v cos = A sin v cos ,
y = a sinh b sin v sin = A sin v sin ,
z = a cosh b cos v
= B cos v,
dengan A = a cosh b dan B = a sinh b. Jelas sekali bahwa B A. Oleh
karena itu, berlaku

x2 y2 z 2

1.
A2 A2 B 2

sumbu z

sumbu y

sumbu x

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

13
sumbu y

sumbu x

Ini adalah persamaan sferoid pepat dengan sumbu pendek B dan

sumbu panjang A.
Jika c suatu tetapan dengan 0 c , maka persamaan v = c
mengakibatkan
x = a cosh u sin c cos = B cosh u cos ,
y = a cosh u sin c sin = B cosh u sin ,
z = a sinh u cos c
= A sinh u,
dengan A = a cos c dan B = a sin c. Dari persamaan-persamaan itu
diperoleh

x2
y2
z2

1.
B' 2 B' 2 A' 2
Ini adalah persamaan hiperbolaida berdaun tunggal.
5.2 Pertanyaan-pertanyaan
1. Permukaan macam apa yang ditentukan oleh persamaan = d, jika
d suatu tetapan?
2. Jika 0 b dan 0 c , Kurva macam apa yang ditentukan oleh
sistem persamaan u = b dan v = c?
3. Jika 0 d 2 dan 0 c , kurva macam apa yang ditentukan
oleh sistem persamaan v = c dan = d?

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

14

4. Jika 0 d 2 dan 0 b , kurva macam apa yang ditentukan

oleh sistem persamaan u = b dan = d?
6. Sistem Koordinat Silinder Eliptik
Silinder eliptik adalah silinder dengan penampang berupa elips. Dalam
sistem koordinat silinder eliptik, sebuah titik dalam ruang ditandai dengan
tiga bilangan riil (u, v, z), dengan 0 u , 0 v , dan z . Bila
suatu titik dalam ruang memiliki koordinat (x, y, z) dalam suatu sistem
koordinat kartesius, maka dalam sistem koordinat eliptik titik itu memiliki
koordinat (u, v, z) sedemikian rupa sehingga
x = a cosh u cos v
y = a sinh u sin v
z = z,
dengan a suatu bilangan riil positif.
6.1 Permukaan-permukaan koordinat
Jika b suatu tetapan dengan 0 b , maka persamaan u = b
mengakibatkan
x = a cosh b cos v = A cos v,
y = a sinh b sin v = B sin v,
z = z.
dengan A = a cosh b dan B = a sinh b. Jelas sekali bahwa B A. Oleh
karena itu, berlaku

x2 y2

1.
A2 B 2
Ini adalah persamaan silinder eliptik dengan sumbu pendek B dan
sumbu panjang A yang terletak membujur sepanjang sumbu z.
sumbu y

sumbu x

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

15

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

16

Bab 2
Kilas Balik Mekanika Newton
1. Hukum Newton :
1.1 Hukum Pertama :
Setiap benda akan terus berada pada keadaan diam atau bergerak
dengan kelajuan tetap sepanjang garis lurus jika tidak dipaksa untuk
merubah keadaan geraknya itu oleh gaya-gaya yang bekerja padanya.
1.2 Hukum Kedua :
Resultan gaya yang bekerja pada suatu benda mengakibatkan terjadinya
perubahan momentum. Perubahan momentum tiap satu satuan waktu
yang dialami oleh benda itu berbanding lurus dengan resultan gaya yang
bekerja padanya.

F=

d
p.
dt

1.3 Hukum Ketiga :

Bila suatu benda (sebut benda pertama) mengerjakan gaya pada benda
lain (sebut benda kedua), maka benda kedua akan melakukan gaya pada
benda pertama yang besarnya sama tetapi arahnya berlawanan dengan
gaya yang dikerjakan oleh benda pertama pada benda kedua.
Gaya yang dilakukan oleh benda pertama pada benda kedua disebut
gaya aksi, sedang gaya yang dilakukan oleh benda kedua pada benda
pertama disebut reaksi bagi gaya yang dikerjakan oleh benda pertama
pada benda kedua. Jadi, setiap gaya yang dikerjakan akan mendapat
reaksi. Tidak ada gaya yang tidak mendapatkan reaksi.
Gaya aksi dan gaya reaksi tidak pernah bekerja pada benda yang sama.
Gaya reaksi bekerja pada benda yang melakukan gaya aksi.
Karena p = mv, maka
d
d
dm
dm
mv = m v +
v = ma +
v.
dt
dt
dt
dt

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

17

Jadi, hukum kedua Newton dapat ditulis menurut :

F = ma +

dm
v.
dt

Apabila sistem mekanik yang ditinjau tidak mengalami perubahan massa,

maka suku kedua ruas kanan persamaan terakhir lenyap. Oleh karena itu,

F = ma.

(1)

a=

1
m

(2)

Dari persamaan terakhir ini,

F.

Jadi, percepatan (perubahan gerakan) akibat gaya total berbanding terbalik

dengan massa benda.
Prinsip-prinsip penting yang harus selalu diperhatikan dalam penerapan
hukum Newton kedua : Ruas kiri persamaan (1) merupakan jumlahan
vektor semua gaya yang bekerja pada sistem mekanis yang ditinjau. Apabila
persamaan (1) hendak diterapkan hanya pada suatu bagian dari suatu sistem
mekanis, maka lupakanlah gaya-gaya yang tidak bekerja pada bagian itu.
Gaya-gaya yang bekerja pada sistem mekanik sangat bervariasi. Gaya-gaya
itu dapat berupa gaya-gaya konstan. Tetapi, pada umumnya, gaya-gaya itu
bergantung pada posisi dan waktu serta beberapa parameter yang lain (lihat
Fowles mulai hal. 40). Meskipun demikian, semua gaya yang terlibat dalam
mekanika dapat dikembalikan ke empat gaya mendasar : gaya gravitasi,
gaya elektromagnetik, gaya kuat dan gaya lemah.
1.4 Contoh :
a. Sebagai contoh, perhatikanlah gambar di bawah. Sebuah bola besi yang
bermassa m digantung pada ujung seutas tali. Ujung tali yang lain
ditautkan ke langit-langit sebagaimana yang diilustrasikan oleh gambar.
Gaya manakah yang merupakan reaksi bagi gaya berat W? Pertanyaan
semacam ini akan sangat mudah dijawab bila kita mengetahui oleh siapa
dan pada siapa gaya berat W itu dilakukakan. Telah jelas bahwa gaya
berat W dikerjakan pada bola besi. Dengan kata lain, gaya berat W
diderita oleh bola besi. Oleh karena itu reaksinya pasti dilakukan oleh bola
besi itu pada pihak yang mengerjakannya. Siapa yang mengerjakan gaya
berat W? Gaya W dikerjakan oleh bumi. Oleh karena itu reaksi bagi gaya
berat W adalah gaya yang dilakukan oleh bola besi pada bumi yang

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

18

besarnya sama dengan gaya W, namun arahnya berlawanan. Jadi, gaya

yang dimaksud adalah gaya G.
T
T
T
T
W = mg
W = mg
(a)

(b)

G = -W

Bumi

b. Sebuah pegas memiliki tetapan 500 N/m.

i) Ujung kiri pegas itu ditempel kuat-kuat pada dinding (lihat gambar (a)).
Ujung yang lain ditarik dengan gaya 10 N ke kanan. Maka
pertambahan panjang pegas adalah
10 N
= 0,02 m.
500 N/m

10 N

(a)

(b)

10 N

10 N

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

19

ii) Kemudian ujung pegas yang menempel pada dinding dilepas dan
ditarik dengan gaya 10 N ke kiri. Sedangkan ujung yang sebelah
kanan masih ditarik ke kanan dengan gaya yang besarnya sama (lihat
gambar (b)). Maka pertambahan panjang pegas adalah
10 N
= 0,02 m.
500 N/m

Mengapa bukan 2 kali 0,02 m?

2. Hukum Newton dan Persamaan Gerak

Apabila hukum Newton diterapkan pada suatu sistem mekanis, maka
akan diperoleh persamaan gerak.
Dari persamaan (2) didapat

d2
1
r(t) =
2
m
dt
Karena r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k dan
maka

d 2 x(t )
d 2 y (t )
d 2 z (t )
i
+
j
+
k=
dt 2
dt 2
dt 2

F.

F =

i+

i +

j+

j +

k.

