Apostila Automacao

AUTOMAO E
CONTROLE DISCRETO
Professor: Carlos Alexandre P.Pizzino

Maio/2007
Automao Industrial e CLPs
Sumrio
Sistemas de controle ............................................................................ 7
1. Introduo................................................................................................................. 7
1.1 Teoria de Erros ................................................................................................... 7
2. Sistemas de Controle Industrial ................................................................................ 8
3. Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha Fechada....................................... 9
3.1 Malha aberta ....................................................................................................... 9
3.2 Malha fechada................................................................................................... 10
4. Transitrio e Indicadores de Performance .............................................................. 11
5. Tipos de Controladores Industriais: ........................................................................ 11
5.1 Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese:..................................... 12
5.2 Controle Proporcional ou P: .............................................................................. 13
5.3 Controle Proporcional +Integral ou PI: .............................................................. 14
5.4 Controle Proporcional + Derivativo ou PD:........................................................ 15
5.5 Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID:....................................... 16
5.6 Implementao dos Blocos PID ........................................................................ 20
6. Sistemas de Controle Digital................................................................................... 20
6.1 Conversor A/D................................................................................................... 21
6.2 Conversor D/A................................................................................................... 22
7. Dispositivos de Entrada (Sensores e Transdutores):.............................................. 23
7.1 Parmetros Fundamentais de Sensores: .......................................................... 24
7.2 Tipos de Sada de Sensores: ............................................................................ 26
8. Atuadores ............................................................................................................... 27
Controladores Lgicos Programveis (CLP) ............................................. 28
1. Introduo............................................................................................................... 28
2. Evoluo das aplicaes ........................................................................................ 29
3. Vantagens............................................................................................................... 30
4. Conceitos e aplicaes ........................................................................................... 30
5. Princpio de funcionamento .................................................................................... 32
5.1 Outros tipos de processamento ........................................................................ 33
5.1.1 Processamento por interrupo.................................................................. 33
5.1.2 Processamento comandado por tempo ...................................................... 34
5.1.3 Processamento por evento......................................................................... 34
6. Arquitetura .............................................................................................................. 34
6.1 Unidades de Entrada......................................................................................... 35
6.1.1 Unidade de entrada digital.......................................................................... 35
6.1.1.1 Entrada em corrente contnua.............................................................. 36
6.1.1.2 Entrada em corrente alternada............................................................. 36
6.1.2 Unidade de entrada analgica .................................................................... 37
6.1.2.1 Transdutores analgicos ...................................................................... 38
6.2 Unidades de Sada............................................................................................ 38
6.2.1 Unidade de Sada Digital: ........................................................................... 38
6.2.1.1 Atuadores Digitais ................................................................................ 39
6.2.1.2 Sada em corrente contnua ................................................................. 39
Professor Carlos Alexandre Pizzino

6.2.1.3 Sada em corrente alternada................................................................ 40
6.2.1.4 Unidade de sada analgica................................................................. 41
6.2.1.5 Atuadores analgicos........................................................................... 42
6.3 Unidade de Processamento .............................................................................. 42
6.3.1 Memrias .................................................................................................... 42
6.3.1.1 Arquitetura de Memria de um CLP..................................................... 42
6.3.1.2 Estrutura .............................................................................................. 44
6.3.2 Watchdog Timer ......................................................................................... 45
6.3.3 Interface de Programao .......................................................................... 45
6.3.4 Interface Homem-Mquina ......................................................................... 45
Linguagens de Programao ................................................................ 46
1. Introduo............................................................................................................... 46
2. Tipos de linguagens de programao no CLP........................................................ 47
2.1 - Linguagens Textuais ....................................................................................... 48
2.1.1Texto Estruturado (Strutured Text ST)...................................................... 48
2.1.2 Lista de Instrues (Instruction List IL) .................................................... 48
2.2 Linguagens Grficas ......................................................................................... 48
2.2.1 Diagrama Ladder (LD) ................................................................................ 48
2.2.2 Diagrama de Blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD)............. 49
3. Programao em LADDER ................................................................................. 49
3.1 Principais Smbolos de Programao............................................................ 50
3.2 Estrutura da Linguagem ................................................................................ 51
3.2.1 Instrues booleanas .............................................................................. 51
3.2.2 Circuito Misto .......................................................................................... 54
3.2.3 Blocos especiais ..................................................................................... 56
3.2.3 Outros blocos .......................................................................................... 61
Exerccios ........................................................................................................ 62
Programao de lgica seqencial em CLPs............................................. 64
1. Introduo............................................................................................................... 64
2. Grafcet .................................................................................................................... 65
2.1 Descrio do Grafcet......................................................................................... 65
2.1.1 Etapa .......................................................................................................... 66
2.1.2 Transio.................................................................................................... 66
2.1.3 Arcos orientados......................................................................................... 66
2.1.4 Ao ........................................................................................................... 66
2.1.4.1 Ordem contnua ................................................................................... 67
2.1.4.2 Ordem condicional ............................................................................... 67
2.1.4.3 Com retardo (D) ................................................................................... 68
2.1.4.4 Limitada no tempo (L) .......................................................................... 68
2.1.4.5 Impulsional (P) ..................................................................................... 68
2.1.4.6 Em diversas etapas.............................................................................. 69
2.1.4.7 Memorizada ......................................................................................... 70
2.1.5 Receptividade ............................................................................................. 70
3. Comportamento dinmico do Grafcet ..................................................................... 72

3.1 Situao inicial .................................................................................................. 72
3.2 Evoluo entre situaes .................................................................................. 73
3.3 Estrutura seqencial.......................................................................................... 74
3.3.1 Exemplo 1................................................................................................... 75
3.4 Seleo entre seqncias ................................................................................. 76
3.4.1 Exemplo 2 seleo de seqncias .......................................................... 77
3.4.2 Exemplo 3 repetio de seqncias ........................................................ 79
3.5 Paralelismo ....................................................................................................... 80
3.5.1 Exemplo 4 paralelismo ............................................................................ 81
Do Grafcet linguagem de Rels ........................................................... 83
1. Introduo............................................................................................................... 83
2. Metodologia ............................................................................................................ 83
2.1 Exemplo 1 seqncia linear ........................................................................... 84
2.2 Exemplo 2 Seleo entre seqncias ............................................................ 88
Redes industriais ............................................................................... 93
1. Introduo............................................................................................................... 93
2. Arquitetura de sistemas de automao................................................................... 94
3. Redes de campo..................................................................................................... 96
3.1 Redes digitais.................................................................................................... 96
3.2 Padronizao Internacional............................................................................... 97
4. Introduo s tecnologias ....................................................................................... 98
4.1 Fieldbus Foundation.......................................................................................... 98
4.1.1 Introduo................................................................................................... 98
4.1.2 Conceitos Bsicos ...................................................................................... 98
4.2 Profibus ........................................................................................................... 100
4.2.1 Introduo................................................................................................. 100
4.2.2 Perfil de Comunicao (Communication Profile) ...................................... 101
4.2.3 Perfil Fsico (Physical Profile) ................................................................... 102
4.2.4 Perfil de Aplicao (Aplication Profile) ...................................................... 103
4.2.5 Caractersticas Bsicas ............................................................................ 103
4.2.6 Arquitetura do Protocolo ........................................................................... 103
4.2.7 Meio de Transmisso ............................................................................... 104
4.2.8 Protocolo de acesso ao meio ................................................................... 106
4.2.9 Funes bsicas Profibus DP................................................................ 107
4.2.9.1 Caractersticas bsicas ...................................................................... 108
4.2.9.2 Funes de diagnstico ..................................................................... 108
4.2.9.3 Configurao do sistema e tipos de dispositivos................................ 108
4.2.10 Perfil de Comunicao FMS ................................................................... 109
4.2.11 Automao de processo (PA) ................................................................. 109
4.2.11.1 Caractersticas Bsicas.................................................................... 110
4.2.11.2 Arquivos GSD ................................................................................ 110
4.2.11.3 Ident Number ................................................................................... 111
4.2.11.4 Descrio Eletrnica do Dispositivo (EDD) ...................................... 111
4.2.11.5 Conceito FDT (Fieldbus Device Tool) .............................................. 111

4.2.12 Opes de Implementao ..................................................................... 111
4.2.12.1 Implementao de dispositivos simples ........................................... 112
4.2.12.2 Implementao de dispositivos inteligentes ..................................... 112
4.2.12.3 Implementao de mestres complexos ............................................ 112
4.2.12.4 Implementao de interfaces IEC 61158-2 ...................................... 112
4.12.13 Certificao de Dispositivos.................................................................. 112
SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION) .................... 114
1. Introduo............................................................................................................. 114
1.2 Os objetos de um supervisrio ........................................................................... 115
1.2.1 Variveis simples ou primitivas .................................................................... 115
1.2.2 Variveis compostas .................................................................................... 116
1.2.3 Principais funes de um supervisrio ......................................................... 118
SDCD (Sistemas digitais de controle distribudo) ..................................... 120
1. Introduo............................................................................................................. 120
2. Controle distribudo............................................................................................... 120
3. Arquitetura de um SDCD ...................................................................................... 121
3.1 Sistemas hbridos............................................................................................ 122
4. Sistemas HOT STAND BY.................................................................................... 122
5. Protocolos da camada de aplicao usados em Automao................................ 123
5.1 MMS Manufacturing Message Specification (RS512 - ISO 9506) ................ 123
5.2 O protocolo OPC (OLE FOR PROCESS CONTROL) ..................................... 123
Parte experimental ........................................................................... 126
1. Estudo do CLP ATOS Srie TICO ........................................................................ 126
1.1 Caractersticas de programao/hardware ..................................................... 126
1.2 Especificaes eltricas .................................................................................. 127
1.2.1 Entrada digital (corrente contnua)............................................................ 127
1.2.2 Entrada digital (corrente alternada) .......................................................... 127
1.2.3 Sada digital (corrente contnua)............................................................... 127
1.2.3 Sada digital (rel)..................................................................................... 128
1.3 Esquemas de ligao ...................................................................................... 128
1.4 Mapeamento de memria ............................................................................... 129
1.4.1 Mapeamento de memria das entradas....................................................... 130
1.4.2 Mapeamento de memria das sadas .......................................................... 131
1.4.3 Temporizadores e Contadores ..................................................................... 131
1.5 Instrues de Programao ............................................................................ 132
1.5.1 Load ou carregamento.............................................................................. 132
1.5.2 Carregamento de NF. ............................................................................... 132
1.5.3 Output....................................................................................................... 133
1.5.4 Output negado .......................................................................................... 133
1.5.5 Output no em fim de linha....................................................................... 133
1.5.6 Output negado no em fim de linha.......................................................... 134
1.5.7 SET-RESET.............................................................................................. 134
1.5.8 Monoestvel no acionamento. .................................................................. 134

1.5.9 Monoestvel no desacionamento. ............................................................ 135
1.5.10 TMR........................................................................................................ 135
1.5.11 CNT ........................................................................................................ 136
1.5.12 MOVK ..................................................................................................... 137
1.6 Winsup ............................................................................................................ 137
1.6.1 Descrio da interface Winsup ................................................................. 137
1.6.2 Descrio do gerenciador de projeto ........................................................ 139
1.6.3 Criao de um novo projeto...................................................................... 140
1.6.4 Elaborao do programa do usurio......................................................... 140
1.6.5 Barra de ferramentas do Ladder............................................................... 141
1.6.6 Comentrio dos operandos ...................................................................... 141
1.6.7 Envio do Programa ................................................................................... 142
1.6.8 Superviso................................................................................................ 143
Apresentao
O objetivo deste trabalho foi reunir material sobre os principais assuntos
relacionados rea de automao e controle discreto, destinados aos alunos do curso
tcnico em eletrnica com nfase em automao e instrumentao e ao curso de
especializao em automao e instrumentao.
Este material pressupe que o leitor domina conhecimentos que devem ter sido
adquiridos em outras disciplinas.
A primeira parte do material desenvolve alguns conceitos sobre sistemas de
controle de maneira bem superficial para o conhecimento do aluno.
A segunda parte do material desenvolve os conceitos e os princpios de
funcionamento dos controladores lgicos programveis.
A terceira e quarta partes exploram a programao destes dispositivos tanto
utilizando lgica combinacional quanto a seqencial.
As redes industriais, supervisrios e os sistemas digitais de controle distribudo
so abordados logo aps em tpicos conceituais.
A ltima parte foi destinada parte prtica do curso, visando mostrar ao leitor os
conhecimentos bsicos para as prticas.
De modo geral, espero que este trabalho possa contribuir de alguma forma para o
enriquecimento do aluno no que tange ao conhecimento e aplicao dos principais
dispositivos utilizados na automao, alm claro de dar uma idia do estado da arte
em que se encontra tal segmento.
Contamos com a colaborao dos mestres e alunos no sentido de apontarem
eventuais erros neste material para que em verses futuras possamos corrigi-las e
dessa forma concorrer para o melhoramento desta pequena contribuio.
Rio de Janeiro, 11 de maio de 2007.
Prof. Carlos Alexandre P.Pizzino
Sistemas de controle
1. Introduo
A necessidade de controlar um processo j bastante antiga. Nasceu desde o
momento em que o homem passou a manufaturar bens para suas necessidades. Da
manufatura saiu o conceito de se sistematizar os procedimentos envolvidos na
manufatura de um bem. Surge assim o conceito de processo de manufatura. Estes
procedimentos so ordenados e podem ser agrupadas em etapas ou fases.
A principal caracterstica do processo de manufatura que o homem era o
responsvel pelo controle e pela execuo de todos os procedimentos envolvidos no
processo. O problema era que a produtividade era baixa e a qualidade fortemente
dependente do ser humano. Com o surgimento da mquina vapor, comea a surgir a
idia de se usar mquinas para executar etapas do sistema produtivo. Entretanto as
primeiras mquinas a vapor no tinham elementos de controle automtico. Eram ainda
dependentes do homem para o controle de suas aes, mas j representavam um
avano em termos de fora e velocidade em relao ao ser humano.
Com inveno do regulador mecnico para a presso do vapor, feito por James
Watt, a mquina passou a ter um uso industrial importante, pois agora a presso do
vapor era regulada automaticamente por um dispositivo, podendo a mquina assim
efetuar um trabalho ou uma etapa de um processo. Surge o processo industrial em
substituio ao processo de manufatura, onde mquinas realizam parte do processo de
produo.
Entretanto, ainda no existia o controle automtico no processo, dado que toda
ao da mquina dependia da superviso e atuao do homem. A idia era fazer com
que a mquina ganhasse cada vez mais autonomia no processo de fabricao, tal qual
o ocorreu com o controle do vapor. Ou seja, buscava-se o controle de automtico de
processo. Mas o controle de processo usando meramente elementos mecnicos era
algo difcil de conseguir e o controle automtico de processo praticamente no avanou
muito at o sculo XX. Com o sculo XX, vieram a eletricidade e os controles eltricos e
eletrnicos, mais versteis e dinmicos que os controles mecnicos e assim a
automao de processos adquiriu a dimenso que este at os dias de hoje.
1.1 Teoria de Erros

O erro caracterizado como algo indesejvel no sistema, entre em sistemas de
controle o estudo dos erros leva as formas mais eficientes e exatas de se efetuar um
controle. O erro pode ser definido como um desvio entre um valor real e um valor
efetivamente encontrado. Pode ter vrias origens, mas podem ser classificados de duas
formas:
Erros determinsticos ou sistemticos: aquele erro que decorre de um
desvio fixo entre a grandeza lida e a esperada por motivo de uma folga ou desajuste.
um tipo de erro que sempre repetitivo, desde que as condies sejam idnticas. Pode
estar relacionada uma grandeza fsica, como por exemplo, um erro de um

extensmetro em virtude de temperatura. Pode ser eliminado por meio de
compensao.
Erros aleatrios: aquele que ocorre devido a fatores imponderveis e que no
podem ser modelados. A dimenso de erro aleatrio s pode ser estabelecida por meio
de anlise estatstica.
Na natureza costumam ocorrer os dois tipos de erros simultaneamente.
Diante da natureza desta classificao dos erros, criou-se dois conceitos bsicos
para a caracterizao dos desvios. A exatido e a preciso.
A exatido d uma idia do desvio mdio de uma medida em relao ao valor
real. A baixa exatido causada por erros determinsticos.
A preciso uma medida da variabilidade de uma medida em torno de um valor
mdio. causada pelo erro aleatrio.
2. Sistemas de Controle Industrial

Existem vrias formas de se implementar sistemas de controle automtico,
entretanto, a mais utilizada usando sistemas eletroeletrnicos devido principalmente a
versatilidade e dinamismo necessrios um controle de processo. Alm disso, sistemas
eltricos so mais fceis de implementar que sistemas dinmicos. Dado que um sistema
de controle predominantemente eltrico e os processos envolvem transformaes
mecnicas, qumicas e fsicas, devemos converter o sinal de um controlador eletrnico
no sinal adequado ao processo, tanto do ponto de vista da natureza, quanto do ponto de
vista de magnitude. Este elemento o atuador. ele quem atua diretamente sobre o
processo, sempre em resposta sada do controlador.
Para que o controlador gere o sinal de controle para o atuador gerar o sinal de
controle do atuador ele precisa de uma referncia, ou seja, um sinal na sua entrada que
diga ao controlador o que ele deve fazer com o processo. Este o sinal de referncia,
ou sinal de entrada. A figura 1 ilustra o relacionamento entre o controlador, o atuador e o
processo.
Figura 1 controlador, o atuador e o processo.
Em um sistema de controle precisamos saber como anda o processo e obter

informaes a respeito de parmetros do mesmo. Ou seja, precisamos de um
dispositivo capaz de converter uma grandeza fsica do processo em uma grandeza
eltrica para que possamos medir o andamento do processo. Este elemento o
transdutor e ele se relaciona com o processo conforme a figura 2.
Figura 2 transdutor
3. Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

Com relao a forma de implementao os sistemas de controle, podem ser
classificados de duas formas : em malha aberta e em malha fechada.
3.1 Malha aberta

Quando o controlador gera o sinal para o atuador, com base no sinal piloto, sem
obter nenhuma informao do sobre o andamento do processo. Ou seja, um sistema
sem realimentao, sendo que o sinal de entrada o prprio set-point. (Figura 3)
Figura 3 sistema de malha aberta
OBS: Observe que no caso da malha aberta o transdutor e o indicador so itens

opcionais no sendo importantes para o controle.
Exemplo: controle de um forno
Operador com uma determinada experincia, estima o tempo que o forno deve
ficar ligado a plena potncia para que a temperatura chegue a um determinado valor. De
uma maneira geral, a temperatura ficar um pouco acima ou um pouco abaixo do valor
desejado. A temperatura final do forno provavelmente ir variar dependendo de
variaes temperatura ambiente.
Caractersticas bsicas:
impreciso
nenhuma adaptao a variaes externas (perturbaes)
dependncia do julgamento e da estimativa humana
so em geral simples e baratos, pois no envolvem equipamentos sofisticados
para a medio e/ou determinao do sinal de controle.
3.2 Malha fechada

Quando o controlador gera o sinal para o atuador, com base no sinal piloto,
porm agora ele recebe informao sobre o andamento do processo, atravs de um
transdutor. O sinal entrada, no caso, corresponde a diferena entre o set-point e o sinal
do transdutor, por isso, tambm chamado de sinal de erro. (Figura 4)
Figura 4 sistema de malha fechada
Exemplo: controle de um forno

Suponha agora que a temperatura interna do forno medida e o seu valor
comparado com uma referncia pr-estabelecida. Se a temperatura dentro do forno
menor que a referncia, ento se aplica ao forno uma potncia proporcional a esta
diferena. Neste sentido, a temperatura dentro do forno tender a crescer diminuindo a
diferena com relao referncia.
A temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no valor de referncia ou em
um valor muito prximo desta, garantindo ao sistema de controle uma boa preciso.
Alm disto, variaes da temperatura externa (que fariam variar a temperatura
dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentao, garantindo ao
sistema capacidade de adaptao a perturbaes externas.
Caractersticas bsicas:
aumenta a preciso do sistema
rejeita o efeito de perturbaes externas
melhora a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema
naturalmente instvel em malha aberta.
diminui a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do
processo, ou seja, tornar o sistema robusto
10
4. Transitrio e Indicadores de Performance

Quando ajustamos o set-point a sada leva um tempo para atingir seu valor final.
Este tempo chamado de transitrio e muito importante seu conhecimento para fins
de determinao do comportamento do sistema e avaliao da performance do
controlador. Para fins de avaliao da performance de um sistema de controle, existem
alguns indicadores bsicos, muito utilizados para a especificao de um sistema de
controle. So os principais:
Regulao: uma avaliao do sistema com relao sua capacidade de

reduzir o erro entre o valor real da grandeza fsica controlada e o valor
esperado ao final do transitrio. O erro no caso chamado de erro em
regime permanente. Se o erro for grande, a regulao do sistema ruim,
se o erro for pequeno a regulao ser boa.
Estabilidade: a capacidade que um sistema tem de dada uma certa
entrada limitada fornecer uma resposta limitada. Ou seja, se o processo
converge para algum ponto, para uma dada entrada um sistema estvel.
Se no, um sistema instvel.
Tempo de acomodao: o intervalo de tempo em que ajustada uma
entrada, o sistema demora para convergir. Ou seja, o intervalo de tempo
em que dura a fase de transitrio.
Tempo de subida: o tempo necessrio para que a sada v de 0
100%, ou de 10 90% do seu valor final.
Sobrelevao: Conhecido como overshoot o valor mximo atingido
pela grandeza fsica da planta em relao ao valor esperado. medida em
percentagem da entrada ajustada. Ocorre na fase de transitrio.
Sensibilidade: Avaliao da mudana do comportamento do sistema
frente pequenas variaes de parmetros do sistema.
Rejeio de distrbios: Capacidade de um sistema de rejeitar distrbios
ou rudos oriundos de perturbaes no sistema.
5. Tipos de Controladores Industriais:

H principalmente 5 tipos bsicos de controladores usados largamente na
industria. So eles:
Controle ON-OFF;
Controle Proporcional ou P;
Controle Proporcional e Integral ou PI;
Controle Proporcional e Derivativo ou PD;
Controle Proporcional, Integral e Derivativo ou PID.
11
5.1 Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese:

a forma de controlador mais simples que existe e consiste em um circuito
comparador que compara o sinal de entrada com dois sinais de referncia, chamados
de limite inferior e superior. Quando o sinal de entrada fica menor que o limite inferior, a
sada do controlador ativada e o atuador acionado com sua potncia mxima.
Quando o sinal de entrada fica maior que o limite superior, a sada desligada e o
atuador desligado. A diferena entre o limite superior e o inferior chamada de
histerese. Normalmente, a histerese ajustvel de forma tal que o set-point fique entre o
limite inferior e o superior. Desta forma o sistema controla fica oscilando de um valor
mximo um mnimo e no atinge nenhum valor especfico.
No um controlador do tipo que voc especfica por exemplo, 100C e ele
estabiliza nisso. um controlador do tipo nvel de gua onde se tem um nvel mximo e
um nvel mnimo. Quando o nvel est no mnimo aciona o atuador, que no caso seria a
bomba dgua, e esta e vai enchendo a caixa dgua. Quando o nvel mximo
atingido, a sada ser desligada e o atuador, no caso a bomba, desligada. A consumo
de gua faz o nvel baixar e atinge o nvel inferior novamente e o ciclo se repete.
A grande vantagem deste sistema o fato de que um sistema muito barato e
que como o atuador somente liga e desliga nos momentos em que os limites so
atingidos, o controlador e o atuador sofrem pouco desgaste.
A grande desvantagem que a grandeza controlada (temperatura, presso, etc.)
no estabiliza em nenhum ponto e sim oscila entre o ponto desejado, indo do limite
inferior ao superior.
Na figura 5 vemos um controle simples de temperatura. O set-point foi de 100C,
o limite superior 120C e o inferior de 80C. A histerese de 40C. Observe como a
temperatura oscila em torno do valor desejado que de 100C, indo de 120C 80C o
tempo todo.
Figura 5 controle ON/OFF
12
5.2 Controle Proporcional ou P:

