Sistemas de Controle

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA
DE PERNAMBUCO – CAMPUS RECIFE
DEPARTAMNETO ACADÊMICO DE ELETROELETRÔNICA E SISTEMA DA INFORMAÇÃO
SISTEMAS DE CONTROLE
Geralmente, existem várias condições internas e externas que afetam o desempenho de

um processo. Estas condições são denominadas de variáveis de processo, tais como:
temperatura, pressão, nível, vazão, volume, etc. Um processo pode ser controlado através
de um sistema de controle medindo-se variáveis, parâmetros que representam o estado
deste processo, ajustando-as automaticamente de maneira a se conseguir um valor que
representa o estado desejado para este processo. As condições de ambiente devem sempre
ser incluídas na relação de variáveis do processo.
Um sistema de controle gerencia determinado número de objetos (também
denominados entidades). Os objetos descrevem as variáveis de processo controladas bem
como também descrevem os elementos habituais encontrados no console de um terminal
de controle. A atividade de configuração de um sistema de controle inicia-se geralmente na
definição de cada variável de processo. Em todo o sistema existem basicamente duas
variáveis: (1) as simples ou primitivas e (2) as variáveis compostas, formadas a partir
destas.
As variáveis primitivas podem ser classificadas como analógica ou discreta. Como
principais atributos das variáveis analógicas destacam-se uma descrição sucinta da mesma,
sua unidade de engenharia, o último valor lido da variável e se couber: o limite inferior
(valor em unidade de engenharia a ser atribuído ao valor 0% da variável) e o limite
superior (valor em unidade de engenharia a ser atribuído ao valor 100% da variável).
Como atributos das variáveis discretas (também denominadas de variáveis digitais)
destacam-se uma descrição sucinta da mesma e a descrição do seu estado, ou seja, o texto a
ser atribuído aos estados 0 e 1 da variável, como por exemplo, aberto/fechado para
válvulas e ligado/desligado para motores.
Prof. Dr. Moacir Machado - Núcleo de Automação Industrial do IFPE – Campus Recife
O CONTROLE DE PROCESSOS
O termo controle de processos pode ser definido como o controle que têm por
objetivo manter certas variáveis de um sistema entre os seus limites operacionais
desejados. Estes sistemas de controle podem necessitar constantemente da intervenção
humana, ou serem automáticos.
A partir do momento em que a monitoração e o controle de um processo são
realizados, o processamento das variáveis de campo é executado. Então, o controle do
sistema permite que qualquer evento imprevisto no processo seja detectado e que
mudanças nos valores tomados como referências sejam imediatamente providenciadas no
sentido de normalizar a situação. Ao operador fica a incumbência de acompanhar o
processo de controle, com o mínimo de interferência, excetuando-se casos em que sejam
necessárias tomadas de decisão de sua restrita atribuição.
Neste momento faz-se necessária a definição da terminologia básica aplicada a
sistemas de controle.
Variável controlada e variável manipulada- a variável controlada é a grandeza ou
a condição que é mensurada e controlada. A variável manipulada é a grandeza ou a
condição modificada pelo controlador, de tal forma que altere o valor da variável
controlada. A variável controlada é a saída do sistema.
Controlar- significa medir o valor da variável controlada do sistema e utilizar a
variável manipulada no sistema para corrigir ou limitar os desvios do valor medido a partir
de um valor desejado.
Sistemas a controlar ou plantas- qualquer objeto físico a ser controlado.
Processo- toda operação a ser controlada.
Sistema- combinação de componentes que agem em conjunto para atingir
determinado objetivo. O conceito de sistema que se aplica a este trabalho é o que se
relaciona a fenômenos físicos dinâmicos.
Distúrbio- é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de
saída de um sistema. Quando gerado fora do sistema ele é denominado distúrbio externo e
se comporta como um sinal de entrada no sistema.
Diagrama de blocos- é uma representação gráfica das funções desempenhadas por

