Meccanica Dei Solidi

Dispense del Corso di
SCIENZA DELLE COSTRUZIONI

Prof. Daniele Zaccaria
Dipartimento di Ingegneria Civile e Architettura
Universit di Trieste
Piazzale Europa 1, Trieste
Meccanica dei solidi e delle travi
Corsi di Laurea in
Ingegneria Civile e Ambientale
Ingegneria Industriale
Ingegneria Navale
Dipartimento di Ingegneria Civile e Architettura
Trieste, 4 agosto 2011
Indice
I Meccanica dei solidi 1
1 Analisi della tensione 3
1.1 Tensore degli sforzi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Equazione di equilibrio al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Simmetria del tensore degli sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Teorema di reciprocit delle tensioni tangenziali . . . . . . . . . 9
1.6 Componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.1 Signicato sico delle componenti del tensore degli sforzi 10
1.6.2 Signicato sico delle componenti dellequazione di
Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.3 Signicato sico delle componenti dellequazione inde-
nita di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Autotensioni e congurazione naturale . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Piccoli spostamenti e piccole deformazioni (teoria del primo
ordine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Analisi della deformazione 15
2.1 Tensori di deformazione e di rotazione innitesime . . . . . . . 15
2.2 Misure di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Dilatazione lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.3 Signicato sico delle componenti del tensore di
deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.4 Coeciente di dilatazione cubica . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Compatibilit della deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Direzioni principali di tensione e di deformazione 23
3.1 Esercizio sulle direzioni principali di tensione . . . . . . . . . . 26
3.2 Esercizio sulle direzioni principali di deformazione . . . . . . . 33
4 Stati elementari di tensione e di deformazione 37
4.1 Trazione semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Dilatazione semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Trazione uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4 Dilatazione uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5 Taglio semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Scorrimento semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 stato di tensione monoassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8 stato di deformazione monoassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.9 stato di tensione piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.10 stato di deformazione piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5 Principio dei lavori virtuali 47
6 Elasticit lineare 51
6.1 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Elasticit lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Problema elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.4 Soluzione del problema elastico col metodo delle forze . . . . . 54
6.5 Autotensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.6 Sovrapposizione degli eetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7 Energia elastica di deformazione 57
7.1 Lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2 Energia elastica di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3 Teoremi sul lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.1 Teorema di Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.2 Teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4 Energia complementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5 Unicit della soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.6 Soluzioni deboli, soluzioni forti ed esistenza della soluzione . 64
8 Elasticit lineare isotropa 67
8.1 Legge di Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2 Moduli tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3 Direzioni principali di elasticit (isotropa) . . . . . . . . . . . . . 74
8.4 Legge di Hooke inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.5 Limitazioni delle costanti elastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 iii
iv SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
8.6 Energia elastica di deformazione ed energia complementare
elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.7 Esercizio su un campo di spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . 80
9 Criteri di snervamento 83
9.1 Supercie di snervamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.2 Snervamento isotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.3 Asse idrostatico e piano deviatorico . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.4 Coordinate sul piano deviatorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.5 Criterio della massima tensione normale o di Rankine . . . . . 87
9.5.1 Criterio della massima dilatazione o di Grashof . . . . . 89
9.6 Criteri di snervamento per i materiali metallici . . . . . . . . . . 90
9.6.1 Criterio di snervamento di Huber-von Mises . . . . . . . . 92
9.6.2 Criterio di snervamento di Tresca . . . . . . . . . . . . . . 95
9.6.3 Criterio di snervamento di Hill . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.7 Cenni sui criteri di snervamento per i materiali non metallici . 98
9.7.1 Criterio di Drucker-Prager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.7.2 Criterio di Mohr-Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.8 Tensione ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
II Meccanica delle travi 103
10 Analisi della sollecitazione nelle travi 105
10.1 Caratteristiche della sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
10.2 Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2.1 Equazioni indenite di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2.2 Equazioni di discontinuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2.3 Equazioni di equilibrio al contorno . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.4 Componenti scalari delle equazioni indenite di equilibrio108
10.3 Statica della trave piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3.1 Equazioni scalari di equilibrio indenito . . . . . . . . . . 110
10.3.2 Equazioni scalari di discontinuit . . . . . . . . . . . . . . 112
10.3.3 Diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione
(asse rettilineo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.3.3.1 Convenzioni di segno . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.3.3.2 Forza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
10.3.3.3 Taglio e momento ettente . . . . . . . . . . . . . 114
11 Analisi della deformazione nelle travi 119
11.1 Moto rigido relativo per unit di linea . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11.2 Componenti di deformazione locale . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11.3 Deformazioni nel caso di trave piana . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.3.1 Trave piana ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11.4 Dilatazione e scorrimento della generica bra longitudinale . . 123
11.4.1 Integrazione delle equazioni di congruenza . . . . . . . . 125
11.5 Trave inessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.5.1 Eercizio: Determinazione diretta del vincolo di trave in-
essa e della dilatazione della linea dasse nel caso di
trave piana inessa ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . 128
12 Principio dei lavori virtuali per le travi 131
13 Teoria tecnica delle travi 135
13.1 Elasticit lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
13.2 Lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
13.3 Energia elastica di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
13.4 Teoremi sul lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13.4.1 Teorema di Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13.4.2 Teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.4.3 Teorema di Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
13.5 Centri di essione e taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
14 Legame costitutivo per la trave inessa 151
14.1 Legame costitutivo nellintorno di un punto . . . . . . . . . . . . 152
14.1.1 Legame costitutivo elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
14.1.2 Legame costitutivo elastoplastico . . . . . . . . . . . . . . 153
14.2 Legame costitutivo assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
14.3 Legame costitutivo essionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
14.4 Travi omogenee a piccola curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
14.5 Travi piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
14.6 Legame costitutivo tagliante e torcente dedotto dal campo di
spostamenti rigidi delle sezioni rette . . . . . . . . . . . . . . . . 158
15 Geometria delle masse 161
15.1 Masse distribuite su unarea piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
15.2 Vettore dei momenti statici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
15.2.1 Momenti statici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
15.2.2 Propriet del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
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15.3 Tensore di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
15.3.1 Momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
15.3.2 Formule di trasposizione o del trasporto (teorema di
Huyghens-Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
15.3.3 Direzioni e momenti principali di inerzia . . . . . . . . . 174
15.3.4 Formule di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
15.3.5 Circonferenza di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
15.3.6 Raggi di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
15.3.7 Ellisse centrale di inerzia (o ellisse di Culmann) . . . . . 177
16 Sezioni omogenee 179
16.1 Sezioni tipiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
16.1.1 Rettangolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
16.1.2 Rettangolo sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
16.1.3 Triangolo rettangolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
16.1.4 Arco circolare sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
16.1.5 Settore circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
16.2 Sezioni composte di parti semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
16.2.1 Esempio 1: Sezione composta di due rettangoli . . . . . . 187
16.2.2 Esempio 2: Sezione rettangolare con un intaglio . . . . . 189
16.2.3 La sezione a C sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.2.4 Sezione a Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
17 Problema di Saint-Venant 197
17.1 Schematizzazione della trave nellambito della teoria matema-
tica dellelasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
17.2 Caratteristiche della sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
17.3 Principio e ipotesi di Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
17.4 Problema di Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
17.5 Energia complementare elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
18 Problema della torsione 205
18.1 Funzione di ingobbamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
18.2 Fattore torsionale di rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
18.4 Funzione delle tensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
19 Estensione del problema di Saint-Venant 217
19.1 problema di essione, taglio e torsione . . . . . . . . . . . . . . . 217
19.2 Centro di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
19.4 Legami costitutivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
20 Travi elastiche lineari 225
20.1 Equazioni della teoria tecnica delle travi . . . . . . . . . . . . . . 225
20.2 Trave di Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
20.3 Trave piana inessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
20.4 Sovrapposizione degli eetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
20.5 Integrazione dellequazione della linea elastica . . . . . . . . . . 240
20.5.1 Esempio: Trave incastro-appoggio . . . . . . . . . . . . . . 240
20.5.2 Travi caricate solo alle estremit . . . . . . . . . . . . . . . 242
vi Indice
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Parte I
Meccanica dei solidi
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 1
Capitolo 1
Analisi della tensione
1.1 Tensore degli sforzi di Cauchy
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
3
4 Capitolo 1. Analisi della tensione SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
Prof.Daniele Zaccaria
1.2 Equazione del moto
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 1. Analisi della tensione 5
1.3 Equazione di equilibrio al contorno 1.4 Simmetria del tensore degli sforzi
1.5 Teorema di reciprocità delle tensioni
tangenziali
1.6 Componenti
1.6.1 Signicato sico delle componenti del tensore
degli sforzi
1.6.2 Signicato sico delle componenti
dellequazione di Cauchy
1.6.3 Signicato sico delle componenti
dellequazione indenita di equilibrio
1.7 Autotensioni e congurazione naturale
1.8 Piccoli spostamenti e piccole
deformazioni (teoria del primo ordine)
Capitolo 2
Analisi della deformazione
2.1 Tensori di deformazione e di rotazione innite-
sime
Il gradiente degli spostamenti H pu essere decomposto nella somma di
una parte simmetrica e di una parte emisimmetrica :
H = +, (2.1)
dove:
=
1
2
_
H +H
T
_
, (2.2)
=
1
2
_
H H
T
_
. (2.3)
Le componenti di e in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale
risultano:
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
,
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
u
j
x
i
_
, (2.4)
dove, ora e nel seguito, con x
i
si sono indicate le generiche coordinate dei
punti nella congurazione di riferimento del corpo, essendo questa, per via
dellapprossimazione lineare, lunica congurazione in cui si eseguono delle
operazioni dierenziali. Poich H dello stesso ordine degli spostamenti,
questo vero anche per le sue parti simmetrica e emisimmetrica. Questo
implica che vale lapprossimazione lineare:
(I +) (I +) = (I +) (I +) I + += I +H. (2.5)
Lazione di I + H su un qualunque vettore materiale equivale dunque, nel-
lapprossimazione lineare, allapplicazione successiva di I + e di I + in
un ordine qualunque. La (2.5) consente quindi di esprimere la relazione
tra un elemento di linea materiale dX e il corrispondente elemento di linea
spaziale nella forma approssimata:
dx (I +) (I +) dX (I +) (I +) dX. (2.6)
Poich emisimmetrico, la quantit I + rappresenta, a meno di in-
nitesimi di ordine superiore negli spostamenti, una rotazione rigida dellin-
torno del punto X in cui calcolato ( una rotazione rigida dellintorno di
X, non di tutto il corpo, poich in generale variabile da punto a punto).
Per tale motivo detto tensore di rotazione innitesima,
1
dove la dizione
innitesima ricorda che ci vero solo nellapprossimazione lineare. La
rotazione rigida dellintorno pu essere dunque rappresentata da un vettore
di rotazione innitesima tale che:
2
a = a. (2.7)
per ogni vettore a. Le relazioni tra le componenti del tensore di rotazione
innitesima e quelle del vettore di rotazione innitesima risultano quindi:
[] =
_
_
_
_
_
_
0
z

