MAKALAH RADAR DAN NAVIGASI

NAVIGASI

Disusun Oleh :

AHMAD FAKHRUR ROZI

2019 64 065

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PAPUA
MANOKWARI
2020
 KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kehadirat Allah SWT, atas karunia dan Rahmat-Nya,
sehingga penulis dapat menyusun makalah yang berjudul ”NAVIGASI” untuk
memenuhi tugas Mata kuliah Radar dan Navigasi Universitas Papua.

Penulis menyadari bahwa makalah ini tidak akan mungkin terwujud tanpa bantuan
berbagai pihak baik moril maupun materil, maka pada kesempatan ini saya
mengucapkan terima kasih kepada:
1. Allah SWT, Tuhan Yang Maha Esa
2. Yth. Ibu Pandung Sarungallo, ST.M.T selaku dosen Mata kuliah Radar dan
Navigasi
3. Yang kami cintai Orang Tua, Istri dan seluruh rekan-rekan mahasiswa kelas
Radar dan Navigasi Teknik Elektro Universitas Papua yang telah membantu,
berbagi inspirasi, gagasan topik dan semangatnya

Penulis menyadari bahwa dalam penulisan makalah ini masih terdapat banyak
kekurangan. Untuk itu kritik dan saran yang membangun diperlukan untuk
kesempurnaan makalah ini.

Semoga Tulisan ini dapat bermanfaat bagi kita semua khususnya bagi Teknik
Elektro Universitas Papua yang kita cintai.

Manokwari, 3 April 2020

Penulis

i
 DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR............................................................................................. i

DAFTAR ISI.......................................................................................................... ii

BAB I PENDAHULUAN......................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah..................................................................................... 1
1.3 Tujuan ...................................................................................................... 1
1.4 Manfaat..................................................................................................... 2

BAB II PEMBAHASAN.......................................................................................... 3

2.1 Pengertian Navigasi.................................................................................. 3

2.2 Aplikasi Navigasi....................................................................................... 3
2.3.1 Aplikasi Navigasi Pada Perhubungan Laut................................. 3
2.3.2 Aplikasi Navigasi Pada Perhubungan Udara............................... 5
2.3.3 Aplikasi Navigasi Pada Perhubungan Darat................................ 6
2.3 Peralatan Navigasi.................................................................................... 8
2.4.1 GPS (Global Positioning System)............................................... 8
2.4.1.1 Cara Kerja.................................................................... 8
2.4.1.2 GPS NEO 6-M.............................................................. 11
2.4.1.3 Spesifikasi Teknis u-blox NEO-6M............................... 12
2.4.2 Compass..................................................................................... 13
2.4.2.1 Cara Kerja................................................................. 13
2.4.2.2 Modul Compass HMCL5883L.................................... 14
2.4.3 Mobile Robot.............................................................................. 15

BAB III PENUTUP................................................................................................. 17

3.1 Kesimpulan ............................................................................................... 17

DAFTAR PUSTAKA.............................................................................................. 18

ii
 Universitas papua

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Navigasi berasal dari bahasa Yunani yang terdiri dari kata navis yang
artinya perahu atau kapal dan agake yang artinya mengarahkan, secara harfiah
artinya mengarahkan sebuah kapal dalam pelayaran. Seiring perkembangan
zaman kata navigasi tidak lagi digunkan dalam dunia kelautan tetapi sering juga
digunakan di daratan dan udara. Navigasi adalah cara menentukan posisi dan
arah perjalanan baik di medan sebenarnya maupun pada peta.
Untuk mendalami ilmu navigasi, teknik dan pengetahuan alat bantu
seperti kompas, Global Positioning System (GPS), mobile robot, dan peta sangat
penting untuk di pelajari. Selain itu, hal penting lainnya yang harus di ketahui
adalah membaca medan perjalanan dan tanda-tanda alam maupun buatan
manusia sebagai penunjuk arah.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dijabarkan, maka dapat dibuatkan
rumusan masalah antara lain:
1. Apa yang dimaksud dengan navigasi ?
2. Bagaimana pengaplikasian navigasi di udara, laut dan darat ?
3. Apa saja peralatan yang dapat menunjang kinerja navigasi ?