cada componente de um sistema. Os blocos são conectados por meio de setas que indicam
o sentido do fluxo de sinais. A seta que aponta para o bloco indica a entrada e a seta que
aponta para fora do bloco representa a saída. Essas setas são também designadas como
sinais. Em um diagrama em blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas umas as
outras por meio de blocos funcionais. Sendo assim, o diagrama de blocos descreve o inter-
relacionamento que existe entre os vários componentes. Um diagrama de blocos contém
informações relativas ao comportamento dinâmico, mas não contempla nenhuma
informação sobre a construção física do sistema. Na Figura 1 apresentam-se os elementos
básicos constituintes de um diagrama de blocos.
Sinal de Sinal de
entrada saída
Bloco funcional
Figura 1. Elementos básicos constituintes de um diagrama de blocos.
Somador- o somador é um círculo com um “xis”. Esse símbolo indica a operação

de soma. O sinal de mais e o sinal de menos na extremidade de cada seta indica se o sinal
deve ser somado ou subtraído. Vale salientar que as quantidades a serem somadas ou
subtraídas devem ter as mesmas dimensões e as mesmas unidades.
Ponto de ramificação- é um ponto em que o sinal que vem de um bloco avança
simultaneamente em direção a outros blocos ou somadores. Na Figura 2 representa-se o
somador e o ponto de ramificação.
somador ponto de
ramificação
r (t) e (t) y (t)

Bloco
Funcional
Figura 2. O somador e o ponto de ramificação.
Os sistemas de controle podem atuar em malha aberta ou em malha fechada.
O CONTROLE EM MALHA ABERTA
O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pré-

determinado, esperando-se que ao final de um determinado tempo a variável controlada
atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo de
sistema de controle não são utilizadas informações sobre evolução do processo (sinal de
saída) para determinar o sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante. Mais
especificamente, o sinal de controle não é calculado a partir de uma medição do sinal de
saída.
No controle em malha aberta, a cada entrada de referência corresponderá uma
condição fixa de operação. As características básicas deste tipo de controle são a
imprecisão e nenhuma adaptação a distúrbios externos. Por outro lado são em geral simples
e baratos, pois não envolvem equipamentos sofisticados para medição e/ou determinação
do sinal de controle.
Qualquer sistema de controle cujas operações são efetuadas em uma seqüência em
função do tempo é um sistema de malha aberta. Na Figura 3 apresenta-se o diagrama em
blocos de um sistema de controle em malha aberta.
Sinal de Controle Saída
PROCESSO
u (t)
y (t)
Figura 3 Diagrama em blocos de um sistema de controle em malha aberta.
O CONTROLE EM MALHA FECHADA
No controle em malha fechada, informações sobre como a saída de controle está

evoluindo são utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao
processo em um instante específico. Isto é feito a partir de uma realimentação da saída
para a entrada. Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele
reaja a distúrbios externos, o sinal de saída é comparado com um sinal de referência
(chamado comumente de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais é utilizado para
determinar o sinal de controle que será aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle é
determinado de forma a corrigir este desvio entre a saída e o sinal de referência. O
dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser
aplicado à planta é chamado de controlador ou compensador.
A utilização da realimentação e, portanto, do controle em malha fechada, permite

entre outros: (1) aumentar a precisão do sistema, (2) rejeitar o efeito de distúrbios externos,
(3) melhorar a dinâmica do sistema (estabilizar um sistema naturalmente instável em malha
aberta) e (4) diminuir a sensibilidade do sistema a variações dos parâmetros do processo
(torna o sistema robusto).
O diagrama básico de um sistema de controle em malha fechada é mostrado na

Figura 4.
r (t) e (t) u (t) y (t)

Controlador Processo
sinal de sinal de sinal de saída
referência erro controle
retroalimentação
Figura 4. Diagrama básico de um sistema de controle em malha fechada
CONTROLADORES AUTOMÁTICOS
Um controlador automático compara o valor real de saída do sistema físico a ser

controlado com a entrada de referência (set point), determina o desvio e produz um sinal de
controle que vai reduzir o desvio a zero ou a um valor bem pequeno. O modo como o
controlador automático produz o sinal de controle é chamada de ação de controle. Na
Figura 5 apresenta-se o diagrama de blocos representativo de um sistema de controle
industrial. Esse diagrama consiste de um controlador automático, um atuador, uma planta,
um elemento de medida (sensor) e um condicionador de sinal.
Controlador automático
Detector de erro
Entrada de
Saída
referência
Amplificador Atuador Planta
sinal de erro
Condicionador de Sensor
sinal
Figura 5. Diagrama de blocos de um sistema de controle automático.
O controlador detecta o sinal de erro, sendo este, geralmente, de pequeno valor, e o