Jadi,

d 2 x(t )
1
=
2
m
dt

Fx

d 2 y (t )
1
=
2
m
dt

d 2 z (t ) 1
=
m
dt 2

Fz

d 2 x(t )
1

2
m
dt

= 0,

d 2 y (t )
1

2
m
dt

= 0,

d 2 z (t )
1

2
m
dt

= 0.

k,

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

20

Inilah yang disebut persamaan gerak. Jawaban persamaan ini adalah

koordinat benda sebagai fungsi waktu : x(t), y(t), dan z(t). Fungsi-fungsi ini
sangat bergatung pada syarat awal, yakni diketahuinya posisi dan
kecepatan benda pada suatu saat tertentu (biasanya saat t = 0).
2.1 Contoh :
Pada benda yang bergerak di udara, bekerja gaya gravitasi bumi
sebesar mg dan arahnya ke bawah dan gaya gesakan udara yang
arahnya berlawanan dengan arah gerak benda. Andaikan gaya
gesekan udara berbanding lurus dengan kecepatan : Ffr = v.
Apabila sumbu-z dipilih pada arah vertikal, maka gaya total yang
bekerja pada benda adalah

F = mg k v = mg k vx(t)i vy(t)j vz(t)k.

= vx(t)i vy(t)j [vz(t) + mg]k

Jadi,

= vx(t) =

dx
dt

dy
dt

= vy(t) =

= [vz(t) + mg] =

dz
mg.
dt

Akhirnya, diperoleh persamaan gerak berikut

d 2 x(t )
dx
+
=0
2
m dt
dt
d 2 y (t )
dy
+
= 0,
2
m dt
dt
d 2 z (t )
dz
+
+ g = 0.
2
m dt
dt
Dalam bab berikutnya akan disajikan contoh penting berkaitan dengan
persamaan gerak tersebut.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

21

Bab 3
Getaran Selaras
1. Getaran Selaras
Andaikan sebuah benda bermassa m dan pada benda itu bekerja gaya total
yang berupa gaya restorasi :
F = kr = kxi kyj kz k,
dengan k suatu tetapan positif dan r posisi benda itu. Penerapan hukum
Newton menghasilkan persamaan gerak

d 2 x(t )
k
+
x = 0,
2
m
dt
d 2 y (t )
k
+
y = 0,
2
m
dt
d 2 z (t )
k
+
z = 0.
2
m
dt
Ini adalah persamaan gerak untuk sistem mekanik yang disebut getaran
selaras isotropis. Bila benda dibatasi geraknya hanya pada suatu lintasan
yang hanya bergantung pada satu peubah (variable) yang menunjukkan
posisinya pada suatu saat, maka diperoleh getaran selaras satu dimensi.
Apabila satu variabel yang dimaksud ditulis sebagai u(t), maka getaran
selaras satu dimensi diwakili oleh persamaan

d 2 u (t )
k
+ u (t ) = 0.
2
m
dt
Fungsi u(t) disebut simpangan. Sementara besaran yang didefinisikan
sebagai
k
=
m

(3)

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

22

disebut frekuensi sudut getaran itu. Jawaban umum bagi persamaan (3)
adalah
u(t) = A sin (t) + B cos (t),
(4)
dengan A dan B suatu tetapan yang bergantung pada syarat awal, yakni
bagaimana cara kita memberi simpangan awal.
1.1 Contoh :
Ditinjau sebuah pegas yang panjangnya l0 (dalam keadaan rileks) yang
tunduk pada hukum Hooke dengan konstanta k. Salah satu ujung pegas
tersebut dihubungkan dengan sebuah balok yang bermassa m, sedang
ujung yang lain dikaitkan dengan dinding sebagaimana yang diperlihatkan
oleh gambar di bawah. Andaikan gesekan antara balok dengan lantai
cukup kecil sehingga boleh diabaikan. Pada saat balok ditarik ke kanan
sejauh x, maka pegas akan teregang dan mengerjakan gaya F pada balok
yang arahnya selalu berlawanan dengan arah pergeseran balok. Jika
sebagai sumbu-x kita sepakati seperti pada gambar dengan titik nol
berada sejauh l0 dari dinding sebelah kiri, maka
F = F(x)i = kxi
r(t) = x(t) i
l0

a(t)
x
N

x=0

Sumbu-x
mg

Balok hanya akan bergerak sepanjang sumbu x. Oleh karena itu didapat
persamaan gerak berikut

d 2 x(t )
k
+
x = 0,
2
m
dt
Ini adalah persamaan getaran selaras satu dimensi dengan u = x.
Jawaban bagi persamaan ini diberikan oleh

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

23

x(t) = A sin (t) + B cos (t).

Andaikan mula-mula balok ditarik sehingga berada pada titik x = x0 dan
dijaga diam di sana. Lalu pada saat t = 0 dilepaskan. Jadi, berlaku syarat
awal berikut
x(0) = x0

dan

v(0) =

dx
= 0.
dt

Dari jawaban umum di atas didapat

x(0) = A sin (0) + B cos (0) = B = x0
dan

dx
(0) = A cos (t) B sin (t) = A = 0.
dt
Jadi, B = x0 dan A = 0.

x(t) = x

cos (t).

2. Getaran Selaras Teredam

Apabila di samping gaya restorasi F = kx i terdapat pula gaya peredam
fd = v =

dx
i,
dt

maka didapatkan
F = kxi

dx
i,
dt

dan persamaan gerak getaran selaras teredam

d 2 x(t )
dx
k
+
+
x = 0.
2
m dt
m
dt
Ada tiga jenis getaran teredam (Fowles, hal 65) :
a. getaran terlalu teredam
Hal ini terjadi kalau 2 4mk > 0.
Solusi umum diberikan oleh

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

24

x(t ) A exp( 1t ) B exp( 2 t ) ,

dengan
c c2
k
1


2
2m 4m
m

1/ 2

dan

c c2
k
2


2
2m 4m
m

1/ 2

Dalam hal ini gaya peredam mencegah benda dari gerak bolak-balik,
sehingga benda menuju titik seimbang secara eksponensial tanpa
mengalami gerak osilasi.
b. getaran teredam kritis
Hal ini terjadi kalau 2 4mk = 0 atau 2 = 4mk
Jawaban umum bagi kasus ini adalah
x(t ) ( At B) exp( t ) ,

dengan = k / m .
Dalam hal ini juga tidak terjadi gerak osilasi selama benda mencapai
titik keseimbangan.
c. getaran kurang teredam
Hal ini terjadi kalau 2 4mk < 0.
Jawaban umum bagi kasus ini adalah
x(t ) e t ( A cos(d t ) B sin(d t )) ,

dengan = /2m, dan

1/ 2

k
c2
.
d
2
m 4m
Dalam hal ini benda mengalami getaran dengan amplitudo semakin
menyusut menuju ke titik kesetimbangan.
3. Getaran Selaras Teredam dan Terpaksa
Apabila di samping gaya restorasi F = kx i dan gaya peredam

dx
i,
dt
terdapat pula gaya luar Fex = Fex(x)i maka didapatkan gaya total
fd = v =

F = kxi

dx
i + Fex(x)i,
dt

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

25

dan persamaan gerak getaran selaras teredam dan terpaksa.

d 2 x(t )
dx
k
+
+ x = Fex.
2
m dt
m
dt
Gaya luar itu disebut gaya pemaksa. Jawaban bagi kasus ini dijelaskan
dalam buku Fowles mulai halaman 70.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

26

Bab 4
Sistem Acuan Tak Inersial
1. Sistem Koordinat Yang Dipercepat
Dalam gambar berikut diperlihatkan sebuah sistem koordinat (kerangka)
Oxyz dan Oxyz. Sistem Koordinat Oxyz diasumsikan sebagai koordinat
yang diam. Sementara kerangka Oxyz diasumsikan bergerak relatif
terhadap koordinat pertama. Andaikan R(t) posisi pangkal sistem koordinat
Oxyz, r(t) posisi sebuah benda diukur dari koordinat Oxyz dan r(t) posisi
benda yang sama dilihat dari Oxyz. Maka terlihat bahwa
r(t) = R(t) + r(t).
Dari persamaan ini didapatkan
v(t) = V(t) + v(t)
dan
a(t) = A(t) + a(t).
Jika kerangka Oxyz tidak dipercepat relatif terhadap kerangka Oxyz, maka
A(t) = 0 dan
a(t) = a(t).

r(t)

z
r(t)

O
y

R(t)
x

O
y
x

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

27

Jika kerangka Oxyz inersial, maka di sana berlaku hukum Newton, yakni
F = ma = ma.
Jadi, Oxyz pun inersial.
Jika sistem Oxyz mengalami percepatan, yakni A(t) 0, maka
F = mA(t) + ma(t)
atau
F mA(t) = ma(t)
Sebagai persamaan gerak dilihat dari kerangka Oxyz. Kita dapat
menuliskan persamaan terakhir ini sebagai
F = ma(t).
Jadi, dilihat dari kerangka Oxyz, seolah-olah terdapat gaya tambahan
mA(t) sehingga gaya total yang diderita oleh benda itu
F = F mA(t).
Gaya tambahan mA(t) disebut gaya inersial atau gaya fiktif. Ini misalnya
adalah gaya dorongan ke belakang yang kita rasakan ketika bus yang kita
naiki bertambah cepat.
2. Sistem Koordinat Yang Berotasi
Ditinjau sebuah benda bergerak yang diamati dari dua sistem koordinat
dengan titik pangkal yang sama. Sistem Oxyz diam sedangkan Oxyz
berotasi terhadap suatu sumbu.
z
z
r = r
y

O = O

x
x

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

28

Andaikan (i, j, k) vektor-vektor satuan untuk Oxyz dan (i, j, k) vektor-vektor

satuan untuk Oxyz. Karena pangkal koordinatnya sama maka posisi benda
itu dilihat dari kedua sistem koordinat itu adalah r dan r dengan r = r atau x i
+ y j + z k = x i + y j + z k.