1.3 Tujuan
Berdasarkan latar belakang di atas maka tujuan pembuatan Tugas Akhir
ini adalah :
a. Tujuan Akademis
 Untuk memenuhi salah satu syarat kelulusan Mata Kuliah Radar dan
Navigasi
 Mengaplikasikan Ilmu yang telah didapatkan selama kegiatan belajar
mengajar Radar dan Navigasi

1
 Universitas papua

b. Tujuan Teknis
 Menjelaskan pengertian dari navigasi
 Mengetahui pengaplikasian dari navigasi baik di udara, laut dan darat
 Mendeskripsikan peralatan dari navigasi

1.4 Manfaat
Adapun manfaat dari penulisan makalah ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui pengertian dari navigasi.
2. Meningkatkan pengetahuan tentang pengaplikasian dari navigasi baik di
udara, laut dan darat.
3. Mengetahui peralatan dari navigasi.

2
 Universitas papua

BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Pengertian Navigasi
Navigasi adalah suatu teknik untuk menentukan kedudukan dan
arah lintasan perjalan secara tepat, atau navigasi adalah suatu
kegiatan mengontrol arah perjalanan baik di peta maupun di medan
sebenarnya dengan tepat hingga sampai tujuan. Navigasi dikenal sejak
tahun 4500 yang lalu oleh bangsa Aztec dan bangsa Eskimo. Orang
yang bertanggung jawab dalam hal navigasi biasa disebut navigator
(James, 2015).
Untuk dapat melakukan perjalan di alam bebas hanya dibantu
oleh peta, kompas, dan kemampuan berorientasi. Tiga hal tersebut
sangat penting di dalam navigasi sehingga timbul pepatah “peta dan
kompas serta kemampuan menggunakan merupakan tiket ke tempat
manapun di alam bebas” (James, 2015).
Pengetahuan tentang navigasi darat meliputi pembacaan peta,
penggunaan kompas, dan penggunaan tanda alam yang membantu
dalam menentukan arah. Pengetahuan ini sangat penting untuk bekal
melakukan kegiatan di alam bebas.

2.2 Aplikasi Navigasi

Sistem navigasi satelit GPS mampu menyediakan data secara

realtime setiap waktunya, sehinga memudahkan estimasi posisi, kecepatan,
dan juga attitude benda bergerak. Penerapan navigasi dengan sensor GPS
telah banyak ditemui, di udara, di laut, maupun di darat hingga ke luar
angkasa.

2.3.1 Aplikasi Navigasi Pada Perhubungan Laut

Pada perhubungan laut, GPS pun telat dimanfaatkan untuk banyak

3
 Universitas papua

keperluan yang terkait kelautan. Pada dasarnya suatu proses navigasi di

laut bertujuan memandu pergerakan suatu wahana laut secara benar,
efektif, dan efisien, sehingga wahana laut tersebut dapat selamat tiba di

tempat tujuan ataupun mampu selesai mengemban tugas.

Gambar 2.1 Sistem navigasi pada kapal laut

Berikut ada beberapa dampak penggunaan GPS ketika

dikombinasikan dengan peta navigasi laut, antara lain :

1. Penggunaan GPS dapat digunakan untuk memperkecil jarak minimum

yang diperlukan antara dua alur pelayaran kapal.
2. Dengan memanfaatkan GPS yang dapat memberikan informasi yang
relative teliti, jarak minimum yang harus dijaga terhadap sumber
bahaya pelayaran dapat diperkecil, sehingga kapal dapat berlayar
melalui jalur-jalur pelayaran sulit yang sebelumnya bisa dihindari. Pada
kasus tertentu dapat memperpendek jalur pelayaran dan
penghematan bahan bakar. Disamping itu larangan terhadap kapal-
kapal yang dilarang masuk ke dalam suatu pelabuhan karena

4
 Universitas papua

keterbatasan yang dapat dilakukannya juga bisa ditiadakan seandainya

kapal tersebut dilengkapi oleh GPS.
3. Pengunaan GPS sebagai sistem navigasi untuk tahap harbor approach
yaitu dapat meningkatkan kapasitas perapatan kapal di banyak
pelabuhan disamping juga dapat meningkatkan faktor keamanannya.
4. Karena GPS memberikan pelayanan dengan cakupan wilayah yang
global, maka penggunaan GPS memberikan penggunaan wilayah
perairan yang lebih fleksibel bagi pelayaran, penentuan rute pelayaran
yang lebih bervariasi, dan juga membuka kemungkinan pembukaan
pelabuhan- pelabuhan baru di tempat-tempat terpencil sekalipun.