y
z
0
x
y

x
0
_
_
_
_
_
_
, {} =
_
zy
xz
yx
_
_
. (2.8)
Si ribadisce che I + rappresenta una rotazione dellintorno di un punto
del continuo nellipotesi di piccoli spostamenti. In generale una rotazione
rappresentata da una matrice ortogonale e non, a meno dellidentit, da una
matrice emisimmetrica.
Nellapprossimazione lineare, dunque, la parte simmetrica di H rappre-
senta tutta la deformazione dellintorno, essendo ottenuta depurando gli
spostamenti dellintorno da un moto rigido. Inoltre, la deformazione del-
lintorno di un punto nulla se il moto dellintorno rigido, cio se, nellap-
prossimazione lineare, H emisimmetrico e quindi se la parte simmetrica
nulla. La parte simmetrica di H rappresenta dunque tutta la deforma-
zione nellintorno di un punto e si annulla se e solo se lintorno non si de-
forma. Per tale motivo chiamato tensore di deformazione innitesima,
3
1
Innitesimal rotation tensor nella letteratura inglese.
2
Innitesimal rotation vector nella letteratura inglese.
3
Innitesimal deformation tensor nella letteratura inglese.
16 Capitolo 2. Analisi della deformazione SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
dove ancora una volta la dizione innitesima ricorda che ci vero solo
nellapprossimazione lineare.
2.2 Misure di deformazione
2.2.1 Dilatazione lineare
Si tenga conto che al ne del calcolo delle misure di deformazione si pos-
sono depurare gli spostamenti nellintorno di un punto della quota dovuta
alla rotazione rigida e scrivere di conseguenza, in accordo alla (2.6):
dx
_
I +
_
dX oppure du dX. (2.9)
Sia allora r
0
il versore di una direzione uscente dal punto materiale X di
un continuo. Un elemento lineare dX
r
uscente da X ed avente la direzione
e il verso di r
0
pu essere messo nella forma (g. 2.1):
dX
r
= dL
r
r
0
, (2.10)
dove dL
r
rappresenta la lunghezza dellelemento di linea. Allelemento dX
r
X
x
u
dX
r
dx
r
du
r
0
Figura 2.1: Calcolo della dilatazione lineare
uscente da X corrisponde, grazie alla (2.9), lelemento dx
r
uscente da x tale
che:
dx
r
=
_
I +
_
dX
r
= dL
r
_
I +
_
r
0
. (2.11)
Il modulo d
r
di dx
r
risulta quindi:
d
r
=
_
dx
r
dx
r
= dL
r
_
r
0

