Chapter 6

Hardware Components
for Automation and Process Control
-Michael P. Groover

*Dimas Alexander Siregar (200403029)

*Edi Pranata Malau (200403030)
*Vahira Malika Balqis (200403031)
Ibu Dr. Eng. Ir. Listiani Nurul Huda, M.T. *Wijaya Kusuma Nasution (200403033)
*Yose Rizal (200403034)
*Emita Valerina Pinem (200403035)
*Ruth Natasya Br. Lumban Gaol (200403036)
OTOMASI PRODUKSI *Tiurmarizky Waruwu (200403037)
*Mhd. Irsan (200403038)
*Rahmat Arif Waruwu (200403039)

DEPARTEMEN TEKNIK INDUSTRI | FAKULTAS TEKNIK | UNIVERSITAS SUMATERA UTARA |

Untuk mengimplementasikan otomasi dan kendali proses, komputer kendali harus mengumpulkan data dan
mengirimkan sinyal ke proses. Dalam Bagian 5.1.2, variabel dan parameter proses diklasifikasikan sebagai
kontinu atau diskrit, dengan beberapa subkategori dalam kelas diskrit. Komputer digital beroperasi pada
data digital (biner), sedangkan setidaknya beberapa data dari proses fisik bersifat kontinu dan analog.
Akomodasi untuk perbedaan ini harus dibuat dalam antarmuka proses-komputer. Komponen yang
diperlukan untuk mengimplementasikan antarmuka ini adalah sebagai berikut:

1. Perangkat input / output untuk data diskrit. Sensor untuk mengukur variabel proses kontinu dan diskrit.
2. Aktuator untuk menggerakkan parameter proses kontinu dan diskrit.
3. Alat untuk mengubah sinyal analog kontinyu menjadi data digital dan data digital menjadi sinyal analog.
 Contoh Kategori Variabel Fisik
Posisi Mekanik (perpindahan, linier dan sudut), kecepatan, percepatan, gaya, torsi,
tekanan, tegangan, regangan, massa, kepadatan Tegangan Listrik, Arus, Muatan,
Resistansi, Konduktivitas, Kapasitansi Suhu Termal, Panas, Aliran Panas,
Konduktivitas Panas, Panas Jenis Radiasi Jenis radiasi (mis., Sinar gamma, sinar X,
cahaya tampak), intensitas, panjang gelombang Magnetik Medan magnet, fluks,
konduktivitas, permeabilitas. Identitas Komponen Kimia, konsentrasi, kadar pH,
keberadaan bahan beracun, polutan
 
6.1 Sensor
Berbagai macam sensor tersedia untuk mengumpulkan data dari proses manufaktur untuk digunakan dalam kontrol
umpan balik. Sensor adalah transduser, yang merupakan perangkat yang mengubah variabel fisik dari satu bentuk
menjadi bentuk lain yang lebih berguna untuk aplikasi yang diberikan. Secara khusus,sensor adalah perangkat yang
mengubah rangsangan fisik atau variabel yang menarik (seperti suhu, gaya, tekanan, atau perpindahan) menjadi
bentuk yang lebih nyaman (biasanya besaran listrik seperti tegangan) untuk tujuan mengukur rangsangan. Proses
konversi mengukur variabel, sehingga dapat diartikan sebagai nilai numerik. Sensor dapat diklasifikasikan dengan
berbagai cara, yang paling relevan untuk pembahasan ini adalah dengan kategori stimulus atau variabel fisik yang
diukur, seperti disajikan pada Tabel 6.1. Untuk setiap kategori, mungkin ada beberapa variabel yang dapat diukur,
seperti yang ditunjukkan di kolom sebelah kanan. Variabel ini tipikal yang ditemukan dalam proses industri. Selain
jenis stimulus, sensor juga diklasifikasikan sebagai analog atau diskrit, sensor analog
 menghasilkan sinyal analog kontinu seperti tegangan listrik, yang nilainya bervariasi secara analog
dengan variabel yang diukur. Contohnya adalah termokopel, pengukur regangan, dan
potensiometer. Sinyal keluaran dari alat pengukur analog harus diubah menjadi data digital oleh
pengubah analog-ke-digital (Bagian 6.3.1) agar dapat digunakan oleh komputer digital.
 
Sebuah sensor diskrit menghasilkan keluaran yang hanya dapat memiliki nilai tertentu. Sensor
diskrit sering dibagi menjadi dua kategori: biner dan digital. Sebuah sensor biner menghasilkan
sinyal hidup / mati. Perangkat yang paling umum beroperasi dengan menutup kontak listrik dari
posisi biasanya terbuka. Sakelar batas beroperasi dengan cara ini. Sensor biner lainnya termasuk
sensor fotolistrik dan sakelar kedekatan. Sebuah sensor digital menghasilkan Proses dan peralatan
Parameter berkelanjutan Parameter diskrit Aktuator diskrit
Perangkat Pengukuran Umum yang Digunakan dalam Otomatisasi

Akselerometer

Perangkat analog yang digunakan untuk mengukur getaran dan guncangan. Bisa
berdasarkan berbagai fenomena fisik (misalnya kapasitif, piezoresistif,
piezoelektrik).

Ammater/Pengukur amper

Perangkat analog yang mengukur kekuatan arus listrik.

Ohmmeter

Perangkat analog yang mengukur hambatan listrik.

Bimetallic switch/Sakelar bimetalik

Sakelar biner yang menggunakan kumparan bimetalik untuk membuka dan

menutup kontak listrik sebagai akibat dari perubahan suhu. Kumparan
bimetalik terdiri dari dua strip logam koefisien muai panas yang berbeda
terikat bersama.

Bimetallic thermometer/Termometer bimetalik

Alat pengukur suhu analog yang terdiri dari kumparan bimetalik yang
berubah bentuk sebagai respons terhadap perubahan suhu. Perubahan bentuk
kumparan dapat dikalibrasi untuk menunjukkan suhu.