Dalam keperluan ilmiah di wilayah laut, GPS juga cukup berperan,

antara lain dalam penentuan posisi titik perum pada survey hidrografi,
pengamatan pasang-surut di lepas pantai, studi pola arus, dan penentuan
attitude kapal.

2.3.2 Aplikasi Navigasi Pada Perhubungan Udara

Pada penentuan posisi pesawat di udara, khususnya pada fase-fase
navigasi pesawat mulai dari en-route/terminal (oceanic, domestic, terminal,
remote areas, special helicopter operations) dan approach and landing
(non- precision & precision). Kemudian memberikan informasi posisi 3
Dimensi pesawat (termasuk parameter tinggi) dari waktu ke waktu secara
teliti, GPS juga dapat digunakan untuk memberikan informasi tentang
kecepatan, arah terbang, serta attitude (roll, pith, and yaw) dari pesawat
yang bersangkutan. Penggunaan GPS dalam perhubungan udara tidak
hanya mempengaruhi sistem kokpit, tapi juga system ATC (Air Traffic
Control) dan ground base system. Pelacakan pesawat pun bisa dilakukan
dengan adanya penentuan posisi GPS dan waktunya. Gambaran system
navigasi pada aplikasi perhubungan udara sebagai berikut.

5
 Universitas papua

Gambar 2.2 Sistem navigasi pada perhubungan udara.

2.3.3 Aplikasi Navigasi Pada Perhubungan Darat

Pada perhubungan darat, system navigasi juga berguna dalam
mengendalikan lalu lintas kendaraan dengan menginstal suatu system
untuk memberikan komunikasi informasi lalu lintas pada kendaraan
dengan mengirimkan suatu data posisi kendaraan kepada sebuah system
pengontrol. Sistem ini telah banyak dikembangkan di Amerika Utara, dan
termasuk paling. banyak dipakai disana dari beberapa system navigasi
kendaraan di darat lainnya. Sistem ini disebut dengan fleet management
ITS Navigation System. ITS adalah singkatan dari Intelligent
Transportation System. Dalam system ini kendaraan yang bersangkutan
dilengkapi dengan system penentuan posisi, dan umumnya dilengkapi
dengan system peta elektronik. Kendaraan tersebut melaporkan posisinya
ke pusat pengontrol, sehingga pusat pengontrol mudah dalam mengontrol
mengelola pergerakan dari kendaraan tersebut. Disamping memberikan

6
 Universitas papua

instruksi- instruksi serta pengarahan, pusat pengontrol juga bertanggung

jawab dalam memberikan informasi lainnya yang diperlukan oleh
pengguna kendaraan yakni tentang cuaca dan keadaan lalu lintas.

Gambar 2.3 Sistem Navigasi pada Perhubungan Darat

Penggunaan aplikasi GPS pada penerapan masing- masing

kondisi memiliki karakteristik yang berbeda. Pada Tabel 2.1
menampilkan perbandingan penerapan sistem navigasi dengan GPS
pada udara,laut,darat dan luar angkasa.

Tabel 2.1 Karakteristik Sistem Navigasi

N Penerapan Karakteristik
O Sistem Navigasi
1 UDARA  Penentuan attitude
 Umumnya dapat diintegrasikan dengan basis
data Jeppson
 Receiver yang lebih canggih dibangun dan diuji
untuk keperluan pendaratan (landing).