_
I +
_
2
r
0
(2.12)
Nellipotesi di piccoli spostamenti, e quindi di piccole deformazioni, vale
lapprossimazione:
(I +)
2
= I +2 +
2
I +2. (2.13)
Sfruttando inoltre lo sviluppo in serie di MacLaurin:
_
1 +x = 1 +
1
2
x +o(x), x R, (2.14)
la (2.12) permette di scrivere allora:
d
r
dL
r
_
1 +2r
0
r
0
dL
r
_
1 +r
0
r
0
_
. (2.15)
Ricordando che per denizione la dilatazione lineare
r
della linea uscente
da X e avente la direzione di r
0
vale:
r
=
d
r
dL
r
dL
r
, (2.16)
inserendo la (2.15) nella (2.16) si ottiene inne:
r
r
0
r
0
. (2.17)
2.2.2 Scorrimento
Siano r
0
e s
0
i versori di due direzioni uscenti dal punto materiale X di
un continuo e ortogonali tra loro (g. 2.2), quindi tali che:
r
0
s
0
= 0. (2.18)
Due elementi lineari dX
r
edX
s
uscenti da X ed aventi le direzioni e i versi
di r
0
e s
0
possono essere messi nella forma:
dX
r
= dL
r
r
0
. dX
s
= dL
s
s
0
, (2.19)
dove dL
r
e dL
s
sono i moduli dei due elementi di linea. Gli elementi li-
neari dx
r
e dx
s
corrispondenti nella deformazione ai due elementi di linea
materiali dX
r
e dX
s
valgono:
dx
r
=
_
I +
_
dX
r
= dL
r
_
I +
_
r
0
, (2.20a)
dx
s
=
_
I +
_
dX
s
= dL
s
_
I +
_
s
0
, (2.20b)
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 2. Analisi della deformazione 17
X
x
dX
r
dX
s
dx
r
dx
s
r
0
s
0
2

rs
Figura 2.2: Calcolo dello scorrimento tra due linee inizialmente ortogonali
avendo ancora una volta depurato, in accordo alla (2.9), il contributo dovuto
alla rotazione rigida dellintorno. Se
rs
rappresenta lo scorrimento tra gli
elementi di linea dX
r
e dX
s
inizialmente ortogonali, langolo tra gli elementi
spaziali dx
r
e dx
s
vale /2
rs
e quindi risulta:
sin
rs
= cos
_
2

rs
_
=
dx
r
dx
s
d
r
d
s
, (2.21)
dove d
r
e d
s
sono i moduli di dx
r
e dx
s
rispettivamente. Si tenga ora
conto che tra le lunghezze d
r
e d
s
degli elementi di linea spaziali e quelle
dL
r
e dL
s
degli elementi di linea materiali valgono le relazioni seguenti:
d
r
=
_
1 +
r
_
dL
r
, d
s
=
_
1 +
s
_
dL
s
, (2.22)
dove
r
e
s
sono le dilatazioni degli elementi di linea dX
r
e dX
s
rispetti-
vamente. Inserendo nella (2.21) le relazioni (2.20) e (2.22) e tenendo conto
che I + un tensore simmetrico si ottiene allora:
rs
= arcsin
r
0

_
I +
_
2
s
0
_
1 +
r
__
1 +
s
_. (2.23)
Poich r
0
I s
0
= r
0
s
0
= 0, avendo sfruttato la relazione di or-
togonalit (2.18), ed utilizzando lapprossimazione (2.13) dalla (2.23) si
ottiene:
rs
arcsin
2
_
r
0
s
0
_
_
1 +
r
__
1 +
s
_. (2.24)
Tenendo poi conto del seguente sviluppo in serie di MacLaurin:
(1 +x)
1
= 1 x +o(x), x R, (2.25)
risulta, nellapprossimazione lineare:
(1 +
r
)
1
(1 +
s
)
1
1
r

s
. (2.26)
La (2.24), sfruttando lapprossimazione (2.26) e lo sviluppo in serie di
MacLaurin della funzione arcsin:
arcsinx = x +o(x), x R, (2.27)
fornisce inne il risultato cercato:
rs
2
_
r
0
s
0
_
. (2.28)
Si noti che il vettore s
0
limmagine del versore della direzione s
0
do-
vuta allazione della trasformazione . Dato che la dilatazione
s
della linea
s
0
vale s
0
s
0
, ne risulta che la componente del vettore s
0
nella direzione
s
0
vale
s
s
0
(g. 2.3). La dierenza s
0
s
s
0
coincide quindi con la proie-
s
0
r
0
s
0
s
s
0
s
/2
Figura 2.3: Scorrimento tra una linea e una supercie
zione del vettore immagine s
0
sul piano perpendicolare a s
0
. Detto r
0
un
generico vettore del piano ortogonale a s
0
, risulta allora:
2{s
0
s
s
0
} r
0
= 2r
0
s
0

rs
, (2.29)
per via della (2.28) e poich r
0
s
0
= 0. Si tenga ora conto che, per lipotesi di
piccole deformazioni, gli scorrimenti tra due linee, cos come la dierenza
tra il versore di una linea deformata e quello della corrispondente linea
indeformata, sono quantit piccole e che quindi ne consegue:
sin
rs

rs
, r r
0
, s s
0
. (2.30)
La (2.29) aerma allora che il vettore scorrimento
s
tra la linea s
0
e il piano
ortogonale ad essa vale approssimativamente:
s
2(s
0
s
s
0
). (2.31)
Se poi x e y sono due assi ortogonali giacenti nel piano ortogonale alla
direzione indeformata s
0
ne risulta la seguente scomposizione di
s
:
s