Dinamo meter
Perangkat analog yang digunakan untuk mengukur gaya, daya, atau torsi.
Bisa berdasarkan berbagai fenomena fisik (misalnya, strain gage, efek
piezoelektrik).
Float transducer/ transduser apung

Pelampung terpasang ke lengan tuas. Gerakan memutar lengan tuas dapat

digunakan untuk mengukur level cairan dalam bejana (perangkat analog) atau
untuk mengaktifkan sakelar kontak (perangkat biner).

Fluid flow sensor /Sensor aliran fluida

Pengukuran analog laju aliran cairan, biasanya berdasarkan perbedaan tekanan

antara aliran dalam dua pipa dengan diameter berbeda.

Fluid flow switch/saklar aliran fluida

Sakelar biner mirip dengan sakelar batas tetapi diaktifkan dengan peningkatan
tekanan fluida daripada dengan menghubungi benda.
saklar batas (mekanis)

Sensor kontak biner di mana lengan tuas atau tombol tekan menutup (atau
membuka) kontak listrik.

Encoder linier
Perangkat digital yang digunakan untuk mengukur posisi dan / atau kecepatan linier
menggunakan transduser yang membaca skala stasioner yang menunjukkan posisi
yang menunjukkan skala. Kecepatan bisa diukur sebagai posisi dibagi dengan selang
waktu. Teknologi transduser termasuk optik, magnet, dan kapasitif.

Diferensial variabel linier transformator

Sensor posisi analog terdiri dari kumparan primer yang berhadapan dengan dua
kumparan sekunder yang dipisahkan oleh inti magnet. Ketika kumparan primer
diberi energi, tegangan induksi pada kumparan sekunder adalah fungsi dari
posisi inti. Bisa juga diadaptasi untuk mengukur gaya atau tekanan.
Manometer
Alat analog yang digunakan untuk mengukur tekanan gas atau cairan. Ini
didasarkan pada perbandingan gaya tekanan yang diketahui dan tidak
diketahui. Barometer adalah spesifik jenis manometer yang digunakan untuk
mengukur tekanan atmosfer.

Array sensor fotolistrik

Sensor digital yang terdiri dari rangkaian linier sakelar fotolistrik. Larik
dirancang untuk menunjukkan tinggi atau ukuran objek yang mengganggu
beberapa tetapi tidak semua balok cahaya.

Sakelar fotolistrik
Sensor non kontak biner (saklar) yang terdiri dari emitor (sumber cahaya) dan
penerima (fotosel) dipicu oleh gangguan berkas cahaya. Dua tipe umum
adalah: (1) tipe yang ditransmisikan, di mana objek memblokir berkas cahaya
antara emitor dan penerima; dan (2) tipe retoreflektif, di mana emitor dan
penerima berada terletak di satu perangkat dan pancaran dipantulkan dari
reflektor jarak jauh kecuali jika benda memecah berkas cahaya yang
dipantulkan.
Photometer
Sensor analog yang mengukur iluminasi dan intensitas cahaya. Bisa
berdasarkanberbagai perangkat fotodetektor, termasuk fotodioda,
fototransistor, dan fotoresistor.

Transduser piezoelektrik

Perangkat analog berdasarkan efek piezoelektrik dari bahan tertentu

(misalnya kuarsa) di mana muatan listrik dihasilkan saat material berubah
bentuk. Muatan dapat diukur dan sebanding dengan deformasi. Dapat
digunakan untuk mengukur gaya, tekanan, dan percepatan.

Potensiometer

Sensor posisi analog terdiri dari resistor dan slider kontak. Posisi slider
pada resistor menentukan resistansi yang diukur. Tersedia untuk linier dan
pengukuran rotasi (sudut).
Proximity switch
Sensor posisi analog terdiri dari resistor dan slider kontak. Posisi slider
pada resistor menentukan resistansi yang diukur. Tersedia untuk linier
dan pengukuran rotasi (sudut).

Radiator Pirometer
Sensor non-kontak biner dipicu saat objek di sekitar
menginduksi perubahan medan elektromagnetik. Dapat
didasarkan pada salah satu dari beberapa prinsip fisik, termasuk
induktansi, kapasitansi, ultrasonik, dan optik.

Resistance-temperature
detector
Alat pengukur suhu analog yang merasakan radiasi
elektromagnetik dalam rentang spektrum yang terlihat dan
inframerah.
Suhu resistansi detektor

Alat pengukur suhu analog berdasarkan kenaikan listrik. Perlawanan dari

bahan logam saat suhu dinaikkan.

Encoder putar
Perangkat digital yang digunakan untuk mengukur posisi sudut dan / atau
kecepatan, menggunakan transduser yang mengubah lokasi dalam skala
melingkar menjadi posisi rotasi. Rotasi kecepatan dapat diukur sebagai posisi
dibagi dengan selang waktu. Transduser teknologi termasuk optik, magnet, dan
kapasitif. Encoder optic dijelaskan lebih rinci di Bagian 7.4.2 tentang pemosisian
kontrol numeric sistem.

Pengukur regangan
Sensor analog banyak digunakan untuk mengukur gaya, torsi, atau
tekanan. Itu berdasarkan pada perubahan hambatan listrik akibat
regangan konduksi bahan.
Tachometer
Alat analog terdiri dari generator DC yang menghasilkan tegangan listrik
sebanding dengan kecepatan rotasi.

Sensor taktil
Alat pengukur yang menunjukkan kontak fisik antara dua objek. Bisa
didasarkan pada salah satu dari beberapa perangkat fisik seperti kontak
listrik (untuk melakukan bahan) dan efek piezoelektrik.

Termistor
Kontraksi termal dan resistor. Alat pengukur suhu analog berdasarkan
perubahan hambatan listrik dari bahan semikonduktor sebagai suhu
meningkat.
Termokopel

Alat pengukur suhu analog berdasarkan efek termoelektrik, di mana

persimpangan dua kabel logam yang berbeda memancarkan tegangan
kecil yang merupakan fungsi dari suhu persimpangan. Termokopel
standar umum termasuk chromel-alumel, iron-constantan, dan chromel-
constantan.