7
 Universitas papua

2 LAUT  Umumnya mengakomodir format data NME-

1A83sehingga dapat diintegrasikan dengan
Peralatan elektronik kapal lainnya
 Untuk menampilkan peta navigasi laut

3 DARAT  Hanya berupa electronicboard

 Untuk dintegrasikan dengan instrumenlain,
seperti komputer PC, kamera,video,dll.nya.
 Ada yang dapat menerima koreksi diferensial.
4 LUAR ANGKASA  Untuk navigas satelit dan penentuan attitudenya
 Mempunyai daya tahan terhadap radiasi yang lebih
baik dibandingkan receiver yang umum digunakan
di permukaan bumi .

2.3 Peralatan Navigasi

Berikut beberapa peralatan yang dapat menunjang kinerja navigasi

diantaranya:

2.4.1 GPS (Global Positioning System)

Gobal Positioning System adalah sistem untuk menetukan posisi
dan navigasi secara global dengan menggunakan satelit. Sistem yang
pertama kali dikembangkan oleh Departemen Pertahanan amerika ini
digunakan untuk kepentingan militer maupun sipil (survey pemetaan dan
informasi geografi.Sistem GPS, yang nama aslinya adalah NAVSTAR GPS
(Navigation Satelite Timing and Ranging Global Positioning System),
mempunyai tiga segmen yaitu : satelit, pengontrol, dan penerima /
pengguna.Satelit GPS yang mengorbit bumi, dengan orbit dan kedudukan
yang tetap (koordinat pasti), seluruhnya berjumlah 24 buah dimana 21 buah
aktif bekerja dan 3 buah sisanya adalah cadangan.
2.4.1.1 Cara kerja
Setiap daerah di atas permukaan bumi ini minimal terjangkau oleh 3-

8
 Universitas papua

4 satelit. GNSS adalah singkatan dari Global Navigation Satellite System.

GNSS merupakan teknologi yang digunakan untuk menentukan posisi atau
lokasi (lintang, bujut, dan ketinggian) serta waktu dalam satuan ilmiah di
bumi. Pada prakteknya, setiap GPS terbaru bisa menerima sampai dengan
12 chanel satelit sekaligus. Kondisi langit yang cerah dan bebas dari
halangan membuat GPS dapat dengan mudah menangkap sinyal yang
dikirimkan oleh satelit. Semakin banyak satelit yang diterima oleh GPS,
maka akurasi yang diberikan juga akan semakin tinggi.
Cara kerja GPS secara sederhana ada 5 langkah, yaitu :
1. Memakai perhitungan “triangulation” dari satelit.
2. Untuk perhitungan “triangulation”, GPS mengukur jarak menggunakan travel
time sinyal radio.
3. Untuk mengukur travel time, GPS memerlukan memerlukan akurasi waktu
yang tinggi.
4. Untuk perhitungan jarak, kita harus tahu dengan pasti posisi satelit dan
ketingianpada orbitnya.

5. Terakhir harus menggoreksi delay sinyal waktu perjalanan di atmosfer

sampai diterima reciever.
Satelit GPS berputar mengelilingi bumi selama 12 jam di dalam orbit
yang akuratdia dan mengirimkan sinyal informasi ke bumi. Terdapat 4
macam GNSS yang telah dan akan beroperasi secara penuh pada
beberapa tahun kedepan, yaitu GPS – Global Positioning System
(Amerika), GLONASS – Global Navigation Satellite System (Russia),
Beidou (Kompas – China), Galileo (Uni Eropa). GPS reciever mengambil
informasi itu dan dengan menggunakan perhitungan “triangulation”
menghitung lokasi user dengan tepat. GPS reciever membandingkan waktu
sinyal di kirim dengan waktu sinyal tersebut di terima. Dari informasi itu
didapat diketahui berapa jarak satelit. Dengan perhitungan jarak GPS
reciever dapat melakukan perhitungan dan menentukan posisi user dan
menampilkan dalam peta elektronik