xs
e
x
+
ys
e
y
. (2.32)
Si ricordi che il vettore scorrimento
s
tra una linea ed una supercie or-
togonale a questa giace nel piano tangente alla supercie deformata ed ha
modulo sin
s
, con
s
scorrimento massimo, mentre il vettore 2(s
0
s
s
0
)
che lapprossima giace nel piano tangente alla supercie indeformata.
2.2.3 Signicato sico delle componenti del tensore di
deformazione
Sia dato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz e siano
e
x
, e
y
e e
z
i versori degli assi cartesiani. Nellipotesi di piccoli spostamenti,
tenendo quindi conto della relazione (2.17), le dilatazioni delle linee uscenti
da un punto materiale X del continuo e parallele agli assi coordinati valgono:
x
e
x
e
x
,
y
e
y
e
y
,
z
e
z
e
z
. (2.33)
se il tensore di deformazione innitesima nellintorno del punto X. Ana-
logamente, gli scorrimenti delle stesse linee, ricordando la relazione (2.28),
risultano:
zy
=
yz
2
_
e
z
e
y
_
,
xz
=
zx
2
_
e
x
e
z
_
,
yx
=
xy
2
_
e
y
e
x
_
.
(2.34)
Dalle (2.33) e (2.34) consegue quindi la seguente rappresentazione del ten-
sore di deformazione innitesima nel dato sistema cartesiano ortogonale
Oxyz, valida nellipotesi di piccoli spostamenti:
[]
_
_
_
_
_
_
x
1
2
xy
1
2
xz
1
2
yx

y
1
2
yz
1
2
zx
1
2
zy

z
_
_
_
_
_
_
. (2.35)
Tenendo conto delle relazioni tra componenti di deformazione e com-
ponenti di spostamento riportate nelle prime delle (2.4), ne conseguono le
seguenti espressioni, valide nellapprossimazione lineare, tra le dilatazioni
e gli scorrementi delle linee coordinate uscenti da un punto e le componenti
di spostamento:
x

u
x
, (2.36a)
y

v
y
, (2.36b)
z

w
z
, (2.36c)
zy

w
y
+
v
z
, (2.36d)
xz

u
z
+
w
x
, (2.36e)
yx

v
x
+
u
y
. (2.36f)
Poich, per via della simmetria, le componenti indipendenti del tensore di
deformazione sono 6, risulta possibile rappresentarlo, come gi il tensore
degli sforzi, con un vettore algebrico di deformazione {} di dimensione 6.
usuale riportare in tale rappresentazione le dilatazioni e gli scorrementi
delle linee coordinate:
{} =
_
zy
xz
yx
_
_
. (2.37)
Stante il signicato sico (2.35) delle componenti di deformazione, nel vet-
tore di deformazione sono quindi riportate le componenti diagonali e il dop-
pio di quelle non diagonali del tensore di deformazione. La scelta (2.37) per
il vettore algebrico di deformazione, associata alla denizione precedente-
mente data del vettore algebrico {} di sollecitazione, permette di esprime-
re il prodotto scalare tra il tensore degli sforzi e quello di deformazione
nella forma algebrica:
= {}
T
{} . (2.38)
Infatti, tenendo conto della simmetria di e :
=
_
i,j

ij
ij
=
x
x
+
y
y
+
z
z
+
_
1
2
zy
zy
+
1
2
yz
yz
_
+
_
1
2
xz
xz
+
1
2
zx
zx
_
+
_
1
2
yx
yx
+
1
2
xy
xy
_
=
x
x
+
y
y
+
z
z
+
zy
zy
+
xz
xz
+
yx
yx
= {}
T
{} . (2.39)
2.2.4 Coeciente di dilatazione cubica
Per valutare la variazione di volume nellintorno di un punto materiale
X si consideri in tale intorno un cubo elementare di lati di lunghezza dL
e paralleli agli assi coordinati di un sistema cartesiano ortogonale Oxyz
(g. 2.4). Il volume dV
0
del cubo indeformato vale quindi:
dV
0
= dL
3
(2.40)
Sempre con riferimento alla g. 2.4, dove gli assi x, y e z indicano le
direzioni uscenti dal punto spaziale x corrispondenti nella deformazione
alle direzioni degli assi x, y e z uscenti dal punto materiale X, il volume dV
del cubo deformato vale:
dV = (1 +
x
)
_
1 +
y
_
(1 +
z
) cos
xy
cos
z
dL
3
, (2.41)
dove
xy
lo scorrimento tra gli assi x e y mentre
z
il modulo dello
scorrimento tra lasse z e il piano xy. Nellipotesi di piccoli spostamenti
la (2.41) diventa:
dV
_
1 +
x
+
y
+
z
_
dL
3
, (2.42)
avendo tenuto conto che in tale ipotesi risulta cos
xy
1 e cos
z
1.
Sfruttando i valori dei volumi deformato e indeformato fornito dalle (2.40)
x
y
z
x
y
z
xy
z
dL
X
x
Figura 2.4: Coeciente di dilatazione cubica
e (2.41) si ottiene il valore, nellapprossimazione lineare, del coeciente di
dilatazione cubica:
=
dV dV
0
dV
0

x
+
y
+
z
. (2.43)
La rappresentazione (2.35) del tensore di deformazione innitesima per-
mette di identicare il coeciente di dilatazione cubica con la somma degli
elementi diagonali di tale rappresentazione.
Poich la somma degli elementi diagonali della rappresentazione carte-
siana ortogonale di un tensore doppio A denisce la traccia tr A di A risulta
quindi:
tr . (2.44)
Gli elementi diagonali della rappresentazione cartesiana ortogonale del
tensore di rotazione innitesima sono nulli, essendo il tensore
emisimmetrico. Risulta quindi nulla anche la traccia di e si ha quindi:
tr = tr (Gradu ) = tr Gradu. (2.45)
La rappresentazione del gradiente materiale degli spostamenti e la de-
nizione di divergenza di un vettore
4
permettono di porre la (2.44) nella
4
La rappresentazione cartesiana ortogonale della divergenza di un vettore generico a
funzione del punto materiale, e quindi delle sue coordinate materiali x,y e z, risulta:
Div a =
a
x
x
+
a
y
y
+
a
z
z
,
dove liniziale maiuscola delloperatore di divergenza ricorda che in linea di principio ta-
le operazione dierenziale va eseguita nella congurazione di riferimento, che comunque,
nellipotesi di piccoli spostamenti, coincide approssimativamente con quella deformata.
X
V
0 V
dS
0
dS
u
N
variazione di volume
che compete a dS
0
,
approssimativamente
di misura dS
0
(u N)
Figura 2.5: Flusso degli spostamenti
forma:
Div u. (2.46)
Per ottenere questultima formula, si pu anche considerare un volume V
0
(g. 2.5) contenente il punto materiale X in corrispondenza del quale si
vuole calcolare la dilatazione cubica e tenere conto che la variazione del
volume uguaglia, a meno di termini di ordine superiore negli spostamenti,
il usso sul contorno V
0
del volume degli stessi spostamenti:
V V
0