Sensor jangkauan ultrasonik

Selang waktu antara emisi dan refleksi (dari objek) frekuensi tinggi
pulsa suara diukur. Dapat digunakan untuk mengukur jarak atau
hanya untuk menunjukkan keberadaan objek.
Tabel 6.3 Fitur Yang Diinginkan untuk Memilih Sensor yang Digunakan dalam Sistem Otomatis

Fitur Yang Definisi

Diinginkan
Akurasi tinggi Pengukuran mengandung kesalahan sistematis kecil tentang nilai asli.
Presisi tinggi Variabilitas atau gangguan acak dalam nilai terukur rendah.
Operasi luas Sensor tersebut memiliki akurasi dan presisi yang tinggi berbagai nilai variabel fisik diukur.
jarak
Kecepatan tinggi Perangkat merespons dengan cepat perubahan dalam variabel fisik sedang diukur. Idealnya,
tanggapan jeda waktu menjadi nol.
Kemudahan kalibrasi Kalibrasi perangkat cepat dan mudah.
Penyimpangan Perangkat tidak sering mengalami malfungsi atau kegagalan selama servis. Ia mampu
minimum beroperasi dalam potensi lingkungan yang keras tempat proses pembuatannya akan
diterapkan.
Keandalan tinggi Perangkat tidak sering mengalami malfungsi atau kegagalan selama servis. Ia mampu
beroperasi dalam potensilingkungan yang keras tempat proses pembuatannya akan
diterapkan.
Biaya rendah Biaya untuk membeli (atau membuat) dan memasang perangkat tersebut
relatif rendah terhadap nilai data yang diberikan oleh sensor.
 6.1 Sensor
Sensor adalah perangkat yang mengubah rangsangan fisik atau variabel yang
menarik (seperti suhu, gaya, tekanan, atau perpindahan) menjadi bentuk yang lebih
nyaman (biasanya besaran listrik seperti tegangan) untuk tujuan mengukur
rangsangan
Sensor juga diklasifikasikan sebagai analog atau diskrit,
1. sensor analog menghasilkan sinyal analog kontinu seperti tegangan
listrik, yang nilainya bervariasi secara analog dengan variabel yang
diukur
 6.2 AKTUATOR
Aktuator merupakan perangkat keras yang mengubah sinyal perintah dari
pengendali menjadi perubahan dalam parameter fisik.
Aktuator merupakan transducer, karena mengubah satu jenis besaran fisik,
seperti arus listrik, menjadi bentuk lain dari besaran fisik, seperti kecepatan
rotasi dari motor listrik.
Sebagian besar aktuator dapat diklasifikasikan ke dalam salah satu
dari tiga kategori, sesuai dengan jenis amplifier seperti berikut
6.2.1 Motor Listrik
Motor listrik mengubah daya listrik menjadi tenaga mekanik, kebanyakan
motor listrik bersifat rotasi. Motor listrik terdiri dari dua komponen dasar,
yaitu stator dan rotor.
 Motor DC
Motor DC digerakkan oleh sumber
arus dan tegangan tetap.

Kemudahan menggunakan arus searah sebagai

sumber listrik. Misalnya motor listrik kecil di
01 mobil adalah DC karena aki mobil menyuplai
Motor DC banyak arus searah.
digunakan karena 2
alasan
Untuk popularitas motor DC adalah hubungan torsi
02 dan kecepatannya menarik dalam banyak aplikasi
dibandingkan dengan motor AC.
 Motor servo DC
Motor servo DC adalah jenis umum motor DC yang digunakan
dalam sistem mekanis dan otomasi, dan akan digunakan untuk
mewakili kelas motor listrik ini. Dalam motor servo DC, stator
biasanya terdiri dari dua magnet permanen di sisi berlawanan dari
rotor.

Rotor, yang disebut angker dinamo pada motor DC, terdiri

dari lilitan kawat tembaga di sekitar inti logam besi.

Arus input diberikan ke lilitan melalui komutator dan berinteraksi dengan

medan magnet stator untuk menghasilkan torsi yang menggerakkan rotor.
 Motor servo DC
Besarnya torsi rotor merupakan fungsi dari arus yang melewati lilitan, dan hubungannya dapat
dirumuskan dengan persamaan berikut:
T = torsi motor, N-m
T = KtIa (6.4) Ia = arus yang mengalir melalui angker dinamo, A
Kt = konstanta torsi motor, N-m/A

Ketika angker dinamo mulai berputar, torsi maupun arus berkurang karena memutar angker
dinamo di medan magnet dari stator menghasilkan tegangan melintasi terminal angker dinamo,
yang disebut ggl. Akibatnya, motor bertindak seperti generator, dan ggl meningkat dengan
kecepatan rotasi sebagai berikut:

   Eb = ggl,V
Eb = Kv (6,5) = kecepatan sudut, rad/detik
Kv = konstanta tegangan motor, V/(rad/detik)
Kecepatan sudut dalam rad/detik dapat diubah menjadi kecepatan rotasi yang lebih akrab sebagai berikut:
 
(6.6) N = kecepatan putar, putaran/menit.

Mengingat ketahanan angker dinamo Ra dan tegangan

Add Text input Vin yang disuplai ke terminal motor, rumus
Simple
arus angker dinamo awal dituliskan sebagai berikut:
PowerPoint
  Presentation
(6.7)

ketika angker dinamo mulai berputar, angker dinamo menghasilkan arus bolak-balik, yang mengurangi
tegangan yang tersedia. Dengan demikian, arus angker dinamo yang sebenarnya tergantung pada kecepatan
rotasi rotor,  
(6.8)

 
dimana semua rumus didefinisikan sebelumnya. Menggabungkan Persamaan (6,4) dan (6,8), torsi yang
 
dihasilkan oleh motor sevo DC pada kecepatan adalah (6,9)
 DAYA
DAYA MEKANIK
MEKANIK &
& DAYA
DAYA KUDA
KUDA

Daya mekanik yang dihasilkan motor adalah hasil kali torsi dan kecepatan

 
P=T
 P = daya dalam Nm/sekon (Watt);
T = torsi motor (Nm)dan
= kecepatan sudut (rad/s)

 =

745,7 W = 1hp
 Beban membutuhkan torsi tertentu untuk beroperasi, dan
torsi biasanya terkait dengan kecepatan rotasi dalam
beberapa cara. Secara umum, torsi meningkat seiring
dengan kecepatan.