amplifica a um valor adequado ao sistema. A saída do controlador automático alimenta um
atuador.
O atuador é um dispositivo capaz de manejar potências consideráveis e que atua na
planta (segundo o sinal de controle) com a finalidade de fazer com que a saída se aproxime
do sinal de entrada de referência.
O elemento de medição, sensor/transdutor, que fica situado no ramo de
realimentação do sistema de malha fechada, é um dispositivo que faz a conversão da
variável de saída em outra variável. Este dispositivo normalmente converte uma grandeza
física qualquer em um sinal de origem elétrica.
O condicionador de sinal, também situado na linha de realimentação do sistema de
malha fechada, é geralmente um circuito eletrônico que é capaz de realizar a conversão do
sinal oriundo do sensor em um sinal capaz de ser comparado com o sinal de entrada de
referência.
ALGORÍTMOS DE CONTROLE TRADICIONAIS
Os algoritmos de controle classificam os controladores de acordo com suas ações

de controle.
O controlador liga-desliga ou on-off - é o tipo mais simples. Este tipo de controle
implica em que sempre se use a ação corretiva máxima. Deste modo a variável
manipulada tem seu valor máximo quando o erro é positivo e seu valor mínimo quando o
erro é negativo. Neste tipo de controle não há parâmetros a serem configurados a não
serem as ações de mínimo e máximo que se executam no sinal de controle. O controle on-
off muitas vezes é apropriado para manter a variável controlada do processo próxima ao
valor de referência que foi especificado, mas tipicamente resulta em um sistema onde as
variáveis oscilam. Portanto, sua principal desvantagem é a variação permanente da saída
controlada em torno do sinal de referência desejado.
Matematicamente sua ação pode ser descrita como:
(1)
Onde representa a diferença entre a referência especificada pelo

operador e a saída medida do processo e é denominado erro de controle. Os valores e
são constantes. O valor mínimo é normalmente zero ou então . Na
Figura 6 apresentam-se as características de um controlador liga-desliga, onde uma
resposta típica é também apresentada.
Saída do processo
3,5 valor desejado
3
2,5
u (t)
2
umax 1,5
(t) 1
0,5
e (t)
1 2 3 4 5
(b)
tempo (s)
uminx
(t) (a)
Figura 6. (a) Característica de um controlador liga-desliga; (b) forma de onda típica de saída.
Através da observação do gráfico da Figura 6 constata-se que no controle on-off, o

sinal u(t) permanece em um valor máximo ou em um valor mínimo, conforme o sinal de
erro seja negativo ou positivo. Para diminuir a freqüência desta oscilação pode-se
acrescentar ao sistema de controle um parâmetro denominado histerese. Este parâmetro
corresponde a uma região simétrica ao valor da referência desejada e cria assim uma região
na qual a saída do controlador u(t) mantenha seu valor presente até que o sinal de erro
atuante tenha sido movido além do valor desta faixa. O novo comportamento da saída é
mostrado na Figura 7. Com isto consegue-se uma diminuição na freqüência de oscilação da
saída, porém se a histerese for definida com um valor muito elevado a variação na
amplitude da saída será muito grande e um novo problema surge. Assim o valor da
histerese será um compromisso entre precisão desejada e a durabilidade do elemento

atuador.
Saída do processo
3,5 valor desejado
3
2,5
u (t)
2
umax 1,5
(t) 1
0,5
e (t)
(a) 1 2 3 4 5
(b)
tempo (s)
uminx
(t)
Figura 7 (a) Característica de um controlador liga-desliga com histerese; (b) forma de onda típica
de saída.
O controlador proporcional – tem sua ação de controle proporcional ao erro, ou