Jadi,
dy
dx'
dy'
dz'
d
d
d
dz
dx
i+
j+
k=
i +
j +
k + x
i + y
j + z
k
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

atau
v = v + x

d
d
d
i + y
j + z
k.
dt
dt
dt

Vektor v adalah kecepatan benda dilihat dari kerangka Oxyz dan v adalah
kecepatan benda dilihat dari Oxyz. Dapat ditunjukkan (lihat dalam Fowles
halaman 115) bahwa
v = v + r.
dengan = n adalah kecepatan sudut perputaran kerangka Oxyz relatif
terhadap kerangka Oxyz.
Percepatan benda a (diukur dari kerangka Oxyz) dan a (dilihat dari Oxyz)
memenuhi persamaan
a = a r

d
+ 2 v + ( r).
dt

d
disebut percepatan transversal, suku 2 v disebut
dt
percepatan Coriolis dan bagian ( r) disebut percepatan sentripetal.

Suku r

3. Dinamika Partikel Dalam Sistem Koordinat Yang Berotasi

Berhubung kerangka Oxyz adalah kerangka inersial, maka malam kerangka
Oxyz hukum Newton :
F = ma.
Oleh karena itu

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

F m r

29

d
2m v m ( r) = m a
dt

Tampak bahwa hukum Newton berlaku pula di kerangka Oxyz asalkan kita
menerima adanya gaya inersial atau gaya fiktif
m r

d
2m v m ( r)
dt

sebagai gaya tambahan untuk gaya fisis F.

4. Penerapan
Penerapan adanya gaya fiktif ini adalah guna menjelaskan berbagai gejala
alam yang terkait dengan rotasi bumi : pergerakan angin, bandul Foucault,
dll. Lihat buku Fowles.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

30

Bab 5
Usaha dan Tenaga
1. Tenaga Kinetik
Tenaga adalah besaran skalar berdimensi [M][L]2[T]-2 yang terkait dengan
keadaan beberapa benda (obyek) yang ditinjau. Oleh karena itu bentukbentuk tenaga bergantung pada keadaan-keadaan yang terkait.
Tenaga kinetik adalah tenaga yang terkait dengan keadaan gerak dari
benda-benda. Karena keadaan gerak suatu obyek bergantung pada tempat
pengamatan (kerangka acuan), maka tenaga kinetik bergantung pula pada
kerangka acuan. Sebagai gambaran, andaikanlah sepotong balok berada
dalam sebuah mobil yang sedang melaju. Tenaga kinetik balok yang teramati
oleh seseorang yang sedang berada dalam mobil bersama balok tersebut
akan berbeda dengan yang teramati oleh seseorang yang diam di tanah.
Apabila suatu benda bermassa m bergerak terhadap suatu kerangka acuan
dengan kecepatan v, maka tenaga kinetik benda tersebut didefinisikan
sebagai
Ek = tenaga total tenaga diam
= E E0
mc 2
mc 2 ,
Ek =
2
v
1 2
c
dengan c adalah cepat rambat cahaya dalam ruang hampa.
Untuk v yang sangat rendah (dibandingkan dengan c), v2/c2 menjadi sangat
kecil. Oleh karena itu, faktor dapat dituliskan sebagai
=

1
1

v2
c2

1+

1 v2
2 c2

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

31

Apabila ungkapan untuk yang terakhir ini kita masukkan ke dalam

persamaan sebelumnya, maka didapatlah
1 v2
1 v2
1
2
2
)

mc
=
mc
(1
+
1) = mv2.
2
2
2 c
2 c
2
Jadi, untuk benda-benda yang berkelajuan rendah,

Ek = mc2(1 +

Ek = (1/2) mv2.
2. Usaha
Secara umum, usaha yang dilakukan oleh gaya pada suatu obyek adalah
tenaga yang dipindahkan dari atau ke dalam obyek itu oleh gaya tersebut.
Apabila gaya yang bekerja pada suatu benda mengakibatkan bertambahnya
tenaga benda itu, maka dikatakan bahwa usaha yang dilakukan oleh gaya itu
bernilai positif.
Sebaliknya, apabila gaya yang bekerja pada suatu benda mengakibatkan
berkurangnya tenaga benda itu, maka dikatakan bahwa usaha yang
dilakukan oleh gaya itu bernilai negatif.
Secara umum jika suatu gaya F merupakan gaya total yang bekerja pada
suatu obyek (secara tetap maupun berubah-ubah) sedemikian rupa sehingga
tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang dipindahkan
oleh F, maka usaha yang dilakukan oleh gaya tersebut sama dengan
perubahan tenaga kinetik yang dimiliki oleh obyek tersebut. Jika W usaha
yang telah dilakukan oleh F selama kurun waktu dt, maka
(teorema usaha tenaga kinetik)

dW = dEk

Karena Ek = (1/2) mv2, maka dEk = mv dv. Padahal v = dr/dt dan F = ma.
Oleh karena itu
dW = m(dr/dt) dv = mdr(dv/dt) = mdra = madr = F dr.
Jika gaya benda itu menempuh suatu lintasan C, maka usaha total yang
dilakukan oleh gaya F selama benda menelusuri lintasan C itu adalah

W= C

F dr.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

32

2.1 . Usaha oleh gaya gesek

Ditinjau sebuah balok bermassa m yang bergerak lurus di atas lantai kasar
dengan koefisien gesekan kinetis senilai . Andaikan balok tersebut pada
awalnya memiliki laju v0. Karena adanya gaya gesek kinetis sebesar fk =
mg, maka balok mengalami perlambatan sebesar g. Bila balok telah
bergeser sejauh d, maka kelajuan balok saat itu, katakanlah v, memenuhi
persamaan
v2 v02 = 2gd
Jadi, balok mengalami perubahan tenaga kinetik senilai
Ek =

1
m(v2 - v02) = mgd = fgd.
2

Karena faktor-faktor , m, g dan d semuanya positif, maka Ek negatif. Hal ini

berarti bahwa balok kehilangan tenaga kinetik sebesar mgd. Hilang ke
manakah tenaga kinetik sebesar itu? Tentu saja tidak hilang begitu saja. Kita
dapat perkirakan ke mana sajakah tenaga kinetik sebesar itu. Tenaga kinetik
sebesar itu oleh gaya gesek diubah menjadi panas atau kalor. Sebagian kalor
itu diberikan kembali kepada balok dan sebagian yang lain diberikan kepada
permukaan lantai. Hal ini dapat dipahami sebab sisi bawah balok dan
permukaan lantai yang dilewati oleh balok terasa hangat. Jika demikian,
berapakah usaha yang telah dilakukan oleh gaya gesek? Kita tidak akan
pernah mengetahuinya kecuali kalau kita mau melakukan pengukuran
seberapa besar kalor yang diterima oleh lantai. Dalam hal ini, kita tentu tidak
dapat mengatakan bahwa usaha Wg yang dilakukan oleh gaya gesek kinetis
sama dengan perubahan tenaga kinetik balok, sebab tidak seluruh tenaga
kinetik yang telah diambil dari balok oleh gaya gesek dibuang keluar dari
balok melainkan diubah ke dalam bentuk tenaga panas dan sebagian panas
tersebut disisakan dalam balok. Jadi, jumlah tenaga yang dipindahkan
keluar dari balok oleh gaya gesek tidak sama dengan perubahan tenaga
kinetik balok. Jumlah tenaga yang dipindahkan keluar dari balok oleh karena
itu sama dengan jumlah tenaga panas yang diterima oleh permukaan lantai,
dan sebesar itulah usaha yang telah dilakukan oleh gaya gesek kinetis. Jadi,
tanpa melakukan pengukuran yang kita ketahui hanyalah bahwa
|Wg | |Ek |

atau

|Wg | | fgd |.