9
 Universitas papua

Gambar 2.4 Tampilan Gps Receiver

Sebuah GPS reciever harus mengunci sinyal minimal tiga satelit

untuk mnghitung posisi 2D (latitude dan longitude) dan track pergerakan.
Jika GPS receiver dapat menerima empat satelit, maka dapat menghitung
posisi 3D (latitude, longitude dan altitude). Jika sudah dapat menentukan
posisi user, selanjutnya GPS dapat menghitung informasi lain, seperti
kecepatan, arah yang dituju, jalur, tujuan perjalanan, jarak tujuan, matahari
terbit dan matahari terbenam dan masih banyak lagi.Satelit GPS dalam
mengirim informasi waktu sangat presesi karena Satelit tersebut memakai
jam atom. Jam atom yang ada pada satelit jalam dengan partikel atom
yang di isolasi, sehingga dapat menghasilkan jam yang akurat
dibandingkan dengan jam biasa. Perhitungan waktu yang akurat sangat
menentukan akurasi perhitungan untuk menentukan informasi lokasi kita.
Selain itu semakin banyak sinyal satelit yang dapat diterima maka akan
semakin presesi data yang diterima.Ketinggian itu menimbulkan
keuntungan dalam mendukung proses kerja GPS, bagi kita karena semakin
tinggi maka semakin bersih atmosfer, sehingga gangguan semakin sedikit
dan orbit yang cocok dan perhitungan matematika yang cocok. Satelit harus
tetap pada posisi yang tepat sehingga stasiun di bumi harus terus
memonitor setiap pergerakan satelit, dengan bantuan radar yang presesi
salalu di cek tentang attitude, posision dan kecepatannya.

10
 Universitas papua

2.4.1.2 GPS NEO 6-M

Modul berukuran ringkas ini (25x35mm untuk modul, 25x25mm
untuk antena) berfungsi sebagai penerima GPS (Global Positioning
System) yang dapat mendeteksi lokasi dengan menangkap dan
memproses sinyal dari satelit navigasi. Aplikasi dari modul ini melingkupi
sistem navigasi, sistem keamanan terhadap kemalingan pada kendaraan /
perangkat bergerak, akuisisi data pada sistem pemetaan medan, penjejak
lokasi /location tracking.
Modul ini kompatibel dengan APM2 dan APM2.5 dengan EEPROM
terpadu yang dapat digunakan untuk menyimpan data konfigurasi.
Antarmuka menggunakan serial TTL (RX/TX) yang dapat diakses dari
mikrokontroler yang memiliki fungsi UART atau emulasi serial TTL (pada
Arduino dapat menggunakan pustaka komunikasi serial /serial
communication library yang sudah tersedia dalam paket Arduino IDE). Baud
rate diseting secara default di 9600 bps.
GPS Processor dari modul ini menggunakan U-blox NEO-6 GPS
Module dengan mesin penjejak posisi yang berkinerja tinggi dengan versi
ROM terbaru (ROM7.03). Modul ini dapat memproses hingga 50 kanal
sinyal secara cepat dengan waktu Cold TTFF (Cold-Start Time-To-First-Fix,
waktu yang diperlukan untuk menentukan posisi dari kondisi mati total)
kurang dari 27 detik (sebagai pembanding, rata-rata GPS navigator yang
umum dijual di toko variasi mobil memiliki waktu Cold TTFF lebih dari 50
detik), dapat dipercepat dengan fitur pemandu (aiding) hingga kurang dari 3
detik. Pada kondisi hot start, waktu TTFF yang dibutuhkan mencapai
kurang dari 1 detik.
Kinerja tinggi ini dicapai dengan didedikasikannya prosesor khusus
untuk mengumpulkan data sinyal satelit yang memiliki hingga 2 juta
korelator yang sanggup memproses data waktu dan frekwensi secara masif
dengan sangat cepat sehingga mampu menemukan sinyal dari satelit
navigasi secara instan. Prosesor ini juga menerapkan teknologi DSP terkini
untuk meredam sumber pengacak (jamming sources) dan mengurangi

11
 Universitas papua

secara signifikan efek interferensi multi- jalur.Sumber tenaga dapat

menggunakan catu daya antara 3 Volt hingga 5 Volt, ideal untuk digunakan
pada berbagai development board mulai dari aneka macam Arduino Board
dan lain sebagainya.