seja, o controlador proporcional (P) gera a sua saída proporcional ao tamanho do sinal de
erro atuante, e(t). Na equação, no domínio do tempo, do algoritmo de posição do
controlador P, a saída u(t) é dada por:
+ (2)
O fator multiplicativo, Kp, é denominado ganho do controlador. A variável éo
valor inicial (sinal de polarização), ou seja, é a posição da saída do controlador no
momento em que ele foi colocado em automático. A ação de controle é simplesmente
proporcional ao erro. Quando o erro de controle é igual a zero, a variável de controle
. A polarização a princípio é fixada em , contudo pode ser
ajustada manualmente de forma que o erro de controle em estado estacionário seja zero em
uma dada referência. Observa-se que quanto maior o ganho, maior será a ação do
controlador, para um mesmo desvio ou erro na variável de processo. A Figura 8 mostra o
diagrama de bloco para o controle proporcional.
Figura 8 Diagrama em blocos do termo de controle proporcional.
A Figura 9 mostra o diagrama de blocos de um controlador do tipo proporcional

inserido em um sistema com controle automático.
Entrada de
Saída
referência
Amplificador Atuador Planta
de Ganho=Kp
Sinal de erro
Variável de processo
Sensor
Figura 9 Diagrama de blocos de um sistema com um controlador proporcional.
Conclui-se que o controlador proporcional é essencialmente um amplificador com

um ganho ajustável, qualquer que seja o mecanismo real e o tipo de energia utilizada na
operação.
Para descrever a característica do controlador proporcional deve-se especificar os
limites umax e umin da variável de controle. A faixa linear pode ser dada pela inclinação da
curva característica (ganho Kp do controlador), ou seja, a faixa onde a curva característica é
linear (conhecida como banda proporcional BP). Esta faixa está normalmente centrada em
torno do valor da referência. A banda proporcional e o ganho do controlador estão
relacionados através da equação abaixo.
(3)
Normalmente se assume que , o que implica que o ganho
proporcional pode ser definido, como:
(4)
A banda proporcional também pode ser definida como o erro que provoca uma
variação de 100% na saída do controlador:
(5)
A Figura 10 mostra a curva característica de um controlador proporcional. Este

tipo de controlador é caracterizado por uma função não linear , a qual é
dependente do erro de controle.
u max
(t)
Inclinação = Ganho Kp
u0
u min
e
Banda Proporcional
Figura 10. Curva característica de um controlador proporcional. A entrada é o sinal de erro
e(t), e a saída é o sinal de controle u(t).
Na Figura 11 mostra-se a ação do controlador proporcional quando ocorre um erro

em degrau. Constata-se que a ação proporcional tem a mesma forma do erro, apenas
multiplicada por um ganho proporcional (no caso
4
3,5
3 Ação Proporcional
Proporcional
2,5
2
1,5 Erro
1
0,5
0 8 10
0 2 4 6
Tempo em segundos
Figura 11. Ação do controlador proporcional submetido a um erro degrau.
Vale salientar que o controlador proporcional atua como um controlador on-off

quando os erros de controle são grandes.
O controlador integral – em um controlador com ação de controle integral, o valor
de saída u(t) do controlador sofre alteração a uma taxa de variação proporcional ao sinal de
erro e(t). A representação do controlador integral no domínio do tempo é:
(6)
Logo: (7)
Onde é o ganho do controlador integral. O diagrama de blocos no domínio do
tempo é mostrado na Figura 12.
Figura 12. Diagrama em blocos do termo de controle integral.
Na Figura 13 mostra-se a ação do controlador integral quando ocorre um erro em

degrau. Constata-se que a ação integral será a integral do degrau, que é uma rampa. A ação
integral irá aumentar ou diminuir a saída do controlador indefinidamente enquanto houver
erro. O tempo integral observado na Figura 13 é igual a 2.
8
7
6 Ação Integral
5
Integral
3 Erro
2
1
0 10
0 2 4 6 8
Tempo em segundos
Figura 13. Ação do controlador integral submetido a um erro degrau.
O controlador derivativo – no controlador com ação derivativa, o valor de saída

u(t) do controlador é proporcional à derivada do erro e(t). Ou seja:
(8)
Onde o ganho do controle derivativo é denominado Como descrito em Johnson

e Moradi (2005) esta forma particular é denominada de controle derivativo puro, para a
qual a representação em diagrama de bloco é mostrada na Figura 14.
Figura 14. Diagrama em blocos do termo de controle derivativo.
Na Figura 15 mostra-se a ação derivativa do controlador integral quando ocorre um

