Mec2 Texto Cap1
Mec2 Texto Cap1
Mec2 Texto Cap1
CINEMTICA DA PARTCULA
Cintica:
Cinemtica da partcula
Captulo 1
f ( x,y,z ) = 0
atravs das equaes cartesianas obtidas da trajectria 1
e
f 2 ( x,y,z ) = 0
da lei horria do movimento sobre a trajectria, s = s(t).
r
1.2.1 Descrio do movimento atravs do vector posio, r (t)
r
Vector posio, r (t ) :
r r r
i , j , k versores (vectores unitrios) do
referencial cartesiano Oxyz.
r
Figura 1.1 - Definio de vector posio, r (t ) .
r
O vector posio, r (t ) , escrito em funo das trs direces coordenada,
respectivamente, Ox, Oy e Oz:
r
r
r
r
r (t ) = P O = OP = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k
(1.1)
3
Cinemtica da partcula
y = y (t )
z = z (t )
(1.2)
f 2 ( x,y,z ) = 0
(1.3)
e pela;
Lei horria do movimento
s = s(t)
(1.4)
x = x(t )
y = y (t )
z = z (t )
Captulo 1
f 2 ( x,y,z ) = 0
r 2 = rxy2 + z 2
(1.5a)
rxy2 = x 2 + y 2
(1.5b)
ou seja,
r 2 = x 2 + y 2 + z 2 (1.5c)
Figura 1.3 - Equivalncia entre as duas descries.
(1.6)
lim
Donde, no limite:
ds 2 = dr 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
(1.7)
Como,
Cinemtica da partcula
dx
=
x
(
t
)
dt
dy
y(t ) =
dt
dz
z (t ) =
dt
dx = x(t ) dt
dy = y(t ) dt
dz = z (t ) dt
(1.8)
Ento,
ds =
dt
(1.9)
dt = v(t ) dt
(1.10)
(1.11)
[s(t ) dt ]
= dx 2 + dy 2 + dz 2
(1.12)
ou seja,
2
dx dy dz
s(t ) dt = + dt
dt dt dt
2
dx dy dz
s(t ) = +
dt dt dt
(1.13)
Captulo 1
2
2
2
dx dy dz
s(t ) = v(t ) = +
dt dt dt
f1 ( x,y,z ) = 0
f ( x,y,z ) = 0
2
(1.14)
em
r r
r
r
r
rQ rP
r ( t + t ) r (t ) r
=
=
(t + t ) t
t
t
(1.15)
(1.16)
Cinemtica da partcula
(1.17b)
(1.18)
Captulo 1
s
t
(1.19)
v=
ds
dt
(1.20)
(NOTA: Conhecida a velocidade escalar instantnea, poder obter-se a lei horria pelo seguinte integral:
s = s (t ) = v (t ) dt )
t
Se v =
ds
2
2
2
e s = [x( t) ] + [ y(t )] + [z(t )] dt
dt
t
ento:
v=
ds
=
dt
r
=v
(1.21)
s = s (t )
r
r
Como por definio v = dr dt , ento:
r
r
r dr ds
dr
v=
= v
ds dt
ds
(1.22)
(1.23)
Cinemtica da partcula
r
dr
Analisando
:
ds
Figura 1.6
No limite, quando t tende para zero, a corda tende para o arco, donde a
r
grandeza de dr igual a ds, isto :
r
r
r
dr
lim
=
=1
t 0 s
ds
r
dr = ds
(1.24)
Ento,
r
r
dr
v = v
= v
ds
r
r
dr
r = v u
dr
(1.25)
r
r r
Sendo u = dr dr o vector unitrio com a direco do vector velocidade
instantnea.
1.4 ACELERAO
1.4.1 Definio de acelerao
Considere-se o movimento de
uma partcula, que no instante t
se encontra em P, com uma
r
velocidade v (t) e que no
instante t+t est em Q com
r
velocidade v (t + t) .
10
Captulo 1
r
r
r
r
v ( t + t ) v (t ) v (t )
=
am [t,t +t ] =
(t + t )-t
t
(1.26)
(1.27)
(1.28a)
dv r dv r dv r
= x i + y j + z k =
dt
dt
dt
2
2
d x r d y r d 2z r
= 2 i + 2 j + 2 k
dt
dt
dt
ou,
dv x d 2 x
a x = dt = dt 2 = x(t ) = &x&(t )
dv y d 2 y
=
= 2 = y(t ) = &y&(t )
a
y
dt
dt
2
dv
d
a = z = z = z (t ) = &z&(t )
z dt
dt 2
(1.28b)
(1.29)
11
Cinemtica da partcula
(1.30)
(1.31)
(1.32)
12
(1.33)
Captulo 1
(1.34)
v
Por definio, o raio de curvatura o
r
inverso da grandeza do vector du ds , isto ,
r
1 du
=
R ds
(1.35)
r v2 r
an = n
R
(1.36)
portanto,
Resumindo, a acelerao vectorial instantnea pode ser definida atravs das suas
componentes intrnsecas, tangencial e normal, da seguinte forma:
r dv r d 2 s r
at = dt u = dt 2 u
r r r
a = at + an , com
r
2
ar = v du nr = v nr
n
dt
R
(1.37)
[s] = L
C.G.S. cm
[v] = L T-1
[a] = L T-2
S.I. m/s
C.G.S. cm/s
S.I. m/s2
C.G.S. cm/s2
13
Cinemtica da partcula
(1.38)
14
Captulo 1
r
r
r
r
r
Sendo u (t + t ) = u (t ) + u (t ) e tendo em conta que tanto u (t ) e u (t + t ) so
versores (isto , vectores de norma unitria), ento:
r
r
r
u (t ) = u (t ) + u (t ) = 1
(1.39)
r
r
Portanto, a diferena entre u (t ) e u (t + t ) est na direco.
derivando vem:
r r
d (u u )
=0
dt
r
r
r du du r
u +
u = 0
dt dt
r2 r r
u = u u =1
r
du r
2 u = 0
dt
(1.41a)
r
du r
u = 0
dt
(1.41b)
r
r
r
r
Uma vez que os vectores u e du dt so no nulos ( u 0 du dt 0 ) ento:
r
r
du
u
(1.41c)
dt
r
r
isto , os vectores u e du dt so perpendiculares.
15
Cinemtica da partcula
r
r
O plano osculador no ponto P o plano definido pelos vectores u e du dt ,
sendo a sua equao vectorial definida pela seguinte expresso:
r
r
r
du (t )
(t) = r (t ) + A u (t ) + B
dt
(1.42)
(1.43)
Exerccios de aplicao
16
Captulo 1
17
Cinemtica da partcula
18
Captulo 1
19
Cinemtica da partcula
20
Captulo 1
(1.44)
ds
dt
t2
s2
t2
v dt = ds s2 s1 = v dt
t1
s1
(1.45)
t1
isto , o arco percorrido pela partcula entre dois instantes quaisquer, t1 e t2, igual
rea do diagrama velocidade-tempo limitada por aqueles dois instantes.
21
Cinemtica da partcula
dv
dt
v0
at dt = dv
t
v v0 = at dt
(1.46)
dv dv ds
dv
= = v
(1.47)
dt ds dt
ds
v
Figura 1.15 - Diagrama velocidade-deslocamento.
dv
ds
(1.48)
ento:
at = v tg = AB
22
(1.49)
Captulo 1
Atendendo
trajectria
Trajectria
movimento rectilneo
recta
movimento circular
- circunferncia
movimento parablico
parbola
movimento helicoidal
hlice
...
...
movimento rectilneo e uniforme
r r
(a = 0)
Atendendo
acelerao
movimento uniformemente
r
acelerado ( a > 0 )
movimento uniformemente
r
retardado ( a < 0 )
23
Cinemtica da partcula
r r
1.10 MOVIMENTO RECTILNEO E UNIFORME ( a = 0 )
Considere-se o movimento de uma partcula que, no instante inicial (t=0),
r
r
possui um vector posio r0 e uma velocidade v0 e, no instante genrico t, um
r
r
vector posio r (t ) e uma velocidade v (t ) .
r r
Se a acelerao nula ( a = 0 ) o movimento rectilneo e uniforme, como se
demonstra a seguir:
1)
v (t )
r
r
r
a
(
t
)
dt
=
d
v
(
t
)
=
0
r
v0
r
r r
r
r r
r (t ) r0 = v0 (t 0) r (t ) = r0 + v0 t
2)
(1.50)
r
r0
r (t)
r
r
v0 dt = dr (t )
r
r r
r
r r
r (t ) r0 = v0 (t 0) r (t ) = r0 + v0 t
(1.51)
24
Captulo 1
r
r
r
v (t) = v0 + t a
(1.52)
ii)
r
r
r 1
r
r (t) = r0 + t v0 + t 2 a
2
(1.53)
Demonstrao:
i)
r
r
v (t)
t
r dv (t )
r
r
r
r
a=
dv (t ) = a dt dv (t ) = a dt
r
dt
0
v
r r r
r
r
r
v (t )-v0 = a (t-0) v (t ) = v0 + t a
ii)
r
r
r
r
dr (t )
v (t ) =
dr (t ) = v (t ) dt
dt
r
r
r
como v (t ) = v0 + t a
r
r t r
r
r (t ) r0 = (v0 + t a ) dt
r
r (t )
t
r
r
d
r
(
t
)
=
v (t ) dt
r
r0
r
r
r r
a 2
r (t ) r0 = v0 (t 0) + (t 0 2 )
2
r
r
r 1
r
r (t ) = r0 + t v0 + t 2 a
2
25
Cinemtica da partcula
(t) = r (t ) + A v (t ) + B a (t )
(1.54)
(t) = r0 + t v0 + t 2 a + A (v0 + t a ) + B a
r
1
2
(t) = r0 + ( A + t ) v0 + B + A t + t 2 a
r
1
2
K2
k1
(t) = r0 + k1 v0 + k2 a
(1.55)
r r
r
onde k1 e k2 so multiplicadores e r0 , v0 e a so vectores constantes no tempo.