O controle proporcional j mais sofisticado que o controlador ON-OFF, dado
que a resposta do controle proporcional ao sinal na sua entrada. Se o sinal na sua
entrada pequeno, a reposta ser um valor pequeno tambm. Se a entrada for grande
a sada ser grande tambm. Em suma, um controlador proporcional na verdade um
amplificador. Ele representado na figura 6.
Figura 6
No caso a sada um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal de

sada no pode crescer indefinidamente, porque h limite tanto inferior quanto superior.
Quando estes limites so atingidos dizemos que o sistema saturou. Portanto, h uma
regio onde o sinal responde proporcionalmente ao sinal de entrada, e outra regio
onde o sistema satura e no ainda o sinal de entrada aumentar que o sistema no vai
alm daquele limite. Na figura 7, percebemos que acima do limite superior, o atuador
est com 100% de sua capacidade e abaixo do limite inferior o atuador est com 0% de
sua capacidade, ou seja, totalmente desligado. A regio entre o limite inferior e superior
o atuador est com uma sada proporcional entrada, e esta regio chamada de
banda proporcional do sistema.
Figura 7
A banda proporcional de um sistema dada de forma percentual e est

relacionada com o ganho K do controlador. Na verdade ele determinado pela frmula
abaixo:
Banda proporcional = 100% / K ; onde K o ganho do controlador.
Muitos controladores possuem o ajuste da banda proporcional disponvel. A
tcnica mais recomendada deixar a banda proporcional no mximo possvel e verificar
13

a resposta do sistema. Se no for satisfatria, deve-se ir reduzindo o valor do ajuste at
que o desempenho fique adequado.
O grande problema do controlador Proporcional ou P que ele permite erros em
regime. Isto porque em sistemas realimentados, a entrada do controlador P o sinal de
erro. Como o sinal de erro vai ficando pequeno a medida que se aproxima do valor de
set-point, a sada do controlador que proporcional a entrada vai ficando pequena
tambm. Sempre haver um ponto em que o erro, por menor que seja ser to pequeno
que no produzir uma sada capaz de ativar o atuador. Assim o sistema para mesmo
sem Ter atingido plenamente o set-point, permanecendo um erro sempre constante.
Claro que aumentando o ganho K do controlador o erro ser reduzido, mas sempre
haver um erro, porque h limites para aumentar o valor do ganho K, que se
ultrapassados, levam o sistema a instabilidade.
Na figura 8 abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100C e um
controlador tipo P com um ganho K=10. Repare que o sistema estabiliza em 96C,
permanecendo um erro de 4C. Se aumentarmos o ganho, podemos diminuir o erro,
mas sempre haver um erro, por menor que seja.
Figura 8
5.3 Controle Proporcional +Integral ou PI:

O controlador PI uma combinao da ao proporcional com uma ao de
integrao. O integrador, dentre suas propriedades, permite com que o erro em regime
do caso anterior seja zerado. Isto ocorre porque embora o erro possa ser pequeno, o
integrador vai somando ao longo do tempo e a sua sada vai aumentando at que seja
capaz de acionar o atuador. Assim sendo, quando o erro grande o Proporcional
fornece uma grande e sada e predomina sobre o integrador. Mas a medida que o
14

sistema vai chegando perto do objetivo, o erro vai diminuindo e assim a resposta do
proporcional vai ficando cada vez mais fraca. A partir deste ponto o domnio passa a ser
do integrador.
Dessa forma o bloco integrador usado freqentemente quando precisamos de
uma convergncia precisa do valor, com erro muito pequeno. Da mesma forma que
existe um ganho K para o proporcional existe tambm um ganho KI para o integrador.
Quanto maior o valor de Ki, maior a resposta de um elemento integrador.
Entretanto, o ajuste do ganho de KI no deve ser indiscriminado, pois ele pode
levar o sistema a se tornar muito lento as transies ou at mesmo levar o sistema a
instabilidade.
O melhor ajuste uma combinao do ganho K e do ganho KI. possvel
mediante simulaes e outras tcnicas encontrar o melhor ajuste possvel. No h uma
regra geral, cada caso poder requerer um ajuste diferente, dessa forma dificilmente
voc poder utilizar um ajuste que fora bem sucedido em outra empresa ou outro
equipamento.
Na figura 9, voltamos a verificar o caso da estufa que fora ajustada para uma
temperatura de 100C. Com o controlador somente proporcional, havia um erro de 4C,
ou seja, a temperatura ficava a 96C. Com o integrador h o zeramento do erro e a
temperatura atinge exatamente os 100C.
Figura 9
5.4 Controle Proporcional + Derivativo ou PD:

Da mesma forma que o controle PI era uma combinao do controle Proporcional
e o controle Integral, controle PD uma combinao do controle Proporcional e o
controle Derivativo. O derivativo um bloco cuja sada proporcional a variao do erro.
Ou seja, se o erro estivar variando muito rpido ele atua fortemente visando a minimizar
ou eliminar esta variao.
15

Portanto, um bloco adequado para sistemas que precisem de um ataque rpido
as variaes de erro. Entretanto, se houver um erro de grande valor, mas variando
lentamente, o sinal na sada do derivativo ser baixo. Por isso, o derivativo nunca
usado sozinho, pois ele s atua nos momentos em que o erro varia rapidamente.
Alm disso, o derivativo sensvel a rudos que podem engan-lo fazendo-o
acreditar que h uma transio brusca. Por isso o ganho do derivativo nunca muito
alto. Na verdade, evita-se ao mximo o uso de derivativos. Quando o sistema no pode
responder bem variaes bruscas de sinal, ento apela-se para o derivativo.
Ademais o bloco derivativo no tem nenhuma influncia sobre o erro em regime.
De modo geral, ele deixa o sistema mais rpido e reduz a mxima sobrelevao.
Como o Integrador, que tinha um ganho KI o Derivativo tambm tem um ganho
chamado KD.
Na figura 10, voltamos ao caso da estufa ajustada para 100C, s que retiramos o
Integrador e adicionamos um Derivativo. Perceba que como o derivativo no atua sobre
o erro em regime, o erro de 4C voltou e portanto, o sistema agora converge 96C
como antes. Em compensao, na regio de 0 at 0.5 segundo, quando o erro varia
muito rpido, o sistema atua muito mais rapidamente, pois em 0.5 segundo a
temperatura j de 79C, e no caso do controlador P ou PI era de apenas 70C. Mas
s at este que o derivativo vai bem, pois de 0.5 segundos em diante, o erro j passa a
variar lentamente e a resposta do derivativo j no mais adequada.
Nesta parte, onde a variao do erro lenta, o Integrador responde melhor, alm
claro do integrador atuar sobre o erro em regime.
Figura 10
5.5 Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID:

Pelos exemplos acima, fica bastante claro que uma combinao dos trs
elementos, explorando as propriedades de cada um, parece ser a opo mais
adequada. Este o chamado Controlador PID.
16

Na verdade, com um controlador PID, podemos obter os outros (P, PI ou PD),
zerando-se aquele que no interessa. Exemplo: se queremos um controlador PI, basta
zerar o ganho do Derivativo, se queremos um controlador P, basta zerar o ganho do
Derivativo e do Integrador, e assim por diante.
O controlador PID, parece ser a opo ideal para se trabalhar, entretanto, esta
opo mais cara e a mais difcil de ajustar, pois agora temos trs ganhos para ajustar
(K, KI e KD). A combinao do ajustes pode determinar se o sistema ser oscilatrio ou
no, se o sistema ser rpido ou lento.
A determinao adequada do ajuste feita por meio de modelagem e
simulaes, onde se leva em conta os parmetros de performance do sistema (mxima
sobrelevao, tempo de acomodao, erro em regime, etc.).
Na figura 11, voltamos ao exemplo da estufa com set-point de 100C. O
controlador agora um bloco PID. Vemos que na regio de 0 a 0.5 segundo o sistema
rpido por causa do derivativo. Em 0.5 segundo a temperatura j de 74C, ao passo
que no P e no PI era de apenas 70, ou seja, 6% mais rpido.
Verificamos que no h mais erro em regime, dado que a temperatura agora
estabiliza em 100C, que o prprio set-point, por causa do Integrador.
Figura 11
Os chamados parmetros de desempenho so fortemente dependentes dos

ajustes dos ganhos dos elementos que compem o PID (K, KI e KD).
Na prxima figura 12, temos um caso em que o controlador foi ajustado de forma
tal que o ganho do Derivativo fosse baixo, menor que o do Integrador. O sistema
utilizado ainda a estufa, com set-point de 100C. Percebemos pelos ajustes o
comportamento que o do sistema converge a temperatura em erro em regime, por causa
do integrado.
17

Mas o tempo de convergncia diferente do caso anterior. E, alm disso, agora a
reposta oscilatria. No caso anterior, dizemos que a resposta superamortecida e no
caso com oscilaes subamortecida. Quando o sistema passa exibir oscilaes com
amplitude decrescente e que demoram a sumir estamos chegando perto do limite de
estabilidade. Observe a sobrelevao ou overshoot no grfico, que bem elevado. A
temperatura est atingindo at 120C, ou seja, 20C a mais que o desejado.
Figura 12
Aumentando-se agora o ganho do derivativo KD, reduzimos o overshoot de 125C

para 112C, mas o sistema ficou mais oscilatrio. A combinao ideal depende de
ajustes adequados dos ganhos, que influenciam fortemente na resposta do sistema.
No d para simplesmente chutar.
Figura 13
Na figura 14, vemos a simulao para vrios valore de ganho K. Vejam como a
resposta a sada muda significativamente. A ordem de K crescente, mas com valores
pequenos.
18
Figura 14
Agora para K de valores mais elevados, veja como o sistema vai ficando mais
oscilatrio. Valores de K altos levam o sistema a oscilar e tendem a torn-lo instvel. Por
isso, h limites para aumentar o ganho.
Figura 15
19
5.6 Implementao dos Blocos PID

Os blocos PID podem ser implementados de forma analgica ou digital. Os de
forma analgica processam diretamente os sinais dos transdutores disponveis usando
circuitos de eletrnica analgica. So muito utilizados os amplificadores operacionais,
para implementar os blocos Proporcional,Derivativo e Integrador.
J os sistemas digitais podem se comunicar com os sistemas fsicos diretamente.
Isto porque os sinais fsicos reais (Temperatura, presso, etc..) so todos analgicos.
Assim estes sinais devem ser convertidos em sinais digitais primeiro, processados e
depois convertidos em sinais analgicos novamente. Neste caso, exigem sistemas
baseados em microcontroladores e microprocessadores. Os blocos PID so meros
softwares destes sistemas digitais. A tendncia atual o uso cada vez maior dos
blocos PID digitais. Eles aparecem principalmente nos PLCs e CNCs.
6. Sistemas de Controle Digital

A exemplo do ocorre com o controle analgico, podemos implementar um
controlador digital e efetuar o mesmo processo de controle que o sistema analgico.
Estes controladores so implementados por meio de microprocessadores e
microcontroladores que rodam um software que implementa as funes de um bloco
PID. A grande vantagem a facilidade de se modificar o projeto do controlador, uma vez
que o controlador um software.
Entretanto, os sinais do mundo fsico so analgicos ento o controle digital no
pode ser aplicado diretamente. necessrio converter os sinais analgicos dos
transdutores em digitais, process-los e ento converter de novo os sinais digitais em
analgicos. Ou seja, o controle digital exige blocos adicionais aos do sistema de
controle.
Figura 16 sistemas analgicos e digitais
20

Os blocos responsveis pela converso do sinal analgico em digital so
chamados de bloco A/D e trabalham pelo princpio de amostragem e quantizao. E o
circuito responsvel pela converso do sinal de Digital para Analgico chamado de
conversor D/A. Na figura acima pode-se identificar estes dois blocos. A chave
representa a amostragem. O controlador propriamente dito o bloco D(Z), que no caso
digital.
6.1 Conversor A/D

Seja um sinal analgico como o da figura 17. Para podemos convert-lo em
digital no possvel aplic-lo diretamente entrada do conversor A/D, porque o
processo de conversor leva um certo tempo. Assim o que se deve fazer colher
amostras do sinal analgico de tempos em tempos e ento envi-las para o conversor
A/D. Assim o sinal analgico amostrado fica como na figura 7.
Figura 17
Percebe-se que cada amostra est espaada da outra de um certo valor,

chamado de TS. Esse valor TS chamado de intervalo de amostragem. A frmula abaixo
define uma das propriedades mais importantes da amostragem a chamada freqncia
de amostragem, simbolizada por FS.
FS = 1 / TS , onde TS o intervalo entre as amostras.
Para que o controle digital funcione corretamente a amostragem deve ser bem
feita, ou seja, ele deve representar bem o sinal que foi amostrado. Existe um critrio
para se amostrar sinais chamado de critrio de Nyquist ou Shanon, que determina que a
freqncia de amostragem FS deve ser pelo menos duas vezes a maior freqncia do
sinal que est sendo amostrado. Quando o sinal a ser amostrado no senoidal, a
freqncia mxima do sinal pode ser verificada por meio de instrumentos especiais
chamados de analisadores de espectro.
Uma vez que o sinal foi amostrado, uma freqncia igual a definida pelo critrio
de Nyquist, aplica-se cada amostra ao conversor A/D para a converso propriamente
dita. O processo de converso consiste em comparar o sinal com uma srie de pesos.
Cada peso sempre o dobro do anterior e cada peso corresponde-se um bit. Ou seja,
21

existem tantos pesos quantos bits no conversor A/D. Se a amostra for maior que o
peso, o bit correspondente ao peso ser igual a 1, se for menor o bit ser 0. E isto
feito para cada peso. Assim na sada temos uma seqncia de 0 e 1 que
representam o valor digital da amostra, conforme a figura 18.
Figura 18
Este processo de comparao com pesos para obteno do valor digital de uma
amostra chamado de quantizao. Quanto mais pesos, ou seja, quanto mais bits tem
um conversor A/D, mais refinada fica a quantizao e mais fidedigno o processo de
converso. Outro parmetro muito importante tempo de converso, que o tempo
necessrio para converter a amostra num sinal digital. Como o intervalo entre uma
amostra e outra de TS segundos, o conversor deve ser mais rpido que isto. Do
contrrio j chega a sua entrada a prxima amostra e ocorre um erro na sada do
conversor Existem vrios tipos de conversores A/D no mercado, tem-se conversor de 8
bits , 10 bits, 12 bits, 16 bits e outros. Quanto mais bits, melhor a converso e mais
caro o equipamento. A velocidade de converso segue a mesma regra. Assim deve-se
sempre Ter um compromisso entre a qualidade e o custo.
Muitos microcontroladores j possuem conversores A/D internamente. Alguns
conversores tem mais de uma entrada, para que se possa amostrar mais de um sinal,
mas cada entrada amostrada uma de cada vez. Assim cada entrada chamada de
canal do conversor. Um conversor de 8 canais um conversor de oito entradas
analgicas.
6.2 Conversor D/A

O conversor D/A um equipamento que faz o processo inverso. Ele converte um
sinal digital num sinal analgico. Ele composto por uma amplificador somador, de N
entradas, correspondes ao bits do sinal digital. Cada entrada tem um ganho de valor tal
que sempre 2 vezes o valor da anterior. Assim a soma dos valores dos bits
ponderados pelo ganho gera um sinal analgico proporcional ao valor do sinal digital,
conforme vemos a figura 19.
22
Figura 19
Os blocos A/D e D/A permitem o interfaceamento dos circuitos digitais com o

mundo analgico.
Todo e qualquer equipamento que use sistema digital para o processamento e se
comunique com o meio fsico utilizam estes blocos. Como os equipamentos digitais vm
ganhando espao na indstria e at em nossas casas, estes equipamentos esto se
tornando cada vez mais comuns. Exemplo de equipamentos so os multmetros e
osciloscpios digitais, os termmetros digitais, os CLPs com entradas e sadas
analgicas, os CNCs, as redes digitais industriais, os sensores digitais, etc..
7. Dispositivos de Entrada (Sensores e Transdutores):

So dispositivos utilizados para realizar o interfaceamento entre o sistema fsico e
o sistema de controle eletrnico, levando informaes do campo para o controlador.
Podem ser classificados da seguinte forma:
Sensores: Dispositivos projetados para detectarem algum evento no campo e
emitirem um sinal em resposta a este evento. Exemplo. Sensor de proximidade. Quando
algum objeto atinge seu campo de visualizao ele ativa um sinal em resposta a
presena deste objeto.
Transdutores: Dispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra. No
nosso caso nos interessam os transdutores eltricos que convertem grandeza
fsica(temperatura, presso, etc..) em sinal eltrico (normalmente tenso). Podem ser de
dois tipos: direto e indireto.
Direto: Os do tipo direto convertem a grandeza fsica em sinal eltrico
diretamente. o caso dos termopares que convertem temperatura em tenso.
Indireto: Os do tipo indireto modificam algum parmetro interno, como resistncia,
por exemplo, de forma proporcional grandeza fsica. o caso das termoresistncias
que aumentam sua resistncia com o aumento da temperatura. Para fazer a converso
deve-se inseri-la num divisor resistivo e medir a tenso sobre a termoresistncia, que
ser proporcional ao valor da resistncia e por conseqncia, proporcional
temperatura. Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores tem alcance
limitado poucas dezenas de metros. Isto porque o comprimento do fio que liga o sensor
ou transdutor, que possui alguma resistncia e indutncia, pode interferir no valor da
medida. Alm disso pode captar rudos e afetar a preciso da informao. Nesses casos
23

faz-se necessrio um equipamento especfico para enviar informaes a distncia
maiores, que o Transmissor. Transmissor um equipamento que recebe o sinal de um
transdutor ou sensor e modula um sinal de referncia( 4-20mA, 0-5V, etc..) de forma
proporcional ao sinal do transdutor ou sensor. A figura 20 mostra uma ilustrao desta
modulao.
Figura 20 modulao do sinal do transdutor
7.1 Parmetros Fundamentais de Sensores:

Os sensores so caracterizados por diversos parmetros, mas alguns so mais
freqentemente usados, pois so praticamente indispensveis. Analisaremos alguns
destes:
Distncia Sensora: a distancia perpendicular da face sensora at o ponto
onde o sensor atua. Tipicamente simbolizada pelo smbolo Sn;
Histerese: a diferena entre entre a distncia onde o sensor ativado quando
objeto se aproxima dele e a distncia na qual o sensor desativado quando o objeto se
afasta dele. Normalmente dada de forma percentual. A figura 21 ilustra bem estas
propriedades.
Figura 21 distncia sensora e histerese
Zona Cega: Regio dentro da distncia sensora, que o sensor, por questes
tecnolgicas ou de montagem, no consegue detectar o objeto. No se trata de uma
falha do sensor, mas sim de caracterstica do mesmo que deve ser levada em conta.
24

Zona de sensibilidade: Regio da zona detectvel, onde o dispositivo
efetivamente sensibilizado.
Figura 22 Zona cega e sensibilidade
Repetibilidade: Pequena variao na distncia sensora quando se procede duas

ou mais tentativas de deteco. Normalmente indicada de forma percentual. No deve
ser confundida com a histerese.
Freqncia de Operao: N mximo de comutaes por segundo que um
sensor consegue realizar. medida em Hertz;
Corrente de Consumo: Valor da corrente necessria ao funcionamento do
sensor;
Corrente de Carga: a mxima corrente possvel na sada de um sensor;
Corrente de Pico: o valor mximo de corrente consumido pelo sensor no
momento da ativao;
Tenso de Ripple: Mxima oscilao da tenso CC de alimentao permitida;
Tempo de Estabilizao: Tempo que se deve aguardar logo aps a energizao
do sensor, para que as leituras sejam confiveis;
Proteo Intrnseca ou IP: Grau de proteo do sensor a penetrao de slidos
e lquidos. indicado por 2 digitos (Ex. IP 66). O 1 refere-se slidos e o 2 lquidos.
Deve-se consultar a tabela de graus de proteo para verificar o significado de cada
cdigo.
Verso de Montagem: Refere-se a forma como o sensor deve ser montado e as
distncias que devem ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do sensor.
A figura 23 ilustra isto.
25
Figura 23 verso de montagem
7.2 Tipos de Sada de Sensores:

As sadas de um sensor dividem-se em dois grupos: As passivas e as ativas, a
saber:
Passivas: Tambm chamadas de contato seco, so compostas por um simples
contato tipo NA ou NF, que acionado quando o sensor ativado. Pode operar com CA
ou CC. No possui grandes restries a no ser a corrente mxima permissvel.
Ativas: So sadas eletrnicas que usam transistores NPN ou PNP em vrias
configuraes possveis. So sempre em CC, pois so polarizadas. A figura 24 ilustra
alguns tipos possveis.
Figura 24 sadas ativas
A sada Push-Pull a melhor do ponto de vista de corrente, pois no depende do

Resistor R que no caso menor do que nas outras duas modalidades. a preferida
para melhores performances.
Na modalidade NPN, apenas um transistor usado de forma que a sada sempre
exibe nvel tenso prximo de Vdc, quando o transistor est cortado. Quando saturado,
a corrente flui pelo transistor. Neste caso o resistor R chamado de pull-up, pois liga a
sada ao Vdc.
26

No caso do NPN coletor aberto, no h o resistor de pull-up. Este deve ser
adicionado externamente ou o circuito no funcionar. A principal vantagem desta
montagem que a potncia dissipada sobre o resistor externa ao sensor e que esta
montagem permite fazer lgica E ou AND entre mais de um sensor, usando apenas o
resistor de pull-up externo.
Na verso PNP, vale a mesma coisa s que o transistor agora PNP e no NPN.
O resistor e o transistor trocam de lugar na montagem. Agora o resistor R liga a sada ao
terra (0V), assim ele passa a se chamar resistor de pull-down.
8. Atuadores
So os dispositivos que efetivamente realizam trabalho, atuando no meio fsico.
Podem ser contnuos ou discretos dependendo da forma de atuao. Basicamente os
principais atuadores em uso na automao so:
Eletrovlvulas e Cilindros;
Servomotores;
Motores de Passo;
Motores Lineares;
27
Controladores Lgicos Programveis (CLP)

1. Introduo
So dispositivos de controle programvel que permitem a realizam de atividades
de controle seqencial com muito mais flexibilidade que os sistemas convencionais. Nos
primrdios eles basicamente substituam a chamada lgica de contatores ou rels. Hoje
em dia, assume inclusive as funes de controle discreto, englobando blocos funcionais
como o bloco PID.
Os Controladores Lgicos Programveis foram desenvolvidos no final dos anos
60, com a finalidade de substituir painis de rels em controles baseados em lgicas
combinacional/seqencial, em linhas de montagem nas indstrias de manufatura,
principalmente automobilstica, sendo progressivamente adotados pelas indstrias de
processos.
O critrio do projeto para o primeiro controlador foi especificado em 1968 por uma
diviso da General Motors Corporation. O objetivo inicial era eliminar o alto custo
associado com os sistemas controlados a rels. As especificaes iniciais requeriam um
sistema de estado slido com a flexibilidade do computador, capaz de suportar o
ambiente industrial, ser facilmente programado e reprogramado, manuteno fcil e por
ltimo facilmente expansvel e utilizvel. J os painis de controle a rels necessitavam
modificaes na fiao, o que muitas vezes era invivel, tornando-se mais barato
simplesmente substituir todo painel por um novo. Portanto, os CLPs permitiram
transferir as modificaes de hardware para modificaes no software.
Pelo fato de substiturem os painis de rels no controle discreto, foram
chamados de Controladores Lgicos Programveis CLP (Programmable Logic
Controllers PLC).
Com o sucesso de uso de CLPs na indstria, a demanda por novas funes e
maior capacidade aumentou consideravelmente. Os equipamentos cresceram em poder
de processamento, nmero de entradas e sadas (I/O), e novas funes. Entretanto,
estes controladores ainda usavam lgica discreta e s eram utilizadas na indstria, pois
seus custos tornaram inviveis em outras aplicaes (automao predial, por exemplo).
A partir de 1970, com o advento da tecnologia de microprocessadores, os
controladores passaram ter uma grande capacidade de processamento e alta
flexibilidade de programao e expanso. Entre outras caractersticas citamos: realizar
operaes aritmticas com ponto decimal flutuante, manusear dados e se comunicar
com computadores. Desta forma, os CPs atuais podem atuar tanto em controle discreto
como automao de manufatura, onde as mquinas apresentam aes automticas e
podem atuar em controle contnuo, como: processos qumicos e siderrgicos, com
caractersticas primordialmente analgicas.
Portanto atualmente, os controladores so bem mais complexos e no executam
somente lgica do tipo E e OU, motivo pelo qual passaram a ser chamados apenas de
Controladores Programveis CPs.
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo dedicado e
acondicionado em uma maleta porttil, chamada de maleta de programao, de forma
que podia ser levada para campo a fim de alterarem dados e realizar pequenas
28

modificaes no programa. O sistema de memria do controlador no permitia
facilidades de programao por utilizar memrias do tipo EPROM.
Inovaes no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao
controlador maior flexibilidade e capacidade de processamento, isto significou aumento
na capacidade de memria e de entradas/sadas remotas, controle analgico, controle
de posicionamento, comunicaes, etc. A expanso de memria permitiu um programa
de aplicao maior e uma maior quantidade de dados de forma que os programas de
controle no ficassem restritos lgica e sequenciamento, mas tambm realizassem
aquisio e manipulao de dados. Com o desenvolvimento do controle analgico, o
controlador programvel preencheu o gap entre controle discreto e controle contnuo.
Os custos com fiao foram reduzidos significativamente com a capacidade do
controlador de comunicar-se com subsistemas de entrada/sada localizados em pontos
remotos, distante da unidade central de processamento e perto do equipamento a ser
controlado. Ao invs de trazer centenas de fios para o armrio do CP, os sinais dos
subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um nico par de fios tranados.
Esta tcnica permitiu a reestruturao de grandes sistemas em pequenos subsistemas
melhorando a confiabilidade, manuteno e partida gradual do subsistema principal.
Atualmente, existem vrios tipos de controladores, desde pequena capacidade
at os mais sofisticados, realizando operaes que antes eram consideradas
especficas para computadores. A evoluo do hardware conduziu a melhorias
significativas nas caractersticas do controlador.
Existe hoje uma forte tendncia utilizao de pequenos controladores
programveis, controlando processos independentes e comunicando-se com outros
controladores e com sistemas supervisrios. Assim, possvel descentralizar o controle
industrial, evitando que uma pane interrompa toda a planta.
2. Evoluo das aplicaes
1969 a 1971 1971 a 1976 -
1976 a 1981 -
1981 a 1985 -
1985 a atual-
Substituir a lgica via rels