Tenaga kinetik senilai mgd = | fgd.| diambil dari balok dan diubah menjadi
panas lalu sebagian dikembalikan ke balok dan sebagian diberikan ke lantai.
Dalam hal ini dikatakan bahwa gaya gesekan kinetis melakukan disipasi
tenaga.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

33

3. Daya
Daya didefinisikan sebagai usaha yang dilakukan suatu gaya tiap satu satuan
waktu. Satuan daya adalah J/s atau watt dan disingkat sebagai W. Andaikan
terdapat gaya F yang bekerja pada suatu benda dan benda itu bergeser
sejauh dr. Bila tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang
dipindahkan oleh gaya itu, maka gaya itu melakukan usaha sebesar dW =
Fdr. Dan bila pergeseran sejauh dr dilakukan selama dt, maka daya ratarata yang diberikan oleh gaya itu adalah

dW
= F(dr/dt).
dt

Prat =

Padahal dr/dt = v, yakni kecepatan sesaat benda itu. Jadi, daya yang
diberikan oleh gaya itu adalah
P = F v.
4. Usaha oleh gaya kolot dan tenaga potensial
Suatu medan gaya F(r) dikatakan medan gaya kolot atau konservatif
apabila usaha yang dilakukan oleh gaya itu sepanjang sembarang lintasan
tertutup sama dengan nol,

F dr = 0.

Berdasarkan teorema Stokes, persamaan di atas dapat ditulis sebagai

F dr =

( F) dA = 0.
A

Karena hal ini berlaku untuk sembarang lintasan, maka haruslah berlaku
F = 0.
Tentu ada sebuah medan skalar V(r) sedemikian rupa sehingga F = V(r).
Medan skalar V(r) disebut tenaga potensial.
Apabila medan gaya konservatif F bekerja pada sebuah benda yang
menyusuri sebuah lintasan yang menghubungkan titik A dan titik B dalam
ruang, maka usaha yang dilakukan oleh medan gaya itu adalah
B

WAB =

Fdr =

V(r)dr =

dV(r) = [V(rA) V(rB)]

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

34

Dari sini dapat disimpulkan bahwa usaha yang dilakukan oleh sebuah medan
gaya konservatif sama dengan minus perubahan tenaga potensial, apabila
tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang terlibat dalam
usaha yang dilakukan oleh medan gaya itu :
dW = dV.
Pengertian V sebagai besaran fisis tidaklah esensial karena orang tidak dapat
mengukur nilai V, sebab nilai V tidak memiliki patokan yang natural. Yang
bersifat fisis adalah selisih/perubahan tenaga potensial dV atau V.
5. Hukum Kelestarian Tenaga Mekanik
Apabila tenaga kinetik merupkan satu-satunya tenaga yang terlibat dalam
pertukaran/perpindahan tenaga oleh suatu gaya konservatif, maka berlakulah
bahwa
dW = dV = dEk
atau
dV + dEk = d(V + Ek) = 0.
Dengan kata lain, besaran V + Ek bersifat tetap atau lestari. Karena V + Ek
disebut tenaga mekanik, maka persamaan terakhir menunjukkan hukum
kelestarian tenaga mekanik.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

35

Bab 6
Medan Potensial Terpusat
1. Hukum Newton Tentang Gravitasi
Andaikan bahwa benda pertama (dengan massa m1) terletak pada vektor
posisi r1 dan benda kedua (dengan massa m2) terletak pada posisi r2. Maka
posisi relatif benda kedua dilihat dari benda pertama adalah vektor r21 = r2
r1. Menurut Newton, benda kedua akan menderita gaya gravitasi F21 karena
tarikan oleh benda pertama. Gaya F21 secara vektor diberikan oleh
F21 =
m1

Gm1 m2
r21.
r213
m1

r2 r1

F12

F21

m2
r1

m2

r1
r2

r2

2. Gravitasi Newton Oleh Kulit Bola dan Bola Pejal Homogen

Kulit bola berjari-jari R

yang memiliki ketebalan
R serta massa M dan
partikel titik bermassa m
(a) dapat diganti dengan
se-buah partikel bermassa
M yang terletak di pusat
kulit bola dan partukel
bermassa m (b).

R
m
r

(a)

(b)

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

36

Kaidah Kulit Bola : Suatu kulit bola dengan kepadatan merata akan menarik
setiap partikel titik yang berada di luar kulit bola itu sedemikian rupa
sehingga seakan-akan seluruh massa kulit bola itu berada keseluruhannya
(terkonsentrasi) di titik pusat kulit bola itu. Selanjutnya, setiap partikel titik
yang berada di dalam kulit bola itu sedikitpun tidak mengalami gaya gravitasi
kulit bola itu.
Jadi, sebuah kulit bola yang homogen (kepadatannya merata), katakanlah
bermassa M berjejari R, dan sebuah partikel titik bermassa m yang berada di
luar kulit bola sejauh r dari pusat kulit bola dapat dipandang sebagai dua
partikel titik masing-masing bermassa M dan m dan terpisah oleh jarak
sejauh r (lihat gambar). Oleh karena itu, besar gaya gravitasi yang dialami
oleh partikel titik karena kehadiran kulit bola adalah
F=

GMm
.
r2

Sedangkan partikel titik yang berada di dalam kulit bola tidak mengalami
gaya gravitasi apapun dari kulit bola (tidak merasakan kehadiran kulit bola).
Sebuah partikel titik bermassa m berada sejauh r dari pusat sebuah bola
pejal homogen bermassa M. Berapakah gaya gravitasi yang dialami oleh
partikel titik bermassa m itu?
Bola pejal tersebut dibayangkan tersusun atas kulit-kulit bola sepusat. Oleh
karenanya, partikel titik bermassa m itu berada di luar kulit-kulit bola.
Berdasarkan kaidah kulit bola, kulit-kulit bola sepusat itu bisa diganti dengan
partikel titik yang massanya sama dengan massa total kulit-kulit bola itu.
Padahal, massa keseluruhan kulit-kulit bola itu sama dengan massa bola
pejal, maka partikel titik pengganti haruslah bermassa M. Jadi, masalah di
atas setara dengan masalah dua partikel titik yang terpisah oleh jarak
sejauh r. Jadi, partikel titik itu menderita gaya sebesar
R
F=

GMm
,
r2

3. Tenaga Potensial Gravitasi

Tenaga potensial gravitasi yang dimiliki oleh sebuah sistem yang tersusun
atas dua benda titik (bermassa m1 dan m2) yang terpisah oleh jarak sejauh r
adalah usaha yang dilakukan oleh gaya gravitasi antara kedua benda selama

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

37

proses pemisahan kedua benda itu sehingga keduanya terpisah oleh jarak
yang tak terhingga jauhnya. Tenaga potensial gravitasi diberikan oleh
U(r) =

Gm1 m2
,
r

Apabila terdapat agihan partikel dengan rapat massa (r), maka pada titik
dengan vektor posisi rp massa uji sebesar m memiliki tenaga potensial
sebesar

U(rp) = Gm dV .
| r rP |
V

(r )

Gaya gravitasi yang dialami oleh massa uji di titik rp adalah

F = U(rp).
4. Medan Potensial Terpusat
Suatu medan potensial dikatakan sebagai medan terpusat apabila, nilai
medan potensial itu hanya bergantung pada r, yakni jarak partikel itu dari
pusat/pangkal koordinat.
Jadi, jika U suatu potensial terpusat, maka U(r) = U(r) dan medan gaya yang
terkait diberikan oleh
F(r) = U(r) =

d
U(r) er = f(r) er,
dr

dengan er vektor satuan searah dengan r. Oleh karena itu, medan gaya F(r)
selalu searah maupun berlawanan dengan r, yakni menuju ke pusat koordinat
atau menjauhinya.
5. Momentum Sudut Dalam Medan Terpusat
Karena medan gaya terpusat selalu dapat ditulis sebagai F(r) = f(r) er, maka
sebuah benda yang berada dalam pengaruh medan gaya terpusat memenuhi
persamaan

d
L = r F(r) = f(r) r er = 0.
dt
Jadi, momentum sudut benda tersebut tetap : L = konstanta. Karena
momentum sudut L tegak lurus dengan vektor r dan vektor p, maka benda
yang berada dalam pengaruh potensial terpusat memiliki lintasan (orbit) yang

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

38

berada pada sebuah bidang, disebut bidang orbit. Oleh karena itu, untuk
meninjau gerak semacam itu cukup dengan sistem koordinat polar.
Karena v =

d
dr
er + r
e, maka besarnya momentum sudut diberikan oleh
dt
dt
d
L = |mr2 dt | = tetapan.

6. Hukum Kepler
Dari data-data Brahe Kepler mendapatkan pola-pola menarik tentang orbit
dan periode planet-planet dalam berevolusi mengelilingi matahari. Kepler
menyatakan pola-pola keteraturan itu dalam tiga hukum empirisnya :
1. Semua planet bergerak pada lintasan yang berbentuk elips dengan
matahari terletak pada salah satu titik fokusnya.
2. Garis yang menghubungkan tiap planet ke matahari menyapu luasan
yang sama dalam waktu yang sama.
3. Kuadrat kala revolusi tiap planet sebanding dengan pangkat tiga jarak
rata-rata planet dari matahari.
Bila TP kala revolusi suatu planet dan RP jarak rata-rata planet itu dari
matahari, maka hukum ketiga Kepler mengatakan berlakunya persamaan
2
TP
= C,
3
RP
dengan C suatu tetapan yang nilainya berbanding terbalik dengan massa
matahari (lihat uraian mendatang). Bila jarak rata-rata bumi dari matahari
disepakati sebagai 1 SA (SA singkatan dari satuan astronomis), maka
tetapan C dapat dihitung sebagai
C = (365,5 24 jam)2/(1 SA)3 = 76947984,0 jam2/SA3.
Dengan mengukur jarak rata-rata suatu planet orang dapat menghitung kala
revolusi planet itu. Atau sebaliknya, dengan mengukur kala revolusi suatu
planet orang dapat menghitung berapa jarak rata-rata planet itu dari
matahari.
Kesemua hukum Kepler itu dapat dijelaskan secara memuaskan dengan teori
gravitasi Newton. (Lihat Fowles mulai halaman 142.)