  TL = KL

TL = torsi beban (Nm)

KL = konstanta proporsionalitas antara torsi dan kecepatan
Gambar 6.3 Kurva kecepatan torsi servomotor
sudut, (Nm/(rad/s))
DC (ideal), dan hubungan torsi beban tipikal.
Perpotongan kedua plot tersebut adalah titik
 Gambar 6.3, disebut kurva torsi-kecepatan. Juga
operasi.
ditunjukkan pada gambar adalah hubungan torsi beban.
Perpotongan kedua plot tersebut adalah titik operasi, yang
ditentukan oleh nilai torsi dan kecepatan sudut.
  
CONTOH 6.1 OPERASI SERVOMOTOR DC
Sebuah servomotor DC memiliki konstanta torsi Kt = 0,095 Nm / A. Konstanta tegangannya adalah
Kv = 0,11 V/(rad/s). Hambatan jangkar adalah Ra = 1,6 ohm. Sebuah tegangan terminal 24 V digunakan
untuk mengoperasikan motor. Tentukan (a) torsi awal yang dihasilkan oleh motor tepat saat tegangan
diterapkan pertama kali, (b) kecepatan maksimum pada torsi nol, dan (c) titik operasi motor ketika
dihubungkan ke beban yang torsi karakteristik diberikan oleh TL = KL dan KL = 0,007 Nm/(rad/s).
Nyatakan kecepatan rotasi sebagai putaran/menit.
 
Penyelesaian (a) saat= 0, arus jangkar adalah
Ia = Vin / Ra = 24/1.6 = 15 A.
 
Oleh karena itu, torsi yang sesuai adalah T = KtIa =
0.095(15) = 1.425 N-m
(b)Kecepatan maksimum dicapai ketika back-emf Eb sama dengan
terminal tegangan Vin.
Eb = Kv 𝜔 = 0.11𝜔 = 24 V
𝜔 = 24/0.11 = 218.2 rad/sec
N = 60(218.2)/2𝜋 = 2,084 putaran/menit

(c) Torsi beban s diberikan oleh persamaan TL = 0,007v

Persamaan torsi motor diberikan oleh Persamaan (6.9). Menggunakan
data yang diberikan,
T = 0.095(24 − 0.11𝜔)/1.6 = 1.425 − 0.00653v
Pengaturan T = TL dan pemecahan untuk 𝜔 menghasilkan 𝜔 =
105,3 rad/s. Ubah menjadi kecepatan putaran, N = 60(105.3)/2𝜋 =
1.006 putaran/menit
CONTOH 6.2 DAYA SERVOMOTOR DC
Pada contoh sebelumnya, berapa daya yang dikirim oleh motor pada titik operasi?
Nyatakan jawabannya sebagai (a) Watt dan (b) daya kuda.

Penyelesaian
saat 𝜔 = 105,3 rad/s, dan menggunakan persamaan torsi beban,
TL = 0.007(105.3) = 0.737 N-m
(a) Daya P = T𝜔 = 0.737(105.3) = 776 W
(b) Daya kuda HP = 77.6/745.7 = 0.104 hp
 SERVOMOTOR DC

Kelemahan:
• Model operasi servomotor DC mengabaikan kerugian dan inefisiensi
yang terjadi termasuk rugi kontak sikat pada komutator, rugi stator,
windage (rugi tarikan udara pada kecepatan putar rotor yang tinggi), dan
rugi gesekan mekanis pada bantalan.
• Model tersebut juga mengabaikan dinamika pengoperasian motor.
• Sumber daya listrik yang paling umum di industri adalah arus bolak-
balik, bukan arus searah, sehingga harus ditambahkan penyearah

Kelebihan: Servomotor DC
• Kemampuannya untuk menghasilkan torsi yang sangat tinggi dengan
kecepatan awal nol.
• Arah putarannya dapat dengan mudah dibalik. Ini adalah pertimbangan
penting dalam banyak aplikasi otomasi di mana motor diminta untuk
sering memulai dan menghentikan putarannya atau untuk membalikkan
arah.
 MOTOR AC

• Motor AC banyak digunakan dalam aplikasi industri, karena

sumber daya listrik yang digunakan cocok dengan jenis daya
listrik utama.

• Motor AC beroperasi dengan menghasilkan medan magnet yang

berputar di stator, dan kecepatan putar rotor tergantung pada
Motor AC
frekuensi daya listrik masukan. Rotor dipaksa untuk berputar
dengan kecepatan yang bergantung pada medan magnet yang
berputar.
• Motor AC dapat diklasifikasikan menjadi dua kategori besar: motor sinkron dan motor
induksi.
 MOTOR SINKRON
- Istilah sinkron berasal dari fakta bahwa putaran rotor disinkronkan
dengan frekuensi AC dalam operasi kondisi stabil
- beroperasi dengan memberi energi pada rotor dengan arus bolak-
balik, yang menghasilkan medan magnet di celah yang memisahkan
rotor dan stator. Medan magnet ini menciptakan torsi yang memutar
rotor pada kecepatan rotasi yang sama dengan gaya magnet di stator Motor Sinkron

- Motor sinkron tidak dapat memulai sendiri dari kecepatan nol; mereka
membutuhkan perangkat exciter (penggerak) untuk memulai putaran
rotor saat daya pertama kali disuplai ke motor.
 MOTOR INDUKSI
 merupakan motor yang paling banyak digunakan di
dunia, karena konstruksinya yang relatif sederhana dan
biaya produksi yang rendah
 Dalam pengoperasian jenis motor ini, medan magnet
diinduksi (oleh karena itu disebut induksi) di rotor dari
stator
 Motor induksi beroperasi pada kecepatan yang lebih Motor Induksi
lambat dari kecepatan sinkron
 ketika daya AC pertama kali diterapkan ke motor induksi,
medan magnet induksi dan torsi maksimum, sehingga
tidak diperlukan exciter untuk memulai putaran motor.
Motor sinkron dan motor induksi/ (synchronous motors and induction motors)
beroperasi pada kecepatan konstan. Sebagian besar aplikasinya adalah yang
memerlukan kecepatan tetap. Ini adalah kerugian dalam banyak aplikasi otomasi
karena sering kali diperlukan perubahan kecepatan dengan banyak start dan stop.
Masalah kecepatan terkadang diatasi dengan menggunakan konverter frekuensi
(disebut inverter) yang mengontrol kecepatan siklus daya AC ke motor. Kecepatan
motor sebanding dengan frekuensi, jadi mengubah frekuensi akan mengubah
kecepatan motor. Kemajuan dalam elektronik keadaan padat juga meningkatkan
kontrol kecepatan untuk motor AC, dan sekarang kompetitif dalam beberapa aplikasi
yang biasanya disediakan untuk motor DC.
 Stepper Motors
 
