Curso de Robótica Básica

PROGRAMAÇÃO
DE ROBÔS
Edição 01 - 2014
Marco Shawn Meireles Machado

• APRESENTAÇÃO •
Prezado(a) Aluno(a),
Você está recebendo o livro-texto da disciplina de Programação de Robôs, construído espe-

cialmente para este curso. O livro se baseia no seu perfil e nas necessidades da sua forma-
ção, para que você seja capaz de utilizar e programar os robôs com segurança e eficiência.
Durante os capítulos, iremos estudar e compreender os aspectos construtivos bem como o

histórico da robótica, todos os fatores de segurança em trabalhos com robôs serão analisados
e veremos os tipos de órgãos terminais, mecânicos e não mecânicos.
Na última unidade, estudaremos como programar três modelos de robôs: Kawasaki, ABB e
Fanuc; compreenderemos como funcionam os eixos e juntas dos robôs.
Bons estudos!
• SUMÁRIO •
• PLANO DE ESTUDOS •................................................................................................................................................................ 04
• UNIDADE 1 - HISTÓRIA DA ROBÓTICA •.................................................................................................................................... 05
• UNIDADE 2 - SEGURANÇA EM ROBÓTICA •............................................................................................................................. 11
• UNIDADE 3 - FUNDAMENTOS DA TECNOLOGIA DE ROBÔS •................................................................................................. 30
• UNIDADE 4 - ÓRGÃO TERMINAL •............................................................................................................................................ 57
• UNIDADE 5 - PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS •............................................................................................................................. 73
• REFERÊNCIAS •.................................................................................................................................................................... ......105

p LANO DE ESTUDOS
Ementa
Fundamentos de Robótica, Tipos de Robôs e Estruturas, Conhecendo o Teach Pe-
dant, Instruções de Movimentos, Instruções de Movimento usando OffSet. Instruções
Matemáticas, Instruções de IO, Instruções de Espera, Instrução de Fluxo de Progra-
ma, Instrução IF.
Competências:
• Conhecer e compreender os métodos de segurança na operação de um robô
industrial;
• Conhecer as linguagens de programação e controle de robôs.
Habilidades:
• Analisar os métodos de segurança na operação de um robô industrial;
• Distinguir os tipos de programação de robôs: programação via microcomputa-
dor e programação manual.
4
• UNIDADE 1: HISTÓRIA DA ROBÓTICA •
Seja bem-vindo(a)!
Nesta primeira unidade, você estudará a história da robótica desde a sua criação até os con-
ceitos de automação.
Bons estudos!
Objetivos da unidade:
Ao concluir esta unidade, você deverá ser capaz de:
• Conhecer o histórico dos robôs;
• Identificar os tipos de automação.
Conteúdos da unidade:
Acompanhe os conteúdos que estudaremos nesta unidade:

• Histórico;
• Automação.
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1. HISTÓRICO
O precursor do termo robô foi Karel Capek, novelista e escritor

de uma peça teatral da Tchecoslováquia, que usou pela primeira
vez, em 1920, a palavra “robota” (serviço compulsório, atividade
forçada), originando a palavra “robot” em inglês e traduzido para
o português como “robô”. Diversos filmes de ficção científica
mostraram robôs produzidos com o comportamento e a forma
humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver ro-
bôs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores,
na metade do século, iniciaram-se especulações em termos da
capacidade de um robô pensar e agir como um ser humano. No
entanto, os robôs foram, neste período, criados especialmente
para executarem tarefas difíceis, perigosas e impossíveis para um ser humano. Por outro
lado, eles não eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que não
lhes foram ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indústrias que mais se bene-
ficiaram com o desenvolvimento da robótica, aumentando a produção e eliminando tarefas
perigosas, antes executadas por seres humanos (CARRARA, 2005).
Na robótica moderna, há pesquisas e desenvolvimentos de robôs intitulados humanóides ou

antropomórficos. Estes são criados com a semelhança humana e com capacidade de interagir
com o ambiente, como o Asimo (Figura 1), construído pela montadora japonesa Honda Motor
Co. Citam-se diversos brinquedos articulados com feições que lembram animais de estima-
ção como cães, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo, tais robôs são
incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estímulos externos.
Estes equipamentos não fazem parte do propósito deste documento, que visa exclusivamente
estudar e compreender os robôs industriais. Estes, por sua vez, caracterizam-se por serem
capazes de realizar tarefas, podem ser programados e possuem força elevada.
Figura 1: Asimo
Fonte: http://www.plasticpals.com/http://www.plasticpals.com/wp-content/uploads//2011/12/ASIMO-wo-
Visor.jpg
6
1.1 Automação
Automação é uma tecnologia que faz o uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de
computação para o controle de processos produtivos. Basicamente, seria uma junção dos co-
nhecimentos e tecnologias elétricas, eletrônica, mecânica e de informática. Alguns exemplos
de processos de automação nas indústrias são:
• Linhas de montagem automotiva;
• Integração de motores – linha “transfer”;
• Maquinas operatrizes do tipo CNC;
• Robôs.
É possível identificar três formas distintas de automação industrial:

• Automação fixa;
• Automação flexível;
• Automação programável.
A figura 2 mostra uma linha automatizada.
Figura 2: Linha de montagem automatizada
Fonte: http://www.coficpolo.com.br/2012/imagens/fotos2.jpg
a) Automação fixa
Na automação fixa, as máquinas são específicas para o produto a ser criado. Elas produzem
grande quantidade de um único produto, ou produtos com pequenas variações entre eles.
O volume de produção é elevado, bem como o custo da máquina, pois é projetada para um
produto específico. Por outro lado, como o volume de produção é alto, o custo do produto, em
geral, é baixo.
7
Tais máquinas são encontradas em linhas transfer de motores, produção de lâmpadas, fa-
bricação de papel e de garrafas. Neste tipo de automação, deve-se ter cuidado com o preço
final do produto, pois, como o investimento de aquisição da máquina é alto, a amortização só
acontece com vendas elevadas. Além disso, se o produto sair do mercado por obsolescência,
o investimento é perdido.
b) Automação flexível
Na automação flexível, o volume de produção é médio e, geralmente, a máquina pode ser

programada para produzir outro produto, ainda que semelhante. Esta automação possui ca-
racterísticas da automação fixa e da programável. A máquina deve ser adaptável a um núme-
ro grande de produtos similares, e, neste sentido, ela é mais flexível que a automação fixa.
A automação flexível é empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva.
c) Automação programável
Na automação programável, o volume de produção é baixo, mas a variedade de produtos

diferentes é alta. Ela é adaptável por meio de programação. Os principais exemplos de auto-
mação programável são as máquinas CNC e os robôs industriais.
A figura 3 ilustra a relação entre o volume de produção e a diversidade de produtos para os

processos de automação descritos. De todos os processos de automação, a robótica mais
se aproxima da automação programável. Portanto, os volumes de produção de um robô in-
dustrial não são grandes, mas ele é extremamente adaptável a produtos diferentes. Embora
robôs industriais sejam produzidos em diversas configurações, algumas delas se asseme-
lham, até certo ponto, a características humanas (antropomórficas), e, portanto, são propícias
para substituir operações realizadas por humanos. Os robôs são totalmente programáveis,
possuem braços móveis e são empregados em várias atividades, entre as quais se destacam:
• Carregamento e descarregamento de máquinas;
• Soldagem a ponto ou outra forma;
• Pintura ou jateamento;
• Processo de conformação ou usinagem.
Embora haja uma tendência de dotar os robôs industriais de mais habilidade humana, eles
ainda não possuem forma humana.
8
Figura 3: Distribuição dos processos de automação quanto à diversidade de produtos
e volume de produção
Fonte: http://www.profelectro.info/wp-content/uploads/rob6.jpg
• SÍNTESE DA UNIDADE •
Vimos o histórico da robótica, os tipos de automação e onde o robô industrial entra nesse
panorama.
• EXERCÍCIOS•
1) Quem foi o precursor do termo robô e em que ano isso ocorreu?

Foi Karel Capek, novelista e escritor de uma peça teatral da Tchecoslováquia, que usou pela
primeira vez, em 1920, a palavra “robota” (serviço compulsório, atividade forçada), originando
a palavra “robot” em inglês e traduzido para o português como “robô”.
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2) Qual foi a utilização dos primeiros robôs?
Os robôs foram, neste período, criados especialmente para executarem tarefas difíceis, peri-
gosas e impossíveis para um ser humano.
3) Quem foi que se beneficiou com os robôs no início de sua criação?

Foram as indústrias que mais se beneficiaram com o desenvolvimento da robótica, aumentan-
do a produção e eliminando tarefas perigosas, antes executadas por seres humanos.
4) E, hoje em dia, quais os estudos na área de robótica?

Na robótica moderna, há pesquisas e desenvolvimentos de robôs intitulados humanóides ou
antropomórficos. Estes são criados com a semelhança humana e com capacidade de interagir
com o ambiente, como o Asimo, construído pela montadora japonesa Honda Motor Co.
5) Cite alguns exemplos de processos de automação nas indústrias.

Linhas de montagem automotiva;
Integração de motores – linha “transfer”;
Maquinas operatrizes do tipo CNC;
Robôs.
6) Quais são as formas de automação?

Automação fixa; Automação flexível; Automação programável.
7) Qual é a característica da automação programável?

Na automação programável, o volume de produção é baixo, mas a variedade de produtos
diferentes é alta. Ela é adaptável por meio de programação. Os principais exemplos de auto-
mação programável são as máquinas CNC e os robôs industriais.
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• UNIDADE 2: SEGURANÇA EM ROBÓTICA •
Seja bem-vindo(a)!
Nesta unidade, estudaremos alguns conceitos sobre robôs, com fins industriais, depois o foco
fica na área de segurança, tanto das máquinas como no trabalho com robótica.
Bons estudos!
• Reconhecer alguns conceitos sobre robótica;
• Descrever os itens de segurança no trabalho com robôs;
• Identificar os componentes de segurança.