Logo, o plano osculador ser sempre o mesmo em qualquer instante, sendo
r
r
definido, no ponto caracterizado por r0 , a partir dos dois vectores constantes v0 e
r
a.
26
Captulo 1
r r
r
Escrevendo os vectores constantes r0 , v0 e a , em relao ao referencial Oxyz,
fica:
r r
r0 = 0 = (0 , 0 , 0 )
r
v0 = v0 (cos , sen , 0 )
r
a = (0 , a, 0 )
(1.56)
r
r
r
r
ou seja, como r (t) = r0 + t v0 + 1 2 t 2 a ento:
r
(1.57)
1 2
y(t) = v0 sen t t a
2
0
=
z(t)
(1.58)
t = v cos
0
2
1
x
x
y = v0 sen
v
cos
v0 cos 2
(1.59a)
27
Cinemtica da partcula
(1.59b)
28
Captulo 1
29
Cinemtica da partcula
(1.60)
(t ) = lim
(1.61)
(1.62)
(t ) = lim
(1.63)
30
(1.63)
Captulo 1
[]=T-1
[]=T-2
n revolues /s
outros
outros
- n revolues /s 2
r
r
velocidade radial, vr (t ) , na direco do vector posio r (t ) ;
r
velocidade transversal, v , na direco normal ao vector posio e
r
pertencente ao plano definido pelos vectores posio, r (t ) , e velocidade,
r
v (t ) .
Ento,
31
Cinemtica da partcula
r
r
r
v (t ) = vr (t ) + v (t )
v = vr2 + v2
(1.64)
como
r
r dr
v=
dt
r
r
r = r e
r
sendo e o versor da direco do vector posio, logo:
r
r
r dr d
r dr r
de
= (r e ) = e + r
v=
dt
dt
dt dt
(1.65)
(1.66)
r
r
Ora, dr dt e tem a direco do vector posio porque e o versor dessa direco;
r
r
e, r de dt tem a direco normal porque o vector de dt perpendicular ao versor
r
r
e (de facto, se e versor ento:
d r r
(e e ) = d (1) = 0
dt
dt
(1.67a)
(1.67b)
tendo em conta a equao (1.67a), a derivada deste produto igual a zero, ento,
r
r
de r
de r
e = 0
e
(1.67c)
dt
dt
como se pretendia mostrar).
r
de
:
Calcule-se
dt
(1.68)
Captulo 1
Quando t0:
r
r
ds ' = lim e = lim = d = de
t 0
t 0
(1.69)
r
r
de
de
d
=
=
=
dt
dt
dt
(1.70)
r
r
de de r
=
ne
dt
dt
(1.71)
r
r
de
= ne
dt
(1.72)
como
ento:
e ainda como,
r
r dr r
de
v = e + r
dt
dt
r
r
de
= ne
dt
r r r
v = vr + v
e
e
(1.73)
r
r
v = r ne
(1.74)
(1.75)
em que,
33
Cinemtica da partcula
r dv r
at = dt u
2
ar = v nr
n R
(1.76)
Sendo,
r
r dv
a=
dt
(1.77)
e
r
r
r dr r
de
v=
e + r
dt
dt
r
r
dr r
=
e + r ne
dt
(1.78)
Ento,
r d dr r
r
a = e + r ne
dt dt
(1.79a)
r
r
r d 2 r r dr de dr
r
d r
dne
a = 2 e + + ne + r
ne + r
dt
dt dt dt
dt
dt
(1.79b)
r
r
de
= ne
dt
(1.80)
como,
e como,
r
r
dne
e
e
dt
=
dt
r
v
a tem sentido contrrio a r
r
d = de
34
r
r
dne
= e
dt
(1.81)
Captulo 1
ento,
r dr
r d 2r
d r
a = 2 r 2 e + 2 + r
ne
dt
dt
dt
(1.82)
d
=
dt
(1.83)
r r r
a = ar + a
(1.84)
como
r
r
ento as componentes de acelerao radial, ar , e transversal, a , definem-se como:
r d 2r
2 r
ar = 2 r e
dt
ar = 2 dr + r d nr
e
dt
dt
(1.85)
Note-se que:
1)
(1.86)
2)
dr ds
=
dt dt
(1.87)
(1.88)
35
Cinemtica da partcula
ds (t ) d
= [R (t )] =
dt
dt
= R
d (t )
= R (t )
dt
(1.89)
36
Captulo 1
= R
=0
at =
dw
dt
dt
=0
2
dt
a n = v = R 2
(1.90)
[
]
=
=
= R
a
R
t
R
(
)
dt dt
dt
2
a n = v = R 2
r
r
at = R u
r
r
an = R 2 n
(1.91)
Cinemtica da partcula
r (t ) = x(t ) i + y (t ) j ; com
y (t ) = R sen (t )
(1.92)
r
r
r
r (t ) = R cos (t ) i + R sen (t ) j
(1.93)
portanto,
r
com r = R = raio da circunferncia .