_
V0
u NdS
0
. (2.47)
Risulta allora:
lim
V0X
_
V0
u NdS
0
V
0
= Div u. (2.48)
2.3 Compatibilit della deformazione
Se dato un campo di deformazione (X) e lo si vuole integrare in un
campo di spostamenti u(X) occorre valutare innanzitutto il tensore di ro-
tazione innitesima al ne di ottenere il gradiente degli spostamenti uti-
lizzando la sua decomposizione (2.1). A tal ne si noti che un campo di
deformazioni denisce il gradiente del tensore di rotazione innitesima. In-
fatti derivando rispetto alla generica coordinata x
h
la generica componente
ij
del tensore di rotazione innitesima, fornita dalla seconda delle (2.4),
si ottiene:
ij
x
h
=
1
2
_

2
u
i
x
j
x
h

2
u
j
x
i
x
h
_
=
1
2
_

2
u
i
x
h
x
j
+

2
u
h
x
i
x
j
_
1
2
_

2
u
j
x
h
x
i
+

2
u
h
x
j
x
i
_
=

x
j
_
1
2
_
u
i
x
h
+
u
h
x
i
__

x
i
_
1
2
_
u
j
x
h
+
u
h
x
j
__
=

x
j
_
1
2
_
u
i
x
h
+
u
h
x
i
__

x
i
_
1
2
_
u
j
x
h
+
u
h
x
j
__
,
e quindi:
ij
x
h
=

ih
x
j

jh
x
i
. (2.49)
Integrando prima il gradiente di e poi quello di u si ottiene, se tali inte-
grazioni sono fattibili, il campo degli spostamenti di cui il dato campo di
deformazione rappresenta la parte simmetrica del suo gradiente.
intuitivo che in generale tale integrazione non possibile, poich il cam-
po degli spostamenti incognito individuato dai tre campi scalari delle sue
componenti, che a loro volta devono soddisfare le 9 equazioni dierenziali
espresse dalla prima delle (2.4), di cui solo 6 indipendenti per la simme-
tria del tensore di deformazione. Si hanno dunque 6 equazioni dierenziali
per denire 3 campi incogniti. Le condizioni che il campo di deformazione
deve soddisfare rappresentano innanzitutto le condizioni per lintegrabili-
t delle (2.49) nel campo tensoriale emisimmetrico . Se il corpo continuo
monoconnesso, condizione necessaria e suciente per tale integrabilit,
come noto, che le derivate seconde delle componenti di rispetto a due
generiche coordinate siano invertibili (teorema di Schwartz):
ij
x
h
x
k
ij
x
k
x
h
= 0. (2.50)
Inserendo in tali condizioni le (2.49) si ottengono le condizioni di in-
tegrabilit espresse per il tramite del dato campo di deformazione.
Posto:
R
ijhk
=
_

2
ih
x
j
x
k
jh
x
i
x
k
_
_

2
ik
x
j
x
h
jk
x
i
x
h
_
, (2.51)
si ottengono le condizioni:
R
ijhk
= 0, (2.52)
dette equazioni di compatibilit (o di congruenza) di Saint-Venant. La (2.51)
denisce in ogni punto del continuo un tensore R del quarto ordine det-
to tensore di incompatibilit e dipendente dal dato campo di deformazio-
ne. Si osservi che, indipendentemente da , le (2.52) sono identicamente
soddisfatte se i = j oppure h = k e che inoltre valgono le identit:
R
jihk
= R
ijkh
= R
ijhk
, (2.53a)
R
ijhk
= R
hkij
. (2.53b)
Ne consegue che le equazioni di compatibilit (2.52) indipendenti si
riducono a 6, che per esteso si possono scrivere:
z
y
2
+

2
y
z
2

2
zy
zy
= 0, (2.54a)
x
z
2
+

2
z
x
2

2
xz
xz
= 0, (2.54b)
y
x
2
+

2
x
y
2

2
yx
yx
= 0, (2.54c)
2

2
x
zy
+

2
zy
x
2

2
zx
yx

2
yx
zx
= 0, (2.54d)
2

2
y
xz
+

2
xz
y
2

2
xy
zy

2
zy
xy
= 0, (2.54e)
2

2
z
yx
+

2
yx
z
2

2
yz
xz

2
xz
yz
= 0. (2.54f)
Ottenuto il tensore di rotazione innitesimo occorre integrare le
equazioni:
u
i
x
j
=
ij
+
ij
. (2.55)
Nel caso di corpi monoconnessi, la condizione necessaria e suciente
per tale integrabilit richiede ancora una volta linvertibilit dellordine di
derivazione:
2
u
i
x
j
x
h

