Robotica Industrial
Robotica Industrial
Robotica Industrial
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• Apresentação da Ementa
1
• Introdução
2
• Modelagem Cinemática
3
• Sistemas de Referência: Posicionamento e Orientação
4
• Modelagem Cinemática – Exemplos Práticos
5
• Modelagem Cinemática - Exercícios
3
6
• Modelagem Cinemática Inversa
7
• Geração de Trajetórias
8
• WinRob – Software de Simulação
9
• Utilização do Software Matlab-Simulink para Modelagem
10
• Modelagem Dinâmica
11
• Modelagem do Sistema de Acionamento e Controle
4
12
• Modelagem Dinâmica e Acionamento - Exercícios
13
• Controle
14
• Dinâmica e Controle - Exercícios
15
• Programação de Robôs Industriais
16
• Integração de Células Flexíveis de Manufatura com Robôs
17
• Programação de Robôs Industriais - Exercícios
5
• Fundamentos da Robótica
1
2
• Introdução a Robótica
• Conceitos Básicos
3
• Aspectos Construtivos
3
6
1 • Modelagem Cinemática Direta (teoria)
2 • Parametrização D-H
7
1
• Sistemas de Coordenadas
3
• Algoritmo de Denavit-Hartemberg (DH)
8
1 • Exemplos de Modelagem Cinemática de Robôs
2
• Aspectos de Modelagem - Exemplos Práticos
3
• Modelagem do Robô ABB - 1400
9
1
• Modelagem Cinemática Robô com 2GL
10
1
• Modelagem Cinemática Inversa (teoria)
11
1 • Modelagem Dinâmica e Controle
2 • Modelagem Dinâmica de Robôs
3 • Conceitos Básicos - Movimento Relativo
12
• Modelagem do Sistema de Acionamento e Controle
1
13
1
• Exercício Básico I: Acionamento de Robôs
3
• Exercício Básico III: Modelagem Dinâmica
14
1
• Modelagem Dinâmica e Controle de Robôs
3
• Controle de Robôs
3
• Método de RH e CHR
15
1
• Projeto de Controladores - Exercício
2
• Projeto de Controladores PID - Exercício
3
• Calculo de Ganhos de Controladores - Exercício
16
• Programação Off-line de Robôs
1
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• Modelagem de Células Flexíveis através da
1 Programação Off-line
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1 • Programação de Robôs - Exercícios
2 • Exercícios de Programação do Robô ABB I
3 • Exercícios de Programação do Robô ABB II
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Prof. Dr. João Mauricio Rosário
e-mail: [email protected]
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