Juga disebut step motors dan stepping motors, jenis motor ini memberikan putaran dalam bentuk perpindahan sudut
diskrit, yang disebut sudut langkah. Setiap langkah sudut digerakkan oleh pulsa listrik diskrit. Rotasi sudut total
dikontrol oleh jumlah pulsa yang diterima motor, dan kecepatan putaran dikontrol oleh frekuensi pulsa. Sudut
langkah berkaitan dengan jumlah langkah untuk motor menurut hubungan:
(6.13)
Dimana a = sudut langkah, derajat, °; dan ns = jumlah langkah untuk motor stepper, yang harus berupa nilai integer.
Nilai tipikal untuk sudut langkah pada motor stepper yang tersedia secara komersial adalah 7,5 °, 3,6 °, dan 1,8 °,
sesuai dengan 48, 100, dan 200 langkah (pulsa) per putaran motor. Sudut total yang digunakan motor untuk
memutar Am adalah:

(6.14)
 dimana Am diukur dalam derajat, °; np = jumlah pulsa yang diterima oleh motor; dan a
= sudut langkah. Kecepatan sudut v (rad / detik) dan kecepatan rotasi N (putaran /
menit) diberikan oleh ekspresi tersebut

(6.15)

(6.16)
Di mana fp = frekuensi pulsa, pulsa / detik atau Hz; dan ns = banyaknya langkah pada
motor, langkah / putaran atau pulsa / putaran.
 Gambar
6.4 Kurva
Hubungan torsi-kecepatan tipikal untuk motor stepper
torsi- ditunjukkan pada Gambar 6.4. Seperti pada motor servo DC,
kecepatan torsi berkurang dengan peningkatan kecepatan rotasi. Dan
tipikal dari karena kecepatan rotasi terkait dengan frekuensi pulsa di motor
motor stepper, torsi lebih rendah pada frekuensi pulsa yang lebih
stepper tinggi. Seperti yang ditunjukkan pada gambar, ada dua mode
operasi, langkah terkunci dan slewing.
Dalam mode langkah terkunci, setiap pulsa yang diterima
oleh motor menyebabkan langkah sudut diskrit diambil; motor
mulai dan berhenti (setidaknya kira-kira) dengan setiap denyut.
Dalam mode ini motor dapat dihidupkan dan dihentikan, dan
Motor stepper digunakan dalam sistem kontrol loop arah putarannya dapat dibalik. Dalam mode slewing, biasanya
terbuka untuk aplikasi di mana kebutuhan torsi dan daya dikaitkan dengan kecepatan yang lebih tinggi, putaran motor
rendah hingga sedang. Mereka banyak digunakan dalam kurang lebih terus menerus dan tidak memungkinkan untuk
peralatan mesin dan mesin produksi lainnya, robot berhenti atau mundur dengan setiap putaran berikutnya. Namun
industri, komplotan x-y, instrumen medis dan ilmiah, dan demikian, rotor merespons setiap getaran individu; Artinya,
periferal komputer. Mungkin aplikasi yang paling umum hubungan antara kecepatan putar dan frekuensi getaran
adalah mengemudi tangan jam tangan kuarsa analog. dipertahankan dalam mode slewing.
 Konversi Gerak Rotary-to-Linear

Jenis motor yang dibahas di atas semuanya menghasilkan gerakan berputar dan menerapkan torsi.
Banyak aplikasi aktuator membutuhkan gerakan linier dan penerapan gaya. Motor yang berputar
dapat digunakan dalam aplikasi ini dengan mengubah gerakan rotasinya menjadi gerakan linier
atau translasi. Berikut adalah beberapa mekanisme konversi yang umum digunakan untuk tujuan
ini:

• Sekrup timah dan sekrup bola. Poros motor dihubungkan ke sekrup utama atau sekrup bola, yang memiliki
ulir heliks sepanjang panjangnya. Kacang timah atau mur bola diulirkan ke sekrup dan dicegah agar tidak
berputar saat sekrup berputar; dengan demikian, mur digerakkan secara linier di sepanjang sekrup. Arah gerak
linier tergantung pada arah putaran ulir.
• Sistem katrol. Poros motor terhubung ke roda pengemudi dalam sistem katrol, di mana sabuk, rantai, atau
bahan fleksibel lainnya membentuk lingkaran dengan roda pemalas. Saat poros motor berputar, bahan fleksibel
ditarik secara linier di antara roda katrol.
• Rack dan pinion. Poros motor dihubungkan ke sayap roda gigi yang dikawinkan dengan rak, yaitu roda gigi
lurus dengan jarak gigi yang sesuai dengan roda gigi tersebut. Saat roda gigi diputar, rak digerakkan secara
linier.
Pengaturan ini digambarkan pada Gambar 6.5. Dari ketiga kategori tersebut, penggunaan leadscrews dan ball
screw paling umum pada peralatan mesin, robot industri, dan aplikasi otomasi lainnya. Kotak pengurang roda
gigi sering kali disisipkan di antara poros motor dan sekrup untuk mengurangi kecepatan dan meningkatkan
torsi dan presisi. Sekrup bola harus ke sekrup utama seperti bantalan bola ke bantalan geser konvensional.
Penggunaan sekrup dibahas dalam konteks sistem pemosisian kontrol numerik di Bagian 7.4. Sistem katrol
umum digunakan pada peralatan transportasi material seperti sabuk dan konveyor rantai serta lift.