2
u
i
x
h
x
j
= 0. (2.56)
Tenendo conto delle relazioni (2.49), la (2.56) identicamente soddisfatta ed
quindi a tal punto possibile integrare la (2.55) nel campo degli spostamenti
incognito.
Se il corpo continuo pluriconnesso, le condizioni di compatibilit (2.50),
come noto, sono solo necessarie. Per poter integrare la (2.49) nel campo
emisimmetrico occorre anche che sia nulla la circolazione del gradiente
di su una qualunque curva chiusa che non possa ridursi con continuit
a un punto senza fuoriuscire dal dominio del corpo continuo. Detta una
qualunque di tali curve chiuse e con riferimento al vettore assiale di ,
deve quindi risultare:
_
_
grad
_
t ds = 0, (2.57)
dove t il versore tangente alla curva. Se questa condizione soddisfatta
per una delle dette curve chiuse, lo automaticamente per tutte quelle cur-
ve chiuse che possono trasformarsi con continuit nella detta curva senza
fuoriuscire dal corpo. Questa circostanza restringe il numero delle curve
chiuse su cui imporre la condizione (2.57) al numero delle connessioni del
corpo meno uno.
Sempre nel caso di pluriconnessione del corpo, per poter poi integra-
re la (2.55) nel campo degli spostamenti u, occorre imporre le analoghe
condizioni di circolazione nulla del gradiente degli spostamenti:
_
( +) t ds = 0. (2.58)
Capitolo 3
Direzioni principali di tensione e di
deformazione
23
24 Capitolo 3. Direzioni principali SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 3. Direzioni principali 25
3.1 Esercizio sulle direzioni principali di
tensione
3.2 Esercizio sulle direzioni principali di
deformazione
Capitolo 4
Stati elementari di tensione
e di deformazione
4.1 Trazione semplice
37
4.2 Dilatazione semplice
4.3 Trazione uniforme
38 Capitolo 4. Stati elementari di tensione e di deformazione SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
4.4 Dilatazione uniforme
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 4. Stati elementari di tensione e di deformazione 39
4.5 Taglio semplice
4.6 Scorrimento semplice
4.7 stato di tensione monoassiale
4.8 stato di deformazione monoassiale
4.9 stato di tensione piano
4.10 stato di deformazione piano
Capitolo 5
Principio dei lavori virtuali
47
48 Capitolo 5. Principio dei lavori virtuali SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 5. Principio dei lavori virtuali 49
50 Capitolo 5. Principio dei lavori virtuali SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
Capitolo 6
Elasticità lineare
6.1 Legame costitutivo
6.2 Elasticità lineare
51
52 Capitolo 6. Elasticità lineare SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
6.3 Problema elastico lineare
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 6. Elasticità lineare 53
6.4 Soluzione del problema elastico col
metodo delle forze
6.5 Autotensioni
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 6. Elasticità lineare 55
6.6 Sovrapposizione degli eetti
Capitolo 7
Energia elastica di deformazione
7.1 Lavoro di deformazione
57
7.2 Energia elastica di deformazione
58 Capitolo 7. Energia elastica di deformazione SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 7. Energia elastica di deformazione 59
7.3 Teoremi sul lavoro di deformazione
7.3.1 Teorema di Clapeyron
7.3.2 Teorema di Betti
7.4 Energia complementare
7.5 Unicità della soluzione
7.6 Soluzioni deboli, soluzioni forti ed
esistenza della soluzione
Capitolo 8
Elasticità lineare isotropa
8.1 Legge di Hooke
67
68 Capitolo 8. Elasticità lineare isotropa SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 8. Elasticità lineare isotropa 69
8.2 Moduli tecnici
8.3 Direzioni principali di elasticità (isotropa)
8.4 Legge di Hooke inversa
8.5 Limitazioni delle costanti elastiche
8.6 Energia elastica di deformazione ed
energia complementare elastica
8.7 Esercizio su un campo di spostamenti
Capitolo 9
Criteri di snervamento
9.1 Supercie di snervamento
9.2 Snervamento isotropo
83
9.3 Asse idrostatico e piano deviatorico
84 Capitolo 9. Criteri di snervamento SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 9. Criteri di snervamento 85
9.4 Coordinate sul piano deviatorico
9.5 Criterio della massima tensione normale
o di Rankine
9.5.1 Criterio della massima dilatazione o di Grashof
9.6 Criteri di snervamento per i materiali
metallici
9.6.1 Criterio di snervamento di Huber-von Mises
9.6.2 Criterio di snervamento di Tresca
9.6.3 Criterio di snervamento di Hill
9.7 Cenni sui criteri di snervamento per i
materiali non metallici
9.7.1 Criterio di Drucker-Prager
9.7.2 Criterio di Mohr-Coulomb
9.8 Tensione ideale
Parte II
Meccanica delle travi
Capitolo 10
Analisi della sollecitazione nelle travi
10.1 Caratteristiche della sollecitazione
105
106 Capitolo 10. Analisi della sollecitazione nelle travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
10.2 Equazioni di equilibrio
10.2.1 Equazioni indenite di equilibrio
10.2.2 Equazioni di discontinuità
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 10. Analisi della sollecitazione nelle travi 107
10.2.3 Equazioni di equilibrio al contorno
10.2.4 Componenti scalari delle equazioni indenite
di equilibrio
10.3 Statica della trave piana
10.3.1 Equazioni scalari di equilibrio indenito
10.3.2 Equazioni scalari di discontinuità
10.3.3 Diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione
(asse rettilineo)
10.3.3.1 Convenzioni di segno
10.3.3.2 Forza normale
10.3.3.3 Taglio e momento ettente
Capitolo 11
Analisi della deformazione
nelle travi
11.1 Moto rigido relativo per unità di linea
119
11.2 Componenti di deformazione locale
120 Capitolo 11. Analisi della deformazione nelle travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 11. Analisi della deformazione nelle travi 121
11.3 Deformazioni nel caso di trave piana
11.3.1 Trave piana ad asse rettilineo
11.4 Dilatazione e scorrimento della generica
bra longitudinale
11.4.1 Integrazione delle equazioni di congruenza
11.5 Trave inessa
11.5.1 Eercizio: Determinazione diretta del vincolo di
trave inessa e della dilatazione della linea
dasse nel caso di trave piana inessa ad asse
rettilineo
Capitolo 12
Principio dei lavori virtuali per le travi
131
132 Capitolo 12. Principio dei lavori virtuali per le travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 12. Principio dei lavori virtuali per le travi 133
134 Capitolo 12. Principio dei lavori virtuali per le travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
Capitolo 13
Teoria tecnica delle travi
13.1 Elasticità lineare
135
13.2 Lavoro di deformazione
136 Capitolo 13. Teoria tecnica delle travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 13. Teoria tecnica delle travi 137
13.3 Energia elastica di deformazione
13.4 Teoremi sul lavoro di deformazione
13.4.1 Teorema di Clapeyron
13.4.2 Teorema di Betti
13.4.3 Teorema di Castigliano
13.5 Centri di essione e taglio
Capitolo 14
Legame costitutivo per la trave inessa
Si costruir nel seguito la teoria di Eulero-Bernoulli della trave elastica
inessa, innestando una semplice assunzione costitutiva nel quadro cine-
matico sviluppato in precedenza. La prima versione di tale teoria dovuta
a Giacomo Bernoulli.
1
In seguito Eulero,
2
su suggerimento di Daniele Ber-
noulli,
3
risolse basandosi sulla teoria di Giacomo il problema della determi-
nazione della elastica, cio della forma che una trave elastica molto snella
assume sotto diverse condizioni di carico.
Le pi ampie applicazioni in sede tecnica della teoria della trave inessa
si riferiscono alla sua versione ristretta alle ipotesi di un legame costitutivo
di tipo elastico lineare inserito nel quadro cinematico valido sotto lipotesi
di piccoli spostamenti. Tuttavia, come vedremo, nello spirito della teoria
delle travi inesse risulta possibile considerare anche altri tipi di legami
costitutivi, per esempio elastici non lineari oppure elastoplastici od anco-
ra viscoplastici. Daltronde spesso non possibile prescindere da tali tipi
pi generali di legami costitutivi, per esempio se si vogliono eseguire delle
veriche agli stati limite ultimi.
La teoria della trave inessa si presta bene ad arontare lo studio delle
travi piane, travi che non sono soggette a deformazione di tipo torsionale.
In tal caso si potrebbe anche considerare, senza problemi, un quadro cine-
matico di riferimento non limitato ai piccoli spostamenti. Nel caso di travi
1
Giacomo [Jakob, Jacob, Jacques] Bernoulli (1654-1705), nato a Basilea. La versione de-
nitiva della teoria della trave inessa fu da lui pubblicata in Histoire de lAcadmie des
Sciences de Paris, 1705.
2
Leonardo [Leonhard, Leonard] Eulero [Euler] (17071783), nato a Basilea. I suoi prin-
cipali risultati sullo studio delle travi elastiche sono riportati in appendice al suo libro
Methodus inveniendi lineas curvas maximi minimive propietate gaudentes, pubblicato nel
1744, nel quale le soluzioni di svariati problemi sono ottenute sistematicamente con metodi
variazionali.
3
Daniele [Daniel] Bernoulli (17001782), glio di Giovanni [Johann] Bernoulli (16671748),
fratello di Giacomo. Daniele propose ad Eulero il problema della determinazione della forma
di una trave inessa con una lettera del 1742.
spaziali, si presta invece ad arontare lo studio della sola parte essiona-
le della deformazione. In tal caso lipotesi di piccoli spostamenti diventa
indispensabile, o comunque di dicoltosa rimozione, per la necessit di se-
parare la deformazione nella parte essionale e in quella torsionale, agevole
solo sotto lipotesi di piccoli spostamenti.
La versione della teoria ristretta ad un legame elastico lineare, alle picco-
le deformazioni ed alle travi ad asse rettilineo omogenee e a sezioni rette
costanti (solido cilindrico) in accordo con la soluzione essionale del pro-
blema di Saint-Venant. Osserviamo subito che le due teorie si intrecciano
senza che luna sia compresa nellaltra, dato che il problema di Saint-Venant
ristretto a tali assunzioni e quindi, da questo punto di vista, meno genera-
le della teoria della trave inessa, e nello stesso tempo risulta pi generale
in quanto in grado di descrivere anche le parti tagliante e torsionale del le-
game costitutivo che invece uno schema analogo a quello della trave inessa
non in grado di descrivere in forma accettabile.
Si conclude osservando che un pregio della teoria delle travi inesse ela-
stiche lineari anche quello di mostrare esplicitamente le analogie esistenti
tra la deformazione di una trave elastica inessa ed il moto di un corpo ri-
gido. Risulta allora chiaro perch la essione di una trave dipende, come si
vedr pi avanti, da un vettore dei momenti statici e da un tensore di inerzia,
analogamente al moto di un corpo rigido, da cui la necessit dello sviluppo
di una geometria delle masse nellambito della teoria delle travi inesse.
152 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inessa SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
14.1 Legame costitutivo nellintorno di un punto
Al ne di implementare le parti assiale e essionale del legame costituti-
vo si suppone innanzitutto che il moto rigido delle sezioni rette, che come
detto descrive mediamente la cinematica della trave, dia una descrizione
sucientemente accurata delle dilatazioni puntuali delle bre longitudina-
li. In secondo luogo si suppone che un elemento di bra longitudinale si
comporti come una barra sottoposta a trazione semplice (g. 14.1). Questa
O
P
dz
A
x
y
z
linea dasse
bra longitudinale
elemento di bra
Figura 14.1: Generica bra longitudinale
ipotesi caratterizza dunque il legame costitutivo nellintorno di un punto
per il tramite di un diagramma tensione-dilatazione. La dilatazione quella,
calcolata nel dato punto, della bra longitudinale passante dal punto stesso
mentre la tensione quella agente, in corrispondenza del punto, sulla giaci-
tura di normale la direzione della bra stessa. Naturalmente la dilatazione
delle bre longitudinali, cos come le corrispondenti tensioni, varieranno in
generale sia lungo una data bra che su una data sezione retta.
Si ricordi che nellipotesi di piccoli spostamenti lequilibrio viene scrit-
to nella congurazione indeformata, nella quale le bre longitudinali sono
sempre ortogonali alla sezione retta. In tale ipotesi la tensione dunque
ortogonale alla sezione retta, e ne consegue che alla dilatazione di una -
bra longitudinale corrisponde una tensione normale agente sulla sezione
retta in corrispondenza della sua intersezione con la bra stessa.
4
4
Nel caso di spostamenti niti, ovverossia se gli spostamenti non sono piccoli, le tensioni
Nel caso pi generale possibile, la tensione normale agente in un dato
punto ad un dato istante dipender dalla storia della corrispondente di-
latazione no a quellistante (legge di determinismo). Qui ci si limiter a
considerare due legami costitutivi particolari, quello elastico, e in particola-
re elastico lineare, e quello elastoplastico. Nel seguito si svilupper poi in
forma completa il solo caso elastico lineare.
14.1.1 Legame costitutivo elastico
Se il materiale elastico il diagramma tensione normale-dilatazione uni-
voco e viene seguito sia durante la fase di carico che in quella di scarico
(g. 14.2a). In altri termini ad una data dilatazione viene a corrispondere
= ()
(a) Elasticit non lineare
= E
(b) Elasticit lineare
Figura 14.2: Elasticit
una ben precisa tensione normale. Dette la dilatazione, in un dato punto,
della bra longitudinale passante dallo stesso punto e la corrisponden-
te tensione normale agente sulla sezione retta nello stesso punto, il pi
devono considerarsi agenti nella congurazione deformata. Le tensioni sono allora ortogona-
li alla sezione retta deformata solo se le bre restano perpendicolari alla sezione retta anche
dopo la deformazione. Per la trave che soddisfa il vincolo interno di ortogonalit tra asse e
sezioni rette questa condizione senzaltro vera solo in assenza di deformazione di torsione,
come si verica per esempio nel caso cinematicamente piano.
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inessa 153
generale legame costitutivo elastico si scriver pertanto nella forma:
= (). (14.1)
Si noti che tale legame rappresenta il comportamento del materiale di cui
composta la trave. Se la trave non omogenea tale legame varier da punto
a punto.
Se il diagramma lineare il legame costitutivo (14.1) diventa poi
(g. 14.2b):
= E, (14.2)
dove il coeciente di proporzionalit E rappresenta il modulo di Young
del dato materiale. Se la trave non omogenea il modulo di Young pu in
generale variare da punto a punto, sia lungo una data bra che nella sezione
retta. Casi tecnicamente importanti di travi non omogenee si hanno, per
esempio, nel caso di travi in cemento armato, realizzate con una gettata di
calcestruzzo di cemento allinterno della quale sono annegate delle barre
di acciaio, oppure nel caso di travi laminate, composte da strati di diverso
materiale. In tutti questi casi il modulo di Young costante a tratti.
14.1.2 Legame costitutivo elastoplastico
Se il materiale elastoplastico il diagramma tensione normale-dilatazione
non pi univoco poich allo scarico, una volta superata la tensione di
snervamento, viene seguito un diverso percorso elastico lineare. Il caso
pi semplice possibile quello di un diagramma bilineare, elastico linea-
re prima e perfettamente plastico dopo lo snervamento, con uguale limite
di snervamento a trazione e compressione (g. 14.3), utilizzato per model-
lare sia gli acciai per cemento armato che quelli per strutture metalliche.
5
Se in un percorso di carico viene superato il limite di snervamento la ten-
sione normale non pi determinata univocamente dal valore attuale della
dilatazione della bra longitudinale, ma viene a dipendere dalla storia della
dilatazione stessa precedente listante di tempo attuale. Si noti che risulta
5
Al ne di eseguire veriche agli stati limite gli eurocodici 2 e 3 permettono luso di dia-
grammi bilineari per gli acciai per cemento armato e, rispettivamente, per strutture metal-
liche. Il limite di snervamento in tali diagrammi riferito allo snervamento caratteristico
f
yk
, eventualmente modicato tramite un opportuno coeciente moltiplicativo e oppor-
tunamente ridotto tramite un coeciente di sicurezza
s
:
s
= f
yk
/
s
. Analogamente a
qualunque valore caratteristico, lo snervamento caratteristico rappresenta il livello tensionale
al disotto del quale ci si aspetta di trovare al pi il 5% delle tensioni di snervamento relative
a prove di trazione su provini del dato tipo di acciaio.
p
e
s
= E
Figura 14.3: Elastoplasticit