• Introdução;
• ISO 10218 – Robô de Manipulação Industrial;
• Norma NBR 14153 – Segurança de Máquinas;
• Norma NR-12 – Segurança no Trabalho em Máquinas e Equipamentos.
11
1. INTRODUÇÃO
Os robôs industriais têm uma grande importância na indústria, devido à versatilidade e rapidez
com que executa as tarefas. Além disso, contribuem para a economia da empresa por realizar
múltiplas funções e substituir vários equipamentos. No entanto, essas características que os
robôs possuem exigem aspectos importantes relacionados à segurança. Com isso, os riscos
de acidentes com robôs aumentam, conforme a potência e a capacidade de operação deles
serem maior. Dessa forma, este trabalho irá abordar os pontos mais importantes associados
com a segurança no manuseio dos robôs.
O princípio de segurança na robótica começa com a utilização correta dos robôs manipula-
dores. Ou seja, na indústria, o conhecimento e a experiência do operador é essencial para
uma operação segura. Além disso, muito erro está em achar que um treinamento ou a fa-
miliarização com o robô possa eliminar a chance de um acidente, pelo contrário, deve-se
manter sempre atento a cada movimento do manipulador; independente do tempo em que o
funcionário esteja nesse cargo. A figura 4 apresenta um funcionário fazendo, provavelmente,
a fiscalização ou executando alguma função no robô.
Figura 4: Robô industrial e operador
Fonte: ABB (2010)
Ao decorrer do tempo, novas normas internacionais de segurança robótica estão sendo ela-
boradas por uma equipe de especialistas mundiais. Abaixo, algumas das normas mais impor-
tantes dentro de indústrias:
1.1 ISO 10218 – Robô de manipulação industrial
Essa norma [ISO 10218, 2011] foi criada devido aos riscos particulares presentes nos siste-
mas robotizados. Fornece orientações sobre as considerações de uso, projeto de segurança,
construção, programação, operação, manutenção e reparo de robôs industriais e sistemas
robóticos. Além disso, essa norma especifica um espaço de proteção para o operador, como
mostra a figura 5.
12
Figura 5: Exemplo de espaço restrito e espaço protegido
Fonte: ISO10218, 1992
1.2 Norma NBR 14153 – Segurança de máquinas
Essa norma destaca que se deve avaliar e quantificar o grau de risco a que são expostos os
operadores das máquinas ou células em questão para determinar a categoria de segurança
que deve ser empregada na instalação. Essa é a norma NBR 14153 [ABNT, 1998].
1.3 Norma NR-12 – Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos
A Norma Regulamentadora [NR-12, 2010] define referências técnicas, princípios fundamen-

tais e medidas de proteção para garantir a integridade física dos trabalhadores e estabelece
requisitos mínimos para a prevenção de acidentes nas fases de projeto e de utilização de
máquinas e equipamentos.
Os grandes causadores de acidentes são os humanos, de acordo com algumas pesquisas,

61,9% dos acidentes com robôs são causados pelos humanos e 38,1% dos acidentes com
humanos são causados pelos robôs (Figura 6).
13
Figura 6: Causa de acidentes
Causadores de imprevisto
Causa Humana
Causado pelo robô
Fonte: Segurança em Robótica (2007)
Contudo, em ambos os casos há erro humano pelo robô, de certa forma, ainda depender do
operador que faz as configurações do mesmo; é fato que, nos dois casos, quem sai perdendo
é o humano. O robô é uma máquina como qualquer outra, porém ela movimenta-se no espaço
(Figura 7).
Figura 7: Robô se movimentando
14
O risco do robô pode ser classificado quanto ao seu tamanho e a força que ele exerce. Como
na imagem, robôs de menor porte possuem, geralmente, uma movimentação mais lenta com
movimentos mais simples, portanto, oferecem um risco menor. O risco aumenta conforme o
porte do robô, muitas vezes o robô é potente, mais ágil e flexível. O risco está diretamente
relacionado à habilidade que o robô possui (Figura 8).
Figura 8: Risco relacionado ao porte do robô
Menos potente, lento

e de movimentos simples
Aumenta
o risco
Potente, ágil e
flexível
Alguns casos de ataques acidentais foram constatados das seguintes maneiras (Figura 9):
• Um sinal externo é acionado por terceiros, quando se está próximo do robô;
• Proximidade ao robô durante a sua operação e movimentação brusca;
• Trocas inesperadas de programa, ou realizar a troca sem conhecimento do mesmo;
• Não execução de passos do programa, havendo movimentos não esperados;
• Acionamento do comando manual em um momento incorreto, interrompendo a rotina;
• Peças que caem sobre operadores;
• Configurações de velocidade incorretas;
• Dispositivos de segurança com falhas, por falta de manutenção.
15
Figura 9: Casos de acidentes com robôs
Esses ricos podem ter variáveis causas, como, por exemplo, a capacidade do robô. Um robô
menos potente, lento e com movimentos simples pode ser mais seguro do que um potente,
ágil e flexível. A figura 10 mostra um robô de pequeno porte, mais confiável e seguro, porém
não muito rápido e versátil. Já a figura 11 apresenta um robô de grande porte, ou seja, rápido,
flexível e forte. Entretanto, uma empresa de grande porte não procura robôs com qualidades
desfavoráveis ao seu processo de fabricação, pois isso poderia diminuir sua produtividade e
rapidez.
Figura 10: Robô de pequeno porte Figura 11: Robô de grande porte
Fonte: ABB (2010) Fonte: ABB (2010)
16
A maioria dos acidentes ocorre durante a programação do robô, reparação, ou treinamento
de processos de aprendizagem de um novo procedimento, quando técnicos estão na zona de
risco e as ações do robô são menos previsíveis do que em condições normais.
Alguns tipos de acidentes são comuns e podem acarretar em sérios problemas ao operador.
As causas dos acidentes são, muitas vezes, a falta de atenção e problemas no próprio mani-
pulador.
Quando a causa do acidente tem relação com problemas técnicos do manipulador, pode ser
mau contato ou ruído eletromagnético. Dessa forma, potência elétrica que era alta passa a ser
baixa, e, quando chega ao CPU do robô (alta potência), acaba dando erro no robô, deixando a
vida do operário em risco. Como os componentes que realizam a parte da microeletrônica são
de baixa potência elétrica, eles possuem uma extrema sensibilidade. São facilmente influen-
ciados, danificados por ruídos eletromagnéticos, fazendo com que o circuito seja danificado
causando efeitos no circuito de alta potência, possivelmente gerando acidentes, como mostra
a figura 12.
Figura 12: Problema com microeletrônica
17
Outra causa de acidente é a falta de atenção (figura 13) ou excesso de confiança (figura 14)
por parte do operador. Como dito antes, o operador deve estar completamente centrado na
tarefa e ter consciência do perigo que o robô manipulador pode lhe causar.
A falta de atenção é um fator que ainda gera muitos acidentes na indústria. A deficiência na
aplicação das normas de segurança acarreta em falhas e ocorrências que não são desejadas,
provocando, em ocasiões, sequelas irreversíveis no operador.
Figura 13: Falta de atenção
18
A questão do excesso de confiança é algo que atrapalha e muito a vida profissional do traba-
lhador, pois ele perde o “medo” e os cuidados no ambiente de trabalho, esquece as normas
de segurança ignorando as medidas necessárias... Esse caso é muito visto em operadores
que possuem alguns anos de profissão, muitos alegam já ter o conhecimento total do equipa-
mento.
Figura 14: Excesso de confiança
19
Um exemplo de acidente ocorreu em uma fábrica ao norte de Estocolmo, onde um robô com
defeito atacou e quase matou um trabalhador. O incidente aconteceu em junho de 2007,
quando o trabalhador estava realizando manutenção em uma máquina defeituosa, normal-
mente utilizada para levantar pedras pesadas. Imaginando que tinha cortado o fornecimento
de energia, o trabalhador aproximou-se do robô sem precaução. O robô, de repente, começou
a funcionar e agarrou com toda força a cabeça da vítima. O homem conseguiu se defender,
mas sofreu ferimentos graves e quebrou 4 costelas. A empresa foi multada em 3.000 dólares
e foi punida por procedimentos inadequados de segurança, mas também responsabilizou em
parte, o trabalhador (Segurança em Robótica, 2007).
Dessa forma, a culpa foi tanto do trabalhador pela falta de atenção, pois ele imaginou que blo-
queou a energia, mas não o fez, quanto da empresa em relação às normas, procedimentos,
divisão e compartilhamento de tarefas e treinamento de pessoal.
É de extrema relevância que o operador conheça seu ambiente de trabalho, principalmente

a máquina em que ele opera. Dessa forma ele saberá como agir perante as dificuldades e
possíveis erros. O operador sem conhecimento está mais propício a acidentes. Conhecer as
características, modos de operação, velocidades entre outros fatores da máquina é essencial
(Figura 15).
Figura 15: Ambiente conhecido e controlado
20
Durante a manutenção, é importante que haja uma ação em conjunto, se possível é indicado
que haja alguém (um operador vigia) que possa permanecer no painel, a fim de que, no caso
de alguma ação indesejada do robô, o mesmo possa parar a máquina (Figura 16).
Figura 16: Operador vigia
Como em qualquer área industrial, manter a atenção é indispensável, pois se está lidando
com equipamentos que trazem riscos que são agravados pela ausência de atenção (Figura
17).
21
Figura 17: Situação de perigo
Treinar grupos que atuam em diferentes situações é uma excelente medida, visto que, em
alguns momentos, as situações de trabalho exigem diferentes conhecimentos e tomadas de
atitudes. É importante saber que segurança nunca é suficiente e vem cada vez mais sendo
discutida a forma de como manter o bem-estar no ambiente de trabalho (Figura 18).
Figura 18: Grupos de manutenção
22
]
Para atender a norma ISO 10218 e NR-12, deve haver associado a qualquer barreira de
proteção móvel algum tipo de intertravamento, que é por definição uma chave de segurança
mecânica, eletromecânica, magnética ou óptica e sensor indutivo de segurança. A figura 19
apresenta chaves de segurança com bloqueio.
Figura 19: Chave de segurança
Fonte: http://www.automatizesensores.com.br/imagens/Chave_de_seguran%C3%A7a_com_bloqueio.
jpg
23
A chave de segurança é um componente que é associado a uma proteção, utilizado para
interromper o movimento de perigo e manter a máquina parada, enquanto a proteção ou porta
estiver aberta para uma eventual manutenção, por exemplo.
A chave eletromecânica é utilizada para interromper o movimento de perigo e manter a má-

quina desligada, enquanto a proteção ou porta estiver aberta.
Existe outro tipo de segurança que é a chave magnética, mostrada na figura 20, que consiste
em dispositivos formados por um bulbo de vidro no interior do qual existem lâminas feitas de
materiais, que podem sofrer a ação de campos magnéticos.
Figura 20: Porta com sensor magnético
Fonte: Pilz, 2010
Sensores ópticos são componentes eletrônicos que são utilizados em sinalização e coman-
do, que executam detecção de qualquer material sem que haja contato mecânico entre eles.
O princípio de funcionamento do sensor óptico baseia-se na existência de um emissor e um
receptor de luz. A luz gerada pelo emissor deve atingir o receptor com intensidade suficiente
para fazer com que o sensor identifique seu sinal. O sinal de luz gerado pelo emissor do sen-
sor óptico é modulado numa determinada frequência, ou seja, o emissor gera um sinal com
uma frequência determinada. Ao receptor do sinal do sensor é acoplado um filtro que somente
considera válidos os sinais com a mesma frequência do emissor. Esta característica é em-
pregada no sensor óptico para minimizar os efeitos de possíveis interferências causadas por
outras fontes luminosas, que não o emissor.
O sensor óptico de detecção por barreira de luz possui o emissor e o receptor montados em
duas partes separadas. Estes dois componentes, ao serem alinhados, criam entre si uma bar-
reira de luz. A presença de um objeto que interrompa esta barreira faz com que o sensor seja
ativado. Um exemplo de aplicação é ilustrado na figura 21.
24
Figura 21: Detecção por barreira
Fonte: Pilz, 2010
Sensores ópticos de reflexão difusa, esse sensor óptico de detecção por reflexão-difusa pos-
sui o emissor e o receptor montados no mesmo corpo. A luz gerada pelo emissor cria uma
região ativa em que a presença de um objeto faz com que a luz seja refletida de forma difusa,
de volta ao receptor, ativando o sensor.
Scanners de área utilizam esse princípio, gerando pulsos de luz utilizando um sistema laser.
Um espelho rotativo espalha os pulsos de luz por toda a área de trabalho e, quando objetos
ou pessoas entram nessa área, o scanner recebe a reflexão dos pulsos emitidos. Conforme
o tempo de reflexão da luz, a distância a que isso ocorreu é mensurada. Caso esteja dentro
da área de proteção pré-programada, leva a máquina a um estado seguro, exemplificado na
figura 22.
Figura 22: Sistema de reflexão difusa de um scanner de área e aplicação
Fonte: Pilz, 2010
25
Dispositivos lógicos desempenham o papel central da parte relacionada à segurança do
sistema de controle, realizando a verificação e acompanhamento do sistema.
Os relés de monitoramento permitem verificações no sistema de segurança, realizando auto

verificações dos seus componentes internos. Quando os dispositivos de entrada são ativa-
dos, o dispositivo lógico compara os resultados das entradas redundantes. Se for verdadeiro,
verifica os atuadores externos. Se aprovado, o dispositivo aguarda um sinal de reset para
energizar suas saídas.
Rearme monitorado manual: Conforme o Item 12.40 da norma NR-12, é necessário que a
máquina não reinicie imediatamente, quando a proteção de segurança for fechada. Um rear-
me ou reset manual necessita uma mudança de condição do circuito de rearme, após a porta
ser fechada. A figura 23 mostra uma configuração típica de uma chave de rearme conectado
no circuito de monitoração da saída de um relé de segurança, com a função de rearme ma-
nual. Os contatos auxiliares ligados mecanicamente e normalmente fechado dos contatos do
interruptor são ligados em série com um botão de pressão momentânea. Após a proteção ser
aberta e fechada novamente, o relé de segurança não vai permitir que a máquina reinicie, até
que haja uma mudança de estado no botão de rearme. No caso de robôs industriais, a norma
ISO 1218 prevê a obrigatoriedade desse botão no próprio gabinete de controle do equipamen-
to, posicionado externamente.
Figura 23: Exemplo de configuração de esquema de segurança com botão de rearme

manual
Fonte: Rockwell Automation, 2011
Portanto, sempre tenha alguém supervisionando a manutenção enquanto o outro operário

está fazendo a manutenção ou programação (figura 24), pois não basta confiar nas chaves
de segurança.
26
Figura 24: Supervisão do trabalho
Fonte: Pilz, 2010
Treinamentos e capacitações dos funcionários do ramo devem ser sempre feitos, e o mais im-
portante: manter a atenção pode evitar acidentes. Nessa área não se brinca com segurança,
acidentes acontecem e podem ter consequências fatais.
Vimos, nessa unidade, várias normas sobre segurança, sobre trabalho com programação,
operação e manutenção com robôs manipuladores industriais, estudamos também vários
equipamentos e componentes de segurança, a fim de garantir a segurança do funcionário
que irá utilizar o robô.
27
• EXERCÍCIOS•
1) Qual é a finalidade da Norma ISO 10218?

Essa norma [ISO 10218, 2011] foi criada devido aos riscos particulares presentes nos siste-
mas robotizados. Fornece orientações sobre as considerações de uso, projeto de segurança,
construção, programação, operação, manutenção e reparo de robôs industriais e sistemas
robóticos. Além disso, essa norma especifica um espaço de proteção para operador.
2) Qual é a finalidade da Norma NBR 14153?

Essa norma destaca que se deve avaliar e quantificar o grau de risco a que são expostos os
operadores das máquinas ou células em questão para determinar a categoria de segurança
que deve ser empregada na instalação.
3) Qual é a finalidade da Norma NR-12 – Segurança no Trabalho em Máquinas e Equi-

pamentos?
A Norma Regulamentadora [NR-12, 2010] define referências técnicas, princípios fundamen-
tais e medidas de proteção para garantir a integridade física dos trabalhadores e estabelece
requisitos mínimos para a prevenção de acidentes nas fases de projeto e de utilização de
máquinas e equipamentos.
4) Quem são os grandes causadores de acidentes com robôs?

Os grandes causadores de acidentes são os humanos, de acordo com algumas pesquisas,
61,9% dos acidentes com robôs são causados pelos humanos e 38,1% dos acidentes com
humanos são causados pelos robôs.
5) Cite casos de ataques acidentais que foram constatados na indústria com manipula-
dores robóticos.
Um sinal externo é acionado por terceiros, quando se está próximo do robô;
Proximidade ao robô durante a operação;
Trocas inesperadas de programa, ou realizar a troca sem conhecimento do mesmo;
Não execução de passos do programa, havendo movimentos não esperados;
Acionamento do comando manual em um momento incorreto interrompendo a rotina;
Peças que caem sobre operadores;
Configurações de velocidade incorretas;
Dispositivos de segurança com falhas por falta de manutenção.
6) Quando que ocorre a maioria dos acidentes com robôs?

A maioria dos acidentes ocorre durante a programação do robô, reparação, ou treinamento
de processos de aprendizagem de um novo procedimento, quando técnicos estão na zona de
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risco e as ações do robô são menos previsíveis do que em condições normais.
7) O que é uma chave de segurança?

A chave de segurança é um componente que é associado a uma proteção, utilizada para in-
terromper o movimento de perigo e manter a máquina parada, enquanto a proteção ou porta
estiver aberta para uma eventual manutenção, por exemplo.
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• UNIDADE 3: FUNDAMENTOS DA TECNOLOGIA DE ROBÔS •
Seja bem-vindo(a)!
Nesta unidade, você estudará a nomenclatura utilizada nos robôs, como funcionam as juntas
dos mesmos, o que é grau de liberdade, cadeias cinemáticas, quais as configurações dos
robôs, seus aspectos construtivos e seus volumes de trabalho.
Bons estudos!
• Reconhecer as anatomias dos braços mecânicos industriais;
• Descrever os aspectos construtivos de robôs;
• Identificar os volumes de trabalho dos robôs.

• Introdução;
• Nomenclatura;
• Anatomia dos braços mecânicos industriais;
• Juntas;
• Graus de liberdade;
• Cadeias cinemáticas;
• Configuração dos robôs (categorias de robôs);
• Aspectos construtivos de robôs;
• Volume de trabalho.
30
1. INTRODUÇÃO
A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Além disso, participam

em menor grau teoria de controle, microeletrônica, inteligência artificial, fatores humanos e
teoria de produção. Neste capítulo serão analisadas as características dos robôs industriais
que permitem avaliar o grau de aplicação de um determinado braço a um determinado proces-
so produtivo. Serão estudados os fundamentos teóricos dos elementos que definem caracte-
rísticas físicas do braço, bem como o desempenho dinâmico e o sistema de controle.
1.1 Nomenclatura
As máquinas robóticas podem ser classificadas segundo critérios distintos. Por exemplo, po-
dem ser agrupadas quanto à aplicação, quanto à cadeia cinemática, quanto ao tipo de atuado-
res, quanto à anatomia, etc. O termo robô não possui um significado único; pode tanto repre-
sentar um veículo autônomo quanto um humanoide ou um simples braço com movimentos. O
grau de interatividade com agentes externos permite classificá-los em totalmente autônomos,
programáveis, sequenciais ou inteligentes. De certa forma, dada uma quantidade de apli-
cações que surgem a cada momento, é praticamente impossível haver uma única forma de
classificação. Para concentrar esforços ao nosso propósito, limitaremos a abrangência deste
manuscrito a robôs industriais. Eles são, em sua grande maioria, máquinas projetadas para
substituir o trabalho humano em situações de desgaste físico, mental, ou situações perigosas
e repetitivas no processo produtivo em indústrias. Com isso, descartam-se aqueles que pos-
suem o atrativo da forma humanoide, mas que são de pouca serventia no ramo industrial. Veí-
culos autônomos e outras formas robóticas também ficam de fora. Na nossa terminologia, um
robô será composto de um circuito eletrônico computadorizado de controle e um mecanismo
articulado, denominado manipulador. Porém, usaremos sem distinção os termos que passam
a representar, portanto, o mesmo dispositivo:
• Robô;
• Braço mecânico;
• Mecanismo robótico;
• Manipulador;
• Manipulador mecânico;
• Manipulador robótico.
Para compreender melhor a tecnologia robótica, serão analisados, a seguir, alguns fatores
que caracterizam os manipuladores e que são, em grande parte, responsáveis por tornar
uma determinada configuração de braço mais adequada a uma dada automação. Entre estas
características, citam-se:
• Anatomia;
• Volume de trabalho;
• Sistemas de acionamentos;
• Sistema de controle;
• Desempenho e precisão;
• Órgãos terminais;
• Sensores;
• Programação.
31
2. ANATOMIA DOS BRAÇOS MECÂNICOS INDUSTRIAIS
O braço robótico é composto pelo braço e pulso. O braço consiste de elementos denomina-
dos elos unidos por juntas de movimento relativo, ao qual são acoplados os acionadores para
realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, instruídos
por um sistema de controle. O braço é fixado à base por um lado e ao punho pelo outro.
O punho consiste de várias juntas próximas entre si, que permitem a orientação do órgão
terminal nas posições que correspondem à tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho
existe um órgão terminal (mão ou ferramenta) destinado a realizar a tarefa exigida pela apli-
cação. A figura 25 mostra esquematicamente uma sequência de elos e juntas de um braço
robótico. Nos braços reais, a identificação dos elos e juntas nem sempre é fácil, em virtude da
estrutura e de peças que cobrem as juntas para protegê-las no ambiente de trabalho (CAR-
RARA, 2010).
Figura 25: Esquema de notação de elos e juntas num braço mecânico ilustrativo
Fonte: Carrara (2010)
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais próximo da base é denominado elo de entrada. O
elo de saída é aquele mais próximo do órgão terminal, como ilustrado na figura 26.
Figura 26: Sequência de elos numa junta de um braço robótico
32
A figura 27 mostra um braço robótico industrial com todas as suas partes.
Figura 27: Braço robótico
2.1 Juntas
Segundo Carrara (2010), as juntas podem ser rotativas, prismáticas, cilíndricas, esféricas,
parafuso e planar. Suas funcionalidades são descritas a seguir, e na figura 28 podem ser
visualizadas.
• A junta prismática ou linear move-se em linha reta. São compostas de duas hastes que
deslizam entre si.
• A junta rotacional gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de eixo
de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abrem e fecham como uma dobradiça.
• A junta esférica funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a
rotação em torno de três eixos.
• A junta cilíndrica é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática.
• A junta planar é composta por duas juntas prismáticas, realiza movimentos em duas
direções.
• A junta parafuso é constituída de um parafuso que contém uma porca ao qual executa
um movimento semelhante ao da junta prismática, porém, com movimento no eixo central
(movimento do parafuso).
33
Figura 28: Tipos de juntas empregadas em robôs
Em geral, robôs industriais utilizam juntas rotativas e prismáticas. A junta planar pode ser
considerada como uma junção de duas juntas prismáticas, e, portanto, é também utilizada. As
juntas rotativas podem ser classificadas de acordo com as direções dos elos de entrada e de
saída, em relação ao eixo de rotação. Têm-se, assim, as seguintes juntas rotativas:
• Rotativa de torção ou torcional T: Os elos de entrada e de saída têm a mesma dire-
ção do eixo de rotação da junta.
• Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de
rotação da junta.
• Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação,
mas o elo de saída é perpendicular a este.
A figura 29 mostra uma representação esquemática destas juntas e também da junta prismá-
tica.
Figura 29: Representação esquemática de juntas
34
Robôs industriais adotam soluções que tornam o reconhecimento das juntas mais complexo
com frequência. De fato, dependendo da forma com que os elos são construídos numa repre-
sentação esquemática, a nomenclatura do braço pode ser ambígua.
2.2 Graus de liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do braço robótico no espaço bidimen-