Substituir contadores e temporizadores
Operaes aritmticas
Impresso de documentao/relatrios
Controle em malha fechada (PID)
Comunicao entre CP's
Controle de posicionamento
Redes com perifricos
Unidades Remotas
Redundncia de CPU's
Interface Homem Mquina (IHM)
Sistemas supervisrios
29
3. Vantagens
Basicamente, um controlador programvel apresenta as seguintes caractersticas
e vantagens em relao aos sistemas convencionais so:
Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou

reprogramao, permitindo alterar os parmetros de controle, com maior
confiabilidade e flexibilidade;
Sua manuteno mais fcil; com a mnima interrupo da produo;
Capacidade de operao em ambiente industrial;
Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e
substituio;
Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de
energia, pois requer menor potncia eltrica;
Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou
sistema, atravs da comunicao com computadores;
Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada;
Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que
consomem correntes de at 2 A;
Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de
mdulos, de acordo com a necessidade;
Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de
controle convencionais;
Possibilidade de expanso da capacidade de memria;
Permitem interface de comunicao com outros CLPs e computadores de
controle;
4. Conceitos e aplicaes
Controladores lgicos programveis so equipamentos eletrnicos normalmente
baseados em microprocessadores, que usam uma memria programvel para
armazenamento de instrues com funes de: lgica, sequenciamento, temporizao,
contagem, controle PID, intertravamentos, operaes aritmticas, etc., destinados a
comandar e monitorar mquinas ou processos industriais atravs de mdulos de
entradas/sadas analgicos ou digitais.
Um controlador programvel difere de equipamentos convencionais para
controles industriais pela programabilidade e pelo modo seqencial de execuo das
instrues. O software desenvolvido pelo fabricante, tambm caracteriza uma diferena
fundamental. Este software realiza funes de acesso ao hardware, diagnsticos,
comunicaes, histricos e determina o funcionamento do controlador em um modo de
30

operao dedicado (ciclo de varredura) e totalmente transparente para o usurio. A
segunda distino que os CLPs foram especificamente projetados para operar em
ambientes industriais. Uma CLP pode operar em reas com quantidades substanciais
de rudos eltricos, interferncias eletromagnticas, vibraes mecnicas, temperaturas
elevadas e condies de umidade adversas, conforme especificao de cada fabricante.
A figura 25 mostra o diagrama em blocos geral de um processo com CLPs.
Figura 25 Diagrama em blocos geral de um processo com CLPs
O controlador programvel existe para automatizar processos industriais, sejam

de seqenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc.
Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da manufatura, de
processos contnuos, eltrica, predial, entre outras.
Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa
aplicar os CLPs, entre elas tem-se:
Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados);

Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose,
petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc);
Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e
controle PID;
Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc;
Bancadas de teste automtico de componentes industriais;
Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia,

facilidade de uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no
ser apenas nos processos mas tambm nos produtos. Poderemos encontr-lo em
produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos.
31
5. Princpio de funcionamento
Quando energizamos o controlador programvel as seguintes operaes so
executadas:
Teste de escrita/leitura da memria RAM;

Limpeza das memrias imagens de entrada e sada;
Teste de executabilidade do programa de usurio;
Execuo de rotinas de inicializao (limpeza de registros auxiliares de
trabalho, limpeza de display, preparao de teclado).
Aps estas "Condies de Inicializao" a UCP (unidade central de
processamento) passa a fazer uma varredura constante, ou seja, rotinas repetitivas em
um "loop" fechado. Essa seqncia de atividades definidas e controladas pelo programa
ocorre em um ciclo, chamado de Varredura ou Scan, conforme descrito abaixo:
A primeira etapa da varredura verificar os dados das entradas, transferindo-os
para uma memria imagem.
Memria imagem um espelho do estado das entradas e sadas, esta memria
ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa de usurio. Ela
recebe em cada endereo correspondente a uma entrada o seu estado ligado/desligado
no caso de entradas digitais, ou um valor numrico no caso de entradas analgicas.
Uma vez gravados os dados das entradas na respectiva memria imagem, iniciase a execuo do programa de acordo com as instrues definidas pelo usurio.
Durante o processamento do programa, o CLP armazena os dados na memria imagem
das sadas.
Por fim o CLP transfere esses dados para as sadas fsicas, desta forma o ciclo
termina e a varredura reiniciada.
A figura 26 ilustra o processamento cclico.
Figura 26 Processamento cclico
32

O tempo necessrio para executar uma varredura varia de controlador para
controlador e depende de muitos fatores como: tamanho do programa, instrues
programadas, etc. O tempo de varredura uma considerao importante na seleo do
controlador. Este indica a rapidez com que o controlador pode reagir s entradas de
campo e resolver a lgica de controle. Este ciclo que tem seu perodo varivel
mostrado na figura 27.
Figura 27 Ciclo
5.1 Outros tipos de processamento

5.1.1 Processamento por interrupo
Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar
o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia
deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa
chamado de rotina de interrupo. Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da
execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser
executado do ponto onde ocorreu a interrupo. Uma interrupo pode ser necessria,
por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta
situao devem ser adotados.
Figura 28 Processamento por interrupo
33
5.1.2 Processamento comandado por tempo

Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do
ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo,
s vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser
encarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo
dentro do ciclo normal de programa.
5.1.3 Processamento por evento

Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha
na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o
chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como procedimento ao se
detectar uma condio de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento
numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e s vezes
sonoro.
6. Arquitetura
O controlador lgico programvel composto normalmente de:
Unidades de entrada
Unidades de sada
Unidade de processamento
Unidade fonte de alimentao
Figura 29 Diagrama em blocos do CLP
34
6.1 Unidades de Entrada

As unidades de entrada fornecem as conexes entre os dispositivos de campo e
a unidade central de processamento. Estas interfaces podem ter um ou mais canais de
aquisio de dados que codificam sinais analgicos ou digitais de entrada de diversos
nveis de tenso (alternada ou contnua), provenientes de sensores analgicos, pushbuttons, e de outros tipos de transdutores, cujos sinais sejam tenses ou correntes.
Os sinais de entrada so isolados do sistema de processamento atravs de
acopladores pticos, compatibilizando estes sinais com o sistema.
6.1.1 Unidade de entrada digital

As interfaces de entradas discretas detectam e convertem sinais de comutao
de entrada em nveis lgicos de tenso usados no Controlador Programvel. Essas
caractersticas limitam a interface a sinais do tipo ON/OFF (ligado/desligado).
O circuito de entrada composto por duas sees principais: entradas de
estados e interface, sendo que essas so normalmente desacopladas eletricamente por
um circuito isolador.
A seo de entrada de estados basicamente realiza a funo de converso da
tenso da entrada (127 Vca, 220 Vca) para um nvel DC compatvel com a interface.
Quando um sinal vlido detectado, o circuito isolador gera um sinal na seo lgica
(interface), o qual fica disponvel para o processador atravs do seu barramento de
dados. Normalmente estas entradas so sinalizadas por led's.
Figura 30 Arquitetura da Unidade de Entrada Digital
Entre os diversos tipos de transdutores digitais, podemos citar:

Botes
Chaves de fim de curso
Sensores de proximidade
Termostatos
Pressostatos
"Push Buttons"
A comutao de uma unidade de entrada pode ser em corrente contnua ou em

corrente alternada.
35
6.1.1.1 Entrada em corrente contnua

Tipos de entradas digitais em corrente contnua:
Entrada Tipo N: A comutao executada quando o dispositivo externo

aplica o plo negativo da fonte na entrada digital. A figura 31 exemplifica um
circuito de entrada digital tipo N.
Figura 31 Entrada tipo N
Entrada Tipo P: A comutao executada quando o dispositivo externo

aplica o plo positivo da fonte na entrada digital. A figura 32 exemplifica
um circuito de entrada digital tipo P.
Figura 32 Entrada tipo P
6.1.1.2 Entrada em corrente alternada

A comutao ocorre quando colocado 127 Vca ou 220 Vca no borne de
entrada. A figura 33 exemplifica um circuito de entrada digital em corrente alternada.
36
Figura 33 Entrada em corrente alternada
6.1.2 Unidade de entrada analgica

A interface de entrada analgica contm os circuitos necessrios para receber
sinais analgicos de tenso ou corrente dos dispositivos de campo. A tenso ou a
corrente de entrada convertida para um cdigo digital proporcional ao valor analgico,
atravs de um conversor analgico digital (A/D). Este cdigo digital armazenado na
memria imagem do controlador como um registro.
O valor analgico geralmente expresso como um valor decimal (BCD).
A resoluo das entradas analgicas uma informao importante, pois de
acordo com o nmero de bits do conversor A/D que se define a menor parcela que
pode ser lida. Ou seja, uma entrada com um maior nmero de bits permitir uma melhor
representao da grandeza analgica. Os conversores A/D normalmente so de 10 ou
12bits
As faixas de valores de tenso e corrente para entradas analgicas mais
utilizadas na indstria so:
0 a 20mA
4 a 20mA
0 a 10Vdc
A figura 34 mostra o diagrama de blocos de uma unidade de entrada analgica.
Figura 34 Entrada analgica
37
6.1.2.1 Transdutores analgicos

So todos os tipos de transdutores que necessitam fazer converso de curso,
peso, presso, etc. tais como:
Transdutor de presso
Amplificadores de tenso para clulas de carga
Transdutor de umidade
Rgua Potenciomtrica
Sensor de Nvel
Sensor de Vazo
6.2 Unidades de Sada

As unidades de sada fornecem as conexes entre os dispositivos de campo e a
unidade central de processamento. Estas interfaces podem ter um ou mais canais,
fornecendo sinais digitais ou analgicos devidamente amplificados para energizar os
elementos de operao e sinalizao de atuadores diversos, que se caracterizam pelo
tipo (CA ou CC, N ou P) e pelos diversos nveis de tenso e potncia.
6.2.1 Unidade de Sada Digital:

As interfaces de sada discretas convertem sinais lgicos usados no Controlador
Programvel em sinais capazes de energizar atuadores. O controle da sada limitado a
dispositivos que somente requerem comutao em dois estados, tais como ON/OFF
(ligado/desligado).
O circuito de sada composto por duas sees principais: sadas e interface,
sendo que essas so normalmente desacopladas eletricamente por um circuito isolador.
Durante uma operao normal, o processador envia para o circuito lgico o estado da
sada de acordo com a lgica programada.
Normalmente estas sadas so sinalizadas por led's.
Figura 35 Sada digital
38
6.2.1.1 Atuadores Digitais

Entre os diversos tipos de atuadores, podemos citar:
Contatores
Solenides
Rels
Lmpadas
Sirenes
A comutao executada por uma unidade de sada pode ser atravs de
transistores (em corrente contnua), atravs de TRIACs (em corrente alternada) ou
atravs de rels (corrente contnua ou alternada).
6.2.1.2 Sada em corrente contnua

Sada Tipo N: Quando o fluxo de corrente ocorre da sada para o potencial
negativo da fonte de alimentao de 24 Vcc (carga ligada entre o potencial positivo e a
sada, conforme figura 37). A figura 36 exemplifica o circuito de uma sada digital tipo N.
Figura 36 Sada em corrente contnua, tipo N
Figura 37 Esquema de ligao
39

Sada Tipo P: Quando o fluxo de corrente ocorre do potencial positivo da fonte
de alimentao de 24 Vcc para a sada (carga ligada entre o potencial negativo e a
sada, conforme figura 39). A figura 38 exemplifica o circuito de uma sada digital tipo P.
Figura 38 Sada em corrente contnua, tipo P
Figura 39 Esquema de ligao
6.2.1.3 Sada em corrente alternada

Alimentao de 90 Vca a 240 Vca. No circuito da figura 40, tm-se os seguintes
componentes:
Varistor: Protege contra o surto de tenso

RC: Protege contra disparo indevido
TRIAC: Isolado do sistema por acoplador ptico
A figura 40 exemplifica o circuito de uma sada digital em corrente alternada.
40
Figura 40 Sada em corrente alternada
6.2.1.4 Unidade de sada analgica

A interface para sadas analgicas recebe do processador dados numricos que
so convertidos em valores proporcionais de corrente ou tenso e aplicados nos
dispositivos de campo. A interface contm um conversor digital-analgico (D/A).
O valor analgico geralmente expresso como um valor decimal (BCD).
Os conversores D/A normalmente so de 10 ou 12bits.
As faixas de valores de tenso e corrente para sadas analgicas mais utilizadas
na indstria so:
0 a 20mA
4 a 20mA
0 a 10Vdc
A figura 41 mostra o diagrama de blocos de uma unidade de sada analgica.
Figura 41 Sada analgica
41
6.2.1.5 Atuadores analgicos

Entre os diversos tipos de atuadores, podemos citar:
Conversor de freqncia
Vlvula proporcional
6.3 Unidade de Processamento

A unidade de processamento a responsvel pelo gerenciamento e
processamento das informaes do sistema e, composta pelo microprocessador ou
microcontrolador, memria de programa bsico, memria de dados, memria de
programa de usurio, interface de programao e interface homem-mquina.
O mdulo de processamento monitora os sinais de entrada do controlador
programvel e os combina de acordo com as instrues existentes na memria de
programa de usurio, executando operaes lgicas, operaes de temporizao,
contagem e sequenciamento para aps liberar os sinais apropriados para as sadas e
assim comandar os dispositivos de controle.
6.3.1 Memrias
O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um
controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como o os dados
necessrios para execut-las.
A memria constituda pela memria do programa e pela memria de dados. A
memria do programa armazena o procedimento de controle do equipamento. Este
programa lido pelo CPU para sua execuo. O Hardware da memria composto por
RAMs e ROMs. A memria de dados responsvel pelo armazenamento dos
resultados do processamento da CPU, havendo uma intensa interao entre a CPU e
esta memria. Na memria de dados utiliza-se RAMs.
Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado
tipo depende do tipo de informao armazenada e da forma como a informao ser
processada pela UCP.
As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras
de memria, que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits. A capacidade
de memria de um CLP definida em funo do nmero de palavras de memria
previstas para o sistema.
6.3.1.1 Arquitetura de Memria de um CLP

A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda
por diferentes tipos de memria. A memria do computador onde se armazenam os
42

dados que devem ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e
tambm onde est armazenado o programa do computador (memria de programa).
Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa,
apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas e
memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem
variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de memrias que podem ser
utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at memria de
semicondutor em forma de circuito integrado.
As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes:
Memria ROM (read only memory) memria apenas de leitura.

Memria RAM (random acess memory) memria de acesso aleatrio.
As memrias ROM so designadas como memria de programa por serem

memrias que no podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porm
tm a vantagem de no perderem as suas informaes mesmo quando desligada sua
alimentao.
A figura 42 mostra uma tabela com as diferenas entre os tipos de memrias.
Figura 42
43
6.3.1.2 Estrutura
Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria, conforme a
figura 43, de um controlador programvel pode ser dividido em cinco reas principais:
Figura 43
Memria executiva formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu

contedo est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes
que so realizadas no CLP. O usurio no tem acesso a esta rea de memria.
Memria do sistema Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o
seu contedo constantemente alterado pelo sistema operacional. Armazena resultados
e/ou operaes intermedirias, geradas pelo sistema, quando necessrio. Pode ser
considerada como um tipo de rascunho. No pode ser acessada nem alterada pelo
usurio.
Memria de status dos cartes de E/S ou imagem - A memria de status dos
mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura dos estados de
todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada status das
entradas ou imagem das entradas. Aps o processamento dessas informaes, os
resultados sero armazenados na rea denominada status das sadas ou imagem das
sadas.
Memria de dados As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam
valores do processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes
de temporizao, contagem, aritmticas e especiais, necessitam de uma rea de
memria para armazenamento de dados.
Memria do usurio - A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta
rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos
predeterminados pelo sistema operacional. As memrias de usurio podem ser
memrias volteis ou no volteis, sendo respectivamente do tipo, RAM; NVRAM ou
FLASH-EPROM.
44
6.3.2 Watchdog Timer

Alguns tipos de controladores programveis possuem internamente unidade de
processamento, um circuito "WATCHDOG TIMER".
Este circuito consiste de um temporizador com uma base de tempo fornecida pelo
microprocessador, cujo propsito monitorar o tempo de execuo da varredura. Caso
exceda este tempo, o "WATCHDOG TIMER" ir detectar esta condio, providenciando
ento o desligamento das sadas do sistema para evitar operaes indesejadas e a
reinicializao CPU.
6.3.3 Interface de Programao

Esta interface permite a programao da memria de usurio atravs do uso de
software especfico para desenvolvimento do programa de usurio, sendo executado em
um microcomputador compatvel com o padro IBM-PC (na verso desktop ou laptop,
para programao em campo), permitindo a edio, monitorao e documentao dos
programas. Alm disso, o terminal de programao permite, muitas vezes, monitorar o
programa aplicativo, ou seja, visualizar em tempo real o programa sendo executado.
6.3.4 Interface Homem-Mquina

A interface homem-mquina um equipamento atravs do qual o operador
recebe as informaes sobre o processo. Ele composto de um terminal de dilogo,
que ser instalado nos equipamentos mveis.
Esta interface permite a interao do usurio com a mquina ou processo,
possibilitando a visualizao ou alterao das variveis desses sistemas. As formas
mais usuais de encontrarmos esses dispositivos so as frontais de teclado e display de
cristal lquido (LCD) ou vcuo fluorescente (VFD)
O SCADA um software cujos objetivos so: aquisio de dados do processo,
interface homem-mquina para superviso de processo e organizao das informaes
sobre o processo. Para executar as funes o SCADA permite a criao de um banco
de dados de forma a gerar a interface homem-mquina, elaborar grficos e relatrios. A
interface homem-mquina realizada atravs de telas, dispositivos de controle e
monitorizao.
O hardware do sistema supervisrio composto por um microcomputador no qual
ser instalado o software de superviso, que est interligado por meio de protocolos
especficos s redes de comunicao seja num nvel superior, inferior ou equipamentos
perifricos. Efetivamente a comunicao entre o computador principal da instalao e os
nveis hierrquicos inferiores num conceito de controle distribudo deve ser realizado
atravs do sistema supervisrio.
45
Linguagens de Programao
1. Introduo
A funo de todas as linguagens de programao permitir ao usurio se
comunicar com o controlador programvel via um dispositivo de programao. Todas
elas conduzem ao sistema, ou seja, por instrues, um plano bsico de controle.
Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos
microprocessados, necessria a utilizao de uma linguagem de programao,
atravs da qual o usurio se comunica com a mquina.
A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o
programa, que vai coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve
executar.
Existem as linguagens de baixo e de alto nvel:
Linguagem de Baixo Nvel
A linguagem de mquina a linguagem corrente de um microprocessador ou
microcontrolador, onde as instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para
minimizar as dificuldades de programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm
o cdigo hexadecimal.
Cada item do programa chama-se linha ou passo, representa uma instruo ou
dado a ser operacionalizado.
Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas
chamadas mnemnicos.
Cada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas internas
diferentes, portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes.
Linguagem de Alto Nvel
uma linguagem prxima da linguagem corrente utilizada na comunicao de
pessoas. Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nvel, necessrio
a utilizao de compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a
linguagem de mquina.
Figura 44 Linguagem de alto nvel
A vantagem a elaborao de programa em tempo menor, no necessitando

conhecimento da arquitetura do microprocessador. E a desvantagem o tempo de
processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo nvel.
Exemplos de linguagens de alto nvel:
46
Pascal
C
Fortran
Cobol
2. Tipos de linguagens de programao no CLP

As linguagens de programao constituem-se em um conjunto de smbolos,
comandos, blocos, etc, com regras de sintaxe O IEC (International Electrotechinal
Commitee) responsvel pela padronizao das linguagens de programao. Existem
cinco tipos bsicos de linguagem que normalmente so encontradas em controladores
programveis e so padronizadas pela norma IEC 61131-3:
Linguagens Textuais
Texto Estruturado (Strutured Text ST)
Lista de Instrues (Instruction List IL)
Linguagens Grficas
Diagrama Ladder (LD)
Diagrama Blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD)
Dentro dos elementos comuns definidos pela norma existe o Sequenciamento
Grfico de Funes SFC. O SFC descreve graficamente o comportamento
seqencial de um programa de controle e derivado das redes de Petri e da norma IEC
848 Grafcet, com as alteraes necessrias para converter a representao de uma
documentao padro, para um conjunto de elementos de controle de execuo.
O SFC consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies. Cada
passo representa um estado particular do sistema sendo controlado. Cada elemento
pode ser programado em qualquer linguagem IEC, incluindo o prprio SFC.
Devido a sua estrutura geral, o SFC funciona tambm como uma ferramenta de
comunicao, integrando pessoas de diferentes formaes, departamentos e pases.
Figura 45 SFC - Grafcet
47
2.1 - Linguagens Textuais

2.1.1Texto Estruturado (Strutured Text ST)
uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com razes em Pascal e C.
Contm todos os elementos essncias de uma linguagem de programao moderna,
incluindo condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e
REPEAT).
A figura 46 mostra um exemplo.
Figura 46
2.1.2 Lista de Instrues (Instruction List IL)

Consiste de uma seqncia de comandos padronizados correspondentes a
funes. Assemelha-se a linguagem Assembler.
O programa representado pela linguagem descritiva:
Se as entradas E00 e E01 estiverem ligadas, ento ligar sada S80.
Pode ser representado em lista de instrues por:
AND
A E00 : Contato E00

A E01 : EM SRIE Contato E01
= S80 : = Acionamento de sada S80
2.2 Linguagens Grficas

2.2.1 Diagrama Ladder (LD)
A linguagem Ladder uma representao grfica da linguagem de programao
do CLP. Tambm conhecida como lgica de diagrama de contatos. A linguagem Ladder
48

o sistema de representao que mais se assemelha tradicional notao de
diagramas eltricos.
A figura 47 mostra um exemplo.
Figura 47
2.2.2 Diagrama de Blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD)

O diagrama funcional uma forma grfica de representao de instrues ou
comandos que devem ser executados. Possui blocos indicando, por exemplo, uma porta
AND.
O programa representado pela linguagem descritiva:
Se as entradas E00 e E01 estiverem ligadas, ento ligar sada S80. Pode ser
representado em blocos funcionais, conforme figura 48.
Figura 48
3. Programao em LADDER
Alguns CLPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou
mais formas. A lgica desenvolvida pelo CLP com os sinais de entrada para acionar as
suas sadas programvel. possvel desenvolver lgicas combinatrias, lgicas
seqenciais e tambm uma composio das duas, o que ocorre na maioria das vezes. O
CLP l as entradas de campo, analisa o programa aplicativo (LADDER DIAGRAM),
processa a Lgica, e habilita as sadas, fazendo isto ciclicamente (Tempo de varredura
ou Scan).
Como o CLP veio substituir elementos/componentes eletroeletrnicos de
acionamento, a linguagem utilizada na sua programao similar linguagem de
diagramas lgicos de acionamento, desenvolvidos por eletrotcnicos, tcnicos
eletricistas ou profissionais da rea de controle.
A maneira tradicional de se programar um CLP atravs do ladder, que a
transposio do diagrama lgico de rels para o CLP. O seu sucesso se deve ao fato de
que simblico, muito simples para ser interpretado, os engenheiros, projetistas,
49

pessoal da manuteno j esto familiarizados com esta programao, rpido de se
programar e se identificar engano e corrigi-los.
A linguagem de diagrama ladder um conjunto de instrues simblica que
usada para criar um programa para um controlador programvel. Antes da extenso da
linguagem ladder, o conjunto de instrues ladder padro era limitado para
desempenhar somente funes de rel equivalentes, usando um contato bsico do tipo
rel e smbolos de bobina similar. Uma maior flexibilidade era necessria, acoplado ao
desenvolvimento na tecnologia, est agora estendida conjuntos de sub-instrues como:
tipo rel, temporizador/contador, manipulao de dados, aritmtica, transferncia de
dados e controle de programa. A lgica de controle desejada pode ser obtida
formatando os smbolos de instruo ladder e armazen-los na memria.
3.1 Principais Smbolos de Programao

