Pendahuluan

Bagaikan mengemudikan suatu kenderaan, untuk mengemudi mobil

kecil diperlukan keterampilan yang berbeda dengan mengemudi mobil besar.

Kalau sebuah truk gandeng dibelokkan dengan cara yang sama dengan

membelokkan minibus, bukan tidak mungkin truk gandeng itu akan terbalik,

karena masing-masing mempunyai massa (berat), sifat serta kestabilan yang

berbeda-beda. Ada yang mudah dibelokkan, ada yang sulit dibelokkan (karena

berat), ada yang cukup stabil, dan ada pula yang mudah terbalik. Itulah

sebabnya diadakan klasifikasi surat izin mengemudi kenderaan.

Dalam hal pengendalian proses, akan ada proses yang cepat bereaksi

terhadap perubahan out put, ada yang bereaksi lambat terhadap perubahan

input. Semua sifat proses itu dinyatakan dalam istilah yang disebut dinamika

proses yang sangat ditentukan oleh transfer function suatu sistem

pengendalian.

Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity) dan kelambatan (lag).
Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan kapasitas proses

tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Kalau sumber

energi kecil dan kapasitas prosesnya besar, proses akan menjadi lambat.

Kalau sumber energinya besar dan kapasitasnya prosesnya kecil, proses akan

menjadi cepat.

Dinamika proses dinyatakan secara kualitatif dan kuantitatif.

Kualitatif : kata kapasitas dan kelambatan itulah yang kemudian

dipakai sebagai standar (ukuran) untuk menyatakan dinamika proses secara

kualitatif.
 Kuantitatif : dalam bentuk transfer function.

Karakteristik Dinamika Proses

1. Self regulation dan non regulation
2. Lag
1st order
2nd order
Orde tinggi
3. Waktu mati (dead time)
4. Interacting dan non interacting

dinamika proses dalam praktiknya dinyatakan dalam bentuk persamaan matematik yang lazim
disebut transfer function.

Istilah tranfer function di sini tetap merupakan perbandingan antara

output dengan input proses.

Bentuk persamaan matematik ini ternyata tidak sederhana. Mereka

pada umumnya berbentuk persamaan differensial. transfer function suatu

elemen proses ditandai dengan huruf G, dan gambar dalam bentuk diagram

kotak seperti pada gambar berikut.

Input G Output

Output = G x Input

Dimana G = transfer function proses

Gambar 1. Diagram Kontak Sebuah Proses

(Frans Gunterus, 1994)

Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain yang sifatnya statik,
dan dynamic gain yang sifatnya dinamik
Unsur dynamic gain muncul karena elemen proses mengandung unsur

kelambatan.

Dinamika proses dinyakan dalam bentuk transfer function yang ada dalam bentuk persamaan
differensial yang menyatakan adanya kelambatan antara input – ourput suatu elemen proses.

Bentuk persamaan differensial itu ada yang berpangkat satu, ada yang
berpangkat dua, ada pula yang berpangkat banyak. Semakin banyak pangkat
persamaan differensial, semakin lambat dinamika proses.
Elemen proses ada yang dinamakan proses orde satu (first order process) karena persamaan
differensialnya berbangkat satu. Dinamakan proses orde dua (second order process) karena
differensialnya berpangkat dua. Dinamakan proses orde banyak (higher order process) karena
differensialnya berorde banyak.
Pangkat persamaan dalam differensial mencerminkan jumlah kapasitas yang
ada di elemen proses. Suatu proses orde satu juga disebut one capacity process atau
single capacity process. Proses orde dua juga disebut two capacity process. Proses orde
banyak disebut multi capacity process.
Berikut ini digambarkan beberapa sistem pengendalian yang

menggambarkan jumlah kapasitas dan fungsi trasfernya :

Self Regulation

Self regulation
Di dalam ilmu sistem pengendalian, dikenal sebuah elelmen proses yang mampu
mengendalikan dirinya sendiri, walaupun padanya tidak dipasang instrumentasi pengendalian
otomatis. Elemen proses yang mempunyai sifat seperti itu disebut elemen proses self regulation
Contoh elemen proses self regulation :

Input proses adalah flow tangki (Fi) dan output proses adalah

level (h) pada tangki, yang dapat dibaca sebagai sinyal output dari LT (level

transmitter). Pada keadaan awal, diandaikan level di 50% tangki dan Fi serta

Fo juga sama 50% skala flow. Pada Keadaan awal itu semua parameter

seimbang, sehingga level tetap di 50% sampai terjadi perubahan pada Fi

sebesar fi.

Andaikan keadaan seimbang terganggu karena Fi naik secara

mendadak sebesar fi 10%. Dengan bertambahnya Fi, level (h) juga akan

berubah dan cenderung naik. Namun, kenaikan level sebesar h akan secara
alami diikuti oleh kenaikan Fo sebesar fo sehingga akan dicapai

keseimbangan yang baru dimana Fi sama dengan Fo. Level akan terhenti

dikesetimbangan yang baru itu selama tidak terjadi perubahan Fi maupun Fo.

Keseimbangan baru ini pasti ada diatas 50%, dan Fi maupun Fo juga ada di

atas 50% skala flow. keadaan mencapai keseimbangan sendiri inilah yang

disebut self regulation.

Proses self regulation memerlukan waktu untuk mencapai keseimbangan yang baru. Sehingga,
transfer function proses itu pasti merupakan persamaan fungsi waktu.
Bentuk transfer function seperti pada gambar 3 itulah yang disebut bentuk

persamaan differensial pangkat satu. Simbol “s” di persamaan itu adalah

bentuk transformasi laplace.

Orde Satu Non Self Regulation

Keadaan seimbang berubah jika nilai Fi naik atau turun. Andaikan Fi

naik dan kenaikan itu berlangsung terus, level juga akan terus megalami

kenaikan sampai akhirnya cairan meluapa keluar tangki. Sebaliknya, jika Fi

turun menjadi lebih kecil dari Fo dan keadaan ini berlangsung terus, level di

tangki akan turun dan akhirnya tangki menjadi kosong. Keadaan inilah yang

membuat proses tersebut disebut non self regulation.

Perbedaan proses self regulation dan non self regulation

proses self regulation akan mengalami keseimbangan baru dan proses

non self regulation tidak akan mengalami keseimbangan yang baru.

Perbedaan ini baik secara kualitatif ataupun secara kuantitatif akan membawa

pola yang berbeda dalam cara menegendalikannya.

Ada dua hal yang menyebabkan cepat atau lambatnya kenaikan level, yaitu perbedaan anatar
Fi dan Fo serta kapasitas tangki (C).
Pada proses orde satu non self regulation lag time atau time constant adalah F/C dan input (i)
sama dengan fi/F
 Dalam bentuk diagram kotak, proses orde satu non self regulation

digambarkan sebagai elemen dengan transfer fuunction berikut: