2005 ControleDeMotorDeAutorama TG ArturManiero
2005 ControleDeMotorDeAutorama TG ArturManiero
2005 ControleDeMotorDeAutorama TG ArturManiero
Autor:
Nome: Artur Maniero
RA:
008151
Campinas, 2005
S.P. Brasil
RA: 008151
Resumo
Esse projeto tem como intuito a criao de um controlador de potncia para motores
de autorama, tambm conhecidos como aceleradores de autorama. A idia geral melhorar
alguns aspectos dos controladores convencionais existentes no mercado. Os aspectos a
serem melhorados so custo, tamanho, aproveitamento de energia e gerao de calor.
O trabalho realizado contou com anlise das caractersticas de motores de autorama
(motores CC de im permanente). Estudos sobre a metodologia de controle PWM (Pulse
Width Modulation) para se determinar o melhor tipo de PWM para cobrir as necessidades
do projeto e como ele deve ser configurado, identificao do motor para definio de
parmetros de projeto (corrente mxima, freqncia de chaveamento e etc).
Aps a realizao da identificao do motor foi possvel dimensionar os
componentes de circuito e gerar o software de controle para o microcontrolador e ento
realizar os testes para a validao do controlador, que se mostrou satisfatrio.
Agradecimentos
Agradecimentos especiais ao Prof. Luiz Otvio que me ajudou muito e se mostrou
um grande orientador, ao Prof. Sollero que cedeu os motores e autoramas para a
identificao e efetuao dos testes, ao Marclio que ajudou bastante fornecendo dicas de
eletrnica, ajuda operacional, tcnica e pesquisa de materiais e um grande agradecimento a
todos os colegas que forneceram dicas para a soluo dos mais diversos problemas.
ndice Analtico
Resumo...................................................................................................................................4
Agradecimentos......................................................................................................................5
1) Descrio do problema......................................................................................................7
2) Teoria dos motores CC de im permanente......................................................................8
3) Teoria do controle PWM e suas metodologias...............................................................13
4) Avaliao e Soluo de problemas..................................................................................27
6) Escolha dos componentes de Hardware.........................................................................50
7) Programao para implementar o PWM........................................................................53
8) Concluses.......................................................................................................................55
8) Bibliografia:.....................................................................................................................57
Apndice A: Algoritmo para plotagem das curvas estticas (implementao em
MATLAB).............................................................................................................................58
Apndice B: Algoritmo para plotagem do diagrama de Bode do circuito equivalente
dinmico do Motor (implementado em MATLAB).............................................................60
Apndice C: Detalhamentos e Listagem da Programao do PIC em ASSEMBLER......60
1) Descrio do problema
A idia inicial partiu da vontade de se projetar um controlador para a potncia
entregue a um motor de autorama (motor CC de im permanente), mas melhorando o que
se encontra no mercado. Os controladores de potncia para motores de autorama
encontrados no mercado so basicamente de dois tipos, aqueles que usam controle por
reostato (ou potencimetro) e aqueles que so transistorizados (que usam transistores do
tipo BJT para formar amplificadores de potncia lineares).
Os controladores a reostato funcionam variando-se a resistncia existente em srie
com a carga (motor). Eles desperdiam muita energia e necessitam de grandes dissipadores
de calor, pois quando o motor no est funcionando a plena potncia o resto da potncia
disponibilizada pela fonte direcionado para a resistncia do potencimetro o que causa
aquecimento por efeito Joule. Alm disso, a variao de potncia conforme a variao da
posio do gatilho do acelerador no linear.
O circuito bsico desse tipo de controlador expresso na figura 1.
A potncia sobre o motor dada pela equao (1), sendo que R a composio dada
por (2).
2
P=
V1
(1)
R
R = Rmotor + R potencimetro
(2)
corrente, num campo magntico, uma fora ir agir sobre ele. A direo da fora ser dada
pela regra da mo esquerda (ver figura 2) e sua intensidade ser dada pela relao:
F = BIL (3)
O torque total, ento, ser dado pela equao (5), onde Z o nmero total de
condutores.