Os CLP vieram a substituir elementos e componentes eletro-eletrnicos de
acionamento e a linguagem utilizada na sua programao similar linguagem de
diagramas lgicos de acionamento desenvolvidos por eletrotcnicos e profissionais da
rea de controle, esta linguagem denominada linguagem de contatos ou simplesmente
LADDER.
A linguagem Ladder permite que se desenvolvam lgicas combinacionais,
seqenciais e circuitos que envolvam ambas, utilizando como operadores para estas
lgicas: entradas, sadas, estados auxiliares e registros numricos.
O diagrama ladder utiliza lgica de rel, com contatos (ou chaves) e bobinas, e
por isso a linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por
quem j tenha conhecimento de circuitos de comando eltrico.
Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na
extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato
que recebe o nome de ladder que significa escada, em ingls.
Cada uma das linhas horizontais uma sentena lgica onde os contatos so as
entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a associao dos contatos a
lgica.
A figura 49 mostra as mostra os trs principais smbolos de programao.
Figura 49
No ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no ladder)

identificado com um endereo da memria qual se associa no CLP. Esse endereo
aparece no ladder com um nome simblico, para facilitar a programao.
50

O estado de cada operando representado em um bit correspondente na
memria imagem: este bit assume nvel 1 se o operando estiver acionado e 0 quando
desacionado.
As bobinas acionam o seu endereo. Enquanto uma bobina com endereo de
sada estiver acionada, um par de terminais no mdulo de sada ser mantido em
condio de conduo eltrica.
Os contatos so acionados pelo endereo que os identifica. Os contatos
endereados, como entrada, so acionados enquanto seu respectivo par de terminais
no mdulo de entrada acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem NF.
Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como
entrada, os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser do
mesmo tipo do contato externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada.
J os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser
de tipo contrrio do contato externo que os aciona. Na figura 50, mostrado um quadro
elucidativo a esse respeito.
Figura 50
3.2 Estrutura da Linguagem

O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero
reduzido de variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas,
expresses representativas da soluo do problema ou do comando de um sistema.
Tais expresses podem ser executadas por um conjunto de circuitos, denominados em
eletrnica digital, de portas lgicas. As portas lgicas so a tradues dos postulados de
Boole.
3.2.1 Instrues booleanas

Os blocos bsicos ou fundamentais nas linguagens de programao so: bloco
NA (funo SIM), bloco NF (funo NO - NOT), bloco SRIE (funo E - AND) e o
bloco PARALELO (funo OU - OR). Considerando um CLP genrico de 8 entradas
digitais e 8 sadas digitais, conforme a figura 51, veremos em detalhe cada bloco, em
vrias representaes.
51
Figura 51 CLP genrico
BLOCO N.A. (NORMALMENTE ABERTO).
Figura 52 Funo identidade
BLOCO N.F. (NORMALMENTE FECHADO).
Figura 53 Funo NOT
52

BLOCO SRIE (FUNO E), que pode ser representado, conforme figura 54:
Figura 54 Funo AND
BLOCO PARALELO (FUNO OU), que pode ser representado, conforme figura
55:
Figura 55 Funo OR
53
3.2.2 Circuito Misto

Os circuitos mistos podem ser feitos de duas maneiras:
diretamente
Figura 56 Circuito misto pelo mtodo direto
por flags
Alternativamente, tambm poderiam ser utilizadas as regies internas de

memrias. s vezes denominadas registro ou tag, ou por flags e so identificadas por
F1, F2, F3, etc. Cada uma dessas flags representa, em ltima anlise, um rel auxiliar
para uso no diagrama de contatos.
Apesar dos programas apresentarem o mesmo comportamento, do ponto de vista
lgico, h uma desvantagem devido ao excessivo uso da memria porm so mais
fceis de se programar, conforme figura 57.
54
Figura 57 Circuito misto com uso dos flags
55
3.2.3 Blocos especiais

BLOCO OU INSTRUO - SET (SETAR) - Esta instruo fora o estado de uma
sada ou memria a ficar ativada, ou seja, efetua a memorizao de um valor numa
varivel do CLP.
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST (RESETAR): Esta instruo fora o
estado de uma sada ou memria a ficar desativada, ou seja, efetua o desligamento de
uma memria previamente setada do CLP.
Figura 58 Funo de SET/RESET
BLOCO OU INSTRUO TIMER - T (TEMPORIZADOR): Esta instruo serve

para ativar uma sada ou memria aps certo perodo de tempo. Ele tambm
chamando de temporizador de retardo na energizao.
Figura 59 Temporizador de retardo na energizao
56

Outros esquemas de temporizao
Na prtica, encontram-se outros esquemas de temporizao alm do retardo na
energizao.
Temporizador no retardo no desligamento o tipo de temporizador cujos
contatos atuam junto com a energizao da bobina e desligam t segundos aps sua
desenergizao.
Temporizador de retardo na energizao e no desligamento o tipo de

temporizador cujos contatos so atuados com um atraso de t1 segundos da energizao
da bobina e desligados t2 segundos aps sua desenergizao.
57

Temporizador de tempo definido o tipo de temporizador cujos contatos so
atuados junto com o pulso de disparo durante t segundos e aps ocorre sua
desenergizao.
Temporizador limitado no tempo o tipo de temporizador cujos contatos so

atuados enquanto durar o pulso de entrada at o limite de t segundos e aps ocorre sua
desenergizao.
58

Temporizador por tempo t aps o desligamento o tipo de temporizador cujos
contatos so atuados por t segundos aps a borda de descida do contato de entrada.
Oscilador astvel um esquema de temporizao cujos contatos so atuados

ciclicamente durante t1 segundos em nvel alto e t2 segundos em nvel baixo.
59

BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C (CONTADOR): Esta instruo serve
para ativar uma sada ou memria, aps certo nmero de eventos.
Figura 60 Esquema do contador
60
3.2.3 Outros blocos

BLOCO OU INSTRUO COMPARAO - CMP: utilizada para comparar
valores de contadores, registradores e temporizadores.
Figura 61
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV: utilizada para movimentar dados

entre registradores, contadores e temporizadores.
Figura 62
61
Exerccios
a) Faa a programao em Ladder (diagrama de contatos) do seguinte circuito lgico.
b) Faa o circuito lgico, expresso lgica e o diagrama de contatos (Ladder) referente

as sadas Y1, Y2, Y3 e Y4, conforme tabela abaixo.
c) Desenhe o diagrama de contatos das funes abaixo.

(a) F = B.C + A.B + A.C.D
(b) F = (A + B) . (C + D) . (A + B + D)
(c) F = (A.B + A.B) . (C. D + C.D)
(d) F = X .Y + X .Y + X .Y
(e) F = A . ( A + B ) + A . ( A + B )
62

d) Faa a programao em Ladder (diagrama de contatos) para um sistema de
reservatrio composto de uma vlvula de entrada P, duas bombas (acionadas por M1 e
M2), um alarme AL e quatro sensores de nvel (a, b, c, d) conforme ilustrado na figura.
As condies de funcionamento so as seguintes: se o nvel for a, ento, fecha-se a
vlvula P. Se o nvel for inferior a b, ento, abre-se a vlvula P. Acima de b, M1 e M2
bombeiam. Abaixo de b, somente M1 bombeia. Abaixo de c, soa o alarme AL. Em d,
nenhuma das bombas dever funcionar.
e) Faa a programao em Ladder (diagrama de contatos) que realiza a bobinagem de

carretis. Aps o fio ter sido manualmente fixado no carretel, o operador pressiona a
botoeira B para o incio da bobinagem pelo acionamento do motor M. Cada carretel
deve ser preenchido com 150 voltas de fio, e a indicao de volta completa feita pelo
chanfro no carretel que aciona o fim-de-curso a. Ao final da bobinagem, o motor deve
ser desligado.
f) Faa a programao em Ladder (diagrama de contatos) que realiza a partida de um

motor trifsico no modo estrela - triangulo. Na partida o motor deve ter seus
enrolamentos alimentados em estrela, chaves contatoras K1 e K3 atuados, e decorrido
5s, ele deve ser alimentado em delta, chaves contatoras K1 e K2 atuados. Usar uma
botoeira L para ligar o motor e D para desligar.
63
Programao de lgica seqencial em CLPs

1. Introduo
Os tradicionais diagramas de lgica a rel tipo ladder tm sido amplamente
utilizados pelos engenheiros e tcnicos para desenhar e representar a lgica dos
sistemas de comando. De fato, para os sistemas de controle de lgica combinacional,
em que as sadas ou aes dependem apenas das condies atuais das entradas, o
diagrama lgico a rel plenamente satisfatrio. Porm, para problemas nos quais as
aes de comando so seqenciais, ou ento de tempo dependente, a modelagem
lgica, representada unicamente com diagrama de rels, pode se tornar confusa e
invivel, caso no se disponha de uma metodologia que represente o comportamento
do sistema a se automatizar.
Algumas tcnicas utilizadas atualmente para descrever comportamentos
seqenciais incluem fluxogramas, diagramas de variveis de estado, redes de Petri,
diagrama trajeto-passo e Grafcet, alm de outras. Pela ordem, os primeiros foram
aplicados como uma tentativa de adaptar uma soluo j consagrada nos programas de
computadores escritos em linguagem de alto nvel, mas que se mostram inviveis na
soluo de automatismos, dada a similaridade que tais sistemas apresentam com
implementaes em linguagem computacional de baixo nvel.
Os diagramas de variveis de estado, por outro lado, descrevem a dinmica
seqencial em dispositivos controladores, muito mais do que a dinmica encontrada em
mquinas e processos industriais. As rede de Petri, semelhantes ao caso anterior, so
mais propcias anlise de sistemas, tais como os de estudo em manufatura flexvel.
Enquanto os diagramas de trajeto-passo tm tido boa aceitao para o modelamento de
automatizaes, utilizando tecnologia pneumtica, apresentam, porm, o incoveninte de
no fornecerem em casos menos triviais um viso gerl do processo que se automatiza,
alm de limitaes quando do uso de ouras tecnologias distintas da pneumtica.
Figura 63 Exemplos de modelagens de lgica seqencial (fluxograma, variveis de estado, rede de

Petri, diagrama trajeto-passo)
64

O Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio, ou Grafcet, torna-se mais
vivel para modelamento de sistemas automatizados devido facilidade de
interpretao que apresenta. Nele, aliam-se a habilidade do modelo da rede de Petri
para modelagem de concorrncia e a simplicidade das funes booleanas para a
representao de decises complexas.
2. Grafcet
O Grafcet tem suas origens na Frana, onde foi desenvolvido em meados dos
anos 70, por um grupo de pesquisadores e gerentes industriais envolvidos com sistemas
discretos de grande complexidade. Aps ser testado em companhias privadas francesas
e em sistemas educacionais, mostrou-se ser muito conveniente para a representao de
sistemas seqenciais. Em 1988, foi adotado pelo IEC (International Electrotechnical
Comission) conforme publicao 848, e regularizado pela norma francesa NF C03-190.
Mais tarde, construtores de PLC e produtores de software escolheram o Grafcet como a
linguagem de entrada para controle seqencial booleano propuseram implementaes
em computadores e controladores. Seu uso industrial vem se ampliando, bem como o
nmero de pesquisadores que estudam o uso terico desse modelo. , em particular,
uma ferramenta bastante til ao projetista na especificao de projetos de
automatizao. O
2.1 Descrio do Grafcet

Um Grafcet um modelo de representao grfica do comportamento da parte
de comando de um sistema automatizado. Ele constitudo por uma simbologia grfica
com arcos orientados que interligam etapas e transies, por uma interpretao das
variveis de entrada e sada da parte de comando caracterizadas como receptividade e
aes, e por regras de evoluo que definem formalmente o comportamento dinmico
dos elementos comandados.
Uma compreenso clara do significado de cada uma dessas representaes
imprescindvel, a fim de implementar o controle seqencial em um CLP.
Figura 64 Elementos de um Grafcet
65
2.1.1 Etapa
Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se
altera frente a entradas e sadas. As etapas so representadas graficamente por um
quadriltero, e devem ser identificadas com nmeros, seguidos ou no por abreviaturas.
Em um dado instante, uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de
etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o
Grafcet. Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do funcionamento do
Grafcet e representada por um duplo quadriltero.
2.1.2 Transio
Representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam etapas, a
significar a evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Em um dado instante, uma
transio pode est vlida ou no.
Uma transio est vlida quando todas as etapas imediatamente precedentes
estiverem ativas. A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade
de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio.
2.1.3 Arcos orientados

Indicam a seqencializao do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma
transio e desta a outra etapa sucessivamente. O sentido convencionado de cima
para baixo, quando no for o caso, deve-se indic-lo.
2.1.4 Ao
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos
controlados em uma determinada situao (o que deve ser feito). Representam
tambm ordens de comando (como deve ser feito).
Figura 65 Representao e exemplos de ao
66

Cada ao representada graficamente no interior de retngulos associados a
uma etapa, e esta ser realizada somente e apenas quando sua etapa correspondente
estiver ativa.
As ordens de comando contidas em aes atuam sobre:
Elementos fsicos do mecanismo controlado (sadas do CLP);

Elementos auxiliares do comando (temporizadores, contadores, memrias,
etc.);
Interfaces homem-mquina (vdeo, painis de controle, impressora, etc.)
Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua, condicional,

memorizada, com retardo, limitada no tempo, impulsional e em diversas etapas.
2.1.4.1 Ordem contnua

Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual
estiver associada.
Figura 66 Ordem contnua
2.1.4.2 Ordem condicional

Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada,
depende de uma outra condio lgica a ser satisfeita.
Figura 67 Ordem condicional
67
2.1.4.3 Com retardo (D)

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia
associada a um retardo de tempo.
Figura 68
2.1.4.4 Limitada no tempo (L)

A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a
um valor de tempo especfico.
Figura 69 Ordem com tempo limitado
2.1.4.5 Impulsional (P)

Semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimamente pequeno
(corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum).
Sua finalidade atuar em elementos de comando, tais como: inicializador de
temporizaes, incremento/decremento de controladores, armazenamento de dados em
memria, etc. Pode ser de duas naturezas: emitida apenas associada ativao da
etapa, ou, alm disto, estar ainda condicionada ao aparecimento de uma outra varivel.
68
Figura 70 Ordem impulsional e impulsional condicionada
2.1.4.6 Em diversas etapas

Quando necessita-se que uma mesma ao atue em mais de uma etapa,
possvel a repetio da ordem de comando tantas vezes quantas for preciso.
Figura 71 (a) Repetio de aes em etapas consecutivas, (b) Estrutura em paralelo equivalente.
69
2.1.4.7 Memorizada
Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).
Figura 72 Ordem memorizada usando indicadores S e R.
2.1.5 Receptividade
Receptividade a funo lgica combinacional associada a cada transio.
Quando em estado lgico verdadeiro, uma receptividade vai ocasionar a
ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade pode ser encarada como o elo
existente entre a lgica combinacional e a lgica seqencial.
Uma receptividade associada a:
Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema

Variveis internas de controle
Resultado da comparao de contadores e temporizadores
Informao do estado de uma outra etapa
Condicionada a uma determinada situao do Grafcet
No exemplo da figura 73, ilustra o caso em que a informao do estado da etapa

E3 usada como receptividade para a transio T4.
Uma receptividade tambm pode estar associada ao sentido de comutao de
uma varivel lgica, seja pela borda de subida, seja pela borda de descida ou por
temporizaes.
70
Figura 73 Exemplo de receptividade associada situao do Grafcet
A deteco de bordas faz sentido naquelas situaes em que se deseja identificar

o instante exato da ocorrncia de um evento, como, por exemplo, a informao do
instante em que uma botoeira pressionada (ou liberada) em vez de simplesmente a
sua informao estar (ou no) pressionada, ou ainda o caso de sensores de presena
cujo momento da chegada da pea o que interessa.
Duas ou mais receptividades podem ocorrer ao mesmo tempo se forem
correlatas. Problema da simultaneidade de receptividades correlatas e sistemas com
ciclos de varredura grande quando comparado com os tempos de transio do sistema.
Exemplo de receptividade associada temporizao:
Figura 74 Exemplo de temporizao
71
3. Comportamento dinmico do Grafcet

Para uma correta compreenso do funcionamento de um Grafcet, faz-se
necessrio acrescentar s definies anteriores, algumas regras de entendimento do
seu comportamento dinmico.
3.1 Situao inicial

Essa situao corresponde ao conjunto de etapas que devem estar ativas quando
do incio do funcionamento do sistema de comando. Deve ser composta de pelo menos
uma etapa. Simbologia para uma situao inicial mostrada na figura 75.
Figura 75 Situao inicial: a) etapas E0 e E3 b) etapas X1 e X3 c) etapa A5
A situao inicial pode incluir etapas que se realizem unicamente no incio do

funcionamento do sistema de comando, realizando aes de inicializao do sistema,
por exemplo. Ou, em outros casos, poder incluir etapas que se tornem ativas
ciclicamente, correspondendo, por exemplo, a situaes de repouso ou de referenciao
do sistema de comando.
Um sistema de comando lgico pode, a um instante dado, encontrar-se em trs
possveis estados:
Desenergizado: em que no h existncia fsica em relao ao mecanismo
controlado;
Energizado e inoperante: o sistema de comando existe, mas no est
receptivo a nenhuma informao vinda do mecanismo controlado;
Energizado e operante: pelo menos uma etapa est ativa.
A situao inicial corresponde ento passagem de uma situao em que
nenhuma etapa est ativa (sistema de comando desenergizado ou inoperante) para
outra situao em que pelo menos uma etapa est ativa (sistema de comando
energizado). Esta evoluo corresponde a uma ordem que tanto poder advir de um
outro sistema de comando, como exemplificado na figura 76.
72
Figura 76 Passagem ao estado energizado operante. a) por ao externa de comando, b) por ordem de
outro Grafcet.
3.2 Evoluo entre situaes

A evoluo do Grafcet de uma situao para outra situao corresponde
ocorrncia de uma transio, que acontece quando:
essa transio estiver vlida;

a receptividade associada a essa transio estiver verdadeira.
Assim, quando estas duas condies forem satisfeitas, ocorre a transio,

forando a uma troca de situao do Grafcet. Tomando, como conseqncia, esta
mesma transio no vlida, uma vez que a condio no ser mais satisfeita.
Na prtica, a ocorrncia de uma transio tem um tempo de durao impulsional,
equivalente no CLP ao tempo de um ciclo de varredura.
A ocorrncia de uma transio ocasiona a troca de situao do Grafcet. Neste
caso, acontece a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes ligadas a
essa transio, bem como a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes
ligadas a essa mesma transio, como mostrado na figura 77.
Figura 77 Evoluo entre situaes
73

Se, no decorrer do funcionamento de um automatismo uma mesma etapa tiver
que ser simultaneamente ativada e desativada, ela mantm-se, por definio, sempre
ativa. Esta regra ilustrada na figura 78, e representa casos em que uma seqncia de
etapas deva estar sempre pronta para incio de execuo.
Na figura 78, pode-se perceber que a transio H2 estar sempre vlida, ou
interpretando de outra maneira, a etapa E2 permanecer sempre ativa aps a primeira
vez que for ativada.
Figura 77 Anlise temporal de exemplo de seqencializao modelada por um Grafcet
3.3 Estrutura seqencial

Denomina-se seqncia nica, uma cadeia de etapas e transies dispostas de
forma linear, tal que em sua estrutura cada etapa seguida por uma nica transio e
esta, por sua vez, seguida de apenas uma etapa. No h, portanto, possibilidades de
desvios ou paralelismos. Uma estrutura seqencial linear de cinco etapas mostrada na
figura 79.
Figura 78 Seqncia linear
Deve ficar claro que a alternncia etapa-transio e transio-etapa deve ser

sempre respeitada, independente da estrutura da seqncia seguinte. Assim, duas
etapas jamais podero estar ligadas diretamente, pois obrigatoriamente elas devem ser
74

separadas por uma transio. Da mesma forma, duas transies no devem estar
ligadas diretamente, mas devero estar separadas por uma etapa. A figura 80 mostra
alguns erros de sintaxe relativos seqencializao.
(a)
(b)
(c)
Figura 80 Erros de sintaxe - (a) falta transio (b) e (c) transies subseqentes
3.3.1 Exemplo 1
Um equipamento para estampar peas plsticas formado por um dispositivo de
carregamento de peas (por gravidade), um cilindro 1 (alimentador), um cilindro 2
(estampador) e um cilindro 3 (exaustor). Todos os trs cilindros so de ao simples
com retorno de mola, e tm seu avano comandado pelas eletrovlvulas EV1, EV2, EV3
respectivamente. A mxima excurso de cada cilindro monitorada pela atuao dos
sensores S1, S, S3 do tipo reed-switch. A expulso da pea realizada por um sopro de
ar comprimido, obtido a partir do acionamento da eletrovlvula EV4 e efetivamente
monitorada pela atuao do foto sensor FS.
O funcionamento prev como condio inicial que os cilindros no estejam
avanados, ou seja, essa condio traduz que todas as eletrovlvulas estejam
desligadas.
Assim, com a chave de partida (PTD) acionada e estando a mquina na condio
inicial, deve-se iniciar a operao. A seqncia consiste em, primeiramente, colocar uma
pea no molde, recuar o mbolo do cilindro alimentador, prensar o estampo sobre a
pea (deve-se aguardar um tempo de dois segundos com a pea sendo prensada),
atuar o extrator e o bico de ar para a retirada da pea pronta.
Figura 81 Mquina para estampar peas
75

O grafcet que modela o automatismo da mquina pode, ento, ser representado
conforme a figura 82.
Figura 82 Grafcet de uma mquina de estampa
Observa-se que se trata de uma seqncia linear de seis etapas. A etapa inicial
no tem aes especficas, seno apenas a de aguardar a autorizao de
funcionamento por parte da chave PTD. V-se ainda que as ordens de acionamento das
eletrovlvulas EV2 e EV4 repetem-se por mais de uma etapa, que um procedimento
aceitvel na modelagem, mas que poderia tambm ser modelado utilizando ordens do
tipo S e R.
3.4 Seleo entre seqncias

Uma estrutura com seleo entre seqncias utilizada quando ocorrem
situaes em que uma determinada seqncia deva ser executada em detrimento de
outras que sero desativadas. Tal situao representada por um elemento
denominado divergncia seletiva, ou simplesmente divergncia OU. Neste caso, a
divergncia seletiva deve ser obrigatoriamente, antecedida por uma etapa e,
obrigatoriamente, sucedida por seqncias iniciadas com transies, sendo importante
ainda frisar que tais transies devem ser receptivas preferencialmente a condies
lgicas mutuamente exclusivas entre si.
J o retorno do grafcet a uma estrutura linear representado graficamente por
um elemento denominado convergncia seletiva, ou simplesmente convergncia em
OU. Uma convergncia seletiva deve ser, obrigatoriamente, sucedida por etapa, e
precedida por seqncias finalizadas por transies.
A figura 83 mostra uma estrutura de seleo de seqncias.
76
Figura 83 Estruturas de seleo de seqncias
Exemplificando pela figura 83, tem-se que a situao passa da etapa E2 ativa
para E3 ativa somente se ocorrer a transio T2, ou a situao passa da etapa E2 ativa
para E4 ativa somente se ocorrer a transio T3 isolada da ocorrncia da transio T2.
Ainda neste caso, a situao evolui da etapa E3 ativa para E5 ativa somente quando a
transio T4 ocorrer, ou ainda, passa da etapa E4 ativa para E6 ativa somente quando a
transio T5 ocorrer.
3.4.1 Exemplo 2 seleo de seqncias

Trata-se de uma maquina dispensadora de bebidas quentes, conforme figura 84,
que pode fornecer as seguintes opes ao usurio: B1 caf puro, B2 caf com leite
e B3 chocolate quente, escolhida por uma chave seletora (B) de trs posies.
Figura 84 Mquina dispensadora de bebidas quentes
77

O sistema dotado de cinco reservatrios: R1 caf solvel, R2 leite em p,
R3 chocolate, R4 acar e R5 gua quente. a dosagem de cada produto no copo
descartvel feita pela abertura temporizada de vlvulas VR1, VR2, VR3, VR4 e VR5
respectivamente. H tambm um dispositivo eletromecnico (AC) para alimentao de
copo descartvel, o qual posiciona corretamente apenas um copo a cada vez que for
atuado.
O sistema prev ainda trs nveis de liberao de acar: A1 amargo, A2
doce, A3 extra doce, ajustado por uma chave seletora (A) de trs posies.
Como condio inicial de funcionamento, um copo deve ser posicionado
corretamente, o qual monitorado pelo sensor SC. Como condio de finalizao, o
copo cheio deve ser retirado.
Assim, com a condio inicial satisfeita, um nvel de acar e um tipo de bebida
pr-selecionados, com o pressionar da botoeira de partida, inicia-se o processo de
preparo pela abertura temporizada das eletrovlvulas.
Primeiro ocorre a liberao de acar com os tempos de abertura de VR4 por 4
segundos para doce, 6 segundos para extra doce e sem liberao para amargo. Aps,
inicia-se ento o preparo de uma das seguintes receitas (cada uma com as dosagens na
ordem exata em so apresentadas):
caf puro: 3 segundos de caf e 5 segundos de gua quente;
caf com leite: 2 segundo de caf, 3 segundos de leite e 7 segundos de
gua quente;
chocolate: 2 segundos de leite, 3 segundos de chocolate e 6 segundo de
gua quente.
A partir destas informaes, tem-se ento o grafcet mostrado na figura 85.
Figura 85 Grafcet para a mquina dispensadora de bebidas quentes.
78
3.4.2 Exemplo 3 repetio de seqncias

Um sistema para carregamento de vages composto pelos seguintes
elementos: uma esteira acionada pelo motor M, uma eletrovlvula Y1 para permitir sada
de produtos do silo, um sensor S3 para detectar a presena de um vago, um sensor
balana B1 para indicar que o vago est cheio e uma trava de vago Y2, cujo
destravamento feito por eletrom, conforme figura 86.
Figura 86 Sistema para carregar vages
A partir de um comando de partida (PTD), o sistema estar pronto para funcionar.