2.4.1.3 Spesifikasi Teknis u-blox NEO-6M

1. Tipe penerima: 50 kanal, GPS L1 frekuency, C/A Code. SBAS: WAAS,
EGNOS, MSAS.
2. Sensitivitas penjejak & navigasi: -161 dBm (reakuisisi dari blank-spot: -
160 dBm).
3. Sensitivitas saat baru memulai: -147 dBm pada cold-start, -156 dBm
pada hot start.
4. Kecepatan pembaharuan data /navigation update rate: 5 Hz.
5. Akurasi penetapan lokasi GPS secara horisontal: 2,5 meter (SBAS =
2m).
6. Rentang frekuensi pulsa waktu yang dapat disetel: 0,25 Hz hingga 1
kHz.
7. Akurasi sinyal pulsa waktu: RMS 30 ns (99% dalam kurang dari 60 ns)
dengan granularitas 21 ns atau 15 ns saat terkompensasi.
8. Akurasi kecepatan: 0,1 meter / detik.
9. Akurasi arah (heading accuracy): 0,5°.
10. Batasan operasi: daya tarik maksimum 4x gravitasi, ketinggian
maksimum 50 Km, kecepatan maksimum 500 meter / detik (1800
km/jam). red: dengan limit seperti ini, modul ini bahkan dapat digunakan
di pesawat jet super-cepat sekalipun.

12
 Universitas papua

Gambar 2.5 Modul GPS NEO 6-M

2.4.2 Compass
Compass adalah alat navigasi untuk mencari arah berupa sebuah
panah penunjuk yang bebas menyelaraskan dirinya dengan medan magnet
bumi secara akurat. Compass memberikan rujukan arah tertentu, sehingga
sangat membantu dalam bidang navigasi. Arah mata angin yang
ditunjuknya adalah utara, selatan, timur, dan barat. Apabila digunakan
bersama-sama dengan jam dan sekstan, maka kompas akan lebih akurat
dalam menunjukkan arah. Alat ini membantu perkembangan perdagangan
maritim dengan membuat perjalanan jauh lebih aman dan efisien
dibandingkan saat manusia masih berpedoman pada kedudukan bintang
untuk menentukan arah.

2.4.2.1 Cara Kerja

Compass adalah alat penunjuk arah, dan karena sifat magnetnya,
jarumnya akan selalu menunjuk arah utara-selatan (meskipun utara yang
dimaksud disini bukan utara yang sebenarnya, tapi utara magnetis). Secara
fisik, compass terdiri dari :

1. Badan, tempat komponen lainnya berada.

2. Jarum, selalu menunjuk arah utara selatan, dengan catatan tidak dekat
dengan megnet lain/tidak dipengaruhi medan magnet, dan pergerakan jarum
tidak terganggu/peta dalam posisi horizontal.
3. Skala penunjuk, merupakan pembagian derajat sistem mata angin. Jenis
compass yang biasa digunakan dalam navigasi darat ada dua macam yakni

13
 Universitas papua

compass bidik (misal compass prisma) dan compass orienteering (misal

compass silva, dll). Untuk membidik suatu titik, Compass bidik jika
digunakan secara benar lebih akurat dari compass silva. Namun untuk
pergerakan dan kemudahan ploting peta, compass orienteering lebih handal
dan efisien.
Dalam memilih compass, harus berdasarkan penggunaannya.
Namun secara umum, compass yang baik adalah compass yang jarumnya
dapat menunjukkan arah utara secara konsisten dan tidak bergoyang-
goyang dalam waktu lama. Bahan dari badan kompas pun perlu
diperhatikan harus dari bahan yang kuat/tahan banting mengingat kompas
merupakan salah satu unsur vital dalam navigasi darat.
Compass merupakan alat pedoman untuk menunjukan arah.
Kompas mempunyai pembagian mata angin sebanyak 32 buah dengan
garis pembagian 0° sampai 359°. Pada prinsipnya, compass bekerja
berdasarkan medan magnet. Maka compass dapat menunjukkan
kedudukan dari kutub-kutub magnet bumi.

