KONSEP SISTEM KENDALI, SISTEM KENDALI TERBUKA &

TERTUTUP DAN CONTOH APLIKASINYA

1. Definisi Sistem Kendali

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu
dengan suatu perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis
baik terkendali sebagian maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat
menggunakan mesin cuci, menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya,
singkatnya sistem yang digunakan untuk membuat suatu perangkat menjadi
terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini biasanya disebut sebagai sistem
kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem kendali buatan manusia,
tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural mulai dari
elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.

Seberapa penting manusia memerlukan sistem kendali?, tanpa sistem kendali,

apakah mungkin ditemukan mobil dan pesawat terbang, penerbangan ke luar
angkasa? Satelit komunikasi? Smartphone? Dan masih banyak hal yang masih bisa
dipertanyakan. Sehingga dapat dimengerti seberapa penting dan seberapa signifikan
kehadiran bidang ilmu sistem kendali dalam perkembangan kehidupan manusia.

Control system: What they are? Apa sintem kendali itu? definisi 1. Sistem adalah
suatu susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau terkait
sedemikian rupa sehingga membentuk sesuatu secara keseluruhan, definisi 2.
Sistem adalah susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait sedemikian rupa
sehingga membentuk atau bertindak sebagai seluruh unit dalam satu kesatuan.
Sedangkan kata kontrol atau kendali biasanya diartikan mengatur, mengarahkan,
atau perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem dan kontrol/kendali, sistem
kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait
sedemikian rupa sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri
sendiri atau sistem lain[[1]. Di dalam dunia engineering danscience sistem kendali
cenderung dimaksudkan untuk sistem kendali dinamis.

Sistem kendali terdiri dari sub-sistem dan proses (atau plants) yang disusun
untuk mendapatkan keluaran(output) dan kinerja yang diinginkan dari input yang
diberikan[2]. Gambar 1 di bawah ini menununjukkan blok diagram untuk sistem
kendali paling sederhana, sistem kendali membuat sistem dengan input yang
diberikan menghasilkan output yang diharapkan.

Gambar 1. Deskripsi sederhana sistem kendali[2]

Sebagai contoh, misalnya penggunaan elevator(lift), pada saat tombol yang

menunjukkan nomor lantai tujuan ditekan, maka elevator akan bergerak naik/turun
menuju lantai tujuan tersebut. Tombol bernomor lantai tujuan yang ditekan
tersebut merupakan input yang menunjukkan output yang kita inginkan. Sistem ini
merupakan fungsi step yang ditunjukkan pada gambar 2, kinerjaelevator dapat
dilihat dari kurva elevator response.
 Gambar 2. Elevator response[2]

Dua kinerja utama terukur yang dapat dilihat adalah, pertama, respons transient,
kedua, steady-state error. Pada contoh elevator ini, kenyamanan dan waktu yang
dibutuhkan untuk sampai pada tujuan pengguna bergantung pada respons transient.
Jika respon ini terlalu cepat, kenyamanan penumpang yang dikorbankan, jika terlalu
lambat, waktu yang diperlukan juga semakin besar. Steady-state error juga
merupakan indikator kinerja yang sangat penting karena keselamatan penumpang
dan kenyamanan akan dikorbankan jika output tidak sesuai yang diinginkan.

1. Klasifikasi Sistem Kontrol/Kendali

Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:

1. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik

2. Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup (Closed Loop)
3. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
4. Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik

Penjelasan singkat dari jenis-jenis sistem kontrol diatas akan dibahas berikut ini.

Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia

yang bertindak sebagai operator, sedangkan Sistem Kontrol Otomatik adalah
pengontrolan yang dilakukan oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan
operasinya dibawah pengawasan manusia. Sistem Kontrol Manual banyak
ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada pengaturan suara radio,
televisi, cahaya layer televisi, pengaturan aliran air melalui keran, pengendalian
kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik banyak
ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif),
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.

Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di mana
besaran keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga
variable yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.
Sedangkan Sistem Kontrol Lingkar Tertutup (Closed Loop) adalah sistem
pengontrolan dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran
masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang
diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol
dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang merupakan sasaran
pengontrolan.

1. Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) Dan Sistem Kendali Tertutup (Close
Loop)
2. Sistem Kendali terbuka (Open Loop)

Seperti yang telah disebutkan diatas bahwa sistem kontrol loop terbuka adalah
suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol.
Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan
balik dalam masukkan.
 Gambar 3. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan

dengan masukan acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan
operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan
adanya gangguan, sistem control terbuka tidak dapat melaksanakan tugas yang
sesuai diharapkan. Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan
antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal
maupun eksternal.

Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka :

1. Sederhana
2. Harganya murah
3. Dapat dipercaya
4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
5. Berbasis waktu

Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka :

1. Pengontrol lalu lintas berbasis waktu

2. Mesin cuci
3. Oven listrik
4. Tangga berjalan
5. Rolling detector pada bandara
 2. Sistem Kontrol Tertutup (Close Loop)

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop
tetrtutup juga merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik
(yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau
turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat
agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah
“loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem.