Com a chegada do primeiro vago (indicado por S3), acionado o motor da esteira,
sendo que s ser desligado aps o ltimo vago ser carregado. A identificao do
ltimo vago feita por uma superviso de tempo (15s) contado aps a sada do vago
previamente carregado.
Com o correto posicionamento do vago e no estando cheio, tem inicio o seu
enchimento dado pela abertura de Y1. O travamento dos vages na posio correta
feito por um atuador mecnico pela fora de uma mola, e o seu destravamento exige a
atuao eltrica do eletrom Y2.
Aps o enchimento do vago, fecha-se a eletrovlvula e aguardam-se 7s para o
esvaziamento da esteira. A partir deste instante, o vago destravado.
Partindo das premissas anteriores, na figura 87 apresentada uma possvel
soluo para o problema.
79
Figura 87 Grafcet para o sistema de carregamento de vages
3.5 Paralelismo
Quando duas ou mais seqncias num grafcet devem ser executadas ao mesmo
tempo, utilizada ento uma estrutura grfica representada pela divergncia
simultnea, ou tambm denominada divergncia E. o caso, por exemplo, utilizado na
modelagem de mecanismos independentes pertencentes ao mesmo sistema
comandado, e que devem ter suas atividades assincronamente concludas para que se
d continuidade ao processo. Aps uma divergncia simultnea, fica implcita a idia de
que todas as seqncias seguintes tero suas execues concomitantemente iniciadas,
estabelecendo-se assim um caso de paralelismo.
A representao de uma divergncia simultnea estar correta quando
antecedida por transio e sucedida por seqncias iniciadas por etapas. O retorno do
grafcet a uma estrutura linear ento representado graficamente por um elemento
denominado convergncia simultnea, ou simplesmente convergncia em E.
Dinamicamente, um paralelismo s encerrado quando todas as suas seqncias
estiverem concludas, ou seja, quando a etapa final de cada uma das seqncias estiver
ativa. Uma convergncia simultnea deve ser obrigatoriamente sucedida por transio e
precedida por seqncias finalizadas com etapas.
80
3.5.1 Exemplo 4 paralelismo

Uma mesa circular, mostrada na figura 88, utilizada para alimentar trs
estaes de trabalho que realizam as seguintes operaes:
Figura 88 Mquina de furao
Estao 1: Carrega a pea na mesa circular;

Estao 2: Prende a pea e efetua a furao;
Estao 3: Inspeciona o furo por meio de um sensor de profundidade e
elimina a pea.
Os sensores e atuadores utilizados no sistema so os seguintes:

A, B, C, D, E: atuadores (cilindros) pneumticos de dupla ao;
a+, b+,..., e+: eletrovlvulas que iro comandar o avano de A, B, C, D e E;
a-, b-,..., e-: eletrovlvulas que iro comandar o recuo de A, B, C, D e E;
F, f+: atuado F de simples ao e eletrovlvula de avano;
fca-,...,fce-: chaves fim-de-curso que indicam posio recuada dos
atuadores;
fca+,...,fcf+: chaves fim-de-curso de mxima excurso nos atuadores;
PP1: sensor de presena de pea na entrada da mesa;
PP2: sensor de presena de pea na estao da furao;
PP3: sensor de presena de pea na estao de inspeo;
PP4: sensor de pea no pallet da mesa
81

A mesa circular sucessivamente rotacionada em 120 pelo atuador F, o que vai
garantir o correto posicionamento da mesa aps cada rotao.
O motor da furadeira acionado por um sistema mecnico que vai liga-lo quano a
furadeira descer, e deslig-la quando ela subir.
A verificao do furo realizada pela descida do acionador D que dever atingir o
fim-de-curso fcd+ em um tempo na o superior a 5s, o que indicar que a furao foi
realizada corretamente. Caso esta condio no ocorra, a mquina dever parar a fim
de que o operador retire a pea defeituosa e, manualmente, d o comando de rearme
(botoeira R).
As operaes so realizadas aps o comando de ordem de partida dado pelo
operador (chave P) com as seguintes condies iniciais satisfeitas:
Condio inicial 1: os atuadores A, B, C, D e E devem estar recuados;
Condio inicial 2: deve existir pea em pelo menos uma das estaes de
trabalho;
Assim, um grafcet para modelar tal problema mostrado na figura 89.
Figura 89 Grafcet para mquina de furao
82
Do Grafcet linguagem de Rels

1. Introduo
A modelagem na soluo de um problema via Grafcet e a respectiva implantao
do programa de controle em um CLP so tarefas equivalentes analise do sistema e
programao de computador, amplamente utilizadas em informtica. Uma vez tendo
chegado soluo final do primeiro, o ltimo apenas uma conseqncia daquele.
2. Metodologia
Na estrutura de um Grafcet, observa-se claramente, a existncia de trs
elementos bsicos: as transies, as etapas e as aes. assim, se cada um desses
elementos for corretamente especificado na programao do CLP, obter-se- como
resultado uma implementao isenta de erros (desde que o grafcet esteja corretamente
modelado). Ou seja, as dificuldades inerente formao da seqncia lgica de
programao tornam-se transparente, obtendo-se rapidamente uma implementao
prtica e funcional.
Alguns equipamentos dispem de recursos para a programao de estruturas
seqenciais por meio de grafcet. No obstante, apesar do grafcet ser uma ferramenta
grfica destinada ao modelamento de processos industriais, muitos fabricantes, a
exemplo da Siemens, Telemechanique e Klocner Moeller, dentre outros, j possuem o
grafcet como linguagem de programao (alm das quatro formas tradicionais citadas
anteriormente). Nesses equipamentos, assim como na metodologia descrita em
seguida, h o consenso a respeito de uma ordem hierrquica na qual as aes so
realizadas a partir das etapas, e estas, por sua vez, tm origem nas transies.
De fato, num diagrama de rels, deve-se encarar uma implementao grafcet
como sendo subdivida em trs partes distintas: uma responsvel pela ocorrncia das
transies (responsveis em maior grau pelo fluxo do processo), outra responsvel pela
seqencializao das etapas (interconectadas rigidamente a fim de formarem a correta
seqencializao do processo) e, finalmente, outra que realizar as aes operativas
(conseqncia da etapa correntemente ativa).
Devido caracterstica seqencial da soluo das sadas no circuito de controle
de um grafcet, ocorre que a disposio dos ramos, no programa CLP, pode afetar
sobremaneira o comportamento final obtido. Casos crticos dessa natureza ocorrem
principalmente com intertravamentos oriundos de sinais com natureza impulsional. Por
isto, essas partes do programa devem, necessariamente, estar dispostas conforme o
seguinte critrio: Primeiro as transies, depois as etapas por ltimo as aes, conforme
figura 90. E, cada uma dessas partes pode ser facilmente obtida a partir do grafcet.
83
Figura 90 Diagrama de contatos implementados a partir de um Grafcet
2.1 Exemplo 1 seqncia linear

Um carro se desloca sobre trilho entre as estaes A e B, toda vez que uma
ordem de marcha M for enviada, o qual tem o seguinte esquema funcional (figura 91) e
Grafcet (figura 92).
Figura 91 Esquema funcional de um carro sobre trilhos
84
Figura 92 Grafcet para o carro sobre trilhos (nvel 1)
Definem-se as tabela que relacionam as sensibilidades e aes do processo com

as entradas e sadas do CLP.
Sensibilidade
Ordem de marcha M
Fim-de-curso a
Fim-de-curso b
Entrada do CLP
I0
I1
I2
Ao
Carro vai para a direita
Carro vai para a esquerda
Sada do CLP
Q0
Q1
Igualmente, definem-se tabelas para memorizao interna do CLP de cada uma

das etapas, bem como cada uma das transies.
Transio
Entre etapas 0 e 1
Entre etapas 1 e 2
Entre etapas 2 e 3
Memria do CLP
F10
F11
F12
Etapa
Etapa 0
Etapa 1
Etapa 2
Memria do CLP
F0
F1
F2
E, assim, desenha-se um novo Grafcet orientado para o esquema tecnolgico do

CLP, mostrado na figura 93.
85
Figura 93 Grafcet tecnolgico para o carro sobre trilhos (nvel 2)
Observa-se que seu aspecto idntico ao do Grafcet da figura 92, entretanto

aqui seus elementos de controle esto diretamente relacionados com o elemento
tecnolgico utilizado para implementao, ou seja, o CLP. a partir desse Grafcet que,
ento, especifica-se o diagrama de contatos. Primeiramente, para as transies,
mostrado na figura 94.
Figura 94 Diagrama de contatos referente s transies
Verifica-se que cada uma das flags vai para nvel alto quando forem satisfeitas
duas condies:
que ela esteja vlida, ou seja, que a etapa anterior esteja ativa;
que a receptividade associada seja verdadeira.
86

Por exemplo, para a transio F11, ela ocorrer quando estiver vlida (etapa F1
ativa) e sua receptividade verdadeira (I2 em nvel alto).
Em seguida, escreve-se o diagrama de contatos para as etapas que, pelo fato de
terem caractersticas biestveis, tero, cada uma delas, condio de ligamento pelo
comando SET e condio de desligamento pelo comando RESET, conforme figura 95.
Figura 95 Diagrama de contatos referente s etapas
Cabe observar que a etapa inicial aquela que dever se tornar ativa quando se
acionar o processo pela primeira vez, ou seja, quando nenhuma das demais etapas
estiverem ativas. Esta condio apresentada no diagrama pela associao srie de
contatos NF de todas as bobinas de etapas.
E, finalmente, o diagrama referente s aes no controle do carro sobre trilhos
ter o seguinte aspecto, conforme figura 96.
Figura 96 Diagrama de contatos referente s aes
No diagrama de aes, percebe-se que como elas so do tipo ordem contnua,

cada uma das sadas do CLP diretamente acionada pela etapa correspondente.
87
2.2 Exemplo 2 Seleo entre seqncias

A implementao de um modelo grafcet com seleo de seqncias apresenta
peculiaridade em relao estrutura de convergncia e divergncia em OU, conforme
se pode observar pelo exemplo descrito a seguir:
Um sistema de carro para transporte de peas deve servir dois grupos de
operrios em diferentes posies (B e C), conforme ilustrado na figura 97. Se um
operrio localizado em B pressionar a botoeira P1, o carro deve efetuar o trajeto ABA.
Se um operrio localizado em C pressionar a botoeira P2, o carro deve efetuar o trajeto
ACA. Os comandos s sero aceitos se o carro estiver na posio de repouso (A). O
acionamento do carro feito por M1 para a esquerda e M2 para a direita. O atuador V1
controla o destino do carro, sendo que quando V1=0 implica que o carro vai para C, e
V1=1 implica que o carro vai para B.
Figura 97 Carro com seleo de trajeto
O grafcet que modela o funcionamento desse processo mostrado na figura 98.
Figura 98 Grafcet de controle do carro com seleo de trajeto
88

Definindo uma tabela que relacione as sensibilidades e aes do processo com
as entradas e sadas do CLP, tem-se:
Sensibilidade
Ordem P1
Ordem P2
Fim-de-curso A
Fim-de-curso B
Fim-de-curso C
Ao
Acionar M1
Acionar M2
Acionar V 1
Entrada do CLP
I0
I1
I2
I3
I4
Sada do CLP
Q0
Q1
Q2
Igualmente, definem-se tabelas para memorizao interna do CLP de cada uma

das etapas, bem como cada uma das transies.
Transio
Entre etapas 10 e 11
Memria do CLP
F20
F21
F22
F23
F24
F25
Etapa
Etapa 10
Etapa 11
Etapa 12
Etapa 13
Etapa 14
Memria do CLP
F10
F11
F12
F13
F14
E, assim, desenha-se um novo grafcet orientado para o esquema tecnolgico do

CLP, conforme figura 99.
89
Figura 99 Grafcet tecnolgico para controle de carro com seleo de trajeto
O diagrama de contatos referente s transies fica como na figura 100.
Figura 100 Diagrama das transies no controle de carro com seleo de trajeto
Cabe observar que a especificao das transies segue a mesma regra geral,
em que se deve identificar a etapa que a torna vlida e a sensibilidade que a faz ocorrer.
Especial ateno cabe a etapa F10, a qual serve como condio de validade para duas
transies: a transio F20 e a transio F23, o que caracteriza a seleo do processo.
90

Como neste caso h uma condio de correlatividade entre as transies F20 e
F23, determinada pela possibilidade de P1 e P2 serem acionados no mesmo instante,
h a necessidade de tratamento mtuo exclusivo entre tais transies, conforme se
percebe pelo contato NF de F20 no ramo de F23. Este fato nem sempre ocorre com
estruturas de divergncia em OU, mas quando assim o for, tal exclusividade deve ser
prevista no diagrama de contatos.
O diagrama de contatos referente parte destinada ao controle das etapas do
grafcet modelado para o processo de seleo de caixas , ento, ilustrado na figura
101.
Figura 101 Diagrama das etapas no controle de carro com seleo de trajeto
Observa-se que a etapa F10 tem como condies de ligamento: a partida do CLP
(pois ela a etapa inicial), bem como as transies F22 e F25. Alm disto, a mesma
etapa desligada por duas possveis transies, a saber, F20 e F23. J as demais
etapas so ativadas e desativadas, seguindo a mesma regra de ativao pelas
transies anteriores, e desativao pelas transies posteriores.
Finalmente o diagrama de contatos pertinente s aes do controle de carro com
seleo de trajeto tem o aspecto conforme ilustrado na figura 102.
91
Figura 102 Diagrama das aes no processo de seleo de trajetos
92
Redes industriais
1. Introduo
As redes industriais so necessrias devido crescente informatizao das
empresas. Todas as etapas do processo produtivo devem ser informatizadas:
Projeto do produto;
A produo em escala industrial;
Controle de qualidade;
O controle do estoque de peas ou da matria-prima usada para produo;
O sistema de vendas ou de encomenda do produto.
O objetivo final aumentar a eficincia, reduzindo os custos de produo, venda
e distribuio do produto.
O processo de produo passa por vrias etapas executadas por diferentes
elementos presentes no ambiente industrial. A tendncia no ambiente industrial de se
ter vrios subsistemas com certa autonomia, com cada um sendo responsvel por parte
do processo de produo. Vrios tipos de equipamento esto presentes em cada
subsistema do ambiente industrial:
Computadores so usados p/ projeto e superviso;
Controladores de alto nvel coordenam todo o processo de produo;
No cho de fbrica so usados robs, esteiras, tornos, sensores,
atuadores.
As redes so usadas para integrar os equipamentos presentes em um
determinado subsistema responsvel por parte do processo de produo. Cada
subsistema adota o tipo de rede mais adequado para si levando em conta o tipo de
equipamento que utiliza e os requisitos da atividade que executa. Os subsistemas
devem estar interligados para que sejam feitos a coordenao das atividades e a
superviso do processo produtivo como um todo. Resultado: no existe um tipo de rede
que seja capaz de atender a todos os requisitos dos diversos subsistemas existentes em
um ambiente industrial.
Os requisitos do ambiente industrial e seus processos de produo so
geralmente diferentes daqueles presentes em redes locais de computadores. Podemos
dar exemplo de requisitos de redes industriais:
Boa resistncia mecnica;
Resistncia a chama, umidade e corroso;
Alta imunidade a rudos;
Taxa de erros baixa ou quase nula;
Tempo de acesso e de propagao limitados;
Tempo entre falhas e tempo de reparos baixos;
Boa modularidade e possibilidade de interconexo.
93
2. Arquitetura de sistemas de automao

O passo inicial na concepo de uma soluo em automao constitui-se no
desenho da arquitetura do sistema, sendo de mxima importncia a organizao dos
elementos vitais, tais como: remotas de aquisio de dados, CLPs, instrumentos,
sistemas de superviso, etc. estando estes sob a tutela de redes de comunicao de
dados que mais se adaptem do objeto em questo. A correta escolha de uma
arquitetura ir determinar o sucesso do sistema quanto ao eficiente atendimento de seus
objetivos de desenvolvimento,modularidade, expansibilidade, etc.
As solues iro depender dentre outros fatores:
Confiabilidade requerida;
Nmero de reas de processo, da distncia entre elas e do layout das
instalaes industriais;
Necessidade de backup e a que nvel esta deve atender;
Perturbaes fsicas, principalmente interferncias eletromagnticas,
existentes no local de instalao e adjacncias;
Familiaridade do cliente com novas tecnologias de rede de campo para
instrumentao, sensores e acionamento;
Existncias de unidades fora da rea industrial que necessitem de
conexo planta;
Necessidade dos dispositivos no que tange a velocidade de transmisso
de dados;
Previso de expanso dos mdulos;
Necessidade de atendimento aos padres internacionais ou preferncia
por redes proprietrias;
H muito, tem-se desenvolvido diferentes esquemas de comunicao de dados

em ambientes industriais, buscando-se sempre estruturas que garantam a segurana na
transmisso dos dados, bem como a velocidade de comunicao. Um modelo bastante
abrangente para os vrios requisitos de comunicao no ambiente industrial o de trs
nveis hierrquicos:
Nvel de informao: caracterizado por grandes volumes de troca de
dados com constantes de tempo da ordem de grandeza de segundos
(tempo no crtico). Essencialmente de domnio da informtica. No nvel da
planta temos a superviso e gerenciamento de todo processo que
normalmente ocorre atravs de um software supervisrio. De uma forma
resumida, as aes associadas a este nvel so: superviso, comando,
planejamento e Banco de Dados. Podemos citar como exemplo deste nvel
as redes: Profinet, Ethernet/IP e Fieldbus Foundation HSE.
Nvel de automao e controle: caracterizado por volumes moderados de
dados com constantes de tempo da ordem de grandeza de centenas de
milissegundos. Orientado para integrao entre unidades inteligentes, de
naturezas diversas. Aplicaes de caracterstica contnua, de baixa
velocidade e alta segurana. Mensagens complexas, com razovel nvel
de informaes de diferentes propsitos. No nvel de Controle permite o
controle sobre as aes do nvel de campo em funo das definies e
94

comandos dados pelo nvel da planta. De uma forma resumida, as aes
associadas a este nvel so: controle em tempo real, segurana e
interface. Podemos citar como exemplo deste nvel as redes Profibus FMS,
Modbus, APR03M e Controlnet.
Nvel de dispositivos de campo: caracterizado por volumes menores de
dados com constantes de tempo da ordem de grandeza de dezenas de
milissegundos (tempos de resposta muito curtos). Orientada a sensores e
atuadores, tipicamente de natureza discreta. Aes executadas no nvel
dos dispositivos, sem necessidade de interao com nveis superiores. No
nvel de campo, as redes que fazem parte deste nvel constituem a base
na hierarquia da comunicao industrial. Atravs deste nvel torna-se
possvel a aquisio e atuao direta dos dados de cho de fbrica como
valor de presso, status de um motor, ligamento e desligamento de uma
vlvula, etc. De uma forma resumida, as aes associadas a este nvel
so: aquisio das variveis e atuao sobre equipamentos. Podemos
citar como exemplo deste nvel as redes Profibus DP e PA, AS-Interface,
Interbus, Devicenet, APR03M e Fieldbus Foundation H1.
Considerando a diviso acima, um projeto de automao deve atender s
seguintes premissas:
Rede se dispositivos de campo
Baixo tempo de varredura para leitura cclica de todos os dispositivos em
rede;
Determinismo no tempo;
Exigncia para algumas aplicaes de uma rede com topologia em anel
com self-healing ou outro tipo de redundncia, de tal forma que um cabo
partido no interrompa todo o circuito;
Capacidade de comandar vrios dispositivos sincronamente (multicasting,
broadcasting);
Capacidade de expanso futura;
Obedincia a padres internacionais (padro aberto);
Facilidade de aquisio de instrumentos de mltiplas fontes;
Possibilidade de utilizao de meio ptico para uso externo, fora das salas
eltricas;
Disponibilidade de sensores/atuadores do tipo desejado na aplicao
dentro da tenso desejada (mdia tenso/ baixa tenso).
Redes de dados (informao e controle)
Padro internacional de fato o Ethernet 100Base-T que se apresenta
como a melhor referncia;
Alto desempenho medido pela velocidade de transmisso;
Capacidade de expanso futura;
Possibilidade de uso de fibra tica;
Possibilidade de adio de redundncia;
95
Figura 103 diferentes nveis de rede
Segue abaixo as caractersticas principais entre os nveis de rede:
3. Redes de campo
Um dos principais dispositivos em uma rede de campo o CLP. Ele usado na
leitura de sensores discretos ou digitais e dos valores dos instrumentos analgicos.
Caso uma rede digital no seja usada, os sinais de campo sero conectados aos
cartes de entrada e sada dos Clps. Os sinais discretos so codificados na faixa de 0 a
24VCC ou 0-110VAC ou 0-220VAC. J os sinais analgicos so geralmente codificados
na faixa de 0 a 20 mA ou de 0-10V.
3.1 Redes digitais

Este tipo de rede atende pelo nome genrico de fieldbus ou barramento de
campo. Na verdade, devemos dividir estes tipos de rede em 3 tipos diferentes:
96
Redes de sensores ou Sensorbus - so redes apropriadas para interligar

sensores e atuadores discretos tais como chaves limite (limit switches),
contactores, desviadores, etc. So exemplos de rede Sensorbus: ASI da
Siemens, Seriplex, CAN e LonWorks.
Redes de Dispositivos ou Devicebus - so redes capazes de interligar
dispositivos mais genricos como CLPs, outras remotas de aquisio de
dados e controle, conversores AC/DC, rels de medio inteligentes, etc.
Exemplos: Profibus-DP, DeviceNet, Interbus, SDS, LonWorks, CAN,
ControlNet e ModbusPlus.
Redes de instrumentao ou fieldbus - So redes concebidas para
integrar instrumentos analgicos no ambiente industrial, como
transmissores de vazo, presso, temperatura, etc, vlvulas de controle,
etc. Exemplos: IECSP50-H1, HART, WorldFIP e Profibus-PA.
3.2 Padronizao Internacional