Ttot = ZRBLI (5)
Como o fluxo magntico dado pela densidade do fluxo magntico vezes a rea,
para este modelo o fluxo magntico ser dado pela relao (6).
= RLB (6)
Logo, teremos a relao (7), onde a corrente de armadura dada por (8).
Ttot = (Z/). .Ia/2 (7)
Ia = 2I (8)
10
11
Ke = (Z/2). (16)
Etot = Ke. (17)
Em (12), (13), (14), (15) e (17), a velocidade angular do rotor. Pode-se reparar
que Ke numericamente igual Kt, apesar de terem significados distintos.
12
13
Vs 0 t < t1
Vm = Vab =
Vs t1 t < tf
(21)
Vs 0 t < t1
para V
Vm =
0 t1 t < tf
in
> 0; (22)
15
Como a condio comum que Iab seja maior que zero, os modos unipolar e
unipolar limitado so muito similares.
Montada a tabela com o princpio bsico de funcionamento de cada um dos tipos de PWM,
pode-se passar a uma discusso mais pormenorizada desses modos de operao.
Para analisar em maiores detalhes as caractersticas de cada uma das
implementaes de PWM introduz-se o conceito de fator de carga , dado por (23), que
a relao entre a voltagem de entrada instantnea e a mxima voltagem de entrada do
amplificador, ou seja, o fator de carga determina qual a porcentagem mdia da potncia
mxima deve ser entregue ao motor. Para a aplicao desse projeto, o fator de carga ser
determinado analogicamente por intermdio da leitura da voltagem sobre um
16
potencimetro. O valor do fator de carga pode variar conforme (24) representando de 100%
positivo a 100% negativo.
Vin
(23)
V max
1 1
(24)
Bipolar
Para amplificadores Bipolares, o tempo da fase Liga tal que igual a 1
quando t1 =tf (resultando em voltagem mxima positiva contnua) e igual a -1 quando t1 =
0 (resultando em voltagem mxima negativa contnua). Para amplificadores Bipolares, a
relao entre e t1 dada por (25).
t1 =
1+
tf (25)
2
a 0 = .Vs
an =
(27)
4Vs
n (1 + )
sen
(28)
n
2
17
Av =
Vm
Vs
=
(29)
Vin V max
dI
a tenso sobre a
dt
indutncia do motor.
18
Vm = L
dI
+ RI + Ke. (30)
dt
Iav =
1
tf
tf
I (t )dt
(32)
Vm Vav = L
dI
(33)
dt
dI
Vs
Vav
=
L
0 t < t1
dt
Vs Vav = L dI t1 t < tf
dt
(34)
19
Vs Vav
I (0) +
t 0 t < t1
L
I (t ) =
I (t1) Vs + Vav (t t1) t1 t < tf
(35)
Como I(tf) = I(0) para o sistema em regime pode-se extrair a relao (36).
=
Vav
(36)
Vs
Agora, pode-se extrair a variao total de corrente. Observando-se que a reta que
descreve o crescimento da corrente de I(0) at I(t1) dada pela primeira equao de (35),
pode-se dizer que a variao da corrente ser dada por (37).
I =
Vs Vav
.t1 (37)
L
Vav = .Vs
(38)
20
I =
Vs.t1.(1 )
(39)
L
0.
I =
Vs.tf .(1 2 )
(40)
2.L
I = I (t1) I (0) =
Vs.tf
(1 2 )
2L
Im ax =
Vs.tf
(41)
2L
Unipolar
Para o caso unipolar encontra-se a relao existente entre t1 e . Para = 1 tem-se
t1 = tf. Para = 0, o que se ter t1 = 0 com o amplificador desligado todo o tempo
(potncia mdia entregue ser zero, como requerido pelo fator de carga). Finalmente para
= -1, se ter novamente t1 = tf, mas com voltagem negativa. Logo, desta forma, a relao
ser dada por (42).