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

39

Bab 7
Gerak Benda Tegar Pada Bidang
1. Konsep Benda Tegar
1.1 Batasan : Benda tegar adalah sebuah benda sedemikian rupa sehingga
jarak antar titik-titik massa pada benda itu tidak berubah (tetap).
1.2 Contoh :
a. Gas yang berada di dalam sebuah balon mainan bukan merupakan
benda tegar sebab jarak partikel-partikel gas itu satu dari yang lain
berubah-ubah.
b. Sepotong pipa paralon yang menggelinding (tanpa tergencet)
merupakan benda tegar.
c. Sistem tata surya kita bukan merupakan benda tegar karena jarak satu
planet dengan planet yang lain maupun jarak masing-masing planet
dari matahari selalu berubah-ubah.
d. Beberapa bola kecil yang dihubungkan dengan batang-batang yang
kukuh (lihat gambar di bawah) merupakan benda tegar.

e. Sistem yang tersusun atas n buah partikel yang masing-masing

memiliki vektor posisi r1, r2, ..., ri, ..., rj, ..., rn dikatakan sebagai benda
tegar apabila berlaku
| rirj | = konstanta
untuk setiap i, j = 1,2, ..., n.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

40

1.3 Pertanyaan :
a. Apakah bumi kita merupakan benda tegar. Mengapa? Jelaskan!
b. Dapatkah sekumpulan partikel-partikel yang bergerak-gerak dikatakan
bukan merupakan benda tegar?
c. Perhatikan gambar di bawah ini. Gambar tersebut memperlihatkan
kedudukan sistem tiga partikel pada saat t1, t2 dan t3 sembarang.
Dapatkah sistem tiga partikel itu dikatakan sebagai benda tegar?

t = t2
t = t1

t = t3

2. Pusat Massa Benda Tegar

2.1 Batasan : Pusat massa sebuah benda tegar adalah suatu titik dalam
ruang yang menjadi posisi terpusatnya seluruh massa benda tegar itu.
Jadi, pusat massa sebuah benda tegar adalah posisi sebuah partikel titik
yang memiliki massa sebesar benda tegar itu.
2.2 Rumus :
a. Agihan diskret :
RCM = XCM i + YCM j + ZCM k, dengan
n

mi x i
XCM =

i 1
n

m
i 1

,
i

mi y i
YCM =

i 1
n

m
i 1

,
i

b. Agihan kontinyu dengan massa total M :

RCM = XCM i + YCM j + ZCM k, dengan

m z
ZCM =

i 1
n

m
i 1

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

XCM =

41

xdm ,

YCM =

ydm ,
M

ZCM =

zdm
M

2.3 Contoh :
a. Perhatikan sistem lima partikel berikut. Partikel pertama bermassa m1
= 0,1 kg berada di titik (0, 0, 1 m). Partikel kedua bermassa m2 = 0,2
kg berada di titik (0, 0, 1 m). Partikel ketiga bermassa m3 = 0,4 kg
berada di titik (0, 0,2 m, 0). Partikel keempat bermassa m4 = 0,1 kg
berada di titik (0,5 m , 1 m, 0,5 m). Partikel kelima bermassa m5 = 0,2
kg berada di titik (0,5 m, 1 m, 0,5m). Apabila massa batang dapat
diabaikan, tentukan posisi pusat massa.
z

m1
m4
m3
y
m5
x

m2

Jawab : Ini adalah benda tegar dengan agihan diskret. Massa

keseluruhan benda tegar itu adalah
5

M mi = 0,1 kg + 0,2 kg + 0,4 kg + 0,1 kg + 0,2 kg = 1,0 kg.

i 1

Jadi,
n

m x
XCM =

i 1

= 0,15 m.

1
[(0,1 kg)(0) + (0,2 kg)(0) + (0,4 kg)(0) +
1,0 kg
(0,1 kg)(0,5 m) + (0,2 kg)(0,5 m)]

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

42

m y
YCM =

i 1

1
[(0,1 kg)(0) + (0,2 kg)(0) + (0,4 kg)(0,2 m) +
1,0 kg
(0,1 kg)(1 m) + (0,2 kg)(1 m)]

= 0,38 m.
n

m z
ZCM =

i 1
n

m
i 1

1
[(0,1 kg)(1m) + (0,2 kg)(1 m) + (0,4 kg)(0) +
1,0 kg

(0,1 kg)(0,5 m) + (0,2 kg)(0,5 m)]

= 0,15 m.

RCM = (0,15 m) i + (0,38 m) j (0,15 m) k

b. Gambar berikut ini memperlihatkan separo bola pejal homogen
dengan jari-jari b dilihat dari sumbu-x. Ini adalah benda tegar dengan
agihan kontinyu. Maka posisi titik pusat massanya adalah
RCM =

3
bk
8

(lihat buku Fowles hal. 192)

z

y
2.4 Pertanyaan :
a. Haruskan pusat massa sebuah benda tegar berada di dalam benda
tegar itu?
b. Perkirakanlah kedudukan titik pusat massa benda-benda berikut
ini.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

43

3. Rotasi Terhadap Sumbu Tetap

Anda telah belajar tentang gerak lurus, gerak parabola dan gerak melingkar.
Gerak-gerak semacam itu disebut gerak translasi. Pada gerak translasi, hal
yang menjadi pokok perhatian adalah posisi dan pergeseran. Benda
dikatakan bergerak bila posisinya berubah. Artinya, benda itu mengalami
pergeseran. Kecepatan (sesaat), misalnya didefinisikan sebagai pergeseran
posisi tiap satu satuan waktu. Konsep setelah
kecepatan
adalah
percepatan, yakni perubahan kecepatan persatusatuan waktu. Gerak
kemudian diklasifikasikan berdasarkan perilaku percepatan ini. Ada gerak
lurus beraturan ada gerak lurus berubah beraturan, dan lain sebagainya.
3.1 Konsep-konsep yang terkait :
a. Rotasi adalah gerak yang menyangkut orientasi dan perputaran.
Jadi, orientasi merupakan padanan posisi dan perputaran adalah
padanan pergeseran. Perhatikanlah gambar berikut. Gambar (a) dan
(b) memperlihatkan benda yang sama, hanya saja berbeda orientasi.
Kalau posisi sebuah benda diungkapkan melalui vektor posisi, maka
orientasi sebuah benda biasanya diungkapkan melalui sudut yang

l
k

l
(a)

l
(b)

(c)

dibentuk oleh sebuah garis yang menempel pada benda itu (garis l,
misalnya) dan garis lain (garis k, misalnya) yang kita sepakati sebagai
garis pangkal atau acuan Maka gambar (a) memperlihatkan benda itu
pada saat memiliki orientasi 0. Saat itu garis l dan garis k (garis
acuan) berimpit. Sementara gambar (b) memperlihatkan benda yang
sama memiliki orientasi . Garis l membentuk sudut terhadap garis
acuan k. Gambar (c) memperlihatkan benda tersebut mengalami
perubahan orientasi (perputaran) sejauh dari orientasi semula,
yakni . Biasanya perubahan orientasi yang searah putaran jarum jam

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

44

ditulis sebagai perputaran negatif, sedang yang berlawanan dengan

arah perputaran jarum jam disebut perputaran positif.
b. Sumbu rotasi : tempat kedudukan titik-titik yang tidak bergeming
terhadap perubahan orientasi. Garis yang tegak lurus bidang gambar
dan melalui titik perpotongan garsi l dan garis k merupakan sumbu
rotasi. Sudut disebut sudut perputaran dan diukur dalam radian.
Dalam bagian ini hanya akan kita tinjau kasus-kasus dengan sumbu
putar yang diam. Jadi, kasus-kasus seperti roda atau silinder yang
menggelinding di jalan dilihat oleh pengamat yang diam di jalan belum
akan dibicarakan di sini. Perputaran matahari pada porosnya, juga
tidak akan disinggung karena kita membatasi uraian di sisi hanya
untuk benda-benda tegar (matahari bukanlah benda tegar).
3.2 Contoh :
a. Sistem lima benda di atas diputar mengelilingi sumbu putar yang
berupa garis yang berimpit dengan vektor satuan n = nx I + ny j + nz k.
z

m1
m4
n

m3
y
m5

m2

Hubungan antara vektor n, yakni vektor satuan sumbu rotasi dan

kecepatan sudut adalah = n. adalah laju sudut, perubahan
orientasi tiap satu satuan waktu.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

45

4. Momen Inersia
4.1 Pengertian Dasar : momen inersia adalah kelembaman (inersia) untuk
gerak rotasi. Jadi, momen inersia menunjukkan keengganan untuk
melakukan perubahan rotasi. Penting : Momen inersia bergantung pada
sumbu rotasi yang dipilih.
4.2 Rumus :
1. Agihan diskret :
n

I=

m r
i 1

i i

dengan ri jarak partikel/benda nomor i dari sumbu rotasi.