Hoje o standard Fieldbus est padronizando 8 famlias de redes:
Existe forte tendncia de que todas estas redes venham a utilizar a Ethernet
como plataforma bsica num futuro prximo e que adotem forte orientao a objetos
atravs de blocos de funo padres.
Figura 104 Tipos de rede segundo ARC
97
4. Introduo s tecnologias
4.1 Fieldbus Foundation
4.1.1 Introduo
Antes de iniciar o desenvolvimento deste item, necessrio que se esclarea
uma grande confuso que se faz com as designaes. Quando se fala em fieldbus, est
se falando em barramentos de campo de um modo geral que englobam uma gama de
tecnologias distintas em termos de aplicao e caractersticas especficas. Trata-se por
Fieldbus Foundation, o consrcio de fornecedores lderes no mercado de
instrumentao, consumidores e diversas outras empresas que tem como objetivo
acelerar o desenvolvimento e a aceitao das especificaes do protocolo Foundation
Fieldbus interopervel, aberto e simples.
4.1.2 Conceitos Bsicos

O protocolo Foundation Fieldbus (FF) uma tecnologia de comunicao serial,
digital, bidirecional e multi-drop. A fim de interconectar equipamentos de instrumentao
e controle de plantas industriais, tais como transmissores, controladores, sensores,
atuadores e medidores aos sistemas de controle utilizando o conceito de redes de
campo para automao com capacidade de distribuio das aplicaes de controle pelo
barramento.
O protocolo Foundation Fieldbus no se detm apenas ao nvel fsico
(cabeamento, nveis de tenso e freqncia), mas tambm ao formato de mensagens e
seu contedo. Uma das grandes diferenas desta tecnologia para as demais a
utilizao do conceito de Blocos Funcionais de Controle.
Estes blocos e suas funcionalidades so especificados pela Foundation Fieldbus
para permitir a compatibilidade dos diversos fabricantes no que tange a confiabilidade
de interao e coerncia na troca de informaes.
Outro ponto que diferencia bastante o FF das demais tecnologias a
inteligncia dos seus equipamentos de campo. Isso proporciona uma distribuio
efetiva do controle de malhas, gerando diversas vantagens como reduo de custos de
instalao, mais informaes de diagnstico, facilidade de expanso da rede, maior
imunidade a rudos, versatilidade na distribuio automtica do controle etc.
O FF no apenas mais um protocolo de comunicao digital, foi concebido para a
indstria de controle de processos de modo a atender uma longa e antiga lista de
necessidades dos usurios. Em ltima anlise, pode-se afirmar que a grande evoluo
do FF foi estender a viso processo at o instrumento e no at o ltimo elemento
inteligente da rede.
Outra questo crtica a possibilidade de operao com segurana intrnseca
que permite a instalao da rede em reas com risco de exploso, processos volteis e
ambientes insalubres de difcil manuteno. A sincronizao explcita, com
determinismo no tempo e bastante estvel nesse quesito.
A arquitetura do protocolo pode ser descrita conforme a figura a seguir:
98
Figura 105 - Comparao Modelo ISO/OSI x Modelo Fieldbus
O sistema formado de trs camadas: a camada fsica, o stack de comunicao

e a camada de usurio. Fazendo a correspondncia com o modelo OSI/ISO, a camada
fsica corresponde camada fsica do modelo OSI. O stack de comunicao contm a
camada de acesso ao meio, a camada de aplicao que o Fieldbus Message
Specification (FMS) e o Fieldbus Access Sublayer (FAS) que mapeia o FMS nas
funes da DLL. A camada de usurio inexistente no modelo OSI.
Figura 106 Quadro de mensagens Fieldbus
99
4.2 Profibus
4.2.1 Introduo
A implementao da tecnologia de barramentos de campo significou uma
inovao considervel na produo, possibilitando a migrao de sistemas de
automao centralizados para sistemas no centralizados, o que tem sido o objetivo do
PROFIBUS por mais de dez anos.
Nestes dez anos, o PROFIBUS se tornou o lder de mercado das tecnologias de
barramentos de campo, mas mesmo assim seu desenvolvimento continua com o
mesmo entusiasmo.
Inicialmente o foco era a tecnologia de comunicao. As atividades atuais giram
em torno da integrao de sistemas, engenharia e, em particular, os perfis de
aplicaes. Estes perfis tornaram o PROFIBUS um dos barramentos mais abrangentes
tanto para automao de manufatura como de processos.
Sistemas modernos de barramentos de campo adotaram princpios de Tecnologia
de Informao (TI) e esto alcanando uma consistncia maior com o nvel de
gerenciamento coorporativo. A integrao entre a TI e o mundo da automao abre
muitas possibilidades para comunicaes entre sistemas de automao. Em busca
deste objetivo o PROFIBUS aprimorado pelo padro baseado em Ethernet chamado
ProfiNet.
A necessidade de desenvolvimento e distribuio coordenados dos sistemas de
barramento de campo no mercado fez surgir inmeras Organizaes de Usurios,
englobando produtores, usurios e institutos, como a Organizao dos Usurios de
PROFIBUS (PNO do alemo, PROFIBUS Nutzerorganisation) e a principal
organizao PROFIBUS Internacional (PI).
O uso de padres abertos ao invs de solues proprietrias garante
compatibilidade e expansibilidade, ou seja, proteo do investimento existente. Isto
um ponto chave para a PNO. O desenvolvimento contnuo da tecnologia do PROFIBUS
proporciona aos membros da organizao uma perspectiva de longo alcance.
A capacidade de comunicao dos dispositivos e subsistemas e uma metodologia
de informao consistente so componentes indispensveis dos conceitos de
automao. Uma caracterstica dos barramentos de campos a possibilidade de uma
transmisso otimizada para volumes de dados pequenos e com tempo crtico (timecritical), alm de simplificar o processo de transmisso.
Os benefcios aos usurios so a motivao para o surgimento e o
desenvolvimento contnuo das tecnologias de barramentos de campo. No fim das
contas, isto se manifesta como uma reduo do custo total, assim como num aumento
na performance e na qualidade durante a instalao e operao das plantas de
automao. Os benefcios so atingidos durante a configurao, cabeamento,
engenharia, documentao e montagem, assim como durante a produo. Uma
vantagem adicional se d atravs da reduo do custo total da vida til na forma de fcil
modificao e de disponibilidade contnua atravs de informaes de diagnstico
contnuas, manuteno preventiva, alterao simples de parmetros, fluxo de dados
consistente e manuteno do acervo.
O PROFIBUS um padro aberto de rede de comunicao industrial, utilizado
em um amplo espectro de aplicaes em automao da manufatura, de processos e
100

predial. Sua total independncia de fabricantes e sua padronizao so garantidas pelas
normas EN50170 e EN50254. Com o PROFIBUS, dispositivos de diferentes fabricantes
podem comunicar-se sem a necessidade de qualquer adaptao na interface.
O PROFIBUS pode ser usado tanto em aplicaes com transmisso de dados em
alta velocidade como em tarefas complexas e extensas de comunicao. Oferece
diferentes protocolos de comunicao (Communication Profile): DP e FMS.
De acordo com a aplicao, pode-se utilizar como meio de transmisso (Physical
Profile) qualquer um dos seguintes padres: RS-485, IEC 61158-2 ou Fibra tica. O
Perfil da Aplicao (Aplication Profile) define as opes do protocolo e da tecnologia de
transmisso requerida nas respectivas reas de aplicao e para os vrios tipos de
dispositivos. Estes perfis tambm definem o comportamento do dispositivo.
Figura 107 Profibus e Ethernet
4.2.2 Perfil de Comunicao (Communication Profile)

O perfil de comunicao PROFIBUS define como os dados sero transmitidos
serialmente atravs do meio de comunicao.
PROFIBUS-DP - Periferia Descentralizada (Decentralized Periphery): O DP
o perfil mais freqentemente utilizado. Otimizado para alta velocidade e conexo de
baixo custo, foi projetado especialmente para a comunicao entre sistemas de controle
de automao e seus respectivos I/Os distribudos a nvel de dispositivo. O PROFIBUSDP pode ser usado para substituir a transmisso de sinal em 24 V em sistemas de
automao de manufatura assim como para a transmisso de sinais de 4 a 20 mA ou
HART em sistemas de automao de processo.
101

PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification): O PROFIBUS-FMS o perfil
de comunicao universal para tarefas de comunicao complexas. FMS oferece muitas
funes sofisticadas de comunicao entre dispositivos inteligentes. No futuro, com o
uso do TCP/IP no nvel de clula, o FMS ter um papel menos significativo.
Figura 108 Estrutura da tecnologia PROFIBUS
4.2.3 Perfil Fsico (Physical Profile)

A aplicao de um sistema de comunicao industrial amplamente influenciada
pela escolha do meio de transmisso disponvel. Assim sendo, aos requisitos de uso
genrico, tais como alta confiabilidade de transmisso, grandes distncias a serem
cobertas e alta velocidade de transmisso, soma-se as exigncias especficas da rea
automao de processos tais como operao em rea classificada, transmisso de
dados e alimentao no mesmo meio fsico, etc. Partindo-se do princpio de que no
possvel atender a todos estes requisitos com um nico meio de transmisso, existem
atualmente trs tipos fsicos de comunicao disponveis no PROFIBUS:
RS-485: para uso universal, em especial em sistemas de automao da
manufatura;
IEC 61158-2: para aplicaes em sistemas de automao em controle de
processo;
Fibra tica: para aplicaes em sistemas que demandam grande imunidade
interferncias e grandes distncias.
Atualmente, esto sendo feitos desenvolvimentos para uso de componentes
comerciais de 10 e 100 Mbit/s como camada fsica para PROFIBUS. Links e
acopladores so disponveis para acoplamento entre os vrios meios de transmisso.
102

Enquanto o termo Acoplador (Couplers) aplica-se dispositivos que implementam o
protocolo somente no que se refere ao meio fsico de transmisso, o termo Link se
aplica aos dispositivos inteligentes que oferecem maiores opes na operao entre
subredes.
4.2.4 Perfil de Aplicao (Aplication Profile)

O perfil de Aplicao descreve a interao do protocolo de comunicao com o
meio de transmisso que est sendo utilizado, alm de definir o comportamento do
dispositivo durante a comunicao. O mais importante perfil de aplicao PROFIBUS ,
atualmente, o perfil PA, que define os parmetros e blocos de funo para dispositivos
de automao de processo, tais como transmissores, vlvulas e posicionadores.
Existem ainda alguns outros perfis disponveis, tais como: Acionamentos (Drives),
Interface Homem Mquina e Encoders, etc. os quais definem a comunicao e o
comportamento destes equipamentos de uma maneira independente do fabricante.
4.2.5 Caractersticas Bsicas

O PROFIBUS especifica as caractersticas tcnica e funcionais de um sistema de
comunicao industrial, atravs do qual dispositivos digitais podem se interconectar,
desde do nvel de campo at o nvel de clulas. O PROFIBUS um sistema multimestre e permite a operao conjunta de diversos sistemas de automao, engenharia
ou visualizao, com seus respectivos dispositivos perifricos (por ex. I/Os).
O PROFIBUS diferencia seus dispositivos entre mestres e escravos. Dispositivos
mestres determinam a comunicao de dados no barramento. Um mestre pode enviar
mensagens, sem uma requisio externa, sempre que possuir o direito de acesso ao
barramento (o token). Os mestres tambm so chamados de estaes ativas no
protocolo PROFIBUS. Os dispositivos escravos so dispositivos remotos (de periferia),
tais como mdulos de I/O, vlvulas, acionamentos de velocidade varivel e transdutores.
Eles no tm direito de acesso ao barramento e s podem enviar mensagens ao mestre
ou reconhecer mensagens recebidas quando solicitados. Os escravos tambm so
chamados estaes passivas. J que para executar estas funes de comunicao
somente um pequena parte do protocolo se faz necessria, sua implementao
particularmente econmica.
4.2.6 Arquitetura do Protocolo

O PROFIBUS baseado em padres reconhecidos internacionalmente, sendo
sua arquitetura de protocolo orientada ao modelo de referncia OSI (Open System
Interconnection) conforme o padro internacional ISSO 7498. Neste modelo, a camada
1 (nvel fsico) define as caractersticas fsicas de transmisso, a camada 2 (data link
layer) define o protocolo de acesso ao meio e a camada 7 (application layer) define as
funes de aplicao. A arquitetura do protocolo PROFIBUS mostrado na figura 109.
103
Figura 109 Arquitetura do protocolo
O PROFIBUS-DP usa somente as camadas 1 e 2, bem como a interface do

usurio. As camadas 3 a 7 no so utilizadas. Esta arquitetura simplificada assegura
uma transmisso de dados eficiente e rpida. O Direct Data Link Mapper (DDLM)
proporciona interface do usurio acesso fcil camada 2. As funes de aplicao
disponveis ao usurio, assim como o comportamento dos dispositivos e do sistemas
dos vrios tipos de dispositivos DP, so especificados na Interface do Usurio.
No PROFIBUS-FMS as camadas 1, 2 e 7 so de especial importncia. A camada
de aplicao composta do FMS (Fieldbus Message Specification) e do LLI (Lower
Layer Interface). O FMS define uma ampla seleo de servios de comunicao mestremestre ou mestre-escravo. O LLI define a representao destes servios FMS no
protocolo de transmisso de dados.
4.2.7 Meio de Transmisso

RS 485:
O padro RS 485 a tecnologia de transmisso mais freqentemente encontrada
no PROFIBUS. Sua aplicao inclui todas as reas nas quais uma alta taxa de
transmisso aliada uma instalao simples e barata so necessrias. Um par tranado
de cobre blindado (shieldado) com um nico par condutor o suficiente neste caso.
A tecnologia de transmisso RS 485 muito fcil de manusear. O uso de par
tranado no requer nenhum conhecimento ou habilidade especial. A topologia por sua
vez permite a adio e remoo de estaes, bem como uma colocao em
104

funcionamento do tipo passo-a-passo, sem afetar outras estaes. Expanses futuras,
portanto, podem ser implementadas sem afetar as estaes j em operao.
Taxas de transmisso entre 9.6 Kbits/s e 12 Mbits/s podem ser selecionadas,
porm uma nica taxa de transmisso selecionada para todos dispositivos no
barramento, quando o sistema inicializado.
IEC 61158-2:
Transmisso sncrona em conformidade norma IEC 61158-2, com uma taxa de
transmisso definida em 21,25 Kbits/s, veio atender aos requisitos das indstrias
qumicas e petroqumicas. Permite, alm de segurana intrnseca, que os dispositivos
de campo sejam energizados pelo prprio barramento. Assim, o PROFIBUS pode ser
utilizado em reas classificadas.
A transmisso baseada nos seguintes princpios, e freqentemente referida
como H1:
Cada segmento possui somente uma fonte de energia, a fonte de

alimentao;
Alimentao no fornecida ao bus enquanto uma estao est enviando;
Os dispositivos de campo consomem uma corrente bsica constante
quando em estado de repouso;
Os dispositivos de campo agem como consumidores passivos de corrente
(sink);
Uma terminao passiva de linha necessria, em ambos fins da linha
principal do barramento;
Topologia linear, rvore e estrela so permitidas.
Tabela 1 Caractersticas da IEC 61158-2
105
Figura 110 - Sistema com alimentao de dispositivos em uma rede PROFIBUS e IEC 61158-2
A Fibra tica pode ser utilizada pelo PROFIBUS para aplicaes em ambientes
com alta interferncia eletromagntica ou mesmo com o objetivo de aumentar o
comprimento mximo com taxas de transmisso elevadas. Vrios tipos de fibra esto
disponveis, com diferentes caractersticas, tais como, distncia mxima, preo e
aplicao.
Os segmentos PROFIBUS que utilizam fibra normalmente so em estrela ou em
anel. Alguns fabricantes de componentes para fibra tica permitem o uso de links
redundantes com meios fsicos alternativos, cuja transferncia automtica quando
ocorre uma falha.
Tabela 2 Propriedades das fibras pticas
4.2.8 Protocolo de acesso ao meio

Os perfis de comunicao PROFIBUS (Communication Profiles) usam um
protocolo uniforme de acesso ao meio. Este protocolo implementado pela camada 2
do modelo de referncia da OSI. Isto inclui tambm a segurana de dados e a
manipulao dos protocolos de transmisso e mensagens.
No PROFIBUS a camada 2 chamada Fieldbus Data Link (FDL). O Controle de
Acesso ao meio (MAC) especifica o procedimento quando uma estao tem a
106

permisso para transmitir dados. O MAC deve assegurar que uma nica estao tem
direito de transmitir dados em um determinado momento. O protocolo do PROFIBUS foi
projetado para atender os dois requisitos bsicos do Controle de Acesso ao Meio:
Durante a comunicao entre sistemas complexos de automao

(mestres), deve ser assegurado que cada uma destas estaes detm
tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicao dentro de um
intervalo definido e preciso de tempo.
Por outro lado, a transmisso cclica de dados em tempo real dever ser
implementada to rpida e simples quanto possvel para a comunicao
entre um controlador programvel complexo e seus prprios dispositivos
de I/Os (escravos).
Portanto, o protocolo PROFIBUS de acesso ao barramento (Figura 111) inclui o

procedimento de passagem do Token, que utilizado pelas estaes ativas da rede
(mestres) para comunicar-se uns com os outros, e o procedimento de mestre-escravo
que usado por estaes ativas para se comunicarem com as estaes passivas
(escravos).
Figura 111 Configurao PROFIBUS com 3 estaes ativas (mestres) e 7 passivas (escravos)
4.2.9 Funes bsicas Profibus DP

O controlador central (mestre) l ciclicamente a informao de entrada dos
escravos e escreve tambm ciclicamente a informao de sada nos escravos. Alm da
transmisso cclica de dados de usurio, PROFIBUS-DP proporciona funes
poderosas de diagnstico e configurao. A comunicao de dados controlada por
funes de monitorao tanto no mestre, como no escravo.
107
4.2.9.1 Caractersticas bsicas

Somente uma alta velocidade de transferncia de dados no um critrio
suficiente para o sucesso de um sistema de comunicao de dados. Instalao e
manuteno simples, uma boa capacidade de diagnstico e uma de transmisso de
dados segura e livres de erros so tambm importantes para o usurio. O PROFIBUSDP representa a combinao tima destas caractersticas.
4.2.9.2 Funes de diagnstico

As vrias funes de diagnsticos do PROFIBUS-DP permitem a rpida
localizao de falhas. As mensagens de diagnsticos so transmitidas ao barramento e
coletadas no mestre. Estas mensagens so divididas em trs nveis:
Diagnsticos de Estao: estas mensagens ocupam-se com o estado
operacional geral da estao (por exemplo: alta temperatura ou baixa
tenso).
Diagnsticos de Mdulo: estas mensagens indicam que existe uma falha
em um I/O especfico (por ex.: o bit 7 do mdulo de sada) de uma
estao.
Diagnsticos de Canal: estas mensagens indicam um erro em um bit de
I/O (por ex.: curto-circuito na sada 7).
4.2.9.3 Configurao do sistema e tipos de dispositivos

O PROFIBUS DP permite sistemas mono e multi-mestre oferecendo um alto grau
de flexibilidade na configurao do sistema. At 126 dispositivos (mestres ou escravos)
podem ser ligados a um barramento. Sua configurao consiste na definio do nmero
de estaes, dos endereos das estaes e de seus I/Os, do formato dos dados de I/O,
do formato das mensagens de diagnstico e os parmetros de barramento. Cada
sistema de PROFIBUS-DP pode conter trs tipos de dispositivos diferentes:
Classe-1 DP MASTER um controlador central que troca informao com
as estaes descentralizadas (por ex.: DP slaves) dentro de um ciclo de
mensagem especificado. Dispositivos mestres tpicos incluem
controladores programveis (PLCs) e PC ou sistemas VME.
Classe-2 DP MASTER so terminais de engenharia, programadores,
dispositivos de configuraes ou painis de operao. So utilizados
durante o comissionamento para configurao do sistema DP e tambm
para a manuteno e diagnstico do barramento e/ou de seus dispositivos.
DP SLAVE um dispositivo perifrico (dispositivos de I/O, drivers, IHM,
vlvulas, etc.) que coleta informaes de entrada e enviam informaes de
sada ao controlador. Pode haver dispositivos que possuem somente
informaes de entrada e outros com somente informaes de sada.A
quantidade de informao de I/O depende do tipo de dispositivo. Um
mximo de 246 bytes de entrada e 246 bytes de sada so permitidos.
108
4.2.10 Perfil de Comunicao FMS

Neste nvel, controladores programveis (CLPs ou PCs) comunicam-se uns com
outros. Nesta rea de aplicao, mais importante que um sistema com tempos de
reao rpida um sistema com uma diversidade grande de funes disponveis.
4.2.11 Automao de processo (PA)

O uso do PROFIBUS em dispositivos e aplicaes tpicas de automao e
controle de processos definido por perfil PA. O perfil PA define os parmetros dos
dispositivos e o comportamento de dispositivos tpicos, tais como: transmissores de
variveis, posicionadores, etc. independente do fabricante, facilitando assim, a
intercambiabilidade do dispositivo e a total independncia do fabricante. As definies e
opes do perfil de aplicao PA, tornam o PROFIBUS um conveniente substituto para
transmisso analgica com 4 a 20 mA ou HART.
O PROFIBUS tambm permite medir e controlar em malha fechada processos
industriais atravs de um nico par de cabos, alm de efetuar manuteno e
conexo/desconexo de dispositivos durante a operao, at mesmo em reas
perigosas. O perfil PROFIBUS-PA foi desenvolvido em cooperao conjunta com os
usurios da indstria de processos (NAMUR) e possui os seguintes requisitos especiais
para trabalho nestas reas de aplicao:
Perfil de aplicao padronizado para automao e controle de processo e

intercambiabilidade dedispositivos de campo entre diferentes fabricantes
Insero e remoo de estaes (dispositivos), mesmo em reas
intrinsecamente seguras, sem influenciar outras estaes
Alimentao dos dispositivos tipo transmissores, executada via o prprio
barramento, conforme o padro IEC 61158-2.
Possibilidade de uso em reas potencialmente explosivas com protees
do tipo intrnseca ou encapsulada.
Diferente da fiao convencional, onde um fio individual usado para cada sinal
a ser ligado do ponto de medio ao mdulo de E/S do sistema digital de controle
(DCS), com o PROFIBUS os dados de vrios dispositivos so transmitidos atravs de
um nico cabo. Enquanto uma alimentao separada (em caso de instalao prova de
exploso) para cada sinal na ligao convencional necessria, o acoplador ou link de
segmento realiza esta funo em comum para muitos dispositivos em uma rede
PROFIBUS.
Alm de definies relevantes sobre comunicao, o perfil PA tambm contm
definies sobre a aplicao, tais como: tipo de dados e unidades de medida do valor
transmitido, assim como o significado da palvra de status que acompanha o valor
medido. As especificaes para a unidade de medida e o significado dos parmetros do
dispositivo, tais como limites baixo e alto do range de medio so independentes do
fabricante.
109
4.2.11.1 Caractersticas Bsicas

Dispositivos PROFIBUS possuem diferentes caractersticas de funcionalidade (p.
ex.: nmero de I/Os, funes de diagnsticos) ou de parametrizao da comunicao,
tais como taxa de transmisso e tempo de monitorao. Estes parmetros variam
individualmente para cada tipo de dispositivo e de fabricante e so normalmente
documentados nos manuais tcnicos. Apesar disto, a fim de tornar o PROFIBUS um
sistema configurvel facilmente, tipo Plug and Play, definiu-se um Arquivo de Dados
Eletrnicos do Dispositivo (Arquivo GSD), onde estas informaes so armazenadas.
4.2.11.2 Arquivos GSD

As caractersticas de comunicao de um dispositivo PROFIBUS so definidas na
forma de uma folha de dados eletrnica do dispositivo (GSD). Os arquivos GSD devem
ser fornecidos pelo fabricante dos dispositivos.
Figura 112 Configurao Arquivos GSD permitem configurao aberta
O arquivo GSD dividido em trs sees:

Especificaes gerais
Esta seo contm informaes sobre o fabricante e nome do dispositivo, reviso
atual de hardware e software, taxas de transmisso suportadas e possibilidades para a
definio do intervalo de tempo para monitorao.
Especificaes relacionadas ao Mestre
Esta seo contm todos os parmetros relacionados ao mestre, tais como: o
nmero de mximo de escravos que podem ser conectados, ou opes de upload e
download. Esta seo no existe para dispositivos escravos.
110

Especificaes relacionadas ao Escravo
Esta seo contm toda especificao relacionada ao escravo, tais como:
nmero e tipo de canais de I/O, especificao de informaes e textos de diagnsticos
nos mdulos disponveis. O formato dos arquivos GSD contm listas (tal como
velocidade de comunicao suportada pelo dispositivo) assim como espaos para
descrever os tipos de mdulos disponveis em um dispositivo modular.
4.2.11.3 Ident Number