Gambar 6.5 Mekanisme untuk mengubah

gerakan berputar menjadi gerakan linier: (a)
sekrup utama atau bola, (b) sistem katrol, dan (c)
rak dan pinion
Sistem katrol berpenggerak sabuk juga dapat
digunakan untuk pemosisian. Mekanisme rack-
and-pinion ditemukan dalam sistem roda gigi,
misalnya, kemudi rack-and-pinion pada mobil.
 Motor Linear
Motor listrik linier memberikan gerakan linier secara langsung, tidak memerlukan konversi putar-ke-linier.
Pengoperasiannya mirip dengan motor listrik putar, hanya saja stator berbentuk cincin dan rotor berbentuk silinder
lurus bukan melingkar. Rotor, yang dikenal sebagai forcer dalam terminologi motor linier, terdiri dari belitan kawat
yang dibungkus dengan bahan non-konduktor seperti epoksi, dan medan magnet yang menggerakkan forcer terdiri
dari serangkaian magnet yang terdapat dalam lintasan lurus, yang sesuai dengan stator. Sama seperti motor putar
yang membutuhkan bantalan untuk menyelaraskan rotor di dalam stator, menciptakan celah udara kecil di antara
keduanya, motor linier membutuhkan track pemandu lurus yang mendukung forcer dan menjaga jarak antara jalur
magnet. Pembuat enkode linier dapat digunakan untuk menunjukkan posisi dan kecepatan forcer di sepanjang
lintasan, seperti halnya enkoder putar digunakan untuk menentukan posisi sudut dan kecepatan motor putar. Tidak
seperti motor putar, di mana rotor berputar di dalam stator stasioner, motor linier dapat dirancang sedemikian rupa
sehingga baik forcer maupun track bergerak. Penerapan umum dalam sistem pemosisian adalah forcer bergerak
relatif terhadap lintasan yang tidak bergerak, karena massa forcer kurang dari massa lintasan. Kerugian dari
pengaturan ini adalah bahwa peralatan kabel fleksibel harus disambungkan ke forcer yang bergerak. Peralatan kabel
fleksibel ini tidak diperlukan pada motor linier yang menggerakkan lintasan relatif terhadap forcer tetap .
Gambar 6.6 Tiga gaya motor linier a. Datar b. Saluran-U c. Silinder
Motor linier tersedia dalam tiga gaya yaitu : datar, saluran-U, dan silinder.

*Gaya datar terdiri dari lintasan lurus dan datar, di mana pemaksanya bergerak.

*Saluran U memiliki lintasan yang penampangnya terdiri dari dua rel sejajar terhubung di pangkalan
untuk membentuk "U."

*Dengan gaya silinder, pompa kecil adalah poros bundar yang bergerak secara linier di dalam medan
magnet . Medan melayani tujuan trek dalam desain ini.
 Aktuator yang beroperasi menggunakan
tenaga hidrolik dan pneumatik.
Solenoida terdiri dari pendorong bergerak di dalam kumparan
kawat stasioner. Ketika arus dihubungkan ke kumparan, itu
bertindak sebagai magnet, menarik pendorong ke dalam
kumparan. Saat dimatikan, pegas mengembalikan plunger ke
posisi sebelumnya. Solenoida linier dari jenis ini sering
digunakan untuk membuka dan menutup katup dalam sistem
aliran fluida, seperti peralatan pengolahan kimia. Dalam
penggunannya ini, solenoida memberikan dorongan linier atau
aksi tarik. Solenoida putar juga tersedia untuk memberikan
gerakan berputar, biasanya ke atas kisaran sudut terbatas
(misalnya, posisi netral antara 25 ° dan 90 °). Relai
elektromekanis adalah sakelar listrik on-off yang terdiri dari
dua komponen utama, kumparan stasioner dan lengan bergerak
yang dapat dibuat untuk membuka atau menutup listrik kontak
melalui medan magnet yang dihasilkan ketika arus melewati
gulungan.
.
Relai digunakan karena dapat dioperasikan dengan level arus yang relatif rendah,
tetapi membuka dan menutup sirkuit yang membawa arus dan / atau tegangan
tinggi. Jadi, relay adalah sebuah cara aman untuk menghidupkan dan mematikan
peralatan dari jarak jauh yang membutuhkan daya listrik tinggi.

Oli digunakan dalam sistem hidrolik, dan udara terkompresi digunakan dalam
sistem pneumatik.
 Karakteristik  Sistem Hidrolik  Sistem Pneumatik
Sistem
 Cairan bertekanan  minyak (atau air -emulsi minyak )  udara terkompresi
 Bersifat dapat  tidak kompresibel  kompresibel
dimampatkan
 Tingkat tekanan fluida  20 Mpa (3000 lb/in2)  0,7 Mpa (100 lb/in2)
yang khas
 Gaya yang diterapkan  tinggi  rendah
oleh perangkat
 Kecepatan aktuasi  Rendah tinggi 
dengan perangkat
 Kontrol kecepatan  kontrol kecepatan yang akurat  sulit untuk mengontrol secara akurat
 Masalah dengan  ya  tidak masalah saat udara bocor
kebocoran cairan
Biaya relatif menurut tinggi rendah
perangkat
Penggunaan otomasi kekuatan tinggi dan kontrol yang diperlukan aktuasi dengan biaya
akurat diperlukan rendah dan kecepatan tinggi
Silinder pada dasarnya adalah sebuah tabung, dan
piston dipaksa untuk masuk ke dalam silinder karena
adanya fluida tekanan. Dua jenis ditunjukkan pada
gambar: (a) aksi tunggal dengan pegas kembali dan
(b) aksi ganda.
Meskipun silinder ini beroperasi dengan cara yang
sama untuk kedua jenis kekuatan fluida tersebut ,
lebih sulit untuk memprediksi kecepatan dan
karakteristik gaya silinder pneumatik- masuk karena
kompresibilitas udara di perangkat ini. Untuk
silinder hidrolik, fluida tidak dapat dimampatkan,
dan kecepatan serta gaya piston bergantung pada
aliran fluida.
Motor hidrolik terkenal untuk mengembangkan torsi tinggi, dan gerakan pneumatik. torsi dapat
digunakan untuk penggunaan kecepatan tinggi. Ada beberapa mekanisme yang berbeda yang
dioperasikan oleh motor tersebut, termasuk penggunaan piston, baling-baling, dan bilah turbin.
Itu karakteristik kinerja motor putar yang digerakkan udara lebih sulit untuk dianalisis, seperti
pengoperasian silinder pneumatik. Secara umum kecepatan putaran motor hidrolik berbanding
lurus dengan laju aliran fluida, seperti yang didefinisikan dalam persamaan