2. Agihan kontinyu :
I=

dm ,

dengan r jarak unsur massa dm dari sumbu rotasi.

4.3 Contoh :
a. Perhatikan sistem empat partikel berikut. Partikel pertama bermassa
m1 = 0,1 kg berada di titik (0, 0, 1 m). Partikel kedua bermassa m2 =
0,2 kg berada di titik (0, 0, 1 m). Partikel ketiga bermassa m3 = 0,4 kg
berada di titik (1 m, 1 m, 0). Partikel keempat bermassa m4 = 0,1 kg
berada di titik (1 m , 1 m, 0). Apabila massa batang dapat diabaikan,
tentukan momen inersia terhadap sumbu z.
z

m1
m4
y
m3
m2
x

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

46

Jawab : Ini merupakan benda tegar dengan agihan diskret. Oleh

karena itu, momen inersia terhadap sumbu-z adalah
5

I mi ri 2 = (0,1 kg)(0)2 + (0,2 kg)(0)2 + (0,4 kg)[(1 m)2 + (1 m)2] + (0,1

i 1

kg)[(1 m)2 + (1 m)2] = 1,0 kg m2.

b. Momen inersia bola pejal homogen bermassa m berjari-jari a terhadap
sumbu yang melalui titik pusatnya adalah
I=

2
ma 2 .
5

(lihat Fowles hal. 198)

5. Teorema Sumbu Sejajar

5.1 Teorema : Andaikan ICM momen inersia sebuah benda tegar bermassa M
terhadap sebuah sumbu putar SCM yang melalui titik pusat massanya.
Momen inersia benda itu terhadap sebuah sumbu S yang sejajar dengan
sumbu SCM diberikan oleh
I = ICM + Mh2,
dengan h adalah jarak sumbu S dari sumbu SCM.

SCM

h
Pusat massa

SCM

5.2 Contoh : Momen inersia bola pejal homogen bermassa m berjari-jari a

terhadap sumbu yang menyinggung permukaannya adalah

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

47

I=

2
7
ma 2 + ma 2 = ma 2 .
5
5

Dalam hal ini h = a.

6 Teorema Sumbu Tegak

6.1 Teorema : Momen inersia sebuah lempeng terhadap sebuah sumbu S1
yang tegak lurus pada bidang lempeng itu, sama dengan jumlahan dua
momen inersia lempeng itu terhadap dua sumbu S 2 dan S3 yang saling
tegak lurus dan memotong sumbu S1 secara tegak lurus pula (S2 dan S3
kedua-duanya terletak pada bidang lempeng).
S1

S3

S2

6.2 Contoh :
Momen inersia cakram tipis homogen bermassa m dan berjejari a
terhadap sumbu z sama dengan jumlahan momen cakram itu terhadap
sumbu x dan momen inersia cakram itu terhadap sumbu y.

Iz Ix Iy

1
1
1
ma 2 ma 2 ma 2
4
4
2

sebab
Ix Iy

1
ma 2 . (lihat Fowles hal. 197)
4

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

48
z

7 Bandul (Pendulum) Fisis

sumbu ayunan

Periode getar bandul fisis diberikan oleh

T 2

I
,
mgl
l
Pusat massa

dengan l jarak titik pusat massa dari sumbu ayunan.

W = mg

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

49

Bab 8
Gerak Benda Tegar Dalam Ruang
1. Momentum Sudut dan Moment Gaya
1.1 Konsep elementer :
a. Sebuah partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang dengan
kecepatan v(t) dan posisi r(t) dikatakan memiliki momentum sudut
L = r mv = r p
relatif terhadap titik pangkal koordinat.
b. Apabila sebuah gaya F bekerja pada benda di atas, maka benda itu
dikatakan menderita momen gaya
N=rF
relatif terhadap titik pangkal koordinat.
1.2 Pada benda tegar
a. Benda tegar yang tersusun atas n buah partikel yang masingmasing memiliki vektor posisi r1, r2, ..., ri, ..., rn dan momentum
linear p1 = mv1, p2 = mv2, ..., pi = mvi, ..., pn = mvn mempunyai
momentum sudut total
n

L=

i 1

ri mi vi =

ri pi

i 1

relatif terhadap titik pangkal koordinat.

b. Bila pada masing-masing partikel itu bekerja gaya F1, F2, ..., Fi, ...,
Fn, maka momen gaya yang diderita oleh sistem partikel itu relatif
terhadap pangkal koordinat adalah

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

50
n

N=

Ni =

i 1

ri Fi.

i 1

2. Hukum Newton untuk rotasi

Apabila sebuah benda tegar pada saat t memiliki momentum sudut L(t) dan
pada saat itu menderita momen gaya total N, maka terdapat kaitan
N=

d
L.
dt

Jadi, momen gaya total yang bekerja pada sebuah benda tegar sama dengan
perubahan momentum sudut benda tegar itu tiap satu-satuan waktu.
Apabila momen gaya total yang bekerja pada sebuah benda tegar nol,
maka momentum sudut benda tegar itu tetap.
3. Tensor Inersia
Ditinjau sebuah benda tegar yang tersusun atas n buah partikel dengan
massa masing-masing mi dan vektor posisi ri = xi i + yi j + zi k. Momen inersia
sistem n partikel ini terhadap sumbu yang berimpit dengan vektor satuan n =
nx i + ny j + nz k diberikan oleh

I = n I n,

dengan I merupakan sebuah tensor yang disebut tensor inersia, yakni

sebuah besaran yang memiliki 9 buah komponen yang biasanya disajikan
dalam bentuk matriks
z

I xx

I = I yx
I zx

I xy
I yy
I zy

I xz

I yz ,
I zz

mi
m1
m4

mn

dengan

I xx =

m (y
i 1

m3

2
i

z ),
2
i

m5
x

m2

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

I yy =

m (x

I zz =

m (x

i 1

2
i

z i2 )

2
i

yi2 )

i 1

51

I xy

= I yx = mi xi y i ,

I xz

i 1

= I zx = mi xi z i ,
i 1

I yz = I zy = mi yi z i .
i 1

Jika vektor n disajikan dalam bentuk matriks kolom

n x
n = n y ,
n z
maka

I = n I n = n I n = nx

ny

nz

I xx

I yx
I zx

I xy
I yy
I zy

I xz

I yz
I zz

n x
n .
y
n z

Untuk benda tegar dengan agihan malar/kontinyu

I xx = ( y 2 z 2 )dm ,

I yy = ( x 2 z 2 )dm ,

I zz = ( x 2 y 2 )dm

I xy = I yx = xy dm ,

I xz = I zx = xz dm ,

I yz = I zy = zy dm .

Unsur Ixy = Iyx, Ixz = Izx dan Iyz = Izy disebut hasil kali kelembaman (produk
inersia).
Penting : Tensor inersia tidak bergantung pada sumbu rotasi.
3.1 Contoh :

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

52

Tentukanlah momen inersia sebuah lempeng bujursangkar seragam

dengan sisi a yang terletak pada bidang xy terhadap sumbu dengan
persamaan y = x.
Tensor inersia lempeng itu adalah (lihat Fowles hal. 222) :

1/ 3 1/ 4 0
2
0 .
I = ma 1 / 4 1 / 3
0
0
2 / 3

y=x
Sumbu yang mempunyai persamaan y = x
Mempunyai vektor satuan
n=

1
2

i+

1
2

j.

1
Jadi, I = n I n = ma 2
2

1
2

1/ 3 1/ 4 0

0 1 / 4 1 / 3
0

0
2 / 3
0

1
2
1
1
=
ma 2 .