Todos os escravos e mestres classe tipo-1 devem possuir um nmero de
identificao (ID). O mestre compara o nmero de identificao dos dispositivos
conectados com o nmero de identificao especificado e gravado pela ferramenta de
configurao do sistema. A transferncia de dados do usurio no inicializada at que
os corretos tipos de dispositivos com as corretas estaes tenham sido conectados no
barramento. Isto oferece um alto grau de segurana contra erros de configurao.
Fabricantes de dispositivos devem solicitar a Organizao de Usurios PROFIBUS um
nmero de identificao para cada tipo de dispositivo.
4.2.11.4 Descrio Eletrnica do Dispositivo (EDD)

A descrio eletrnica do dispositivo (EDD) traa as propriedades de um
dispositivo PROFIBUS. A linguagem pode ser usada universalmente e permite
descries independente do fabricante tanto para dispositivos simples (sensores e
atuadores) quanto para sistemas complexos. A descrio eletrnica do dispositivo
(EDD) fornecida pelo fabricante do dispositivo em formato eletrnico para cada
dispositivo. Os arquivos EDD so lidos pelas ferramentas de configurao simplificando
assim o comissionamento e a manuteno do sistema PROFIBUS. Por um lado, os
arquivos EDD descrevem as variveis e a funo de um dispositivo e por outro contm
elementos para operao e visualizao.
4.2.11.5 Conceito FDT (Fieldbus Device Tool)

Dentro dos trabalhos em desenvolvimento, o comit tcnico de Automao de
Processo da organizao PROFIBUS est atualmente trabalhando no conceito de uma
ferramenta de engenharia de sistemas. A Ferramentas de Dispositivos de Campo (FDT)
opera baseada na tecnologia Microsoft COM/DCOM, oferecendo uma base
independente para acessar todas caractersticas de comunicao e aplicao de um
dispositivo na configurao, operao e diagnstico de um grande sistema no futuro.
4.2.12 Opes de Implementao

Uma grande quantidade de componentes padronizados (tecnologia bsica) est
disponvel para implementao do protocolo PROFIBUS, reduzindo assim gastos e
tempo de desenvolvimento do fabricante dos dispositivos.
111
4.2.12.1 Implementao de dispositivos simples

Para dispositivos de I/O simples, uma soluo prtica a implementao com
componentes do tipo ASIC single-chip. Todas as funes do protocolo j esto
integradas neste componente, no sendo necessrio nenhum microprocessador ou
software, somente a interface de barramento, o cristal de quartzo e a eletrnica de
potncia como componentes externos. Como exemplo, existe o SPM2 da SIEMENS o
IX1 da MC2 e o VPCLS da PROFICHIP.
4.2.12.2 Implementao de dispositivos inteligentes

Nesta forma de implementao, as partes crticas do protocolo PROFIBUS so
implementadas em um chip de protocolo e as outras partes do protocolo so realizadas
por software em um microcontrolador. O DPC31 da SIEMENS representa uma
combinao do microcontrolador e do chip de protocolo. Como chip de protocolo puro,
existe o SPC3 (SIEMENS), VPC3+ (PROFICHIP) e IX1 (MC2) atualmente disponveis.
4.2.12.3 Implementao de mestres complexos

Neste caso, assim como para os dispositivos inteligente, as partes crticas do
protocolo PROFIBUS so implementadas em um chip e as outras partes do protocolo
so realizadas por software em um microcontrolador. O ASPC2 (SIEMENS), IX1 (M2C)
e PBM (IAM), esto atualmente disponveis. Eles podem operar em conjunto com vrios
microprocessadores atuais.
4.2.12.4 Implementao de interfaces IEC 61158-2

Na implementao de dispositivos de campo, alimentado pelo barramento com a
interface 61158-2, particular ateno deve ser dedicada em relao ao baixo consumo
de potncia. Como regra, a alimentao destes dispositivos ser de 10 mA. Esta
alimentao servir para o dispositivo inteiro, incluindo a interface de barramento e a
eletrnica de medio.
4.12.13 Certificao de Dispositivos

O padro PROFIBUS EN50170 a garantia que os dispositivos iro comunicarse entre si. Para garantir que dispositivos PROFIBUS de diferentes fabricantes possam
comunicar-se facilmente uns com os outros, a Organizao de Usurios PROFIBUS
estabeleceu um procedimento assegurado, no qual certificados so fornecidos para os
dispositivos testados em laboratrios de teste credenciados.
O objetivo desta certificao oferecer aos usurios a segurana necessria
para uma operao tranqila com dispositivos de diferentes fabricantes. Para se obter
esta certificao necessrio submeter os vrios dispositivos um teste abrangente em
laboratrios especializados. Assim, eventuais erros devido a uma interpretao
equivocada do padro por parte dos engenheiros de desenvolvimento so detectados e
corrigidos antes mesmo do dispositivo ser efetivamente utilizado em aplicaes reais.
O teste de hardware examina a eletrnica da interface, que checada de acordo
com as especificaes RS485. As caractersticas eltricas (por exemplo: resistores de
112

terminao, interface ao barramento e nvel da linha) so testadas. Alm disso, a
documentao tcnica e registros no arquivo GSD so checados em relao aos
parmetros do dispositivo.
O teste de funo examina o acesso ao barramento e o protocolo de
transmisso, assim como a funcionalidade do dispositivo. O arquivo GSD usado para
parametrizar e adaptar o sistema de teste. Este procedimento no requer nenhum
conhecimento da estrutura de implementao. As reaes geradas pelo dispositivo em
teste podem ser monitoradas no barramento e registradas via um monitor de
barramento. Se necessrio, as sadas do dispositivo tambm so monitoradas e
registradas. Durante as seqncias de teste, as quais so dedicadas aos
relacionamentos de tempo no barramento, so analisados os dados registrados com um
monitor de barramento e comparado-os com os valores padro.
O teste de conformidade a principal parte do teste. A implementao do
protocolo checada para conformidade com o padro PROFIBUS. O comportamento
desejado combinado para formar uma seqncia de teste a qual pode ser adaptada
para um dispositivo em teste. O comportamento real analisado e comparado com o
comportamento desejado, e os resultados so registrados em um arquivo de protocolo.
Comportamento em caso de falha: Falha de barramento (por ex.: interrupo
de barramento, curtocircuito e falha de tenso de alimentao) so simuladas.
Endereabilidade: O dispositivo endereado dentre qualquer trs endereos
dentro de uma faixa de endereos e testado para funcionamento correto.
Dados de diagnstico: Os dados de diagnsticos devem corresponder aos
registros no arquivo GSD e ao padro da norma.
Operao mista: Combinao de escravos so checadas para operao com um
Mestre FMS e DP. Durante os testes de interoperabilidade e carregamento com vrios
dispositivos PROFIBUS de outros fabricantes, o dispositivo testado em um ambiente
multi-fabricante.
Um cheque feito para determinar se a funcionalidade de um sistema inteiro
continua preservada quando o dispositivo em teste adicionado.
Aps a aprovao do dispositivo em todos os procedimentos de teste, o
fabricante pode solicitar um certificado da Organizao de Usurios PROFIBUS. Todo
dispositivo certificado recebe um nmero de certificao como referencia. O certificado
vlido por 3 anos, mas pode ser prolongado mediante um teste adicional.
113
SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION)

1. Introduo
So os sistemas de superviso de processos industriais que coletam dados do
processo atravs de remotas industriais, principalmente Clps, formatam estes dados e
os apresentam ao operador em uma multiplicidade de formas. O objetivo principal dos
sistemas SCADA propiciar uma interface de alto nvel do operador com o processo,
informando-o "em tempo real" de todos os eventos de importncia da planta.
Hoje os sistemas de superviso oferecem trs funes bsicas:
Funes de superviso: inclui todas as funes de monitoramento do

processo tais como: sinticos animados, grficos de tendncia de variveis
analgicas e digitais, relatrios em vdeo e impressos, etc.
Funes de operao: atualmente os sistemas SCADA substituram com
vantagens as funes da mesa de controle. As funes de operao
incluem: ligar e desligar equipamentos e seqncias de equipamentos,
operao de malhas PID, mudana de modo de operao de
equipamentos, etc.
Funes de controle:
o Controle DDC ("Digital Direct Control"): alguns sistemas de
superviso possuem uma linguagem que permite definir diretamente
aes de controle, sem depender de um nvel intermedirio de
controle representado por remotas inteligentes. Todas as operaes
de entrada e sada so executadas diretamente atravs de cartes
de E/S ligados diretamente ao barramento do micro, ou por remotas
mais simples. Os dados so amostrados, um algoritmo de controle
como um controlador PID, por exemplo, executado, e a sada
aplicada ao processo (ao direta sobre uma varivel manipulada).
Isto, entretanto s possvel quando a velocidade do processo
assim o permite. Em alguns casos, requisitos de confiabilidade
tornam desaconselhvel este tipo de soluo.
o Controle Supervisrio: Nesta classe de sistemas, os algoritmos de
controle so executados pela unidade terminal remota (UTR), mas
os setpoints para as malhas de controle so calculados
dinamicamente pelo sistema de superviso, de acordo com o
comportamento global do processo. Esta arquitetura possui maior
confiabilidade que os sistemas DDC e traz a vantagem de atuar
sobre um grande nmero de malhas de controle simultaneamente,
enquanto o operador geralmente s consegue atuar malha a malha
com um sistema convencional.
Geralmente utilizada uma interface tipo sistema especialista para definio das
regras de controle ao nvel de superviso. Este tipo de estratgia muito utilizado para
controle avanado na rea mineral onde comum a modelagem matemtica da planta.
114
Figura 113 Controle supervisrio
1.2 Os objetos de um supervisrio

Cada sistema SCADA ir gerenciar um certo nmero de objetos tambm
denominados entidades, que descrevem as variveis de processo controladas e os
elementos habituais de uma mesa de controle. Embora este nmero varie de um
sistema para outro, existe um consenso em relao s suas caractersticas bsicas.
A atividade de configurao de um supervisrio compreende geralmente duas
etapas:
Definir cada varivel de processo na base de dados;

Definir sinticos, grficos e relatrios.
Em todo o sistema existem basicamente duas variveis simples ou primitivas e

algumas variveis compostas formadas a partir das primeiras.
1.2.1 Variveis simples ou primitivas
Varivel analgica: Descreve uma varivel analgica de entrada. O CLP

j converte esta leitura para um valor digital quantizado. Os valores limites
definem 5 faixas de operao para a varivel. Quando a varivel cruza
uma destas fronteiras um alarme dado para o operador. Em geral os
valores da varivel na tela dependem das cores atribudas a cada faixa.
Estas cores em geral so as mesmas para todas as variveis.
115
Figura 114 Faixas de uma varivel analgica
Varivel Discreta: Tambm chamada de varivel digital. Corresponde a 1

bit de informao que pode assumir os valores 0 ou 1. O valor normal para
uma varivel discreta sempre convencionado para todas as variveis
conjuntamente, para maior facilidade de interpretao por parte do
operador e pessoal da manuteno. Em alguns sistemas possvel definir
agregados de variveis discretas (bit strings), definir cores e textos para
cada estado.
1.2.2 Variveis compostas

Enquanto alguns sistemas possuem apenas um pequeno nmero de primitivas,
outros possuem tipos mais complexos formados pelo agregado de vrias primitivas
fundamentais. De uma forma ou de outra, cada sistema sempre possui uma forma de
representar todas as entidades que correspondem s entidades controladas no
processo ou aos instrumentos da mesa de comando convencional:
Totalizador: Totaliza uma varivel analgica diretamente ou reproduz um

valor totalizado pelo CLP. A entrada da totalizao tanto pode ser um valor
analgico (fluxo ou vazo) quanto pulsos associados a uma varivel
discreta (totalizador de pulsos). Neste ltimo caso, a cada pulso, um
incremento pr-determinado aplicado ao valor totalizado.
Controlador PID: Descrevem um controlador PID independente de sua
encarnao fsica. Um sistema supervisrio moderno capaz de
comandar dezenas de malhas de controle que na verdade so
implementadas no nvel inferior de controle representado pelos CLP,
Single loops e Multi loops.
116
Figura 115 Diagrama de malha PID tpica
Os parmetros de configurao definidos so enviados para a memria do

controlador. O operador pode ento realizar a sintonia da malha durante o startup do
sistema, guiado por uma tela de tendncia que plota os valores da varivel medida,
setpoint e varivel manipulada em funo do tempo (tuning) ou usando uma ferramenta
qualquer de sintonia. A partir da as nicas operaes possveis so mudar o modo de
operao da malha ou o seu setpoint.
Equipamento: Corresponde a um equipamento de processo qualquer:
motor, classificador espiral, transportador de correia, reator, etc.
Seqncia ou Grupo: um conjunto de equipamentos intertravados que
pode ser tratado do ponto de vista lgico como uma nica entidade. Cada
seqncia composta tipicamente por 8 ou mais equipamentos. Por
exemplo: o conjunto de motores e outros subsistemas que compem um
moinho de bolas pode ser tratado de forma unificada pelo sistema, j que
todos os equipamentos que o compem partem e operam em conjunto, de
forma intertravada. Um equipamento pode pertencer a diversas
seqncias diferentes. Por exemplo, um transportador de correia do ptio
de um porto pode estar conectado a diversas rotas de transferncia de
minrio de acordo com o tipo de minrio sendo carregado, pier de
embarque, etc.
Clculo: Nem todas as variveis de interesse podem ser amostradas
diretamente do processo. s vezes estamos interessados no
comportamento de uma varivel que no medida, mas que pode ser
inferida a partir de diversas outras variveis. Por exemplo, calcular a
potncia ativa a partir dos valores de tenso, corrente e fator de potncia.
O tipo retornado de um clculo geralmente um valor real, um valor
booleano ou uma string. A chamada de um clculo que envolve um outro
clculo deve referenciar sempre ao ltimo valor calculado para se evitar
chamadas recursivas infinitas. A varivel calculada deve se comportar
como um ponto qualquer amostrado diretamente do processo e permitir:
o Gerar valores instantneos para exibio em sinticos segundo
diversas formas;
117

o Gerar valores para base de dados histrica.
Processadores de expresses tambm so teis para diversas finalidades dentro
de um sistema de superviso como, por exemplo, para criar campos virtuais em
planilhas e geradores de relatrios.
Outras entidades podem ser definidas dependendo do tipo de processo como
chaves de seleo, chaves de habilitao, tanques, constantes paramtricas, rotas, etc.
1.2.3 Principais funes de um supervisrio

Fornecem uma representao grfica geral da planta em substituio aos painis
sinticos tradicionais. Cada sintico representa uma rea do processo em um certo nvel
de detalhe. Para se obter uma viso mais detalhada de uma determinada rea pode-se
recorrer a um novo sintico, a um sintico de hierarquia inferior (sub-sintico), ou a uma
viso de uma outra camada do mesmo sintico (sistema "multi-layer").
Para alguns tipos de processo, recomenda-se o uso de um sintico tipo plano
infinito que traz a representao global de um sistema distribudo geograficamente, tal
como um oleoduto, o sistema de controle de trfego de uma cidade, um sistema de
controle de subestaes de trolebus, etc. Esta tcnica denominada full-graphics e
requer um poder computacional muito maior por parte das estaes de trabalho, para
efetuar operaes de panning, zoom-in e zoom-out em tempo real.
As telas possuem uma parte fixa denominada de mscara ou fundo e diversos
campos dinmicos atualizados automaticamente. Os primeiros sistemas supervisrios
possuam interface com o usurio semigrfica. Todos os espaos vagos da tabela do
gerador de caracteres eram preenchidos com smbolos especiais que permitiam
representar os equipamentos de processo.
Tanto as EPROMs do console do computador, quanto dos terminais precisavam
sersubstitudas.
O sinptico era formado pela justaposio dos caracteres grficos, como num
quebra-cabea. Os smbolos utilizados para um determinado tipo de processo
petroqumico, por exemplo, no serviam para representar um processo mineral ou de
outra natureza.
No sistema grfico ao contrrio, o desenho formado livremente pela
combinao de entidades geomtricas fundamentais como retas, retngulos, elipses e
crculos, texto bitmapeado e vetorizados ("stroke-fonts"), arcos, splines, curvas de
bzier, etc.
Depois de definidos, os smbolos so armazenados numa biblioteca. Se a
representao armazenada corresponde descrio das entidades geomtricas temos
um sinptico orientado para geometria. Se o smbolo armazenado corresponde a uma
configurao fixa de bits (mapa de bits), temos um editor bitmapeado.
O construtor de sinticos a ferramenta que permite ao usurio criar novos
sinticos. De preferncia deve ser possvel se usar o construtor com o sistema on-line.
Alguns construtores so editores grficos que definem duas estruturas de dados
bsicas: uma para a mscara e outra para os campos dinmicos. Alguns construtores,
118

entretanto, necessitam compilar a descrio de campos para obter um cdigo
executvel para as animaes.
Sinticos com estrutura de dados geomtrica (modelados) so mais flexveis para
modificaes futuras e parecem ser uma tendncia para sistemas SCADA atuais.
Sinpticos bitmapeados so mais rpidos de se exibir e permitem definir um maior
nvel de detalhe para cada smbolo.
Atualmente os editores orientados para objetos so ainda mais flexveis. Cada
equipamento corresponde a um objeto. Os objetos podem ser transformados por
translao, rotao e mudana de escala, podem ter qualquer uma de suas
propriedades (atributos) alterada e ter aes complexas a ele associadas (click actions).
O sistema se torna totalmente dirigido a eventos, eventos de processo e eventos de
operao.
Figura 116 Sinptico projetado com canho
119
SDCD (Sistemas digitais de controle distribudo)

1. Introduo
Um sistema distribudo um sistema de computao em que as funes
computacionais so alocadas entre vrios elementos fsicos de computao. Estes
podem estar geograficamente prximos ou separados uns dos outros.
2. Controle distribudo
Com o advento dos microprocessadores e microcontroladores, a eletrnica
inteligente se tornou muito mais acessvel e barata. Atualmente os sistemas de controle
tendem a se tornar complexos, com um grande nmero de variveis, aes e
intertravamentos.
Conseqentemente,
um
controle
centralizado
se
torna
exageradamente complexo, caro e, possivelmente, lento. Dividir o problema em partes
menores que podem ser resolvidas individualmente passa a ser ento uma soluo
atrativa por muitos motivos: maior facilidade de desenvolvimento, operao e
administrao, confiabilidade do sistema como um todo (o mal funcionamento de uma
parte no implica, necessariamente, no mal funcionamento de todo o sistema),
manuteno simplificada, entre outros.
A filosofia SDCD, j utilizada desde a dcada de 70 com bastante sucesso,
tendo como base a utilizao de terminais remotas conectadas aos dispositivos no
campo e conectadas entre si a uma via de dados que por sua vez contm um elemento
centralizador, que pode ser um CLP, um PC ou outro equipamento dedicado.
Com a entrada do conceito de Fieldbus no mercado, o controle distribudo ganha
uma nova alternativa: a utilizao de dispositivos inteligentes. Esses dispositivos so
dotados de alguma capacidade de processamento, o que, aliado conexo dos
dispositivos em rede (Fieldbus), pode levar a uma soluo onde os prprios dispositivos
troquem mensagens entre si e o controle do sistema de automao seja de
responsabilidade da rede de dispositivos e no mais de um elemento centralizador
(CLP, PC, etc.). Saem de cena os sinais de 4-20 mA e outras medidas analgicas, pela
rede de dispositivos de campo trafegam dados no formato digital apenas, submetidos ao
protocolo que est sendo utilizado. A necessidade de existncia do elemento
centralizador fica por conta da superviso e sintonia do sistema, e como j dito, no
mais com a finalidade de controle.
Os ns do sistema (dispositivos inteligentes conectados ao Fieldbus), tipicamente
executam tarefas simples de monitorao e atuao, mas quando trabalhando juntos
podem perfazer tarefas bastante complexas. Essa evoluo nos sistemas de automao
similar evoluo da indstria de informtica; h 15 anos tinham-se terminais "burros"
conectados a um computador central, hoje o processamento distribudo entre diversos
computadores pessoais e os dados so trocados atravs de uma rede.
120
Figura 117 Interao supervisrio CLP
3. Arquitetura de um SDCD
Os SDCDs tradicionais se caracterizavam por um elevado nvel de redundncia:
redundncia de servidores, redundncia de rede de comunicao de dados, de cartes
de entrada e sada, etc. Alm disso, possuam sofisticados algoritmos de diagnstico,
que permitem localizar o carto defeituoso a partir do console de operao. Os cartes
de E/S com defeito podem ser trocados a quente.
Figura 118 Configurao se um SDCD
121
3.1 Sistemas hbridos

Atualmente os SDCDs tm um sucesso peso leve. Conhecido como sistema
hbrido, este novo sistema alia a versatilidade e performance de um SDCD com o baixo
custo de uma soluo SCADA + CLP. So exemplos desta classe de sistema o
Industrialit (Operateit/ Controlit) da ABB, o Plant Web da Emerson e o PSC7 da
Siemens.
Figura 119 Sistema hbrido da ABB com rede Profibus redundante
4. Sistemas HOT STAND BY

Num sistema hot stand by convencional, um computador reserva est energizado
e pronto para atuar no caso de falha do computador primrio. Quando este apresenta
falha, um sistema de deteco de falhas ir comandar a comutao. Este sistema pode
estar baseado num protocolo de comunicao entre os prprios micros ou em um
software residente no CLP.
Nesta ltima situao, um computador deve escrever periodicamente que est
vivo. O CLP l esta palavra especial (palavra chave) e a apaga ciclicamente. Se o CLP,
em uma de suas varreduras, detecta que o bit ou palavra chave no foi escrito, ento
sabe que o computador principal est em falha. O controle ento transferido ao micro
reserva.
A disponibilidade de um sistema computacional pode ser aumentada de duas
formas: aumentando-se o MTBF (Mean Time Between Failures) e o diminuindo-se o
MTTR (Mean Time To Repair).
Aes para se obter um alto MTBF:
Uso de um computador industrial;
Uso de no break com filtragem eletrnica da alimentao;
Adio de redundncia;
Uso de entrada e sadas isoladas galvanicamente;
Uso de redes com fibra tica;
122

Aes para se obter um baixo MTTR:
Uso de um computador Modular;
Ausncia de Motherboard Backplane Passivo;
Cartes All-in-One;
Unidades de floppy e winchester plug-in de substituio independente.
5. Protocolos da camada de aplicao usados em Automao

5.1 MMS Manufacturing Message Specification (RS512 - ISO 9506)
Foi definido durante o projeto do MAP (Manufacturing Automation Protocol)
patrocinado pela GM. Enquanto o futuro do MAP incerto, o protocolo MMS parece ter
sucesso garantido. Pode rodar tanto sobre a pilha OSI/ISO como por exemplo sobre a
pilha TCP/IP. Com este protocolo, qualquer programa rodando em um computador pode
acessar dados em qualquer dispositivo orientado a manufatura conectado a rede. O
MMS permite tambm que dois dispositivos de controle, como dois CLPs, comuniquem
facilmente entre si via rede. O MMS baseado no modelo cliente/servidor. Este modelo
assume que o servidor o deposito de dados e que o cliente um usurio ou
fornecedor de dados. A aplicao servidora baseada no conceito de Dispositivo de
Manufatura Virtual (VMD). O VMD possui 6 objetos usados para facilitar o processo de
transferncia de informaes. A especificao tambm define 84 servios disponveis
para manipular estes objetos.
5.2 O protocolo OPC (OLE FOR PROCESS CONTROL)

Um dos grandes problemas de se interfacear equipamentos e sistemas no cho
de fbrica reside em se compatibilizar os protocolos da camada de aplicao. O padro
OPC foi inicialmente liderado pela Microsoft e especificado pela OPC Foundation. Este
protocolo hoje o padro de fato da indstria. Imagine como faramos para interfacear
um sistema SCADA com um CLP h 3 anos. Imagine que este supervisrio fosse o
Factory Link da US Data e que o CLP fosse uma CPU da famlia 5 da Rockwell. O
Factory Link era fornecido em vrias verses, para diversos sistemas operacionais. O
CLP 5 pode se comunicar com diversas redes diferentes, por exemplo com uma rede
DH+. O PC pode utilizar cartes de comunicao Rockwell, Sutherland-Schultz ou outro.
O nmero de combinaes muito grande. Na prtica, ns teramos que utilizar ou
desenvolver um driver que atendesse perfeitamente combinao: Sistema SCADA
(existem dezenas) / sistema operacional (vrias opes), carto de comunicao
PC/CLP (vrias fontes e possibilidade de rede). Isto implicava na existncia de centenas
de drives de comunicao, que s atendiam a verses especficas da combinao de
fatores apresentada acima. O protocolo OPC elimina esta situao. Um fabricante de
CLP sempre fornecer com o seu equipamento um servidor OPC. O fabricante de
SCADA tambm fornecer o cliente OPC. O mesmo acontece com um fornecedor de
inversores, de rels inteligentes ou de qualquer outro dispositivo industrial inteligente.
123