possibile scaricare una deformazione permanente sviluppatasi per il supe-
ramento del limite di snervamento per esempio a trazione, scaricando prima
e ricaricando poi no a superare il limite di snervamento a compressione.
Le dilatazioni elastica
e
, permanente
p
e totale sono legate dalla
relazione:
=
e
+
p
. (14.3)
Ne consegue la validit della seguente relazione elastica lineare allo scarico:
= E
, (14.4)
relazione che coincide con la (14.2) nel caso di provino vergine.
Un altro esempio di diagramma elastoplastico pu essere quello riguar-
dante il calcestruzzo compresso che, allo scopo di coglierne la forte non
linearit, pu essere modellato con un tratto parabolico nella parte elastica
seguito da un tratto perfettamente plastico,
6
come indicato in g. 14.4.
6
Leurocodice 2, al ne di eseguire veriche agli stati limite, permette luso per il calce-
struzzo compresso di un diagramma del tipo di quello indicato in g. 14.4. Il livello di sner-
vamento
s
del calcestruzzo compresso, come gi per lacciaio, riferito allo snervamento
caratteristico f
ck
, eventualmente modicato tramite un opportuno coeciente moltiplicativo
e opportunamente ridotto tramite un coeciente di sicurezza
c
:
s
= f
ck
/
c
.
154 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inessa SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
s
=
s
1