d
dt
d = dt
d = dt
= (t 0) = t
(1.94)
Captulo 1
r
r
r
r (t ) = R cos( t ) i + R sen ( t ) j
(1.95)
vector velocidade:
r
r
r
r
dr
v (t ) =
= R sen ( t ) i + R cos( t ) j
dt
(1.96)
(1.97)
r r
v r
(1.98)
vector acelerao:
r
r
r
r
dv d
a (t ) =
=
R sen ( t ) i + R cos( t ) j =
dt dt
r
r
= R 2 cos( t ) i R 2 sen ( t ) j =
r
r
= 2 R cos( t ) i + R sen ( t ) j =
r
= 2 r (t )
(1.99)
(1.100)
39
Cinemtica da partcula
(1.102b)
(1.103)
r r
v r
(1.104)
vector acelerao:
r
r
r
r
dv (t ) d
a (t ) =
=
R (t ) sen (t) i + R (t ) cos (t) j =
dt
dt
40
Captulo 1
d (t )
r
= R 2 (t ) cos (t ) R
sen (t ) i +
dt
d (t )
r
+ R 2 (t ) sen (t ) + R
cos (t ) j =
dt
r
r
= 2 (t ) R cos (t ) i + R sen (t ) j +
r
r
d (t )
+
R sen (t ) i + R cos (t ) j
dt
(1.105)
como:
r
r
r
r (t ) = R cos (t ) i + R sen (t ) j
r
v (t )
(1.106a)
r
r
= R sen (t ) i + R cos (t ) j
(1.106b)
d
dt
(1.106c)
=
ento,
r
r r
a (t ) = 2 r + v
(1.107)
r
1.14 VECTOR ROTAO OU VECTOR VELOCIDADE ANGULAR,
1.14.1 Definio
r
O vector rotao, ou vector velocidade angular , um vector sem existncia
fsico-matemtica, sendo um operador matemtico que foi definido com o objectivo
de permitir uma descrio geral, e simultaneamente prtica, dos movimentos
circulares.
41
Cinemtica da partcula
sentido:
posio:
d
dt
dt = d
= t
(1.119)
vector velocidade:
42
(1.120)
(1.121)
Captulo 1
r r
a direco do vector r perpendicular ao plano definido
r r
pelos vectores e r e, portanto, com direco perpendicular
trajectria.
r r
= 90o
r r
r r
r = r sen
r r
como r
(1.122)
sen = 1 , portanto:
r = r = r
(1.123)
(1.124)
r r r
Ora, como a = an + at , ento fica provado que:
r r
r
an = v
r
r r
at = r
(1.125)
r r
r
an = v
r r
r r
r r
r r
v = ( r ) = ( r ) ( ) r = 2 r
(1.126)
r
r
J atrs se tinha visto que a = 2 r .
43
Cinemtica da partcula
r
r d r
r
at =
dt
r
r
r d r
d d
dk
k =
=
k +
dt dt
dt
dt
r
r
como dk dt = 0 , vem:
r
d d r
=
k
dt
dt
(1.127a)
(1.127b)
r
r
ou seja, os vectores d dt e so paralelos. Viu-se ainda
r r
r
que v = 2 r , donde:
r
1 r r
r = 2 v
(1.128)
ento:
r
r
d r d 1 r r
r =
v =
dt
dt 2
r
d r r
= 2
( v ) =
dt
r
r
1 d r r d r r
= 2
v
v =
dt
dt
=
r r
d
v = v
dt
(1.129)
44
(1.130)
Captulo 1
Exerccios de aplicao
45
Cinemtica da partcula
46
Captulo 1
47