sional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o número
de graus de liberdade do robô é igual à somatória dos graus de liberdade de suas juntas.
Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a junta tem um grau de
liberdade; caso o movimento se dê em mais de um eixo, a junta tem dois graus de liberdade,
conforme é apresentado na figura 30. Observa-se que, quanto maior a quantidade de graus
de liberdade, mais complicadas são a cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador. O
número de graus de liberdade de um manipulador está associado ao número de variáveis po-
sicionais independentes, que permitem definir a posição de todas as partes de forma unívoca.
Figura 30: Braços com um (à esquerda) e dois graus de liberdade (à direita)
Os movimentos robóticos podem ser separados nos movimentos do braço e do punho.
Em geral, os braços são dotados de 3 acionadores e uma configuração 3GL, que permita que
o órgão terminal alcance um ponto qualquer dentro de um espaço limitado ao redor do braço.
Pode-se identificar 3 movimentos independentes num braço qualquer:
• Vertical transversal: Movimento vertical do punho para cima ou para baixo.

• Rotacional transversal: Movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou
para a direita.
• Radial transversal: Movimento de aproximação ou afastamento do punho.
Os punhos são compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas dos punhos são agrupadas
num pequeno volume de forma a não movimentar o órgão terminal em demasia, ao serem
acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas específicas, conforme
descritas a seguir, e mostradas na figura 31.
• Roll ou rolamento: Rotação do punho em torno do braço.
• Pitch ou arfagem: Rotação do punho para cima ou para baixo.
• Yaw ou guinada: Rotação do punho para a esquerda e para a direita.
35
Figura 31: Movimentos de um punho com 3 GL, nas direções guinada, arfagem e
rolamento
2.3 Cadeias cinemáticas
Uma das principais características de um braço industrial é sua capacidade de carga, isto
é, o peso máximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua precisão seja afetada.
Esta capacidade é sempre medida na posição mais crítica, o que significa, em geral, uma
posição de máxima extensão do braço. Várias soluções podem ser adotadas para aliviar o
peso do próprio manipulador e, consequentemente, aumentar a capacidade de carga, como,
por exemplo, a adoção de acionamento indireto, que será visto mais adiante. Outra forma é
utilizar cadeias cinemáticas fechadas ou parcialmente fechadas (CARRARA, 2010).
Um robô de cadeia cinemática aberta é aquele que, partindo da base, chega ao punho por
meio de um único caminho numa sequência elo-junta-elo. Um braço articulado, do tipo revo-
luto, é um exemplo típico de cadeia aberta. Já num braço de cadeia fechada, não existe um
único caminho para se chegar ao punho. Vários elos podem estar conectados entre si, de
tal forma que é possível percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base e retorne a
ela por outro caminho, após atingir o punho. Exemplos deste tipo de manipuladores são os
robôs pórticos (“gantry”), utilizados em operações de manipulação e armazenagem de mate-
rial. Existem braços que apresentam parte da cadeia aberta e parte fechada, denominados
de cadeia parcialmente fechada. A figura 32 mostra um esquema de um braço com cadeia
parcialmente fechada. Percebe-se, neste esquema, que o braço possui apenas um grau de
liberdade, embora possua 4 articulações e 3 elos. O acionamento deste braço deve ser feito
com um único motor, conectado a uma das duas articulações da base. Tais cadeias permitem
que o motor de acionamento de uma dada junta possa ser fixado mais próximo da base, o que
permite reduzir a inércia do conjunto e aumentar a velocidade e precisão do manipulador. Um
braço revoluto com cadeia parcialmente fechada, fabricado pela ABB, é mostrado na figura
33, ao lado de um manipulador de cadeia fechada (paralelo), produzido pela Fanuc.
36
Figura 32: Representação esquemática de braço robótico com cadeia cinemática
parcialmente fechada
Figura 33: Manipuladores de cadeia parcialmente fechada (à esquerda) e fechada (à

direita)
37
Figura 34: Cinemática aberta
Figura 35: Estrutura cinemática fechada
38
A representação esquemática de junções ou articulações não motoras nos braços com cadeia
fechada é diferente daquela utilizada nas juntas motoras. Costuma-se utilizar a mesma repre-
sentação daquela utilizada nas juntas, porém em tamanho menor. Além disso, é frequente,
em tais braços, a existência de 3 ou mais articulações ou juntas fixadas ao mesmo elo (ver
figura 33). A figura 36 mostra alguns exemplos de representação de articulações não motoras
em tais braços.
Figura 36: Representação esquemática de articulações não motoras
2.4 Configurações dos Robôs (Categorias de Robôs)
A configuração física dos robôs está relacionada com os tipos de juntas que ele possui. Cada
configuração pode ser representada por um esquema de notação de letras, como visto ante-
riormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais próximos da base, ou seja, as
juntas do corpo, do braço e, posteriormente, do punho. A notação de juntas rotativas, prismá-
ticas e de torção foram vistas na figura 28.
Como visto anteriormente, um braço mecânico é formado pela base, braço e punho. O braço
é ligado à base e esta é fixada ao chão, à parede ou ao teto. É o braço que efetua os movi-
mentos e posiciona o punho, o qual é dotado de movimentos destinados a orientar (apontar)
o órgão terminal, cujo elemento executa a ação, mas não faz parte da anatomia do braço
robótico, pois depende da aplicação a ser exercida pelo braço. A movimentação do braço e a
orientação do punho são realizadas por juntas, que são articulações providas de motores. Em
resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o braço, que posiciona o punho, que orienta
o órgão terminal, que executa a ação. Em geral, utilizam-se 3 juntas para o braço e de 2 a 3
juntas para o punho. Os elos do braço são de grande tamanho, para permitir um longo alcan-
ce. Por outro lado, os elos do punho são pequenos, e, às vezes, de comprimento nulo, para
que o órgão terminal desloque-se o mínimo possível durante a orientação do punho. Adota-se
uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de juntas utilizadas na cadeia
de elos, que parte da base em direção ao órgão terminal (CARRARA, 2010).
O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus
de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA. Três GDL são neces-
sários para posicionar os objetos e 3 GDL são necessários para orientá-lo. As juntas de um
robô podem ser divididas em dois grupos:
• As três primeiras, perto da base, são as chamadas juntas principais, porque elas per-
39
mitem posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço;
• As três finais, perto da ferramenta, são chamadas juntas do punho, permitem orientar
a ferramenta.
Na classificação de robôs, somente as três juntas principais são consideradas. Isto porque
elas determinam o tamanho do espaço de trabalho e as propriedades mecânicas do braço.
Os robôs existentes hoje pertencem a uma das 6 categorias a seguir:
2.5 Robô cartesiano
O robô de coordenadas cartesianas, ilustrado na figura 37, usa três juntas lineares. É o robô
de configuração mais simples, desloca as três juntas, uma em relação à outra. Este robô ope-
ra dentro de um envoltório de trabalho cúbico.
Figura 37: Robô cartesiano (PPP ou LLL)
40
2.6 Robô cilíndrico
Este braço possui na base uma junta prismática, sobre a qual se apoia uma junta rotativa;
uma terceira junta do tipo prismática é conectada na junta rotativa formando uma configura-
ção PRP, como mostra a figura 40. Este braço apresenta um volume de trabalho cilíndrico e
pode-se apresentar na configuração RPP também.
41
Figura 40: Robô PRP
Figura 41: Robô RPP
42
2.7 Robô esférico ou polar
Este tipo de braço robótico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance.
É bastante utilizado para carga e descarga de máquinas, embora o braço revoluto seja mais
comum nestas aplicações. Ele conta com duas juntas rotativas, seguida de uma junta prismá-
tica, como observado na figura 42. A primeira junta move o braço ao redor de um eixo vertical,
enquanto a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de traba-
lho é um setor esférico, de onde este manipulador obteve seu nome. A denominação “polar”
deve-se às coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos, caracterizadas por duas
coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada radial (junta prismática). Este
tipo de braço está em desuso, sendo substituído pelos braços revolutos (CARRARA, 2010).
Figura 42: Robô RRP
Figura 43: Robô RRP
43
2.8 Robô SCARA ou Articulado horizontalmente RRP
Este é um braço bastante utilizado, pois é compacto, tem grande precisão e repetibilidade,
embora com um alcance limitado. Estas características o tornam próprios para trabalhos em
montagem mecânica ou eletrônica, que exigem alta precisão. Possui duas juntas rotativas e
uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na figura 44. O volume de trabalho
deste braço é cilíndrico, porém, como utilizam juntas rotativas, é também considerado articu-
lado. O nome é um acrônimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou Braço Robó-
tico de Montagem com Complacência Seletiva.
Figura 44: Robô RRP (SCARA)
44
45
2.9 Robô articulado verticalmente, revoluto ou antropomórficos - RRR
Estes tipos de robôs possuem 3 juntas rotativas, conforme ilustrada a figura 47. Eles são os
mais usados nas indústrias, por terem uma configuração semelhante ao do braço humano,
(braço, antebraço e pulso). O pulso é unido à extremidade do antebraço, que propiciam juntas
adicionais para orientação do órgão terminal.
Este modelo de configuração é o mais versátil dos manipuladores, pois assegura maiores
movimentos dentro de um espaço compacto. Os braços revolutos podem ser de dois tipos:
cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros, pode-se distinguir facilmente a
sequência natural formada por elo-junta, da base até o punho. Nos braços de cadeia parcial-
mente fechada, o atuador da terceira junta efetua o movimento por meio de elos e articulações
não motorizadas adicionais.
Figura 47: Robô RRR
46
2.10 Robô paralelo
Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam movimentos de rotação em

translação, ou usam diretamente juntas prismáticas. Sua principal característica é um volume
de trabalho reduzido, porém uma alta velocidade, o que o torna propício para certas ativida-
des de montagem. Outra característica destes braços é que eles não possuem cinemática
com cadeia aberta, como a maioria dos robôs industriais. Os quatro ou seis atuadores destes
braços unem a base diretamente ao punho.
Figura 50: Um robô do tipo pórtico (“gantry”), à esquerda, fabricado pela BMI, e um
robô cilíndrico feito pela ST Robotics, à direita
47
Figura 51: Um braço revoluto de cadeia aberta, comercializado pela Panasonic (à es-
querda) e o robô paralelo Quattro produzido pela Adept (à direita)
Figura 52: Robô Paralelo
3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBÔS
Cada grupo de robô tem característica própria, a qual permite selecionar uma estrutura espe-
cifica para uma determinada tarefa.
As principais características são:

• Rigidez mecânica;
• Controle;
• Envelope de trabalho.
3.1 Rigidez
A rigidez mecânica de uma estrutura é a medida de como ela se distorce pela ação de cargas
atuando sobre ela. Uma alta rigidez mecânica é desejável em robôs, pois a posição do braço
irá ser menos sensível às cargas impostas sobre ele. De um modo geral, juntas prismáticas
são mais rígidas do que juntas de revolução, consequentemente, os robôs cartesianos são
mais rígidos do que os outros robôs.
48
Algumas tarefas requerem grande rigidez em uma direção
No caso da figura 53, o robô deve ser rígido na direção Z, mas não, necessariamente, nas
direções X e Y.
Figura 53: Exemplo de rigidez
3.2 Efeitos da estrutura no controle
O número de cálculos necessários para mover o braço para uma dada posição.
As forças e torques que os motores devem exercer.
Estas forças e torques complicam bastante o controle, desde que eles não sejam iguais em
todos os pontos no envelope de trabalho.
3.3 Cálculos
Os cálculos necessários para mover a ferramenta para certo ponto dependem da cinética do
robô.
Um ponto alvo (o ponto para o qual é pretendido mover a ferramenta) é definido em coorde-
nadas cartesianas.
Em robôs cartesianos, a distância a ser percorrida por cada eixo é calculada diretamente pela
coordenada cartesiana do ponto.
Com robôs não cartesianos (robôs cilíndricos, por exemplo), o cálculo é complexo e torna-se
mais e mais complexo com o aumento do número dos graus de liberdade de rotação e o au-
mento do número total de graus de liberdade.
3.4 Efeitos da estrutura no envelope e no volume de trabalho
O envelope de trabalho é a forma geométrica que envolve o volume de trabalho, o qual inclui
49
todos os pontos que podem ser alcançados pela ferramenta. Qualquer objeto a ser alcançado
ou operação a ser realizada pelo robô deve estar localizada dentro do envelope de trabalho
do robô.
Desde que muitos robôs industriais não são móveis, mas fixos no chão, o volume de trabalho
deve ser o maior possível.
Considerações para comparação entre os volumes de trabalho dos diferentes tipos de robôs:
• Todas as hastes dos robôs devem ter o mesmo comprimento L;
• As extensões do movimento linear de todas as juntas prismáticas devem ser iguais a
A;
• Todas as juntas de revolução podem girar 360º.
3.5 Volume de trabalho do robô cartesiano
V = A1 ∙ A2 ∙ A3
Figura 54: Robô Cartesiano
50
3.6 Volume de trabalho do robô cilíndrico
V = π∙A1 {(L + A2)2 – L2}
Figura 55: Volume Cilíndrico
3.7 Volume de trabalho do robô esférico
V = 4∙π/3∙{(L + A)3 – L3}
51
Figura 56: Volume esférico
3.8 Volume de trabalho do robô articulado horizontalmente (SCARA)
V = π∙A (L1 +L2)2 para L1 ≤ L2

V = π∙A [(L1+L2)2 - (L1 - L2)2] para L1 > L2
52
Figura 57: Robô SCARA
3.9 Volume de trabalho do robô articulado verticalmente
V = 4π/3 (L1 +L2 )3 para L1 ≤ L2

V = 4π/3 [(L1+L2)3 - (L1 - L2)3] para L1 > L2
53
Figura 58: Robô articulado verticalmente
3.10 Comparação ente os volumes de trabalho dos robôs
Cartesiano V = L3
Cilíndrico V = 3 π L3
Esférico V = [28/3] π L3
Horizontal V = 4 ∙ L3
Vertical V = [32/3] π L3
Quanto mais juntas de revolução tiver o robô, maior será seu volume de trabalho.
3.11 Volume de trabalho em teoria e na prática
Os volumes de trabalho teóricos são, na realidade, maiores do que os volumes reais de tra-
balho dos robôs.
FATORES:
• As juntas reais têm várias limitações mecânicas. Por exemplo, quase todas as juntas
de revolução são incapazes de girar 360º.
54
• A habilidade de mover a ferramenta a um ponto do envelope de trabalho nem sempre
é suficiente para executar uma tarefa.
Vimos, nesta unidade, a nomenclatura utilizada na robótica, estudamos a anatomia dos bra-
ços mecânicos industriais, quais os tipos e como funcionam as juntas do robô, o que são
graus de liberdade, cadeias cinemáticas, descrevemos as configurações dos robôs, aspectos
construtivos de robôs e seus volumes de trabalho.
• EXERCÍCIOS•
1) Qual a aplicação dos Robôs Industriais?

Eles são, em sua grande maioria, máquinas projetadas para substituir o trabalho humano em
situações de desgaste físico ou mental, ou ainda situações perigosas e repetitivas no proces-
so produtivo em indústrias. Com isso descartam-se aqueles que possuem o atrativo da forma
humanoide, mas que são de pouca serventia no ramo industrial.
2) Quais são os fatores que caracterizam os manipuladores robóticos?

Anatomia, Volume de trabalho, Sistemas de acionamentos, Sistema de controle, Desempe-
nho e precisão, Órgãos terminais, Sensores e Programação.
55
3) Quais os tipos de juntas nos robôs?
As juntas podem ser rotativas, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar.
4) Como funciona a junta parafuso?

É constituída de um parafuso que contém uma porca ao qual executa um movimento
semelhante ao da junta prismática, porém, com movimento no eixo central (movimento do
parafuso).
5) Quais os tipos de juntas rotativas? Explique-os.

Rotativa de torção ou torcional T: Os elos de entrada e de saída têm a mesma direção do eixo
de rotação da junta.
Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de rotação
da junta.
Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo
de saída é perpendicular a este.
6) Identifique os 3 movimentos independentes num braço qualquer.

Pode-se identificar 3 movimentos independentes num braço qualquer:
Vertical transversal – Movimento vertical do punho para cima ou para baixo.
Rotacional transversal – Movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou para a
direita.
Radial transversal – Movimento de aproximação ou afastamento do punho.
7) As juntas de um robô podem ser divididas em dois grupos quanto ao seu grau de
liberdade, explique cada um.
Três GDL são necessários para posicionar os objetos e 3 GDL são necessários para orientá-
-lo. As juntas de um robô podem ser divididas em dois grupos:
As três primeiras, perto da base, são as chamadas juntas principais porque elas permitem
posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço.
As três finais, perto da ferramenta, são chamadas juntas do punho, permitem orientar a fer-
ramenta.
56
• UNIDADE 4: ÓRGÃO TERMINAL •
Seja bem-vindo(a)!
Nesta unidade, estudaremos os tipos de órgão terminais de manipuladores robóticos, desde

as garras mecânicas com suas classificações e mecanismos, até os órgãos terminais não
mecânicas como magnéticas, ventosas, entre outros.
Bons estudos!
• Reconhecer os órgãos terminais;
• Descrever as garras mecânicas;
• Identificar as garras não mecânicas.

• Introdução;
• Tipos de órgãos terminais;
• Garras mecânicas;
• Garras mecânicas – classificação;
• Garras mecânicas – mecanismos;
• Garras não mecânicas – copos de sucção (ventosas);
• Garras não mecânicas – magnéticas;
• Garras não mecânicas – adesivas;
• Garras não mecânicas – outras;
• Órgãos terminais – ferramentas.
57
1. INTRODUÇÃO
Na robótica, órgão terminal é usado para descrever a mão ou ferramenta que está conectada
ao pulso, como, por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre
outros. O órgão terminal é o responsável por realizar a manipulação de objetos em diferentes
tamanhos, formas e materiais, porém esta manipulação depende da aplicação ao qual se
destina.
É válido ressaltar que, os órgãos terminais requerem cuidados ao serem projetados, pois é
necessário controlar a força que está sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns órgãos
terminais são dotados de sensores que fornecem informações sobre os objetos.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em diversas
aplicações, como, por exemplo:
• Garra de dois dedos;
• Garra para objetos cilíndricos;
• Garra articulada.
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na figura 59, é um modelo simples e com
movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca versatilidade
na manipulação dos objetos, pois existe limitação na abertura dos dedos. Desta forma, a di-
mensão dos objetos não pode exceder esta abertura.
Figura 59: Modelo de garras de dois dedos
A garra de objetos cilíndricos, como pode ser visualizada na figura 60, também consiste de
dois dedos com semicírculos, os quais permitem segurar objetos cilíndricos de diversos diâ-
metros diferentes.
58
Figura 60: Modelo de garra para objetos cilíndricos
A garra articulada tem a forma mais similar à mão humana, a qual proporciona uma versatili-
dade considerável para manipular objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes.
Esta característica está relacionada com a quantidade de elos, como pode ser visto na figura
61. Estes elos são movimentados por cabos ou músculos artificiais, entre outros.
Figura 61: Modelo de garra articulada
2. TIPOS DE ÓRGÃOS TERMINAIS
Garras: Usado para pegar e segurar objetos em operações, como:

• Carregar e descarregar máquinas;
• Pegar peças de um transportador e arranjá-las sobre um pallet;
• Manusear caixas, garrafas, matérias primas, etc.;
• Manipular ferramentas.
59
Figura 62: Garra robótica
Fonte: http://multilogica-shop.com/imagens/SparkFun/Garra_robotica_M.jpg
Ferramentas: Usado para realizar algum trabalho sobre a peça, e não apenas manuseá-la:
• Soldagem a ponto;
• Soldagem a arco;
• Pintura.
Figura 63: Linhas de montagens robóticas
60
Mecânicas: Usa dedos mecânicos acionados por um mecanismo de pega. Os dedos são
apêndices da garra que fazem contato direto com o objeto.
Podem ser:
Fixos: Partes integrantes do mecanismo de pega intercambiável:

• Compensação do desgaste;
• Mecanismo de pega pode acomodar diferentes modelos de peças.
Figura 64: Dedos intercambiáveis
Não mecânicas: Dispositivo de pega no qual são usados princípios não mecânicos tais com
imãs, copos de sucção, etc. Alguns tipos usuais são:
• Copos de sucção (ventosas);
• Garras magnéticas;
• Garras adesivas;
• Ganchos, cadinhos e outros dispositivos.
Figura 65: Copos de sucção e magnética
61
2.1 Garras mecânicas
Construção física:
Dedos são projetados de acordo com a geometria da peça, não permitindo sua movimenta-
ção.
Figura 66: Garra mecânica

Atrito:
Dedos devem aplicar uma força que é suficiente para reter a peça por atrito contra a gravida-
de, acelerações ou qualquer outra força durante o ciclo de trabalho. Almofadas aumentam o
coeficiente de atrito e protegem a peça de danos.
Figura 67: Garra mecânica com atrito
2.2 Garras mecânicas - Classificação
Quanto à quantidade de dispositivos de pega:
• Simples: apenas um dispositivo de pega é montado no punho.
62
Figura 68: Dispositivo de pega simples
• Duplo: existem dois dispositivos de pega montados no punho. Vantagem manuseio de

dois objetos separadamente.
Figura 69: Dispositivo de pega duplo
Quanto à maneira de pegar o objeto.
Figura 70: Maneira de pega da garra
63
Movimento dos dedos:
• Movimento pivotante: Dedos giram ao redor de pontos fixos na garra; normalmente,

é usado algum tipo de mecanismo articulado.
Figura 71: Garra com movimento pivotante
64
• Movimento linear: Os dedos deslocam-se entre si paralelamente, abrindo-se e fe-
chando-se; normalmente são utilizados trilhos como guias.
Figura 72: Garra com movimento linear
2.3 Garras mecânicas – Mecanismos
Figura 73: Mecanismos das garras
65
Figura 74: Garra tipo parafuso
2.4 Garras não mecânicas - Copos de sucção (ventosas)
Indicados para certos tipos de objetos:

• Planos lisos e limpos, de modo a permitirem a formação do vácuo entre objeto e copo.
• Objeto macio material do copo duro.
• Objeto duro material do copo macio (borracha, plástico).
Formação do vácuo através de:

• Bomba de vácuo;
• Venturi.
Figura 75: Formação de vácuo
66
Figura 76: Garra com ventosas
Fonte: Kawasaki, 2014
Capacidade de levantamento:
F = PxA.
F = força de levantamento.
A = área efetiva do copo.
P = pressão negativa.
Obs.: É comum a utilização de um fator de segurança para compensar eventuais acelerações
do objeto, etc.
Vantagens:
• Apenas uma superfície de pega;
• Distribuição uniforme de pressão;
• Garra relativamente leve;
• Aplicável à grande variedade de materiais.
2.5 Garras não mecânicas - Magnéticas
Indicadas para manuseio de materiais ferrosos, principalmente chapas e placas.
67
Figura 77: Magnetos
Vantagens:
• Tempo de pega rápido;
• Garra não precisa ser projetada para um determinado tamanho de peça;
• Manuseio de peças ferrosas com furos;
• Necessidade de apenas uma superfície de pega.
Desvantagens:
• Magnetismo residual da peça de trabalho;
• Possíveis deslizamentos naturais;
• Menor precisão de manuseio;
• Não é possível pegar apenas uma chapa de uma pilha sem dispositivos adicionais.
Tipos:
• Garras eletromagnéticas: Controlam facilmente a liberação da peça ao final do ciclo
de trabalho necessitam de uma fonte de CC e de uma unidade de controle adequada.
• Garras com imãs permanentes: Não exigem fonte de energia; Não controlam a libe-
ração da peça ao final do ciclo de trabalho sem um separador.
Figura 78: Garras com imã permanente
68
2.6 Garras não mecânicas - Adesivas
Utilizam substância adesiva para operação de pega. Indicadas para manusear tecidos e ou-
tros materiais leves.
Problema: substância adesiva perde aderência pelo uso repetido. Contorna-se esta limitação
carregando o material adesivo na forma de fita contínua
2.7 Garras não mecânicas - Outras
• Ganchos: Indicado para o manuseio de peças que tenham algum tipo de punho atra-
vés do qual o gancho possa segurá-las, tais como caixas, etc.
Figura 79: Garras não mecânicas
Fonte: http://www.carbografite.com.br/upload/produto/SuperZoom/564.jpg
• Cadinhos: Manuseio de líquidos e pós, produtos granulados, produtos alimentícios,

metais em fusão, etc. Difícil controle da quantidade de material; Derramamentos frequen-
tes.
• Dispositivos infláveis: Balão de borracha apropriado para pega de materiais frágeis
e distribuem a pressão sobre objeto.
Figura 80: Dispositivo inflável
69
2.8 Órgãos terminais - Ferramentas
A ferramenta manipulada pelo robô é presa diretamente ao punho. Exemplos de órgãos termi-
nais do tipo ferramentas utilizados na robótica:
• Ferramenta para soldagem a ponto ou arco;
• Bicos de pintura por pulverização;
• Mandris para usinagem;
• Aplicadores de cimento ou adesivo líquido para montagem;
• Ferramentas de corte por água ou laser.
Figura 82: Diversos processos com robôs
70
Vimos, nessa unidade, os tipos de órgãos terminais utilizados nos robôs industriais, estuda-
mos as classificações e mecanismos dos mesmos. Dentre os órgãos terminais descrevemos
as garras mecânicas, copos de sucção, magnéticas, adesivas, ferramentas entre outras.
• EXERCÍCIOS•
1) O que é órgão terminal para um robô?

Na robótica, órgão terminal é usado para descrever a mão ou ferramenta que está conectada
ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre
outros. O órgão terminal é o responsável por realizar a manipulação de objetos em diferentes
tamanhos, formas e materiais, porém esta manipulação depende da aplicação ao qual se
destina.
2) Quais são os tipos de órgão terminais?

Ferramentas, mecânicas e não mecânicas.
3) Por que o atrito é importante para as garras mecânicas?

Dedos devem aplicar uma força que seja suficiente para reter a peça por atrito contra a gravi-
dade, acelerações ou qualquer outra força durante o ciclo de trabalho. Almofadas aumentam
o coeficiente de atrito e protegem a peça de danos.
4) Nas garras mecânicas temos dois tipos de movimentos, explique-os.

Movimento pivotante: Dedos giram ao redor de pontos fixos na garra; normalmente é usado
algum tipo de mecanismo articulado.
Movimento linear: Os dedos deslocam-se entre si paralelamente, abrindo-se e fechando-se;
normalmente são utilizados trilhos como guias.
5) As garras não mecânicas - copos de sucção (ventosas) são indicados para que tipo
de peças?
Planos, lisos e limpos de modo a permitirem a formação do vácuo entre objeto e copo.
71
Objeto macio material do copo duro.
Objeto duro material do copo macio (borracha, plástico).
6) Quais as vantagens do copo de sucção?

Apenas uma superfície de pega; Distribuição uniforme de pressão; Garra relativamente leve;
Aplicável à grande variedade de materiais.
7) Quais as vantagens e desvantagens das garras não mecânicas – Magnéticas?

Indicadas para manuseio de materiais ferrosos, principalmente chapas e placas.
Vantagens: tempo de pega rápido; garra não precisa ser projetada para um determinado
tamanho de peça; manuseio de peças ferrosas com furos; necessidade de apenas uma su-
perfície de pega.
Desvantagens: magnetismo residual da peça de trabalho; possíveis deslizamentos naturais;
menor precisão de manuseio; não é possível pegar apenas uma chapa de uma pilha sem
dispositivos adicionais.
72
• UNIDADE 5: PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS •
Seja bem-vindo(a)!
Nesta unidade será estudado o controlador do robô, como funciona o controle ou teach-pen-
dant (TP) para controle e programação. Estudaremos os eixos, juntas e programação para
movimentação dos robôs dos fabricantes: Kawasaki, ABB e Fanuc.
Bons estudos!
• Reconhecer os controles dos robôs;
• Descrever os eixos e juntas dos robôs;
• Identificar os movimentos por juntas, lineares e circulares dos robôs;
• Programação de robôs.

• Visão geral do controlador do robô;
• Interruptores e sinalizadores do controlador Kawasaki;
• Teach-Pendant (TP);
• Eixos e juntas do robô;
• Movimento do robô por juntas;
• Movimento pelo sistema de coordenadas com origem na base;
• Movimento por coordenada com base na ferramenta (tool);
• Comandos para movimentações do robô.
73
1. VISÃO GERAL DO CONTROLADOR DO ROBÔ
A figura 83 mostra uma vista externa do lado da frente e do lado esquerdo do controlador do
robô da Kawasaki. Um interruptor de alimentação de controle, um dispositivo de memória
externa, um painel de operação, etc., são equipados no lado da frente do controlador. Utilizar
o “teach-pendant” (controle) ligando o cabo para o conector localizado, no lado da frente do
controlador, e colocá-lo no lado superior do controlador, quando não em uso.
Figura 83: Vista externa do controlador do robô Kawasaki
Fonte: Kawasaki (2003)
1. Interruptor de Alimentação: Chave de LIGA / DESLIGA para este controlador.

2. Painel de Operação: Oferece vários tipos de chaves necessárias para o funcionamento
do robô.
3. Teach-Pendant: Fornece os botões necessários para a programação do robô e edição de
dados, uma tela para exibir e operar vários tipos de dados.
4. Dispositivo de Memória Externa: Cartões de memória, disquetes, entrada USB, entre
outros (dependendo do modelo e fabricante).
1.1 Interruptores e sinalizadores do controlador Kawasaki
Esta seção descreve o painel de operação e os vários tipos de interruptores equipados com
este controlador. Interruptores e suas funções são descritas na tabela 01, o painel de opera-
ção é mostrado na figura 84.
74
Figura 84: Painel de operação Kawasaki
Tabela 01: Painel de operação Kawasaki
Número Chave e Lâmpada Função

Controle Potência da
1 Acende quando o interruptor do controle está ligado.
lâmpada
2 Lâmpada de erro Acende quando ocorrem erros.
Desliga a lâmpada de erro ao pressionar este botão.
3 Botão de Reset de erro Se os erros continuam a ocorrer, os erros não podem
ser liberados.
Permite o robô para mover (Run) ou para o robô tem-
4 Espera / Executa
porariamente (Hold).
5 Chave Ensinar / Repetir Muda o modo de ensinar ou repetir (automático).
Pressionando este botão no modo de repetição, acen-
Botão Iniciar ciclo com
6 de a lâmpada e começa a operação de repetição (au-
lâmpada
tomático).
Motor Botão de energia Pressionando este botão liga a potência do motor (liga
7
com lâmpada os drivers). A lâmpada acende, se tudo estiver correto.
Intercepta potência do motor e para o robô quando

este botão é pressionado em caso de emergência. Ao
8 Botão de emergência mesmo tempo, a lâmpada de potência do motor e a
lâmpada de início do ciclo são desligadas. No entanto,
a alimentação do controle (TP) não é cortada.
Controle do interruptor
9 Liga/Desliga a energia primária para o controlador.
de alimentação
75
1.2 Teach-Pendant (TP)
A seguir, mostraremos alguns detalhes dos TPs (controle) dos robôs da Kawasaki, ABB e de
FANUC.
1.3 TP – Kawasaki
A figura 85 mostra a visão geral do TP, o qual fornece botões de hardware e interruptores,
que são necessários para a operação manual do robô e edição de dados, e uma tela para a
exibição de vários tipos de dados. A figura 86 mostra o arranjo dos botões de hardware do TP.
Figura 85: TP da Kawasaki
76
Figura 86: Vista dos botões do TP da Kawasaki
A seguir, os botões de Hardware do TP (Kawasaki) e suas respectivas funções:
Exibe um menu de uma área ativa.
Move a posição do cursor entre as etapas, itens, telas, etc., pela chave
única ou operação de chave dupla.
Seleciona funções e itens.

Determina os dados de entrada na tela.
Cancela a operação.
Fecha o menu inferior.
Retorna para a tela original.
77
Chave “A”: Faz uma operação ou função disponível.
Às vezes, usa-se com chaves listra azul.
Tecla “S”. Muda a função / seleção.

Às vezes, usa-se com botões faixa cinza.
Avanços um passo no modo de seleção.