12
2
0

4. Momentum Sudut, Tenaga Kinetik Rotasi, dan Tensor Inersia

Dengan demikian vektor momentum sudut benda tegar dapat ditulis sebagai

L= I= In
I xx I xy I xz

= I yx I yy I yz
I zx I zy I zz

n x
n .
y
n z

Apabila benda itu berputar mengelilingi sumbu yang berimpit dengan vektor n
dengan laju . Komponen momentum sudut sepanjang sumbu putar (ke arah
n) adalah

n L = n I n = I.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

53

Penting : Arah momentum sudut tidak harus sama dengan arah kecepatan
sudut. Hal ini berbeda dari gerak translasi, momentum linear selalu searah
dengan kecepatan linear.
Tenaga kinetik rotasi benda tegar adalah

1 2
1
1
I =
n I n 2 =
I
2
2
2

Trot =
atau

Trot =

1
L .
2

5. Sumbu Utama
Pemilihan sistem koordinat sangat mempengaruhi bentuk tensor inersia.
Secara prinsip, untuk setiap benda tegar paling tidak terdapat sebuah sistem
koordinat kartesius sedemikian rupa sehingga semua hasil kali kelembaman
lenyap, yakni Ixy = Iyx = Ixz = Izx = Iyz = Izy = 0. Sumbu-sumbu koordinat suatu
sistem koordinat sedemikian rupa sehingga Ixy = Iyx = Ixz = Izx = Iyz = Izy = 0
disebut sumbu-sumbu utama. Tensor inersia sebuah benda tegar relatif
terhadap sumbu-sumbu utama dapat disajikan sebagai matriks diagonal,

I xx
I = 0
0

0
I yy
0

0 I1
0 0
I zz 0

0
I2
0

0
0 ,
I 3

dengan Ixx = I1, Iyy = I2 dan Izz = I3. Jika 1 := x, 2 := y, 3 := z dan e1 = i,

e2 = j, dan e3 = k, maka
I = I1n12 + I2n22 + I3n32,
L = I11 e1 + I22 e2 + I33 e3,
1
Trot = (I112 + I222 + I332).
2
6. Persamaan Gerak Euler
Persamaan gerak untuk benda tegar dikenal sebagai persamaan Euler :

d
L=
L + L,
t
dt

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

54

dengan

L : laju perubahan vektor momentum sudut diukur dari kerangka acuan

t
inersial (sistem koordinat) yang tetap.
d
L : laju perubahan vektor momentum sudut diukur dari kerangka acuan
dt
(sistem koordinat sumbu utama) yang menempel pada benda tegar
yang berotasi.

Karena momen gaya keseluruhan pada benda tegar N =

N=

d
L + L.
dt

L, maka
t

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

55

Bab 9
Kendala dan Koordinat Umum
1. Kendala
Seluruh masalah dalam mekanika secara prinsip dapat dikembalikan ke
persamaan

d 2 xi (t )
1
=
2
mi
dt

Fxi Fxij ,

(1a)

d 2 y i (t )
1
=
2
mi
dt

Fyi Fyij ,

(1b)

d 2 z i (t )
1
=
2
mi
dt

Fzi Fzij ,

(1c)

dengan i = 1, 2, 3, ..., n adalah indeks/nomor partikel, Fi adalah gaya luar

total yang bekerja pada partikel nomor i dan Fij adalah gaya interaksi yang
dialami oleh partikel nomor i akibat keberadaan partikel nomor j.
Prosedur penyelesaiannya seolah-olah tampak jelas : memasukkan
komponen-komponen gaya yang terlibat, mencari jawaban persamaan
diferensial dan yang terakhir menentukan tetapan-tetapan berdasarkan syarat
awal.
Tetapi, tidak semuanya sederhana. Masalah muncul apabila terdapat
kendala-kendala (constraints). Kendala-kendala ini membatasi partikelpartikel untuk saling bebas.
Jenis-jenis kendala :
a. Kendala Holonomik
Apabila kendala dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan yang
menghubungkan posisi-posisi partikel dalam bentuk

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

56

f(r1, r2, ..., rn) = 0,

(2)

maka kendala semacam ini disebut kendala holonomik.

Contoh :
1. Suatu sistem N partikel yang membentuk benda tegar. Dalam hal ini
berlaku persamaan
(ri rj)2 cij = 0,
dengan cij tetapan-tetapan.
2. Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk
lingkaran berjari-jari a. Dalam hal ini berlaku persamaan
x2 + y2 a2 = 0

dan

z = tetapan.

b. Kendala Nonholonomik adalah kendala yang tidak holonomik. Artinya,

kendala yang tidak dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan
seperti di atas.
Contoh :
1. Sebuah benda yang dikukung dalam tangki berbentuk silinder
berjari-jari a dan tinggi h mengalami kendala
x2 + y2 a2 < 0

dan

0 < z < h.

2. Sebuah benda yang berada di luar sebuah bola berjari-jari a2

terkekang oleh kendala yang hanya dapat dituliskan dalam bentuk
ketidaksamaan
x2 + y2 + z2 a2 0.
2. Koordinat Umum
Adanya kendala mengakibatkan dua masalah dalam penyelesaian masalah
mekanika : Pertama, koordinat xi, yi dan zi tidak lagi bebas satu dari yang lain
sehingga persamaan-persamaan (1) tidak bebas satu dari yang lain. Kedua,
adanya gaya kendala yang tidak dapat ditentukan terlebih dahulu sebab gaya
tersebut termasuk ke dalam masalah yang harus diselesaikan.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

57

Untuk kendala yang holonomik, masalah pertama dapat diselesaikan dengan

memperkenalkan koordinat umum.
Andaikan sistem mekanis yang ditinjau tersusun atas N buah partikel. Oleh
karena itu diperlukan 3N koordinat (x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN)
untuk menggambarkan konfigurasi sistem (yakni posisi masing-masing
partikel). Hal ini berarti terdapat 3N derajat kebebasan. Apabila terdapat k
buah persamaan kendala
f1(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN) = 0,
f2(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN) = 0
.............
fk(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN) = 0,
maka derajat kebebasan sistem menyusut menjadi 3N k. Dalam hal ini
diperlukan sistem koordinat umum yang terdiri dari 3N k koordinat,
katakanlah (q1, q2, ..., q3N k).
Terdapat transformasi koordinat
r1 = r1(q1, q2, ..., q3N k)
......
.......
ri = ri(q1, q2, ..., q3N k)
......
.......
rN = rN(q1, q2, ..., q3N k)

(3)

2.1 Contoh :
1. Dua buah kelereng besi disambung dengan batang tegar yang
panjangnya l, sehingga membentuk semacam barbel. Persamaan
kendala untuk dua kelereng itu adalah
(x1 x2)2 + (y1 y2)2 + (z1 z2)2 = l2.
Derajat kebebasannya adalah (3)(2) 1 = 5. Koordinat umum yang dapat
dipakai misalnya (X, Y, Z, , ), dengan (X, Y, Z) koordinat pusat massa
dan (, ) menyatakan orientasi barbel itu, yakni garis lintang dan garis
bujur.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

58

2. Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk

lingkaran berjari-jari a memiliki persamaan kendala
x2 + y2 a2 = 0
dan
z = tetapan.
Derajat kebebasannya adalah (3)(1) 2 = 1. Jadi, diperlukan sebuah
koordinat umum. Koordinat umum ini misalnya adalah (), dengan
adalah sudut yang dibentuk oleh vektor posisi manik-manik dan sumbu x.
2.2 Masalah :
1. Suatu sistem N partikel yang menyusun sebuah benda tegar memiliki
persamaan-persamaan kendala
(ri rj)2 cij = 0,
dengan cij tetapan-tetapan. Hitunglah derjat kebebasan sistem
semacam ini.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

59

Bab 10
Prinsip dAlembert dan Persamaan
Lagrange
1. Pergeseran Maya
Suatu pergeseran maya suatu sistem adalah perubahan konfigurasi (posisi
atau orientasi) sistem sebagai akibat pergeseran infinitisimal ri (i = 1,2, ..., N)
yang konsisten dengan gaya-gaya dan kendala yang bekerja pada sistem itu
pada saat t.
Penting : Pergeseran maya terjadi tanpa membutuhkan waktu.
Prinsip kerja maya pada sistem yang berada dalam keseimbangan

Fi(a) ri +

firi = 0,

dengan Fi(a) adalah gaya luar total yang bekerja pada partikel nomor i dan fi
adalah gaya kendala yang bekerja pada partikel nomor i.
Bila sistem yang ditinjau sedemikian rupa sehingga gaya kendala tegaklurus
dengan pergeseran maya yang mungkin, maka suku kedua persamaan
terakhir lenyap. Jadi,

Fi(a) ri = 0.

2. Prinsip dAlembert
Prinsip dAlembert (lihat Goldstein halaman 17) merupakan perluasan prinsip
usaha maya dengan menambahkan suku tambahan untuk gaya total pada
tiap partikel menjadi

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

60
Fi(a) + fi +

d
pi
dt

sehingga

( Fi(a) + fi +

d
pi) ri = 0.
dt

Dengan asumsi bahwa gaya kendala selalu tegak lurus terhadap pergeseran
maya, maka didapat

( Fi(a) +

d
pi) ri = 0.
dt

Karena r1, r2, ..., rN tidak bebas satu dari yang lain (akibat adanya)
kendala, maka tidak serta merta dapat disimpulkan bahwa
Fi(a) +

d
pi = 0.
dt

Melalui transformasi koordinat (3) masalah ini dapat di atasi.