t1 = .tf
(42)
21
0 t1 t < tf
Essa voltagem tambm pode ser expressa por uma srie de Fourier conforme (44),
cujos parmetros so expressos por (45) e (46).
a 0 = .Vs
an =
(45)
2Vs
sen( n ) (46)
n
Vs Vav
I (0) +
t 0 t < t1
L
, para
I (t ) =
I (t1) Vav (t t1) t1 t < tf
> 0. (47)
22
Vs + Vav
I (0)
t 0 t < t1
L
, para
I (t ) =
Vav
I (t1) (t t1) t1 t < tf
< 0. (48)
Figura 9: Formas de onda da voltagem e da corrente para PWM unipolar a) e b) >0, c) e d) <0.
Da mesma forma que para o caso Bipolar I(tf) = I(0) e possvel verificar
novamente a relao entre , Vav e Vs. Agora, pode-se extrair a variao total de corrente
pela relao (49).
I = I (t1) I (0) =
Vs.tf
( 2 ) (49)
L
23
Que tem valor mximo em = 0,5. Nesse caso encontra-se a mxima variao em
(50).
Im ax =
Vs.tf
4L
(50)
Unipolar Limitado
Como uma anlise completa do amplificador Unipolar Limitado muito complexa,
ser realizada apenas uma anlise das condies de regime.
Em regime, o motor gira a uma velocidade angular e gera o torque Tg, que
suporta o torque da carga e o torque de frico interna do motor. Para que o motor produza
esse torque a essa velocidade, deve estar submetido a uma tenso mdia V av e uma corrente
mdia Iav. Cada estado de regime do motor pode, ento, ser determinado como um ponto no
plano Tg x , ou um ponto no plano Vav x Iav. Considera-se que Vin positiva e assim Vav e
Iav sero positivas.
Primeiramente nota-se que, para o motor em regime, o amplificador Unipolar
limitado ter comportamento igual ao Unipolar enquanto a corrente I(t) for positiva. Para
analisar essa situao, divide-se o plano Vav x Iav em duas regies (ver figura 10). Na
primeira (Regio I), a corrente sempre positiva, enquanto que na segunda (Regio II) a
corrente pode ser negativa. A fronteira entre as duas regies determinada pelo caso limite
quando a corrente zero (em t = t2). Para esse caso, equivalentemente, a corrente mdia
(Iav) ser igual metade da variao total da corrente e, com > 0 tem-se (51).
Ia =
Vs.tf
tf
( 2 ) =
Vav(Vs Vav) (51)
2L
2.L.Vs
24
Essa equao representa uma parbola no plano Vav x Iav que determina a regio
onde o amplificador Unipolar Limitado no opera como o Unipolar. Essa regio diminui
com o decrscimo de tf ou com o acrscimo de L.
Figura 10: Duas regies de operao do modo Unipolar Limitado para constante e torque varivel.
tambm
t1 = .tf
e aproximando
RI (t ) +Ke. por Vav, a variao da corrente durante 0 t < t1 ser linear e ter a
inclinao positiva (Vs Vav)/L. A inclinao ser Vav/L (negativa) durante t1 t < t 2 .
O mximo valor da corrente (Ipk) ser dado por (52).
Ipk =
Vs Vav
Vav
t1 =
(t 2 t1) Vs.t1 = Vav.t 2 (52)
L
L
Iav = Ipk
t2
2.tf
(53)
25
Iav =
2
(Vs Vav)t1.t 2 Vs.t12 Vs
Vs.tf . Vs
1
=
1 (54)
2.L.tf
2.L.tf Vav
2.L Vav
26
Vm = L
dI
(57)
dt
Com uma variao muito grande de corrente, a diferena de potencial nos terminais
do motor tende a subir bastante e queimar os componentes do circuito. Os diodos colocados
em paralelo com os transistores se encarregam de evitar esse problema.
27
Deve ser selecionada uma freqncia tal que o servo sistema no responda a ela. Se
Fbw a largura da banda de freqncias necessria,
Fs > 10.Fbw (59)
A freqncia Fs deve ser tambm mais alta que todas as freqncias de ressonncia
significativas do sistema,
Fs > (Fres ) max (60)
Existe, porm, uma razo pra que no se aumente demasiadamente Fs. O aumento
de Fs resulta num aumento proporcional na dissipao de potncia no transistor de sada
devido ao tempo de chaveamento finito.
O que se deve fazer, ento, manter Fs to baixo quanto possvel, observando os
outros requisitos.
Para a anlise da dissipao no motor, assim como foi feito para a dissipao no
amplificador, sero comparadas as dissipaes de um amplificador linear com um
amplificador PWM.
28
P =I 2R +
Ke.Tf . Ke.D.2
+
(61)
Kt
Kt
(62)
Ke.Tf . Ke.D.2
+
(63)
Kt
Kt
29
O segundo termo o produto de S(t) (que segundo [2], tem valor mdio igual a
zero) e I(t). Se eles forem no correlacionados, como ocorre na maioria dos casos, o
produto ter valor mdio igual a zero e assim ser assumido. J o terceiro termo pode ser
expresso, observando-se a figura 12, conforme a equao (65).
[ RS 2 (t )]mdio =
R ( I ) 2
(65)
12
Esse termo ser a diferena entre a dissipao no motor com o amplificador linear e
com o amplificador PWM (se o termo 2.R.I(t).S(t) tiver valor mdio zero). Como a
variao mdia de corrente no , tipicamente, alta pode-se dizer que o amplificador PWM
no afeta significativamente a dissipao de potncia no motor (se comparado a um
amplificador linear).
Com o desenrolar do projeto, outros problemas e solues foram surgindo.
Como garantir o isolamento do circuito de potncia do de controle
Pensou-se em utilizar opto-acopladores para conectar a porta do transistor ao PIC,
mas a literatura [3] nos informa que a resistncia de entrada extremamente alta, isolando
resistivamente a porta e tornando desnecessria a utilizao de optp-acopladores.
30
31
emissor menor que um determinado limiar). Para que isso fosse possvel utilizaram-se
dois transistores. O primeiro encarrega-se de, quando acionado, estabelecer o potencial
entre os resistores como sendo zero (terra) e assim a tenso da base do segundo transistor
ser zero enquanto que a tenso do emissor ser a tenso positiva da fonte e esse segundo
transistor ir conduzir, unindo os terminais do motor.
5) Proposta de soluo
A proposta de soluo do problema deve conter a proposta do circuito que
implementa o controle, a proposta da metodologia PWM a ser implementada (e a razo
para a escolha) e os parmetros do sistema PWM (freqncia de chaveamento), que deve
ser proposta com base no modelo do motor, que dever ser identificado. Os problemas
decorrentes da proposta de soluo devero ser avaliados e solucionados.
Circuito proposto
Circuito de Frenagem
Acelerador
32
33
34
35
36
37
Resultados:
Identificao dos parmetros estticos do motor
Objetivo
Observaes
Para a realizao do primeiro item da identificao dos parmetros
estticos tentou-se, inicialmente o acoplamento de um disco com
uma ranhura preta e a utilizao de um LED ligado a um gerador de
pulsos (estroboscpio). A idia era variar a freqncia dos pulsos
at que o disco permanecesse, aparentemente, parado. No foi
possvel realizar as medies, pois o motor mostrou-se muito veloz
1)
Medir I0 e 0 (Corrente e velocidade para o e o disco voava antes de se atingir os 12V da tenso nominal.
motor sem carga, sujeito tenso nominal)
Montar a tabela VxI para os valores de corrente Infelizmente a fonte do laboratrio limitada a 7A, ento no foi
3) para a aplicao de diferentes nveis de tenso, possvel realizar esse experimento completamente. Realizaram-se
com o motor travado.