ω = KQ
di mana ω= kecepatan sudut, rad / detik; Q = laju aliran fluida volumetrik, m3/ detik; dan K
adalah konstanta proporsionalitas dengan satuan rad/m3 . Kecepatan sudut (rad / detik) dapat
diubah menjadi putaran per menit (putaran / menit) dengan mengalikan dengan 60/2π
 laju dan tekanan di dalam silinder, masing-masing, seperti yang diberikan oleh persamaan
matematis
v = Q/A
F = pA
di mana v = kecepatan piston, m / detik (dalam / detik); Q = laju aliran volumetrik, m3/ dtk
(dalam m3/detik) A = luas penampang silinder, m2 (dalam m2); F = gaya yang diterapkan, N (lbf);
dan p = tekanan fluida, N/m2 atau Pa

Perlu dicatat bahwa dalam silinder, area berbeda di dua arah karena adanya batang piston. Saat
piston ditarik ke dalam silinder, luas penampang batang piston harus dikurangi dari area silinder.
Artinya kecepatan piston akan sedikit lebih besar dan gaya yang diterapkan akan sedikit berkurang
saat piston melakukan retraksi (pululan balik) dibandingkan saat memanjang (pukulan ke depan).
Motor putar bertenaga fluida juga tersedia untuk memberikan putaran yang kontinu gerakan.
BIG DATA
 Motor hidrolik terkenal untuk mengembangkan torsi tinggi, dan gerakan pneumatik. torsi dapat
digunakan untuk penggunaan kecepatan tinggi. Ada beberapa mekanisme yang berbeda yang
dioperasikan oleh motor tersebut, termasuk penggunaan piston, baling-baling, dan bilah turbin. Itu
karakteristik kinerja motor putar yang digerakkan udara lebih sulit untuk dianalisis, seperti
pengoperasian silinder pneumatik. Secara umum kecepatan putaran motor hidrolik berbanding
lurus dengan laju aliran fluida, seperti yang didefinisikan dalam persamaan
ω = KQ
di mana ω= kecepatan sudut, rad / detik; Q = laju aliran fluida volumetrik, m3/ detik; dan K
adalah konstanta proporsionalitas dengan satuan rad/m3 . Kecepatan sudut (rad / detik) dapat
diubah menjadi putaran per menit (putaran / menit) dengan mengalikan dengan 60/2π
6.3 Konversi Analog-Digital
6.3.1 Pengonversi Analog-ke-Digital
Prosedur untuk mengubah sinyal analog dari proses menjadi bentuk digital biasanya
terdiri dari langkah-langkah dan perangkat perangkat keras, berikut :
1. Sensor dan transduser

2. Pengkondisian sinyal
Langkah-langkah pengkondisian sinyal yang umum meliputi :
(1) penyaringan untuk menghilangkan gangguan acak dan (2)
konversi dari satu bentuk sinyal ke bentuk lain
3. Multiplexer

4. Amplifier
5.Konverter analog-ke-digital

Gambar 6.9 Langkah-langkah dalam

konversi analog-ke-digital dari
sinyal analog kontinyu mulai dari
proses
Pertimbangan pengoperasian ADC, yang merupakan jantung dari proses
konversi. Konversi analog-ke-digital terjadi dalam tiga langkah, yaitu,
pengambilan sampel, kuantisasi, dan pengkodean
Dalam memilih konverter analog-digital untuk aplikasi tertentu, faktor-factor
yang relevan adalah laju pengambilan sampel, waktu konversi, resolusi, dan
metode konversi
6.3.2 Pengonversi Digital-ke-Analog

Proses yang dilakukan oleh konverter digital-ke-analog

(DAC) adalah kebalikan dari proses ADC. DAC mengubah
output digital komputer menjadi sinyal kontinu untuk
menggerakkan aktuator analog atau perangkat analog lainnya.
Terdiri dari konversi digital-ke-analog dari dua langkah: (1)
decoding, di mana output digital komputer diubah menjadi
serangkaian nilai analog pada momen diskrit dalam waktu,
dan (2) penyimpanan data, di mana masing-masing nilai
berturut-turut diubah menjadi sinyal kontinu (biasanya
tegangan listrik) yang digunakan untuk menggerakkan
aktuator analog selama interval pengambilan sampel.
 Decoding dilakukan dengan mentransfer nilai digital dari komputer ke a register biner yang mengontrol
sumber tegangan referensi. Setiap bit berturut-turut dalam register mengontrol setengah tegangan bit
sebelumnya, sehingga level tegangan outputnya ditentukan oleh status bit dalam register. Jadi, tegangan
keluaran diberikan oleh

Eo = Eref{0.5B1 + 0.25B2 + 0.125B3 + ..... + (2n)-1 Bn}

(6.23)

dimana Eo = tegangan keluaran dari langkah decoding, V; Eref = tegangan referensi, V; B1, B2, ... , Bn =
status bit berturut-turut dalam register, 0 atau 1; dan n = jumlah bit dalam register biner.

Tujuan dalam langkah penyimpanan data adalah untuk memperkirakan amplop yang dibentuk oleh seri
data, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 6.12. Perangkat penyimpanan data diklasifikasikan menurut ke
urutan perhitungan ekstrapolasi yang digunakan untuk menentukan keluaran tegangan selama interval
pengambilan sampel.