3. Persamaan Lagrange
Melalui transformasi koordinat (3) didapat (lihat Goldstein halaman 19)
3 N k

d T
dt

T
q

Q q 0,

dengan T tenaga kinetik total sistem dan Q gaya umum yang diberikan oleh

Q Fi(a)
i 1

ri
q

dan

dq
.
dt

Karena segmen-segmen q1, q2, ..., q3N k bebas satu dari yang lain, maka
dapat disimpulkan bahwa

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

61

d T
dt q

T
q Q 0 ,

untuk = 1, 2, 3, ..., 3N k. Jadi, akan diperoleh 3N k persamaan. Jika

masing-masing gaya Fi(a) diperoleh dari medan potensial, yakni Fi(a) = iV,
maka didapat persamaan Euler-Lagrange

d L
dt q

L
q 0 ,

untuk = 1, 2, 3, ..., 3N k, dengan L = T V disebut fungsi Lagrange atau

Lagrangan.

4. Contoh :
1. Bandul Matematis : Sebuah bola bermassa m dan digantung dengan
sebuah batang yang ringan pada atap sebuah ruangan. Panjang batang
penggatunga itu l. Ujung batang tersambung dengan atap melalui sebuah
engsel sehingga bandul tersebut bebas mengayun pada bidang vertikal
(bidang XY). Gambar di bawah memperlihatkan posisi bola pada suatu
saat sembarang. Bola mendapatkan kendala
x2 + y2 = l2

dan
y

Sumbu x

z = 0.
Sumbu y

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

62

Oleh karena itu derajat kebebasannya ada (3)(1) 2 = 1. Koordinat umum

yang dipilih adalah , yakni sudut yang dibentuk oleh batang dan garis
vertikal. Transformasi koordinat yang berlaku adalah
x = l cos

dan

y = l sin .

Dengan mudah diperoleh

d
dx
=l
sin = l sin
dt
dt
dy
d
vy =
=l
cos = l cos
dt
dt

vx =

Gaya yang bekerja pada bola adalah mg. Gaya ini dapat diperoleh dari
potensial gravitasi V = mgx, sebab

d
d
V = (mgx) = mg.
dx
dx

Fungsi Lagrange diberikan oleh

L=TV=

1
m(v x2 v y2 ) mgx
2

1
m l 2 2 sin 2 l 2 2 cos 2 mgl cos
2
1
= ml 2 2 mgl cos
2

Oleh karena itu

L
ml 2

d L
ml 2 ml 2

dt

dan

L
mgl sin

Jadi, dari persamaan Euler-Lagrange didapat

ml 2 mgl sin 0

atau

d 2 g
sin 0 .
l
dt 2

Untuk sudut yang sanggat kecil sin . Akibatnya,

d 2 g
0.
l
dt 2

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

63

Ini adalah persamaan gerak untuk getaran selaras.

2. Bandul matematis yang berayun pada manik-manik yang diuntai pada
kawat mendatar : Sebuah manik-manik bermassa m1 diuntai pada kawat
lurus datar sehingga bebas bergerak sepanjang kawat itu. Sebuah bola
bermassa m2 ditempelkan pada ujung sebuah batang yang ringan. Ujung
batang yang lain ditempelkan pada manik-manik melalui engsel titik
sehingga dapat berayun pada semabarang arah. Panjang batang l.
Gambar di bawah memperlihatkan posisi bola dan manik-manik pada
suatu saat sembarang. Dalam koordinat kartesius tentunya ada enam
koordinat (x1, y1, z1, x2, y2, z2), dengan sumbu z keluar bidang gambar.
Tetapi manik-manik selalu berada pada garis yang sama, yakni kawat
mendatar. Jika pada kawat mendatar itu ditempelkan sumbu y, maka
posisi manik-manik selalu berada pada sumbu y. Oleh karena itu
x1 = 0

kawat mendatar

dan

z1 = 0.

y2

y1

sumbu y

x2

sumbu x
Sementara berlaku
x22 + (y2 y1)2 + z12 = l2.
Oleh karena itu derajat kebebasannya ada (3)(2) 3 = 3. Sistem koordinat
umum yang dipilih harsuslah tersusun atas tiga koordinat. Tiga koordinat
itu adalah y1, , dan . Sudut adalah sudut yang dibentuk oleh batang
dan sumbu yang bergerak bersama manik-manik selalu sejajar dengan

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

64

sumbu z . Sudut adalah sudut yang dibentuk oleh sumbu x dan proyeksi
batang pada bidang xy. Transformasi koordinat yang berlaku adalah
x2 = l sin cos ,

y2 = y1 + l sin sin

dan

z2 = l cos

Dari ketiga persamaan ini didapat

x 2 l cos cos l sin sin ,

y 2 y1 l cos sin l sin cos

dan

z 2 l sin
Apabila bidang datar tempat kawat berada dipilih sebagai acuan potensial,
yakni V = 0 di sana, maka fungsi Lagrangan sistem ini diberikan oleh
L=TV
1
1
= m1 ( x12 y12 z12 ) m2 ( x 22 y 22 z 22 ) mgx2
2
2
1
1
= (m1 m2 ) y12 m2 l 2 ( 2 2 sin 2 ) m2 y1l ( cos sin sin cos )
2
2
mgl sin cos
Kalau Lagrangan ini dimasukkan ke dalam persamaan Euler-Lagrange,
maka akan didapatkan 3 buah persamaan. Hal ini dikarena ada 3 derajat
kebebasan. Silakan untuk latihan.
3. Beberapa contoh lagi dapat anda lihat pada buku Mechanics, ditulis oleh
L. D. Landau dan E. M. Lifshitz, Pergamon Press, 1960, New York.

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

65

Bab 11
Persamaan Hamilton
1. Momentum Umum
Jika L Lagrangan suatu sistem fisis dengan siatem koordinat umum (q1, q2,
..., q3N k). Maka besaran p dengan ( = 1, 2, ..., 3N1) yang didefiniskan
sebagai

L
q

disebut momentum umum atau momentum kanonik pasangan koordinat q.

Sebagai contoh, momentum umum pasangan koordinat pada kasus bandul
matematis (contoh 1) adalah

L
ml 2 .

Ini tidak lain adalah momentum susut beban relatif terhadap titik engsel.
Kemudian, momentum kanonis pasangan koordinat y1 adalah

p y1

L
(m1 m2 ) y1 m2 l ( cos sin sin cos ) .
y1

Momentum kanonis pasangan koordinat adalah

p

L
m2 l 2 m2 y1l cos sin .

Momentum kanonis pasangan koordinat adalah

L
m2 l 2 sin 2 m2 y1l sin cos .

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

66

2. Transformasi Legendre
Transformasi Legendre adalah transformasi

3 N k

H = p q L ,
1

Fungsi H disebut Hamiltonan. H tidak lagi bergantung pada q . Fungsi H

bergantung pada (q1, q2, ..., q3N k, p1, p2, ..., p3N k, t). Hal ini dapat dipahami
sebab

H
0.
q

(Buktikan).

Jadi,
H = H(q1, q2, ..., q3N k, p1, p2, ..., p3N k, t).
3. Persamaan gerak Hamilton
Meskipun telah dilakukan transformasi Legendre, masih akan muncul
variable-variabel q dalam ungkapan untuk H. Namun ungkapan untuk H
dapat segera dibersihkan dari q dengan melakukan subtitusi dari
persamaan-persamaan

L
.
q

Persamaan gerak Hamilton diberikan oleh

H
q

dan

H
,
p

untuk ( = 1, 2, ..., 3N1). Jadi, akan terdapat 6N 2 persamaan.

4. Contoh :
1. Kembali ke bandul yang pertama. Transformasi Legendre menghasilkan
1
H = p ml 2 2 mgl cos .
2

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

67

Dari definisi momentum umum didapat

p

L
ml 2 .

Jadi,

p
.
ml 2
Apabila yang terakhir ini disubtitusikan ke dalam H, akan didapatkan

p2
p2
p2

mgl
cos

mgl cos .
ml 2 2ml 2
2ml 2

Nah, sekarang tampak bahwa H = H(,p). Dua persamaan gerak yang

dihasilkan adalah

p
H
2
p ml

dan

H
mgl sin .

2. Susunlah Hamiltonan untuk bandul yang menempel pada manik-manik

(Contoh 2 Bab 10)

Mekanika Klasik, M.F.Rosyid

68

Pustaka :
1. Fowles, G.R., dan Cassiday, G.L., 1990, Analytical
Mechanics, edisi kelima, Harcourt Brace College Publisher,
New York.
2. Goldstein, H., 1980, Classical Mechanics, Addison-Wesley
Pub. Co., Philipines.
3. Moore, E.N., 1983, Theoretical Mecahanics, John Wiley and
Sons, Singapore.
4. Landau L. D., dan Lifshitz, E. M., Mechanics, Pergamon
Press, 1960, New York.