erro em rampa. Observa-se que a ação integral será um valor constante (degrau), pois a
derivada de uma rampa é um valor fixo (neste caso que será multiplicado por
um tempo derivativo (neste caso
16
14
12
10
Ação Derivativa
Erro
Integral
4
2
0 10
0 2 4 6 8
Tempo em segundos
Figura 15 Ação do controlador derivativo quando ocorre um erro em rampa.
No controlador derivativo, uma grande taxa de variação de erro pode causar uma
grande ação corretiva, mesmo que o erro seja pequeno. Por outro lado, caso o sinal de erro
não varie, não existirá ação corretiva, ainda que o erro seja grande. A utilização do controle
derivativo requer mais cuidado do que quando se utiliza o controle proporcional ou o
integral. Em muitas aplicações reais um controle derivativo puro não é utilizado devido à
possibilidade de amplificação do ruído de medição. Sendo assim uma modificação no

termo derivativo tem de ser implementada.
O controlador proporcional-integral(PI) – o controlador proporcional e integral
(PI) gera a sua saída proporcionalmente ao erro (P), e proporcionalmente à integral do erro
(I).
A equação, no domínio do tempo, para um controlador PI clássico é descrita
abaixo:
(9)
Onde o ganho proporcional é , e o ganho integral é . No diagrama de bloco da
Figura 16 apresenta-se o controlador PI clássico.
Figura 16. Diagrama de blocos de um controlador proporcional-derivativo clássico.
Em aplicações industriais é comum se utilizar de uma representação do controlador

PD denominada de forma constante de tempo. A forma constante de tempo, que modifica
os parâmetros do PD, pode ser deduzida a partir da forma desacoplada descrita pela
Equação 9.
Da Equação 9, coloca-se em evidência, então temos:
(10)
Em seqüência define-se a constante de tempo de integração, como:
(11)
Então, substituindo 11 em 10, vem:
(12)
Onde é a constante de tempo integral.
Assim temos que o ganho proporcional também multiplica o termo integral.
Na Figura 17 apresenta-se a ação do controlador PI quando ocorre um erro em

degrau. Observa-se que a ação proporcional, considerando-se muda
instantaneamente a saída na presença de um erro, contudo é a ação integral que continua
mudando a saída enquanto existir esse erro. Portanto o controlador PI não irá aceitar um
erro em regime permanente entre o valor de referência (setpoint) e a variável a ser
controlada. A saída do controlador tenderá a saturar na tentativa de eliminar o erro.
Pode-se também observar na Figura17 que, após o tempo integral, que neste caso é
2, a ação integral fez com que a saída repetisse a ação proporcional. Isto é, quando ocorreu
o erro de 1%, a saída do controlador foi para 2% devido à ação proporcional e, após o
tempo integral de 2 segundos a saída foi para 5% devido à ação integral de 3% adicionada
a ação proporcional, que continua em 2%. Pode-se dizer que a ação integral repetiu a ação
proporcional. Este é o motivo pelo qual o tempo integral (TI) também é conhecido como o
tempo de repetição, e o seu inverso (1/TI) como repetições por minuto ou segundos.
12
Proporcional e Integral
10 Ação PI
Ação Integral
8
4 Erro
2
0 10
0 2 4 6 8
Tempo em segundos
Figura 17. Ação do controlador proporcional e integral submetido a um erro degrau.
O controlador proporcional-derivativo – o controlador proporcional e derivativo

(PD) gera a sua saída proporcionalmente ao erro (P), e proporcionalmente à deriva do erro.
A equação, no domínio do tempo, para um controlador PD é descrita abaixo:
(10)
Onde o ganho proporcional é denominado , e o ganho derivativo é . O

diagrama de bloco para um controlador PD clássico é mostrado na Figura 18.
Figura 18 Diagrama de blocos de um controlador proporcional-derivativo clássico.
Contudo, representações industriais do controlador PD freqüentemente utilizam a

forma constante de tempo para os parâmetros do PD no lugar da forma desacoplada
apresentada na equação 10.
Da equação 10 colocando-se em evidência, temos:
(11)
Define-se a constante de tempo como:
(12)
Substituindo 12 em 11, vem:
(13)
Onde é a constante de tempo derivativa.
Na Figura 19 mostra-se a ação do controlador PD quando ocorre um erro em