Usado como um passo em frente fundamental para uma operação única
etapa em modo de repetição.
Move um passo para trás no modo de seleção.
Altera a velocidade de operação manual.
Seleciona um modo de operação manual.
Pressione para ativar o menu de seleção passo.
Seleciona o eixo extra (JT7) ou um robô que se deseja deslocar, depen-

dendo da configuração do sistema.
78
Jogs robôs no modo de programação ou modo de verificação.
Nota: A partir apenas enquanto pressiona a tecla.
Alterna entre passo contínuo e única etapa durante a verificação.

Nota: O padrão é único passo.
Comuta para o modo para a inserção de passos.
Muda para o modo de eliminar etapas.
Comuta para o modo de edição de informação auxiliar.
Muda para o modo de edição de representar informações.
Adiciona o novo passo na sequência da etapa atual.

Pressionar A GRAVAÇÃO + substitui o novo passo para a etapa atual.
Move cada eixo de JT1 até JT7.
79
Teclado numérico
Registra uma entrada de dados (Enter).
1.4 TP - ABB
Mostra-se, na figura 87, o TP do robô da ABB.
Figura 87: TP da ABB
Fonte: ABB (1997)
80
Funções dos botões do TP da ABB.
1.5 TP – FANUC
Na figura 88 tem-se o TP do robô do fabricante FANUC.
81
Figura 88: TP da FANUC
Fonte: FANUC (2012)
A seguir, as funções dos botões do TP da Fanuc (2012).
82
83
2. EIXOS E JUNTAS DO ROBÔ
Um robô, normalmente, está equipado com seis eixos, como mostrado na figura 89. Estes
eixos são chamados JT1 para JT6.
Figura 89: Juntas do robô Kawasaki
84
2.1 Movimento do robô por juntas
O robô se movimenta por juntas individuais, ou seja, pode-se movimentar cada junta por vez.
A figura 90 mostra os movimentos das juntas do robô da Kawasaki.
Figura 90: Juntas do robô Kawasaki
85
Figura 91: Juntas do robô da ABB
Fonte: ABB (1997)
2.2 Movimento pelo sistema de coordenadas com origem na base
A figura 92 mostra as direções dos eixos x, y, z do robô da Kawasaki.
Figura 92: Eixos do robô Kawasaki
A figura 93 mostra os movimentos em relação à base do robô da Kawasaki, mas, dependendo

do modelo e fabricante, os eixos x, y e z podem ser diferentes. Por exemplo, no robô da Fa-
nuc, os eixos x, y, z são diferentes do robô da Kawasaki, como vemos na figura 94.
86
Figura 93: Movimento linear do robô Kawasaki
87
Figura 94: Os três tipos de movimentos do robô Fanuc
Fonte: Fanuc (2012)
Na figura 95, vemos as direções dos eixos x, y, z e de rotação x, y, z do robô da ABB.
88
Figura 95: Movimento e rotação linear do robô ABB
Fonte: ABB (1997)
2.3 Movimento por coordenada com base na ferramenta (tool)
Na figura 96, vemos as direções dos eixos, agora, em relação à ferramenta do robô da Kawa-
saki, ou seja, é necessário saber para onde a ferramenta (ponta do robô) está apontando e se
está rotacionada para poder traçar os eixos x, y, z.
Figura 96: Eixos em relação à ferramenta Kawasaki
89
A figura 97 mostra, com mais detalhes, o movimento de capa eixo e cada rotação do robô
Kawasaki.
Figura 97: Movimentos em relação à ferramenta Kawasaki
90
A figura 98 mostra-se os eixos x, y, x do robô da ABB em relação à ferramenta.
Figura 98: Movimento em relação à ferramenta do robô ABB
Fonte: ABB (1997)
2.4 Comandos para movimentações do robô
Temos três comandos básicos para movimentação do braço robótico, que são:
• Movimento pelas Juntas: É o movimento que o robô faz saindo de um ponto e che-
gando ao ponto de destino movendo todas as juntas necessárias e, de qualquer forma,
para chegar. Este movimento obtêm as maiores velocidades, mas a trajetória além de não
ser reta, não pode ser determinada com exatidão.
• Movimento Linear: É o movimento utilizado para fazer trajetórias retas.
• Movimento Circular: É o movimento utilizado para fazer trajetórias circulares.
Basicamente, todo fabricante tem comandos para esses tipos de movimentação. A seguir, os
comandos básicos para os fabricantes: Kawasaki, ABB e Fanuc.
91
2.5 Comandos de movimentação para o robô da Kawasaki
Comandos retirados de Kawasaki (2002):
JMOVE
Move o robô por movimentação das juntas.
Exemplo: levando em consideração o ponto inicial em A.
JMOVE B
A

B
LMOVE
Move o robô por movimentação linear.
Exemplo: levando em consideração o ponto inicial em A.
LMOVE B
A
C1MOVE
C2MOVE
Move o robô para um ponto especifico em movimentação circular
C1MOVE- instrução para movimentar para um ponto no meio do caminho da trajetória circular.
C2MOVE- Instrução que move para o fim da trajetória circular.
Exemplo levando em consideração o ponto inicial em A.

C1MOVE B
C2MOVE C
C1MOVE D
C2MOVE E
92
Outros Comandos:
Comandos retirados de Kawasaki (2002):

DELAY
Para a movimentação do robô por um período específico de tempo.
Exemplo: DELAY 2.5.
Para a movimentação do robô por 2.5 segundos.
HOME
Move o robô por movimentação de juntas para uma posição definida por HOME.
Se essa posição (HOME) não for definida, o ponto de origem (todas as juntas em “0”) é assu-
mido como a posição HOME.
DRIVE
Movimenta uma única junta do robô.
Parâmetros:
1. Número da junta que se deseja movimentar.
2. Especifica a quantos graus se deseja movimentar a junta especificada pelo parâmetro 1.
3. Especifica a velocidade do movimento em porcentagem; se não for especificado o programa
considera 100%.
Exemplo:
Drive 2,-10,75
Movimenta a junta 2, -10graus dessa junta e com 75% da velocidade nominal.
XMOVE
Move o robô até um ponto determinado em movimento linear, essa instrução interrompe o
movimento quando um sinal de entrada é acionado.
Sinais de entrada:
Sinais externos de entrada (1001 até 1032)
Sinais Internos (Auxiliares) (2001 até 2512)
Exemplo:
XMOVE B TILL 1001
LMOVE C
93
SPEED
Especifica a velocidade de movimento do robô.
Normalmente, a velocidade é especificada em porcentagem entre 00.1 até 100%, a veloci-
dade ainda por ser programada em mm/s e mm/min. Se a unidade for omitida, o programa
considera o valor em %.
Exemplo:
SPEED 50 – Próximo movimento em 50%.
SPEED 100 – Próximo movimento em 100%.
SPEED 200 – Próximo movimento em 100% (velocidade acima de 100% é considerada 100%)
SPEED 70 ALWAYS (Velocidade do movimento em 70% até a próxima instrução de SPEDD)
SPEED 5S – Faz o próximo movimento em 5 segundos.
ACCURACY
Especifica a acuracidade em milímetros.
Exemplo:
ACCURACY 10 ALWAYS
RAIO 10 MM
94
SIG
Retorna valor lógico do status do sinal lido.
Sinais externos de saída 1 – 32.

Sinais externos de entrada 1001 –1032.
Sinais internos (auxiliares) 2001 – 2512.
Exemplo: 2003 – Desligado.

SIG (2003) Resultado=0.
IF logical expression THEN

Program instructions (1)
ELSE
Program instructions (2)
END
Executar um bloco de programa dependendo do resultado da expressão lógica
SIGNAL
Liga ou desliga saídas externas (1-32) ou sinais internos (2001 – 2512).
Se o sinal for positivo, a saída é ligada.
Se o sinal for negativo, a saída é desligada.
Exemplos:
SIGNAL 2001 – Liga o sinal 2001.
SIGNAL -2001 – Desliga sinal 2001.
SIGNAL 2002 –2005,20 – Liga o Sinal 2002, desliga o sinal 2005 e liga a saída 20.
BREAK
Segura a execução do próximo passo do programa até o movimento atual do robô terminal.
TWAIT
Segura a execução do programa por um tempo programado.
Exemplo: TWAIT 0.5 (espera por 0.5 segundos).
OPEN
OPENI
Abre a garra do robô.
OPEN – O sinal de abertura da válvula não é mandado para a saída até o próximo movimento
inicie.
OPENI – Se o robô está em movimento, o sinal será enviado para a válvula depois que o
movimento terminar.
Se o robô estiver parado, o sinal é enviado imediatamente para a válvula.
Exemplos:
OPEN – O sinal de abrir garra é envidado para a válvula 1 quando começar o próximo movi-
95
mento.
OPENI 2 – O sinal de abrir garra é enviado para a válvula 2 quando o robô terminar o movi-
mento.
CLOSE
CLOSEI
Fecha a garra do robô.
CLOSE – O sinal de fechar a válvula não é enviado para a saída até o próximo se inicie.
CLOSEI – Se o robô está em movimento, o sinal será enviado para a válvula depois o movi-
mento terminar.
Se o robô estiver parado o sinal de fechar da garra é enviado imediatamente para a válvula.
Exemplos:
CLOSE2 – O sinal de fechar a garra é enviado para a válvula2 começar o próximo movimento.
CLOSEI – O sinal fechar a garra é enviado para a válvula 1 assim que o robô terminar o mo-
vimento
RELAX
RELAXI
RELAX - Desliga os solenoides de abrir e fechar a garra quando começar o próximo movi-
mento.
RELAXI – Desliga os solenoides de abrir e fechar a garra instantaneamente, ou quando o
movimento atual terminar.
Exemplo de um desenho de um quadrado por marcações de pontos
.PROGRAM quadrado()
JMOVE PAPROX
LMOVE A
LMOVE B
LMOVE C
LMOVE D
LMOVE A
LMOVE PAPROX
HOME
.END
Onde o PAPROX é o ponto acima do ponto A, os pontos A, B, C e D fazem parte do quadrado.
O programa pode ser também feito por coordenadas.
Programando por coordenadas:
POINT
Comando usado para definir uma posição usando outro ponto ou outra posição definida.
96
Exemplo: POINT B = A + Trans (x, y, z).
Define o ponto B como sendo uma coordenada da x, y, z em mm em relação ao ponto A. Nes-

sa instrução está com a referência na ferramenta.
POINT B=Trans(x, y, z) + A.
Define ponto B como sendo uma coordenada x, y, z em mm em relação ao ponto A.
Nessa instrução está com a referência base do robô.
Exemplo de um programa de um quadrado de 1000x1000mm feito por coordenadas:

Inicialmente, um ponto de referência deve ser gravado (utilizando o TP e movimentando ma-
nualmente o robô), nesse exemplo o Ponto A vai ser a referência.
.PROGRAM quadrado()
POINT B=Trans(1000,0,0)+A
POINT C=Trans(1000,1000,0)+A
POINT D=Trans(0,1000,0)+A
POINT PAPROX=Trans(0,0,50)+A
JMOVE PAPROX
LMOVE A
LMOVE B
LMOVE C
LMOVE D
LMOVE A
LMOVE PAPROX
HOME
.END
Comandos de movimentação para o robô da ABB