Observaes
Com o motor travado, aplicar um pulso de A forma de onda gerada foi salva, utilizando-se os recursos do
5) tenso (Tenso nominal - 12V) nos terminais do osciloscpio digital do laboratrio, em formato excel.
motor e observar a forma de onda da corrente.
38
1)
I0
2)
Ia (A)
1.63
4.6
5.2
6.1
869,87 [Hz]
2.7A
6.9
Parmetros estticos
O clculo dos parmetros estticos realizado a partir da tabela criada pelo objetivo
3 da metodologia de identificao dos parmetros estticos do motor. Com a tabela
possvel se criar o grfico de Ia x V, que apresentado na figura 17. Utilizando-se um ajuste
linear por mnimos quadrados, determina-se a reta de ajuste. O parmetro Vb equivalente
ao coeficiente linear da reta (representando uma queda de tenso independente da corrente).
O parmetro Ra calculado fazendo-se o inverso do coeficiente angular da reta, pois a
tenso (representada como x na reta de ajuste), dividida pela resistncia ser igual
corrente.
39
VB
0,833
1,3 V
(67)
E se obtm Rh = 3,4467 .
40
41
42
43
Figura 23: Grfico Torque X Velocidade angular, plotado para a velocidade angular.
Atravs das figuras 18 e 19, observa-se que o motor apresenta baixssima eficincia,
atingindo apenas cerca de 35% a 0,005 N.m de torque ou 45000 rpm de velocidade.
44
Parmetros Dinmicos
Clculo de e
Deve-se medir o tempo para se atingir 63% do nvel mais alto da resposta do
transiente eltrico. Como o pico mximo de corrente obtido foi 14,7058 A (refletindo uma
tenso de 5 V sobre uma resistncia Rs de 0,34 ), medimos o tempo necessrio para a
resposta transiente atingir 3,15 A, que foi 0,089 ms. Desta maneira obtivemos Te e
pudemos utilizar a relao abaixo para calcular e. Essa relao descarta a influncia da
resistncia Rs, pois para o sistema RL, a constante de tempo ser L/R, mas a medida
realizada apresentava no circuito alm da resistncia Ra a resistncia Rs, que
desconsiderada aplicando-se a relao (68).
(68)
Ra = 0,833 e Rs = 0,34, logo e = 0,0632 ms
45
Clculo de m
Deve-se medir o tempo para diminuir 63% do nvel mais alto da resposta
extrapolada do transiente mecnico (a curva da corrente obtida aplicando-se um impulso de
tenso sobre o motor livre). A extrapolao feita a partir da curva obtida, prolongando-a
at que atinja a linha abscissa. No ponto de cruzamento entre a abscissa e a curva ser feita
a leitura do nvel mais alto da resposta. Esse processo um pouco impreciso.
46
O grfico da figura 25 encontra-se muito estratificado e por isso deve ser ajustado
antes de se retirar informaes dele. A metodologia utilizada para ajustar o grfico foi a de
mdias mveis, que consiste em associar a cada ponto o valor mdio desde o seu i-simo
ponto anterior at seu i-simo ponto posterior. Usaram-se quinze como o valor de i,
realizando-se as mdias mveis para trinta e um pontos. O ajuste foi realizado cinqenta
vezes consecutivas para que a curva ficasse bem centralizada. Dessa maneira obteve-se o
grfico da figura 26.
47
Como pode ser observado nos comentrios da figura 26, obteve-se Tm como
0,1565 s. Assim como para o transiente eltrico, utiliza-se a relao (69) para determinar
m.
(69)
Ra = 0,833 e Rs = 0,34, logo m = 0,1111 s
Cm = 0.1333 F
Rm = V/I0 (Ra+Rs) = 3,6267 Ohm
48
La = Te/Ra = 5.2665.e-5 H
Com os parmetros do motor devidamente identificados, faz-se necessria a
definio da planta para a qual ser feita a avaliao da resposta em freqncia. Como o
que se quer evitar so os picos de ressonncia da corrente (conforme j foi identificado no
tpico Avaliao e Soluo de Problemas). Ento a planta calculada conforme o
equacionamento retirado das notas de aula da disciplina ES664 e expresso em (70).