rampa. Observa-se que a ação proporcional é uma rampa (ganho e a ação
derivativa adiciona um valor constante a esta rampa. Observa-se, ainda, que o tempo
derivativo ( antecipa a ação proporcional que só iria ocorrer no tempo de 5
segundos depois. Caso não existisse a ação derivativa a saída do controlador só seria igual
a 15% depois de transcorridos os 5 segundos. Mas, conforme se observa na Figura 1.14,
com o tempo derivativo igual a cinco, a saída do controlador já é igual a 15% no tempo
zero, imediatamente após o controlador ter calculado a derivada do erro. Conclui-se, então,
que o termo derivativo procura estimar uma tendência de aumento ou diminuição do erro, e
atuar na saída do controlador de modo a eliminar este erro que está sendo previsto no
futuro. Logo a ação derivativa tem uma função de antecipação e também evita oscilações
em processos lentos.
45
40
35
Ação PD
Proporcional e Derivativa
25
20
Ação Derivativa
15
10 Erro
5
0 8 10
0 2 4 6
Tempo em segundos
Figura 19 Ação do controlador proporcional-derivativo quando ocorre um erro em rampa .
O controlador proporcional, integral e derivativo – o controlador PID, reúne todas

as características apresentadas anteriormente. Sendo assim, o controlador proporcional,
integral e derivativo (PID) tem a sua saída proporcional ao erro (P), proporcional à integral
do erro e proporcional a derivada do erro.
A família dos controladores PID é construída de várias combinações dos termos
proporcional, integral e derivativo de acordo com os requerimentos de desempenho. Uma
das combinações para o controlador PID é a combinação em que os termos P, I e D são
dispostos de forma paralela. Este arranjo é também conhecido como um arranjo acadêmico
do controlador PID ou ainda como equação paralela. A equação paralela não incorpora
qualquer das modificações que usualmente podem ser implementadas para a obtenção de
um controlador mais funcional.
Esta separação dos três termos é melhor evidenciada na Figura 20.
Módulo do controlador PID
Figura 20. Arquitetura paralela para o controlador PID clássico.
Uma análise que é possível fazer observando-se a Figura 20, é que uma mudança
numérica em qualquer coeficiente individual, Kp, Ki ou KD, muda somente o valor da
contribuição em cada ramo do termo. Por exemplo, se o valor de KD é modificado, então
somente o valor da ação de derivação é alterado e esta mudança é desacoplada e
independente do valor do termo proporcional e do termo integral. Este desacoplamento dos
três termos é uma conseqüência da arquitetura paralela do controlador PID.
A arquitetura paralela do controlador PID resulta em uma representação matemática
no domínio do tempo que é descrita pela Equação 14.
(14)
Contudo, é usual em representações industriais do controlador PID a forma

constante de tempo no lugar da forma desacoplada descrita na Equação 14. A forma que
utiliza a constante de tempo pode ser deduzida da Equação 14. Assim colocando-se em
evidência a constante Kp, tem-se:
(15)
Definindo as novas constantes de tempo, como:
e (16)
Substituindo 16 em 15, tem-se que:

(17)
Os parâmetros do controlador são, então: o ganho proporcional Kp , o tempo
integral TI , e o tempo derivativo TD.
Na Figura 21 apresenta-se o diagrama de blocos de uma planta que utiliza um
controlador PID clássico, na configuração paralela. Observa-se que a variável de controle é
a soma das três parcelas: P, I e D.
Setpoint
Integrador
Amplificador
Comparador
Ganho=Kp
e (t)
Somador
Variável de
Diferenciador
processo
variável de
controle
Processo
Figura 21. Diagrama de blocos de uma planta com um controlador PID na configuração paralela.
PRINCÍPIOS BÁSICOS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE
Qualquer sistema de controle deve ser estável. Esta é uma exigência primordial.
Além da estabilidade absoluta, um sistema de controle deve Ter uma estabilidade
relativamente razoável; assim, a resposta deve apresentar amortecimento razoável. Além
disso, a velocidade de resposta deve ser razoavelmente rápida e o sistema de controle deve
ser capaz de reduzir erros a zero ou a um valor pequeno tolerável.
A exigência da estabilidade relativa razoável está relacionada à exigência de