 
Ekstrapolator yang paling umum adalah penahan orde-nol, di mana tegangan keluaran adalah urutan
sinyal langkah, seperti pada Gambar 6.12 (a). Fungsi tegangan selama interval pengambilan sampel
adalah konstan dan dapat dinyatakan secara sederhana

E(t) = Eo (6.24)
 
Dimana E(t) = tegangan sebagai fungsi waktu t selama interval sampling, V; dan Eo = tegangan keluaran
dari langkah decoding, Persamaan (6.23).

Penahanan data orde pertama kurang umum dibandingkan penyimpanan orde nol, tetapi biasanya
mendekati amplop nilai data sampel lebih dekat. Dengan urutan pertama tahan, fungsi tegangan E(t)
selama interval sampling berubah dengan kemiringan konstan ditentukan oleh dua nilai Eo sebelumnya.
Mengekspresikan ini secara matematis,

E(t) = Eo + at (6.25)
Bab. 6 / Komponen Perangkat Keras untuk Otomasi dan Kontrol Proses

dimana a = laju perubahan E(t); Eo = tegangan keluaran dari Persamaan (6.24) di awal dari
interval sampling, V; dan t = waktu, detik. Nilai a dihitung setiap pengambilan sampel interval
sebagai

a = Eo - Eo (-T) T
(6.26)
 
dimana Eo = tegangan keluaran dari Persamaan (6.23) pada awal interval sampling,
V; T = interval waktu antara waktu pengambilan sampel, detik; dan Eo (–t) = nilai Eo dari
Persamaan (6.23) dari pengambilan sampel instan sebelumnya (dihapus mundur waktu oleh T, V.
Hasil penahanan orde pertama diilustrasikan pada Gambar 6.12 (b).
Contoh 6.4 Penyimpanan Data Pesanan Nol dan Pesanan Pertama
Konverter digital-ke-analog menggunakan tegangan referensi 100 V dan memiliki presisi 6-bit. Dalam tiga contoh
pengambilan sampel yang berurutan, berjarak 0,5 detik, data yang terdapat dalam register biner adalah sebagai berikut:
Instan Data Biner

1 101000
2 101010
3 101101

Tentukan (a) nilai output dekoder untuk tiga contoh pengambilan sampel, (b) sinyal tegangan antara instans 2 dan 3
untuk penahan orde-nol, dan (c) sinyal tegangan antara instans 2 dan 3 untuk penahan orde pertama .

Solusi:
(a) Nilai keluaran decoder untuk tiga contoh pengambilan sampel dihitung menurut Persamaan (6.23) sebagai berikut:
Instan 1, Eo = 100{0.5(1) + 0.25(0) + 0.125(1) + 0.0625(0) + 0.03125(0) +
0,015625(0)}
= 62,50 V.

Instan 2, Eo = 100{0.5(1) + 0.25(0) + 0.125(1) + 0.0625(0) + 0.03125(1) +

0,015625(0)}
= 65,63 V.
Instan 3, Eo = 100{0.5(1) + 0.25(0) + 0.125(1) + 0.0625(1) + 0.03125(0) +
0,015625(1)}
= 70,31 V

(b) Penahan orde-nol antara waktu pengambilan sampel 2 dan 3 adalah tegangan konstan
E(t) = 65,63 V. menurut Persamaan (6.24).

(c) Penahan orde pertama menghasilkan tegangan yang terus meningkat. Kemiringan a diberikan oleh
Persamaan (6.26):
a = 65,63 - 62,5 = 6.25
0,5

dan dari persamaan (6.25), fungsi tegangan antara instans 2 dan 3 adalah

E(t) = 65.63 + 6.25t

Nilai dan fungsi ini diplot pada Gambar 6.13. Perhatikan bahwa penahanan orde pertama lebih akurat
mengantisipasi nilai Eo pada pengambilan sampel instan 3 daripada penahanan orde-nol.
6.4 Perangkat Input/output Untuk Data Diskrit

Data diskrit dapat diproses oleh komputer digital tanpa jenis prosedur
konversi yang diperlukan untuk sinyal analog kontinu. Data diskrit dibagi
menjadi tiga kategori: (a) data biner, (b) data diskrit selain biner, dan (c)
data pulsa.
 6.4.1 Kontak Interfaces Input/Output
Kontak Interfaces Input adalah perangkat di mana data biner dibaca ke
komputer dari beberapa sumber eksternal (misalnya, proses). Kontak Input ini
terdiri dari serangkaian kontak sederhana yang dapat ditutup atau dibuka (aktif
atau nonaktif)
Kontak Interfaces Output adalah perangkat yang mengkomunikasikan sinyal
on / off dari komputer ke proses. Posisi kontak disetel hidup atau mati. Posisi
ini tetap dipertahankan hingga diubah oleh kompute

Limit switches Fire Alarm (output

(Input Interfaces) interfaces)
 6.4.2 Penghitung dan Generator Denyut

Data diskrit juga bisa dalam bentuk rangkaian denyut/pulse (Gerak naik turun).
Data tersebut dihasilkan oleh transduser. Denyut/pulse dihitung menggunakan
Pulse counter yang mengubah rangkaian denyut (Pulse train) menjadi nilai
digital. Nilai tersebut kemudian dimasukkan ke dalam komputer melalui saluran
masukannya. Jenis penghitung denyut yang paling umum adalah yang
menghitung denyut elektrik.

Penghitung denyut dapat digunakan untuk penghitungan dan pengukuran pada

pengaplikasiannya. Contohnya penggunaan alat untuk menghitung kecepatan
rotasi sebuah poros berputar.
Pulse Generator/Generator denyut adalah perangkat yang menghasilkan
rangkaian denyut elektrik yang jumlah dan frekuensinya ditentukan dan dikirim
oleh komputer kontrol. Generator denyut beroperasi dengan berulang kali
menutup dan membuka kontak listrik, sehingga menghasilkan urutan denyut
elektrik terpisah. Penguat (level tegangan) dan frekuensi dirancang agar
kompatibel dengan perangkat yang dikontrol.

Pulse Generator
THANK YOU
ANY QUESTION?
 Fully Editable Icon Sets: C

You can Resize without

losing quality
You can Change Fill
Color &
Line Color

FREE
PPT
TEMPLATES
www.allppt.com