s
asse parabola
Figura 14.4: Calcestruzzo compresso
Occorre a questo punto precisare che un diagramma del tipo di quello
riportato in g. 14.3 risulta valido se sulla sezione retta non agiscono ten-
sioni tangenziali, ovverossia se sono nulle le azioni taglianti e il momento
torcente. Nel caso ci non sia vero il diagramma ancora valido no al rag-
giungimento dello snervamento, quindi in fase elastica. Il livello tensionale
che provoca lo snervamento dipende invece dalla contemporanea presenza
della tensione normale e di quella tangenziale, cos come il comportamen-
to che ne consegue a seguito dello sviluppo delle deformazioni plastiche.
Comunque tale dipendenza spesso trascurabile quando si tratta di tensio-
ni tangenziali dovute ad unazione tagliante, almeno se il valore di questa
azione contenuto.
14.2 Legame costitutivo assiale
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inessa 155
14.3 Legame costitutivo essionale
156 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inessa SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
14.4 Travi omogenee a piccola curvatura 14.5 Travi piane
14.6 Legame costitutivo tagliante e torcente
dedotto dal campo di spostamenti rigidi
delle sezioni rette
Capitolo 15
Geometria delle masse
15.1 Masse distribuite su unarea piana
161
15.2 Vettore dei momenti statici
162 Capitolo 15. Geometria delle masse SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
15.2.1 Momenti statici
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 15. Geometria delle masse 163
15.2.2 Proprietà del baricentro
15.3 Tensore di inerzia
15.3.1 Momenti di inerzia
15.3.2 Formule di trasposizione o del trasporto
(teorema di Huyghens-Steiner)
15.3.3 Direzioni e momenti principali di inerzia
15.3.4 Formule di rotazione
15.3.5 Circonferenza di Mohr
15.3.6 Raggi di inerzia
15.3.7 Ellisse centrale di inerzia (o ellisse di Culmann)
Capitolo 16
Sezioni omogenee
179
16.1 Sezioni tipiche
16.1.1 Rettangolo
180 Capitolo 16. Sezioni omogenee SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
16.1.2 Rettangolo sottile
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 16. Sezioni omogenee 181
16.1.3 Triangolo rettangolo
16.1.4 Arco circolare sottile
16.1.5 Settore circolare
16.2 Sezioni composte di parti semplici
16.2.1 Esempio 1: Sezione composta di due rettangoli
16.2.2 Esempio 2: Sezione rettangolare con un intaglio
16.2.3 La sezione a C sottile
16.2.4 Sezione a Z
Capitolo 17
Problema di Saint-Venant
17.1 Schematizzazione della trave
nellambito della teoria matematica
dellelasticità
197
17.2 Caratteristiche della sollecitazione
198 Capitolo 17. Problema di Saint-Venant SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
17.3 Principio e ipotesi di Saint-Venant
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 17. Problema di Saint-Venant 199
17.4 Problema di Saint-Venant
17.5 Energia complementare elastica
Capitolo 18
Problema della torsione
18.1 Funzione di ingobbamento
205
206 Capitolo 18. Problema della torsione SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 18. Problema della torsione 207
18.2 Fattore torsionale di rigidezza
18.4 Funzione delle tensioni
Capitolo 19
Estensione del problema di
Saint-Venant
19.1 problema di essione, taglio e torsione
217
19.2 Centro di taglio
218 Capitolo 19. Estensione del problema di Saint-Venant SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 19. Estensione del problema di Saint-Venant 219
19.4 Legami costitutivi
Capitolo 20
Travi elastiche lineari
20.1 Equazioni della teoria tecnica delle travi
225
226 Capitolo 20. Travi elastiche lineari SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011
SdC Meccanica dei solidi e delle travi 4 agosto 2011 Capitolo 20. Travi elastiche lineari 227
20.2 Trave di Timoshenko
20.3 Trave piana inessa
20.4 Sovrapposizione degli eetti
20.5 Integrazione dellequazione della linea
elastica
20.5.1 Esempio: Trave incastro-appoggio
20.5.2 Travi caricate solo alle estremità

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