precisão no estado estacionário, razão de incompatibilidade entre esses dois fatores.
Portanto, no projeto de sistemas de controle, é necessário fazer o compromisso mais
efetivo entre estas duas exigências.
Existem duas teorias de controle: clássica e moderna. A primeira teoria utiliza o

conceito de função de transferência. A análise e projeto são feitos no domínio "s" e/ou no
domínio de freqüência, entretanto, não pode manipular sistemas de controle com entradas e
saídas múltiplas. A Segunda baseia-se no conceito de espaço de estados, utilizando-se a
análise vetorial-matricial. A análise e o projeto são feitos no domínio do tempo
Os componentes envolvidos nos sistemas de controle são amplamente diferentes.

Eles podem ser eletromecânicos, hidráulicos, pneumáticos, eletrônicos, etc. Em engenharia
de controle, em vez de tratar os dispositivos de "hardware", substitui-se os tais dispositivos
ou componentes pelos seus modelos matemáticos.
Obter um modelo matemático razoavelmente preciso de um componente físico é

um dos problemas mais importantes em engenharia de controle. Um modelo matemático
não deve ser nem muito complicado nem muito simplificado. Um modelo matemático deve
representar os aspectos essenciais de um componente físico. As previsões do
comportamento do sistema baseadas no modelo matemático devem ser razoavelmente
precisas. Embora as relações entre entrada-saída de muitos componentes sejam não-
lineares, normalmente linearizam-se tais relações em torno de pontos de operação,

limitando a faixa de variáveis para ser pequena - facilitando o tratamento analítico e
computacional.
A análise de um sistema de controle corresponde a investigação, sob condições

específicas, do desempenho do sistema cujo modelo matemático é conhecido. Visto que
qualquer sistema é constituído de componente, a análise deve começar por uma descrição
matemática de cada componente. Uma vez que o modelo matemático do sistema completo
tenha sido deduzido, a maneira pela qual a análise é executada independe do fato do
sistema físico ser pneumático, elétrico, mecânico, etc. Por análise da resposta transitória
geralmente determina-se as respostas de uma planta para comandar entradas e entradas de
perturbações. Por análise no estado estacionário determina-se a resposta depois da
resposta transitória ter desaparecido.
Projetar um sistema significa achar um sistema que realize uma dada tarefa. Se as
características da resposta dinâmica e/ou as características no estado estacionário não
forem satisfatórias, deve-se adicionar um compensador ao sistema. Em geral, um projeto
de um compensador adequado não é direto, mas exigirá métodos experimentais.
Nos últimos anos, os computadores digitais têm representado um papel importante

na análise, no projeto e na operação de sistemas de controle. O computador pode ser usado
para executar computações necessárias, para simular uma planta ou componentes de
sistema, ou para controlar um sistema. O controle por computador tem se tornado cada vez
mais comuns, e muitos sistemas de controle industriais, sistemas de aviação e sistemas de
controle de robôs utilizam controladores digitais.
O método básico para o projeto de qualquer sistema de controle prático

necessariamente envolverá procedimentos experimentais. A síntese de sistemas de controle
linear é teoricamente possível, e o engenheiro de controle pode determinar
sistematicamente os componentes necessários para desempenhar o objetivo dado. Na
prática, no entanto, o sistema pode ser submetido a muitas restrições ou pode ser não-
linear, e em tais casos nenhum dos métodos de síntese está disponível atualmente. Além
disso, as características dos componentes podem não ser precisamente conhecidas. Assim,
procedimentos experimentais são sempre necessários.
O engenheiro de controle deve satisfazer as especificações dadas na realização de

uma tarefa. Estas especificações podem incluir fatores tais como a velocidade de resposta,
amortecimento razoável, precisão do estado estacionário, confiabilidade e custos. Todos os
requisitos devem ser interpretados em termos matemáticos, não se esquecendo de certificar
de que o sistema de malha fechada é estável e tem características aceitáveis na resposta
transitória (velocidade e amortecimento razoável) e precisão aceitável no estado
estacionário.
A especificação do sinal de controle sobre o intervalo de tempo de operação é

chamado lei de controle. Matematicamente, o problema básico de controle é determinar a
lei do controle ótimo, sujeita a várias restrições de engenharia e de economia, o que
minimiza (ou maximiza, conforme possa ser o caso) um dado índice de desempenho. Este
índice de desempenho pode ser uma integral de uma função variável de erro que deve ser
minimizada.
ETAPAS DO PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE
Dada uma planta, deve-se primeiro escolher sensores e atuadores apropriados.