Um sistema SCADA tambm pode oferecer um servidor OPC para comunicao com
outro sistema de aquisio de dados, por exemplo, um PIMS.
Como as aplicaes precisam apenas saber como buscar dados de um servidor
OPC, ignorando a implementao do dispositivo, e o servidor precisa fornecer dados em
um formato nico, a tarefa de escrever drives de comunicao fica muito facilitada.
O servidor OPC fornece dados de tempo real proveniente de sensores
(temperatura, presso, etc.), comandos de controle (abrir, fechar, ligar, desligar, etc.),
status de comunicao, dados de performance e estatstica do sistema, etc. O protocolo
OPC baseado no modelo do que poderia se chamar componentizao criado pela
Microsoft e denominado COM (Componet Object Model), uma maneira eficiente de se
estabelecer interfaces para aplicaes que substitui as chamadas de procedimento e as
DLL usadas inicialmente para encapsular uma aplicao. O nome OPC: OLE for
Process Control foi cunhado na poca em que o COM era um modelo embrionrio de
comunicao entre aplicativos como o nome de OLE (Object Linking and Embedding).
O padro OPC baseado em comunicaes cclicas ou por exceo. Cada
transao pode ter de 1 a milhares de itens de dados, o que torna o protocolo muito
eficiente, superando o MMS para aplicaes prticas, segundo tcnicos da diviso
Powertrain da GM. O protocolo OPC no resolve o problema de nomes globais, voc
deve saber exatamente em que servidor uma dada varivel pode ser encontrada. As
especificaes do protocolo OPC esto disponveis no site da OPC Foundation e
incluem alm da especificao bsica para a construo de drives (OPC Data Access
Specification - verso 2.05) outras especificaes, tais como: padro OPC para
comunicao de alarmes e eventos (OPC Alarms and Events Specification Verso 1.02),
padro OPC para dados histricos (OP Historical Data Access Specification - Verso 1.01),
padro OPC para acesso de dados de processo em batelada (OPC Batch Specification verso 2.00) e outros.
O servidor OPC um objeto COM. Entre suas funes principais ele permite
aplicao cliente:
Gerenciar grupos: criar, clonar e deletar grupos de itens, renomear, ativar,
desativar grupos;
Incluir e remover itens em um grupo;
Navegar pelas tags4 existentes (browser interface);
Ver os atributos ou campos associados a cada tag;
Definir a linguagem de comunicao (idioma) a ser usada;
Associar mensagens significativas a cdigos de erro;
Obter o status de funcionamento do servidor;
Ser avisada, caso o servidor saia do ar.
O grupo de dados constitui uma maneira conveniente da aplicao organizar os
dados de que necessita. Cada grupo de dados pode ter uma taxa de leitura especfica:
pode ser lida periodicamente (polling), ou por exceo. O grupo pode ser ativado ou
desativado como um todo. Cada tela sinptica, receita, relatrio, etc., pode usar um ou
mais grupos. A interface de grupo permite aplicao cliente:
Adicionar e remover itens dos grupos;
Definir a taxa de leitura do dado no grupo;
Ler e escrever valores para um ou mais itens do grupo;
Assinar dados do grupo por exceo.
124

Cada item um objeto OPC que proporciona uma conexo com uma entrada
fsica de dados. Cada item fornece ao cliente informao de: valor, time stamp, qualidade
do dado e tipo de dado. possvel definir um vetor de objetos como um nico item. Isto
otimiza a comunicao de dados j que apenas um time stamp e uma palavra de
qualidade de dados so utilizados para cada conjunto de dados. As leituras de dados
podem ser de trs tipos: leitura cclica (polling), leitura assncrona (o cliente avisado
quando a leitura se completa) e por exceo (assinatura). As duas primeiras trabalham
sobre listas (subconjuntos) de um grupo e o servio de assinatura envia aos clientes
qualquer item no grupo que mudar de valor.
125
Parte experimental
1. Estudo do CLP ATOS Srie TICO
Os micro-controladores programveis da srie TICO, so indicados para a
automao de sistemas de pequeno porte, que requeiram avanados recursos de
controle. So disponveis em vrias configuraes de entradas e sadas digitais e
analgicas, bem como tenso de alimentao CC ou CA. A srie TICO conta com
diversos recursos de programao dos controladores de mdio porte da Atos.
Para programar os micro-controladores da srie TICO foi desenvolvido, na
ferramenta de programao WinSUP 2, o driver MPC2200 que atravs de seu
computador possibilita o desenvolvimento e monitoramento de diagramas Ladder, e
variveis do sistema. O conjunto de instrues e configuraes do driver MPC2200
permite entre outros recursos, contadores, timers, operaes com relgio calendrio,
seqenciador, sub-rotinas, jump, call, operaes indexadas, operaes matemticas
bsicas e leitura de dados atravs do canal serial.
A srie TICO possui um canal serial, o qual pode ser configurado para o padro
eltrico RS232 ou RS485 (dependendo do modelo). O canal serial pode ser configurado
como mestre ou escravo, utilizando um dos protocolos disponveis Apr03 ou
Modbus/RTU.
1.1 Caractersticas de programao/hardware
Figura 120 Programao
Figura 121 Hardware
126
1.2 Especificaes eltricas

1.2.1 Entrada digital (corrente contnua)
Figura 122 Entrada em corrente contnua
Entrada tipo N: a comutao executada quando um dispositivo externo fornece 0 Vcc

entrada digital.
Entrada tipo P: a comutao executada quando um dispositivo externo fornece 24 Vcc
entrada digital.
1.2.2 Entrada digital (corrente alternada)
Figura 123 Entrada em corrente alternada
1.2.3 Sada digital (corrente contnua)
Figura 124 Sada em corrente contnua
127

Sada tipo N: quando a comutao executada, as cargas recebem o potencial
de 0 Vcc da fonte de alimentao. Portanto, o comum das cargas deve estar ligado ao
potencial de +24 Vcc da fonte de alimentao.
Sada tipo P: quando a comutao executada, as cargas recebem o potencial
de +24 Vcc da fonte de alimentao. Portanto, o comum das cargas deve estar ligado
ao potencial de 0 Vcc da fonte de alimentao.
1.2.3 Sada digital (rel)
Figura 125 sada rel
1.3 Esquemas de ligao
128
Figura 126 Esquemas de ligao
1.4 Mapeamento de memria

A memria do Controlador Programvel armazena informaes na forma de 1
ou 0, portanto, o sistema de numerao binrio utilizado para representar a
informao armazenada na memria. Um bit ento a menor unidade de estrutura de
memria, pois suficiente para armazenar o estado de botoeiras, chaves, motores e
outros dispositivos externos que podem ser interligados ao Controlador Programvel.
Normalmente o CLP manipula mais do que um bit quando deseja transferir dados
para ou da memria. Portanto, os bits de um byte (conjunto de 8 bits) ou os bits de uma
palavra/word (conjunto de 16 bits) so manipulados simultaneamente.
Figura 127 estrutura de memria
129

A estrutura da memria pode ser de 2 tipos:
Estado: Informaes do tipo ON/OFF, representados pelos binrios 0 ou 1.
Exemplos de estados: entradas digitais, sadas digitais, contatos de temporizadores ou
contadores, estados auxiliares, etc. (diferentes das entradas e sadas externas, os
estados auxiliares no possuem um ponto fsico correspondente de entradas ou sadas
do Controlador Programvel).
Registros: Informaes representadas por um grupo de bits (Word), ou seja, so
posies de memria destinadas a armazenar informaes quantitativas. Exemplos de
registros: entradas e sadas analgicas, canais de leitura de temperatura, valores preset
de contadores e temporizadores, assim como qualquer outro dado numrico manipulado
pelo CLP.
Na programao, cada contato, bobina e registro referenciado com um
endereo que identifica o local de armazenamento do contedo do mesmo. Para se
programar um controlador um primeiro passo analisar o tipo de endereo utilizado por
ele.
Dependo do ambiente de programao pode-se atribuir um apelido ao endereo
(tag, nickname), ou seja, definir as variveis associadas aos endereos, que referencie o
programador com relao as funes de campo.
A figura mostra o mapeamento geral da memria da srie TICO.
Figura 128 mapeamento geral de memria
1.4.1 Mapeamento de memria das entradas

As entradas digitais da srie TICO detectam e convertem sinais de comutao de
entrada em nveis lgicos de tenso no controlador programvel. Essas entradas
podero ser botoeiras, chaves limite, sensores de proximidade ou qualquer outro
dispositivo capaz de comutar tenso 24Vcc.
Cada entrada isolada do sistema atravs de um acoplador tico sendo seu
estado "ON" sinalizado atravs de led's no frontal do mdulo.
130
Figura estados internos relacionados com as entradas digitais
1.4.2 Mapeamento de memria das sadas

As sadas digitais da srie TICO convertem sinais lgicos usados no controlador
programvel em sadas (corrente contnua 24 Vcc ou alternada rels), capazes de
energizar bobinas, rels, chaves contatoras, lmpadas, solenides ou qualquer outra
carga.
As sadas so isoladas do sistema atravs de acopladores ticos, sendo a
indicao de sada ativada atravs de led's no frontal do produto.
Figura 129 estados internos relacionados com as sadas digitais
1.4.3 Temporizadores e Contadores

A srie TICO possibilita simular Temporizadores com retardo na energizao e
Contadores, atravs das Instrues TMR (Temporizador) e CNT (Contador).
O estado interno relacionado ao Temporizador passa de desacionado (OFF) para
acionado (ON) quando o Efetivo atingir o Preset de tempo programado.
Tambm para o Contador os estados internos so acionados quando o Efetivo da
contagem atingir o Preset.
Os Temporizadores possuem base de tempo de 0,01 segundos, tendo assim o
tempo mximo de 99,99 segundos.
Esto disponveis ao usurio 32 Temporizadores ou Contadores.
Figura 130 Estados e registros associados aos temporizadores e contadores
131

Abaixo temos uma tabela realizando a referncia cruzada dos Estados Internos,
Presets e Efetivos dos Temporizadores/Contadores:
Figura 131 tabela geral dos estados e registros internos dos temporizadores e contadores
1.5 Instrues de Programao

1.5.1 Load ou carregamento.
Comea a operao em cada lgica ou bloco lgico atravs de contato NA.
uma instruo de um operando.
A instruo LD faz com que o contedo de um estado interno especificado pelo
operando (estado ON ou OFF) se armazene em um registro de operaes lgicas. Para
formar operaes lgicas esta instruo deve ser combinada com outras instrues
como OR, AND.
Esta instruo normalmente usada para entradas internas, externas e contatos
de sadas externas.
Figura 132 Load
1.5.2 Carregamento de NF.

similar a instruo LD, porm para contatos NF (normalmente fechado).
132
Figura 133 Load negado
1.5.3 Output
Coloca o resultado de uma operao lgica em um estado interno especificado
pelo operando.
Este estado interno pode ser uma sada, um estado interno auxiliar ou um estado
interno auxiliar com reteno.
Figura 134 Output
1.5.4 Output negado

Coloca o resultado invertido de uma operao lgica em um estado interno
especificado pelo operando. Este estado interno pode ser uma sada, um estado interno
auxiliar ou um estado interno auxiliar com reteno.
Figura 135 Output negado
1.5.5 Output no em fim de linha

Coloca o resultado de uma operao lgica (armazenada no primeiro registro de
operaes lgicas) em um estado interno especificado pelo operando (sem alterar o
contedo do primeiro registro de operaes lgicas) podendo portanto ser continuada a
seqncia de operaes lgicas da linha.
Figura 136 Output no em fim de linha
133
1.5.6 Output negado no em fim de linha

Coloca o resultado invertido de uma operao lgica (armazenada no primeiro
registro de operaes lgicas) em um estado interno especificado pelo operando (sem
alterar o contedo do primeiro registro de operaes lgicas) podendo portanto ser
continuada a seqncia de operaes lgicas da linha.
Figura 137 Output negado no em fim de linha
1.5.7 SET-RESET.
Permite executar um estado interno com reteno (LATCH). composta por duas
entradas:
(S)ET - Se a entrada acionada, mesmo durante um nico perodo de
varredura, o estado interno especificado pelo operando acionado;
(R)ESET - se a entrada acionada, mesmo durante um nico perodo de
varredura o estado interno especificado pelo operando desacionado. Se ambas as
entradas so acionadas a entrada RESET tem prioridade.
Figura 138 Set/Reset
Se a entrada 100 acionada a sada 180 acionada; desacionando a entrada

100 a sada 180 continua acionada (LATCH). Acionando a entrada 101 a sada 180
desacionada.
1.5.8 Monoestvel no acionamento.

Realiza o acionamento de um estado interno especificado por uma nica
varredura quando as condies lgicas de entrada passam do estado desativado (OFF)
para o estado ativado (ON). Quando a condio lgica de entrada est desativada o
estado interno especificado permanece desativado.
134
Figura 139 monoestvel no acionamento
1.5.9 Monoestvel no desacionamento.

Realiza o acionamento de um estado interno especificado por uma nica
varredura quando as condies lgicas de entrada passam do estado ativado (ON) para
desativado (OFF). Quando a condio lgica de entrada est ativada (ON) o estado
interno especificado permanece desativado.
Figura 140 monoestvel no desacionamento
1.5.10 TMR
Simula um temporizador com retardo na energizao. composta por 2 entradas:
HABILITA - permite a contagem do temporizador, quando a condio lgica da
entrada ativada. Caso contrrio a contagem zerada.
START/STOP - Quando ativada permite a contagem e quando desativada pra
a contagem (sem zerar).
135
Figura 141 Temporizador
Funcionamento: Inicialmente deve-se presetar este temporizador no endereo

(400). Este endereo devido ao estado interno utilizado (000), consultar mapeamento
do CP utilizado. Este valor de preset pode ser colocado na memria de vrias formas,
por exemplo, atravs de uma tela de uma edio e uma visualizao em uma IHM ou
atravs de uma instruo que escreva dados na memria do CP.
Estando a entrada 100 acionada, quando a entrada 101 for acionada a contagem
de tempo iniciada, e neste caso alocada, ou atualizada no endereo (440) efetivo. E
com a entrada 100 desacionada o valor da contagem zerado. Se a entrada 101 for
desacionada a temporizao para e no zera continuando assim que a entrada 101 for
acionada novamente. Neste exemplo, quando o valor da contagem de tempo (end. 440)
se igualar ao valor de preset (end.400) o E.I. 000 ser acionado e conseqentemente a
sada 180 tambm.
1.5.11 CNT
Simula um contador. composta por duas entradas:
(H)ABILITA - Permite que ocorra a contagem, quando a condio lgica da
entrada ativada. Caso contrrio a contagem zerada.
(S)TART/STOP - na Transio de OFF para ON incrementa a contagem. Para
isto a entrada HABILITA deve estar ativada.
Figura 142 Contador
Funcionamento: Inicialmente deve-se presetar este contador no endereo

(400/401). Este endereo devido ao estado interno utilizado (000), consultar
mapeamento do CP utilizado. Este valor de preset pode ser colocado na memria do CP
de vrias formas, por exemplo, atravs de uma tela de edio e de visualizao em uma
IHM ou atravs de uma instruo que escreva dados na memria. Estando a entrada
100 acionada, a cada acionamento da entrada 101 o contedo do endereo (440)
136

efetivo incrementado de uma unidade. E com a entrada 100 desacionada o valor da
contagem zerado. Neste exemplo, quando o valor da contagem (end.440) se igualar
ao valor de preset (end.400/401) o EI 000 ser acionado e conseqentemente a sada
180 tambm.
1.5.12 MOVK
Carregamento de constante em um registro. Esta instruo executa a colocao
de um valor de 16 bits em um registro de palavras indicado por OP1. A instruo tem
uma nica entrada (Habilita).
Figura 143 Carregamento de constante em um registro
No exemplo acima, se o estado 200, derivado da operao MONOA estiver

acionado, o valor 1234 colocado no registro 600 (posies 600 e 601 da memria).
1.6 Winsup
WinSup um ambiente de programao que permite o desenvolvimento de uma
aplicao de controle baseada na linguagem de programao Ladder, sendo uma
poderosa ferramenta de desenvolvimento, documentao e manuteno de aplicaes
de controle, executada em ambiente Windows.
1.6.1 Descrio da interface Winsup

A interface do WinSup proporciona diversos atalhos e opes para que o usurio
possa criar sua aplicao. Conforme veremos a seguir:
137
Figura 144 rea de trabalho do Winsup
A. Barra de ttulo, Localizao e Driver.

Esta barra mostra o ttulo do projeto que est sendo trabalhado, a localizao do
arquivo e o driver selecionado.
B. Barra de menu.
Concentra todos os comandos do WinSup. A maioria destes comandos est
disponvel na barra de ferramentas do aplicativo.
C. Controles do Windows.
So os controles padres do Windows para toda aplicao (Minimizar, Maximizar,
Fechar).
D. Barra de ferramentas.
Esta barra concentra atalhos para os comandos mais utilizados do WinSup.
E. Gerenciador de Projetos.
Possibilita a visualizao, edio e configurao de todos os itens envolvidos no
projeto.
F. Editor Ladder.
Permite a criao das rotinas do programa de usurio.
G. Comentrio de operandos.
Visualizao do comentrio do operando selecionado.
H. Barra de Ferramentas Ladder.
Sempre que executamos o WinSUP, a barra de ferramentas do editor ladder j
vem anexada esquerda da rea de edio de linhas. Esta barra concentra os botes
de acesso a todas as instrues de programao.
138
1.6.2 Descrio do gerenciador de projeto

Rodar o programa WinSup atravs do menu iniciar do Windows. Aps a
execuo ir aparecer a janela do Winsup, chamada de Gerenciador de Projeto. O
Gerenciador de projeto oferece uma viso rpida e organizada de toda a aplicao,
facilitando a edio e configurao de todos os itens envolvidos no projeto, atravs de
uma rvore hierrquica de opes.
Selecionando-se qualquer um dos ramos da rvore do projeto o mesmo ir se
expandir, mostrando seu contedo. Desta forma, voc poder navegar pela aplicao,
tendo disponveis todas as opes de configurao e documentao em uma tela
especfica, de um modo fcil e rpido.
Figura 145 Descrio do gerenciador de projeto
1 - Documentao: O WinSup possui um editor de textos, que permite gerar a

documentao do projeto, a partir de itens como: Projeto, Principal, Int1, Int2, Pseudo e
Sub rotinas.
2 - Configurao de Hardware: Na janela Configurao do Projeto, tem-se
acesso a todos os parmetros e objetos da configurao do CLP, englobando desde as
placas de expanso do CLP at as telas de IHM.
3 - Configurao da IHM: Na guia Configurao da IHM tem-se acesso s
ferramentas para criar, excluir e configurar telas, funes de teclas e alarmes da IHM.
4 - Comentrios de Operandos: Possibilita fazer uma breve descrio, de at
60 caracteres, de cada um dos registros/EIs do projeto, facilitando uma posterior
anlise.
5 - Programas e Subrotinas: A pasta programas armazena o programa principal,
Int1,Int2 e Pseudo. E a pasta Subrotinas armazena todas as sub-rotinas do projeto. O
WinSUP trata os programas e subrotinas como entidades independentes, em janelas
independentes.
6 - Superviso: Esta janela permite supervisionar todos os operandos, ou seja,
atravs desta tabela ter acesso ao valor/status da varivel supervisionada. Este
recurso permite tambm uma superviso atravs de um grfico das variveis do
processo/mquina, sendo que, pode-se criar vrias janelas de superviso com nomes
diferentes.
139
1.6.3 Criao de um novo projeto

No menu Arquivo, criar um novo projeto atravs do sub-menu Novo Projeto.
Selecione o driver utilizado e digite o nome do projeto a ser criado.
1.6.4 Elaborao do programa do usurio

Atravs do Gerenciador de Projetos, selecione o item Programas e o sub-menu
Principal.
Selecionando as instrues de programao dispostas na barra de ferramentas
esquerda da tela construa a lgica conforme desejado.
140
1.6.5 Barra de ferramentas do Ladder
Todas as instrues de programao devero ser relacionadas a um ou mais

operandos (endereos), conforme descrio do funcionamento das mesmas no Manual.
O quadro abaixo mostra todas as funes da barra de ferramentas do Ladder.
1.6.6 Comentrio dos operandos

Atravs da ferramenta de Comentrio de Operandos, possvel colocar uma
breve descrio, de at 60 caracteres, de cada um dos registros/EIs do projeto,
facilitando uma posterior anlise. O comentrio ser exibido sempre que o cursor se
posicionar sobre uma instruo que utilize este mesmo operando, na barra de status da
janela da rotina.
Para inserir um comentrio em um operando, h vrios modos diferentes.
No menu Projeto, acesse a opo Comentrios de Operandos. Na janela
que se abre, localize o endereo do operando e digite a descrio do
mesmo na coluna Comentrio.
141
Na barra de ferramentas do WinSUP, acione o boto

. Na janela que
se abre, localize o endereo do operando e digite a descrio do mesmo
na coluna Comentrio.
No modo de edio, pressionar as teclas Shift+F10. Na janela que se abre,
localize o endereo do operando e digite a descrio do mesmo na coluna
Comentrio.
1.6.7 Envio do Programa

O WinSUP necessita de uma conexo com o CLP para realizar tarefas como o
envio/recepo de programas e supervises. O CLP necessita ter seu canal serial
disponvel (funo PRINT desabilitada, modo escravo) para estabelecer conexo com o
WinSUP.
Para comunicar-se com o CLP, o WinSUP necessita estar corretamente
configurado. Para configurar a comunicao serial no WinSUP, selecione a opo
Configurar Conexo, no menu Comunicao.
Aps configurada a conexo, o envio do projeto, ou parte dele, do WinSup para o

CLP ser realizado acessando o Menu Comunicao, item Enviar para o CLP ou
atravs do atalho
na barra de ferramentas.
142
1.6.8 Superviso
Superviso de Linhas
O recurso de superviso de linhas permite-nos visualizar e analisar o
funcionamento do programa de usurio no CLP. O status dos EIs e o contedo dos
registros so exibidos no prprio programa ladder. Durante a superviso de linhas:
Contatos NA sero marcados com um retngulo colorido, sempre que estiverem
ativos, ou seja, quando seu Estado Interno estiver ON.
Contatos NF sero marcados com um retngulo colorido, sempre que no
estiverem ativos, ou seja, quando seu Estado Interno estiver OFF.
Instrues de Bloco iro exibir o contedo dos seus operandos na cor verde,
imediatamente abaixo dos mesmos, sejam eles registros ou EIs.
Para iniciar a superviso de linhas, necessrio ter um projeto aberto.
1. Ative a janela da(s) rotina(s) a ser supervisionada.
2. Inicie a superviso clicando no boto correspondente na barra de ferramentas
do WinSUP.
143

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Rio de Janeiro, 11 de maio de 2007.

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1.1 Teoria de Erros

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2. Sistemas de Controle Industrial

Figura 1 controlador, o atuador e o processo.

Em um sistema de controle precisamos saber como anda o processo e obter

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3. Sistemas de Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

3.1 Malha aberta

Figura 3 sistema de malha aberta

OBS: Observe que no caso da malha aberta o transdutor e o indicador so itens

Professor Carlos Alexandre Pizzino

Automao Industrial e CLPs

3.2 Malha fechada

Figura 4 sistema de malha fechada

Exemplo: controle de um forno

Professor Carlos Alexandre Pizzino

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4. Transitrio e Indicadores de Performance

Regulao: uma avaliao do sistema com relao sua capacidade de

5. Tipos de Controladores Industriais:

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Automao Industrial e CLPs

5.1 Controle ON-OFF ou LIGA-DESLIGA ou de histerese:

Figura 5 controle ON/OFF

Professor Carlos Alexandre Pizzino

Automao Industrial e CLPs

5.2 Controle Proporcional ou P:

No caso a sada um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal de

A banda proporcional de um sistema dada de forma percentual e est

Professor Carlos Alexandre Pizzino

Automao Industrial e CLPs

5.3 Controle Proporcional +Integral ou PI:

Professor Carlos Alexandre Pizzino

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5.4 Controle Proporcional + Derivativo ou PD:

Automao Industrial e CLPs

5.5 Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID:

Professor Carlos Alexandre Pizzino

Automao Industrial e CLPs

Os chamados parmetros de desempenho so fortemente dependentes dos

Professor Carlos Alexandre Pizzino

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