Similar ao da Kawasaki:
MoveJ → É o movimento pelas juntas.
MoveL → É o movimento utilizado para fazer trajetórias retas.
MoveC → É o movimento utilizado para fazer trajetórias circulares.
Sintax da linha de programa:
MoveL phome,v500,z5,tool0
Na instrução acima:
O robô esta se movendo para
PHOME
A uma velocidade de
500 mm/s
Com uma zona de
5mm
E um
TCP TOOL0
97
A instrução ZX é a precisão com a qual o robô passa pelo ponto e é dada em milímetros, ou
seja, na instrução acima o robô passa pelo ponto com um raio de 5mm.
Quando se quer que o robô seja preciso ao passar pelo ponto, deve-se dar a instrução FINE,
então, no lugar do Z fica FINE.
Para mudar alguma coisa de uma instrução, você move o cursor para a parte que se deseja
e pressiona ENTER.
Exemplo 1: Criação de um quadrado
moveJ phome,v1000,z10,tool0
moveJ paprox1,v1000,z10,tool0
moveL p1,v500,fine,tool0
moveJ paprox1,v1000,z10,tool0
Exemplo 2: Desenho de um círculo
moveJ phome,v200,fine,tool0
moveJ paprox,v1000,fine,tool0
moveC p2,p3,v200,z10,tool0
moveC p4,p1,v200,z10,tool0
moveJ paprox,v200,fine,tool0
moveJ phome,v200,fine,tool0
P1 é o ponto inicial.
P2 é o primeiro ponto de passagem do círculo ou ponto intermediário.
P3 é o primeiro ponto destino.
P4 é o segundo ponto de passagem do círculo ou ponto intermediário.
P1 é o segundo ponto destino & ponto final.
Comandos de movimentação para o robô da FANUC:
Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo por um caminho especificado.
Uma instrução de movimento inclui:
Tipo de movimento – Como o robô irá movimentar-se.
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição.
98
Informação de posicionamento – Para onde irá movimentar-se.
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas para o robô executar durante o

movimento.
A figura 99 mostra um exemplo de instrução de movimento:
Figura 99: Instrução de movimento FANUC
Fonte: Fanuc (2012)
Movimento pelas juntas
Exemplo:
J P[2] 50% FINE
Neste tipo de movimento, o robô sabe que deve chegar ao ponto programado e irá executá-lo
da forma mais otimizada possível (usando menor quantidade de motores). O movimento de
cada eixo inicia e para simultaneamente.
A velocidade é especificada como uma porcentagem sobre a velocidade máxima para cada
eixo, ou em segundos. A velocidade atual de movimento depende da velocidade do eixo mais
lento.
O ponto é programado na posição de destino do movimento, vemos o movimento na figura

100.
99
Figura 100: Movimento pelas juntas FANUC
Fonte: Fanuc (2012)
Movimento Linear
Exemplo:
L P[2] 100mm/sec FINE
O robô irá executar o movimento do ponto central de ferramenta em uma linha reta a partir da
posição inicial até a posição de destino.
É programada na posição de destino.
A velocidade é especificada em milímetros por segundo, centímetros por minuto, polegadas

por minuto, graus por segundo ou segundos.
Durante uma movimentação linear, a orientação da ferramenta muda gradualmente, conforme

o movimento do robô do ponto de início ao ponto destino, dependendo de como o ponto des-
tino foi programado. A figura 101 mostra o movimento linear.
100
Figura 101: Movimento linear FANUC
Fonte: Fanuc (2012)
O movimento linear também pode ser usado para rotacionar a ferramenta ao redor de um pon-
to central de ferramenta, mantendo esta posição fixa. A velocidade deste tipo de movimento
é em graus por segundo.
Movimento Circular
Exemplo:
C P[2]
P[3] 100mm/sec
FINE
O robô irá movimentar o ponto central da ferramenta em um arco, a partir da posição de início,
a partir de uma posição intermediária até uma posição de destino.
Este ponto é programado nas posições intermediárias e final (destino).
A velocidade é especificada em polegadas por minuto, milímetros por segundo e centímetros

por minuto.
Quando você usar a instrução de movimento circular, as seguintes linhas irão aparecer na
tela.
A primeira posição, P[2] no exemplo, é a posição intermediária. A posição intermediária é
101
automaticamente gravada na posição atual do robô, quando você adiciona esta instrução. A
seguinte posição, P[3] no exemplo, é a posição de destino.
A figura 102 mostra um exemplo de um círculo inteiro.
Figura 102: Movimento circular FANUC
Fonte: Fanuc (2012)
Vimos, nessa unidade, os Teach-Pendant (TP) dos robôs Kawasaki, ABB e Fanuc, estudamos
os eixos e juntas do Robô, e diferenciamos os movimentos do robô por juntas, pelo sistema de
coordenadas com origem na base e por coordenada com base na ferramenta (tool), e, ainda,
vimos os comandos básicos para movimentações do robô.
102
• EXERCÍCIOS•
1) O que é um TP?
Teach-Pendant, O TP fornece botões de hardware e interruptores que são necessários para
a operação manual do robô e edição de dados, e uma tela para a exibição de vários tipos de
dados, ou seja, é o controle remoto do robô.
2) Qual a diferença de movimento pelas juntas e lineares?

As juntas se movimentam individualmente, as lineares fazem movimento em linha reta e, para
isso, duas ou mais juntas devem se movimentar simultaneamente.
3) Qual a diferença de movimentos lineares com referência na base e na ferramenta?

Quando se considera o movimento pela ferramenta os eixos x, y, z são variáveis, pois depen-
dem da posição da ferramenta, enquanto, com referência na base, não importa a posição da
ferramenta ou de qualquer junta, os eixos x, y, z são padrão.
4) Explique os três comandos básicos de movimentação dos robôs.

Movimento pelas juntas: É o movimento que o robô faz saindo de um ponto e chegando ao
ponto de destino movendo todas as juntas necessárias e, de qualquer forma, para chegar.
Este movimento obtêm as maiores velocidades, mas a trajetória além de não ser reta, não
pode ser determinada com exatidão.
Movimento Linear: É o movimento utilizado para fazer trajetórias retas.
Movimento Circular: É o movimento utilizado para fazer trajetórias circulares.
5) Qual é a junção do comando JMOVE do robô da Kawasaki e qual seu similar no robô
da ABB e Fanuc?
Move o robô por movimentação das juntas.
ABB MOVEJ
Fanuc J P[n]
6) Qual é a junção do comando LMOVE do robô da Kawasaki e qual seu similar no robô
da ABB e Fanuc?
Move o robô por movimentação linear.
ABB MOVEL
Fanuc L P[n]
103
7) Qual é a junção do comando C1MOVE e C2MOVE do robô da kawasaki e qual seu
similar no robô da ABB e Fanuc?
Move o robô para um ponto específico em movimentação circular.
ABB MOVEC
Fanuc C P[n]
104
REFERÊNCIAS
ABB, 2010. Disponível em: <http://new.abb.com/products/robotics>. Acesso em: 01 apr. 2011.
ABB, Curso de Programação Básica do Robô S4, 1997. Acesso em: 21 mar. 2007.
CARRARA, Valdemir, Apostila de Robótica, Universidade Braz Cubas, 2011.
FANUC Robotics do Brasil Ltda, Programação e Operação - Guia do Estudante, 2012.
ISO 10218-1:1992, Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots -
Part 1: Robots
Kawasaki Robot Controller D Series, AS LANGUAGE REFERENCE MANUAL, Publication:

KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD., December 2002.
Kawasaki Robot Controller D Series, OPERATION MANUAL, Publication: KAWASAKI HEAVY

INDUSTRIES, LTD., March 2003.
Kawasaki, 2012. Disponível em: <http://www.kawasakirobotics.com/>. Acesso em: 05 apr.

2014.
PILZ, Tecnologia de sensores de segurança PSEN, catálogo Sistem de Sensores PSEN, 2010.
SEGURANÇA em Robótica. 2007. Disponível em: <ftp://ftp.demec.ufmg.br/lrss/Robotica_Gra-

duacao_Pos/Aula1C_seguranca.pdf>.
105

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Curso de Robótica Básica

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PROGRAMAÇÃO

Marco Shawn Meireles Machado

Você está recebendo o livro-texto da disciplina de Programação de Robôs, construído espe-

Durante os capítulos, iremos estudar e compreender os aspectos construtivos bem como o

• PLANO DE ESTUDOS •................................................................................................................................................................ 04

• UNIDADE 1 - HISTÓRIA DA ROBÓTICA •.................................................................................................................................... 05

• UNIDADE 2 - SEGURANÇA EM ROBÓTICA •............................................................................................................................. 11

• UNIDADE 3 - FUNDAMENTOS DA TECNOLOGIA DE ROBÔS •................................................................................................. 30

• UNIDADE 4 - ÓRGÃO TERMINAL •............................................................................................................................................ 57

• UNIDADE 5 - PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS •............................................................................................................................. 73

• REFERÊNCIAS •.................................................................................................................................................................... ......105

Acompanhe os conteúdos que estudaremos nesta unidade:

O precursor do termo robô foi Karel Capek, novelista e escritor

Na robótica moderna, há pesquisas e desenvolvimentos de robôs intitulados humanóides ou

É possível identificar três formas distintas de automação industrial:

A figura 2 mostra uma linha automatizada.

Figura 2: Linha de montagem automatizada

Na automação flexível, o volume de produção é médio e, geralmente, a máquina pode ser

A automação flexível é empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva.

Na automação programável, o volume de produção é baixo, mas a variedade de produtos

A figura 3 ilustra a relação entre o volume de produção e a diversidade de produtos para os

1) Quem foi o precursor do termo robô e em que ano isso ocorreu?

3) Quem foi que se beneficiou com os robôs no início de sua criação?

4) E, hoje em dia, quais os estudos na área de robótica?

5) Cite alguns exemplos de processos de automação nas indústrias.

6) Quais são as formas de automação?

7) Qual é a característica da automação programável?

Acompanhe os conteúdos que estudaremos nesta unidade:

Figura 4: Robô industrial e operador

Fonte: ABB (2010)

1.1 ISO 10218 – Robô de manipulação industrial

Fonte: ISO10218, 1992

1.2 Norma NBR 14153 – Segurança de máquinas

1.3 Norma NR-12 – Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos

A Norma Regulamentadora [NR-12, 2010] define referências técnicas, princípios fundamen-

Os grandes causadores de acidentes são os humanos, de acordo com algumas pesquisas,

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Figura 7: Robô se movimentando

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Figura 8: Risco relacionado ao porte do robô

Menos potente, lento

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Fonte: ABB (2010) Fonte: ABB (2010)

Figura 12: Problema com microeletrônica

Figura 13: Falta de atenção

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Figura 14: Excesso de confiança

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

É de extrema relevância que o operador conheça seu ambiente de trabalho, principalmente

Figura 15: Ambiente conhecido e controlado

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Figura 16: Operador vigia

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Figura 18: Grupos de manutenção

Fonte: Segurança em Robótica (2007)

Figura 19: Chave de segurança

A chave eletromecânica é utilizada para interromper o movimento de perigo e manter a má-