G ( s) =
I (s)
1
=
(70)
V ( s)
Z ( s)
(71)
Z Ra = Ra
Z La = s.La
Z RM = RM
Z CM =
1
s.CM
Z (s) =
49
G( s) =
s.( RM .CM ) +1
(73)
s .( La.RM .CM ) + s.( La + Ra.RM .CM ) + RM + Ra
2
50
51
Figura 28: Aplicao tpica do regulador de tenso fornece os capacitores que sero utilizados.
Transistores
O primeiro requisito para os transistores diretamente ligados ao PIC (canal N) a
tenso de chaveamento, que deve ser o nvel lgico. Os outros requisitos so a amperagem
e a voltagem a serem suportadas. Como a carga indutiva e esperam-se picos de tenso,
foram procurados transistores que suportassem ao menos 100% a mais que a tenso da
alimentao de 12V. Como determinado a partir das curvas estticas caractersticas do
motor, a amperagem suportada deve ser ao menos 30A. Finalmente encontrou-se o
transistor IRLZ44N.
Para o transistor de canal P que ir chavear o acionamento do freio os requisitos
eram os mesmos, porm no necessrio que ele seja chaveado por nvel lgico. Esse
transistor tambm deve suportar ao menos 30A. Foi escolhido o transistor IRF9540 para
essa finalidade.
52
Resistores
Os resistores restantes no apresentam nenhum problema relativo a tenso ou
amperagem e assim, sero utilizados resistores comuns.
53
L o conversor A/D
Freia se necessrio
54
No
O Freio deve
ser acionado?
Sim
Liga o Transistor T1
Sim
No
Converso
Terminou?
Liga o Transistor T2
No
Aguardando a converso
A/D terminar?
No A converso
Deve ser iniciada?
Sim
Transduo
Liberada?
Sim
Sim
No
Sim
Ciclo Ativo = 0?
Acionamento
No
Desliga T1
Liga T2
Transduo
Liberada?
Sim
Acionamento
Acionamento
Acionamento
8) Concluses
A proposta inicial deste trabalho era a criao de um controlador de potncia para
motores de autorama (motores de corrente contnua e im permanente) de baixo custo e
tamanho reduzido e ainda que no apresente altos desperdcios de potncia.
Ao se realizar os testes finais do sistema controlador-motor foram estabelecidos os
resultados. Em relao ao tamanho do circuito, patente que a implementao
satisfatria. Alm disso, nota-se que existe certa flexibilidade para gerar configuraes de
layout de circuito a fim de adequar o formato da placa de circuito interno ao invlucro
(acelerador de mo, que tambm o potencimetro do sistema).
55
56
reset no programa caso chegue em zero, ou seja, realiza o reset se o controlador ficar
desorientado.
8) Bibliografia:
[1] Permanent-Magnet and Brushless DC motors. T. Kenjo and S. Nagamori
[2] Incremental Motion Control DC motor and Control Systems volume 1. Benjamin C.
Kuo and Jacob Tal
[3] Eletrnica de Potncia. Ashfaq Ahmed
[4] http://www.pi.hitachi.co.jp/ICSFiles/afieldfile/2004/06/14/tech_tips12.pdf
[5] http://www.microchip.com
[6] http://www.digikey.com
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No
O Freio deve
ser acionado?
LOOP
Liga o Transistor T1
Sim
Liga o Transistor T2
INICIO
Sim
Aguardando a converso
A/D terminar?
No
Decrementa TIMERAD
PULATMRAD
Sim
Converso
Terminou?
No A converso
Deve ser iniciada?
No
ANALISAAD
No
Transduo
Liberada?
Sim
Sim
Ciclo Ativo = 0?
MAIOR
Desliga T1
Liga T2
Sim
ADRESH menor
que MINIMO?
Normaliza para
MINIMO - 255
Iguala TIMERCT
Com MINIMO
Acionamento
Goto LOOP
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