2.4.2.2 Modul Compass HMCL5883L

Sejak dulu kala, compass digunakan untuk mengetahui arah mata
angin. Kompas ini bekerja berdasarkan medan magnet yang dihasilkan oleh
bumi. Seiring dengan kemajuan jaman, telah dikembangkan sebuah
rangkaian dan sensor medan magnet yang digunakan untuk mengukur

medan magnet bumi sehingga berfungsi sebagai compass digital.Banyak

jenis compass digital yang diproduksi khusus untuk keperluan robotika,
salah satu yang sangat popular adalah HMC5883L compass.
Pada HMC5883L, arah mata angin dibagi dalam bentuk derajat yaitu

14
 Universitas papua

: Utara (90o), Timur (90o), Selatan (180o), dan Barat (270o). Cara untuk
mendapatkan informasi arah dari modul compass digital ini yaitu dengan
membaca data interface I2C pada pin SDA dan SCL. Data yang diperoleh
dari compass digital ini merupakan sudut yang dibentuk terhadap mata
anginarah utara (0o). Sebagai contoh, bila pembacaan adalah 60oU, berarti
sudut compass membentuk sudut 600 terhadap mata angin utara.

Gambar 2.6 Sensor Compass HMCL 5883L

2.4.3 Mobile Robot

Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat
memindahkan dirinya dari satu tempat ke tempat lain. dari segi manfaat,
robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi
dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa
awak dan masih banyak lagi. Contoh mobile robot :
1. Robot Penjelajah Darat
Robot jenis ini mencakup segala jenis robot yang bergerak di
daratan. Karena sifatnya yang relatif mudah dibuat, hampir sebagian
besar robot bergerak termasuk dalam kategori ini.
2. Robot Penjelajah Air
Robot jenis ini mencakup segala robot yang bergerak di
permukaan air, maupun di bawah permukaan air. Robot air biasanya
digunakan untuk keperluan militer, mengeksplorasi keadaan bawah laut,
serta untuk industri seperti pengeboran minyak dan gas lepas pantai.

15
 Universitas papua

Gambar 2.7 Robot Penjelajah Air

3. Robot Penjelajah Udara
Robot jenis ini mencakup segala robot yang terbang di udara, baik
menggunakan baling-baling, sayap, maupun dorongan roket. Robot ini
paling banyak digunakan untuk keperluan militer, seperti pesawat
tempur ataupun pesawat mata-mata. Selain itu robot ini juga sering
digunakan untuk melakukan observasi suatu lokasi, melakukan
pemetaan suatu daerah, dan melakukan pencarian suatu objek dari
udara
Robot penjelajah udara lebih mahal dan lebih sulit untuk dibuat
karena harus memperhatikan desain aerodinamik. Namun demikian
robot penjelajah udara memiliki keunggulan dibandingkan robot darat,
dimana robot penjelajah udara lebih mudah dalam melakukan
perpindahan, dan dapat berpindah dengan kecepatan yang lebih cepat.

Gambar 2.8 Robot Penjelajah Udara

16
 Universitas papua

17
 Universitas papua

BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan

1. Navigasi adalah suatu teknik untuk menentukan kedudukan dan arah

lintasan perjalan secara tepat, atau navigasi adalah suatu kegiatan
mengontrol arah perjalanan baik di peta maupun di medan sebenarnya
dengan tepat hingga sampai tujuan
2. Navigasi dibedakan menjadi navigasi laut, navigasi udara dan navigasi darat.
3. Peralatan yang menunjang kinerja navigasi diantaranya GPS, kompas, dan
mobile robot.

18
 Universitas papua

DAFTAR PUSTAKA

Arso  Martopo. 1992. Ilmu Navigasi. Universitas Diponegoro. Semarang.

Berry dkk.1996 Angkutan dan Navigasi. Alih bahasa:T. hermayana. Jakarta: Tira
Pustaka.

Supriyono,  Hadi. 2000. Ilmu Navigasi untuk Perguruan Tinggi (Non Kepelautan).

Universitas Diponegoro kerjasama dengan BPLP. Semarang.

Suwardiyono, 1975. Ilmu Navigasi untuk Universitas. Media Pustaka. Jakarta.

William,caper. Navigasi dan Penerapannya. 2008, karisma, Tanggerang

https://dspace.uii.ac.id/bitstream/handle/123456789/230/05.2%20bab%202.pdf?
sequence=8&isAllowed=y

19