Gambar 4. Sistem Loop Tertutup

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem

kontrol loop tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka
manusia ini akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika
terjadi perubahan pada sistem maka manusia akan melakukan langkah-langkah awal
pengaturan sehingga sistem kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.
Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup:

1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol,

merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama
pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem
2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol,
merupakan harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan
merupakan harga yang ditunjukan oleh alat pencatat
3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis,
elektris, hidraulik ataupun pneumatic) .
4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol
beban (sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat
5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke
detector sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi
kesalahan yang menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons
melalui umpan balik (feedback path)
7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan.
Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan
harga masukanya, gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban
sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun
yang lain.

Contoh aplikasi sistem kendali tertutup:

1. Servomekanisme
2. Sistem pengontrol proses
3. Lemari Es
4. Pemanas Air Otomatik
 5. Kendali Termostatik
6. AC

1. Contoh Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) dan (Close Loop)
2. Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) Pada Mesin Cuci

Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai

operasi mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti
semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik
akibat adanya factor-faktor yang kemungkinan tidak di prediksi sebelumnya.

Gambar 5. Operasi Mesin Cuci

2. Aplikasi Sistem Kendali Tertutup (Close Loop) pada Pendingin Udara (Ac)
 Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan oleh pemakai.
Keluaranya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga
suhu ruangan diharpakan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan
memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara
dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error)dari derajat suhu actual dengan
derajat suhu yang diinginkan. Adanya keslahan ini membuat kontroler berusaha
memperbaikinya, sehingga didapatkankesalahan yang semakin mengecil.

Gambar 6. Proses Umpan Balik Pendingin Udara

Sistem Kontrol
  Apa itu Sistem Kontrol?

Sistem kontrol (control system) merupakan suatu kumpulan cara atau metode
yang dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana manusia
membutuhkan suatu pengamatan kualitas dari apa yang telah mereka kerjakan
sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan yang diharapkan pada mulanya.
Perkembangan teknologi menyebabkan manusia selalu terus belajar untuk
mengembangkan dan mengoperasikan pekerjaan-pekerjaan kontrol yang semula
dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis (dikendalikan oleh mesin).Dalam
aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam teknologi. Sebagai
contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya produksi, mempertinggi kualitas,
dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang membosankan. Sehingga
dengan demikian akan meningkatkan kinerja suatu sistem secara keseluruhan, dan
pada akhirnya memberikan keuntungan bagi manusia yang menerapkannya.

 Sasaran Sistem Kontrol

Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki tujuan/sasaran

tertentu. Sasaran sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam
suatu sikap / kondisi / keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui
elemen sistem kontrol.

Gambar 1.1. Diagram Umum Sistem Kontrol

Dengan adanya sasaran ini, maka kualitas keluaran yang dihasilkan tergantung dari
proses yang dilakukan dalam sistem kontrol ini.

 Definisi Istilah

Untuk memperjelas keterangan-keterangan dalam buku ini, berikut diberikan

beberapa definisi istilah yang sering dipakai :

1. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang

bekerja bersama-sama membentuk suatu obyek tertentu.
2. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity)
atau kondisi (condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan
normal merupakan keluaran dari sistem.
3. Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran
atau kondisi yang divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai
dari variabel terkontrol.
4. Kontrol (control) – mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel
terkontrol dari sistem dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada
sistem untuk mengoreksi atau mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai
keluaran yang dituju.
5. Plant (Plant) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.
6. Proses (process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol. Contoh :
proses kimia, proses ekonomi, proses biologi, dll.
7. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap
nilai keluaran sistem.
8. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk
mengurangi perbedaan antara keluaran sistem dengan referensi masukan.
 9. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara untuk modifikasi
sehingga karakteristik sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan
sesuai dengan yang kita kehendaki.
10. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem
dan menyetarakannya dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan
suatu operasi hitung antara keluaran dan masukan.
11. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan
oleh perhitungan kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi
normal merupakan variabel termanipulasi).

 Contoh Sistem Kontrol

# Sistem Pengatur Suhu Udara dalam Ruangan

Dari diagram kotak pada Gambar 1.4, masukan dari sistem pengaturan suhu
dalam ruangan adalah suhu yang dikehendaki pemakai ruangan
tersebut. Pemilihan heater (pemanas) atau AC (air conditioner) disesuaikan
dengan keadaan suhu dalam ruangan dan suhu yang diinginkan pemakai ruangan.
Bila diinginkan suhu yang lebih hangat, maka pemanas akan dinyalakan,
sebaliknya bila diinginkan suhu yamg lebih dingin, maka AC akan diaktifkan.
Keluaran dari sistem ini adalah suhu dalam ruangan tersebut. Keluaran ini bisa
berubah bila terdapat gangguan dari luar misalnya terik panas matahari, turun hujan
salju, dan sebagainya sehingga pemberian umpan balik sangat penting untuk
menjaga kestabilan suhu ruangan. Pemberian kontroler bertujuan untuk
mempercepat tanggapan sistem terhadap perubahan yang mungkin terjadi akibat
adanya gangguan luar.