Devem-se obter modelos matemáticos da planta, dos atuadores e dos sensores. Então,
usando o modelo matemático obtido, projeta-se um controlador tal que o sistema em malha
fechada satisfaça as especificações dadas. O controlador projetado é a solução para a
versão matemática do problema de projeto. Neste estágio, a teoria de controle ótimo é
muito útil porque fornece o limite superior de desempenho do sistema para um dado índice
de desempenho.
Depois do “projeto matemático” ter sido concluído, o engenheiro de controle

simula o modelo em um computador para testar o comportamento do sistema resultante em
resposta a vários sinais e perturbações. Usualmente, a configuração inicial do sistema não é
satisfatória. Então o sistema deve ser re-projetado e a análise correspondente concluída.
Este processo de projeto e análise é repetido até que um sistema satisfatório seja obtido.
Então, pode-se concluir o sistema físico do protótipo.
Este processo de construção de um protótipo é o inverso daquele de modelamento.

O protótipo é um sistema físico que representa o modelo matemático com razoável
precisão. Uma vez que o protótipo tenha sido construído, o engenheiro o testa para ver se
ele é ou não satisfatório. Se for, o projeto está concluído. Se não, o protótipo deve ser
modificado e testado novamente. Este processo continua até que o protótipo seja
completamente satisfatório.
No caso de alguns sistemas de controle de processo, formas padronizadas de

controladores, tais como controladores PD (proporcional-mais-derivativo), PI
(proporcional-mais-integral) e PID (proporcional-mais-integral-mais-derivativo) podem ser
usados. Os parâmetros do controlador podem ser determinados experimentalmente
seguindo-se um procedimento padrão estabelecido, e neste caso, não são necessários
modelos matemáticos. No entanto, este é um procedimento que se deve ser adotado com
cautela.

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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA

DE PERNAMBUCO – CAMPUS RECIFE

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Geralmente, existem várias condições internas e externas que afetam o desempenho de

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Figura 3 Diagrama em blocos de um sistema de controle em malha aberta.

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No controle em malha fechada, informações sobre como a saída de controle está

A utilização da realimentação e, portanto, do controle em malha fechada, permite

O diagrama básico de um sistema de controle em malha fechada é mostrado na

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r (t) e (t) u (t) y (t)

Figura 4. Diagrama básico de um sistema de controle em malha fechada

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Figura 5. Diagrama de blocos de um sistema de controle automático.

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Onde representa a diferença entre a referência especificada pelo

3,5 valor desejado

Através da observação do gráfico da Figura 6 constata-se que no controle on-off, o

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histerese será um compromisso entre precisão desejada e a durabilidade do elemento

3,5 valor desejado

O controlador proporcional – tem sua ação de controle proporcional ao erro, ou

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Figura 8 Diagrama em blocos do termo de controle proporcional.

A Figura 9 mostra o diagrama de blocos de um controlador do tipo proporcional

Figura 9 Diagrama de blocos de um sistema com um controlador proporcional.

Conclui-se que o controlador proporcional é essencialmente um amplificador com

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A Figura 10 mostra a curva característica de um controlador proporcional. Este

Na Figura 11 mostra-se a ação do controlador proporcional quando ocorre um erro

Figura 11. Ação do controlador proporcional submetido a um erro degrau.

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Vale salientar que o controlador proporcional atua como um controlador on-off

Figura 12. Diagrama em blocos do termo de controle integral.

Na Figura 13 mostra-se a ação do controlador integral quando ocorre um erro em

Figura 13. Ação do controlador integral submetido a um erro degrau.

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Onde o ganho do controle derivativo é denominado Como descrito em Johnson

Figura 14. Diagrama em blocos do termo de controle derivativo.

Na Figura 15 mostra-se a ação derivativa do controlador integral quando ocorre um