Dissertação de Mestrado - DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR PARA UMA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA PDF

DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR
PARA UMA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM
ENGENHARIA MECÂNICA

Dissertação submetida à
para a obtenção do grau de
MESTRE EM ENGENHARIA MECÂNICA
HUGO GASPAR SANTOS
Florianópolis, Fevereiro de 2007
ii
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM
ENGENHARIA MECÂNICA

HUGO GASPAR SANTOS
Esta dissertação foi julgada adequada para a obtenção do título de
MESTRE EM ENGENHARIA
ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECÂNICA
Sendo aprovada em sua forma final.
____________________________________ ________________________________
Prof. João Carlos Espíndola Ferreira, Ph.D. Prof. Marcelo Teixeira dos Santos, Dr.
Orientador - UFSC Co-Orientador - IST
__________________________________
Prof. Fernando Cabral, Ph.D.
Coordenador do Curso
BANCA EXAMINADORA
__________________________________
Prof. Jonny Carlos da Silva, Dr.
UFSC
__________________________________ _________________________________
Prof. Ricardo José Rabelo, Dr. Prof. Victor Juliano De Negri, Dr.
UFSC UFSC
iii
AGRADECIMENTOS
Aos professores orientadores

João Carlos Espíndola Ferreira
e Marcelo Teixeira dos Santos,
pela confiança e apoio.
Aos professores
Léo Schirmer, André Garcia,
Stéfano, Wanilson,
Alberto, Maikon e Ruthes,
pelo valioso auxílio no projeto.
Aos colegas
Alexandre Fleig, Vadis Bellini,
Ewandro, Kelly, William, Sérgio e Leônidas,
pelas incontáveis caronas a Florianópolis.
Aos amigos
Laudelino, Mikos, Reaes, Mário Mello,
Izabel Zattar, Júlio Ticona e Luis Pepplow,
pela inestimável e rica troca de experiências.
À SOCIESC,
na pessoa do professor Cláudio von Dokonal
pela permissão do uso do laboratório.
À Elipse,
pelo suporte e gentil empréstimo do hardkey.
À CAPES,
pelo imprescindível suporte financeiro.
À UFSC,
por conceder a oportunidade
da realização deste trabalho.
iv
DEDICATÓRIA
À minha esposa Patrícia

por todo o amor e
pelo inestimável apoio ao longo da caminhada.
Aos meus filhos Anna, Álex e Dimitri,
pelo carinho com que me brindaram
durante todo esse tempo.
v
RESUMO
Este trabalho tem o objetivo de propor e implementar um conjunto de instruções e
procedimentos para integrar, de forma física e lógica, um grupo de máquinas CNC, um robô
industrial e um sistema de armazenamento automático (Automated Storage and Retrieval
System - AS/RS), para a formação de uma Célula Flexível de Manufatura (Flexible
Manufacturing Cell - FMC). Em primeiro lugar foi feita a modelagem da célula, com base na
definição prévia de um conjunto de interfaces mínimas para cada equipamento e com o
auxílio do mecanismo formal de descrição das Redes de Petri. A partir da modelagem da
célula, foi proposto e implementado um modelo de integração, baseado em módulos
gerenciadores desenvolvidos a partir de um software de supervisão e controle (Elipse
SCADA). Cada módulo foi concebido com interfaces suficientes para permitir a integração de
equipamentos de diferentes fabricantes, o que confere flexibilidade na configuração da célula.
A comunicação entre os diversos módulos é realizada utilizando a tecnologia OPC (OLE for
Process Control), que possibilita a troca de dados entre gerenciadores em tempo real e de
forma aberta. A integração entre os gerenciadores e seus respectivos equipamentos é feita por
meio de CLPs (Controladores Lógicos Programáveis). O sistema permite simular a fabricação
de uma família de peças, sem a interferência de operadores. Interfaces Homem-Máquina
(IHM) foram desenvolvidas para permitir que usuários locais e remotos (fisicamente
distantes) possam inserir e monitorar seus pedidos de fabricação na célula. Todos os códigos
utilizados na construção dos gerenciadores são descritos neste trabalho, além dos programas
de movimentação do robô, programas desenvolvidos para os CLPs e implementações de
hardware necessários para a integração dos diferentes equipamentos que compõem a célula.
Palavras-chaves: Célula Flexível de Manufatura; Sistema Flexível de Manufatura;
Modelagem de sistemas de manufatura; Sistemas de supervisão e controle.
vi
ABSTRACT
This work aims at proposing and implementing a set of instructions and procedures to
integrate, physical and logically, a group of CNC (Computer Numerical Control) machines,
an industrial robot and an Automatic Storage and Retrieval System (AS/RS), in order to form
a Flexible Manufacturing Cell (FMC). First of all, the cell was modeled based on a definition
of a set of minimum interfaces for each piece of equipment, using Petri Nets. After
completing the modeling of the cell, it was proposed and implemented an integration model,
based on management modules developed with a monitoring and control software (Elipse
SCADA - Supervisory Control and Data Acquisition). Each module was conceived with
enough interfaces to allow the integration of different equipment manufacturers, which
ensures flexibility in the cell configuration. The communication between the several modules
is made using OPC (OLE for Process Control) technology, which allows the data exchange
between the management modules real time and in an open way. The integration between
managers and their equipments is done by a PLC (Programmable Logic Controller). The
system admits to simulate a piece family manufacturing without any operator interference.
HMIs (Human Machine Interfaces) were developed to allow local and remote (physically
distant) users to insert their manufacture order and to monitor them. All codes used in the
development of the management modules are described in this work, and so the robot
movement programs, the programs developed for the CLPs, and the hardware
implementations necessary for the integration of the different pieces of equipment that
compose the cell.
Keywords: Flexible manufacturing cell; Flexible manufacturing system; Manufacturing
system modeling; Supervisory control and data acquisition.
vii
RESUMEN
Este trabajo tiene el objetivo de proponer e implementar un conjunto de instrucciones
y procedimientos para integrar, de forma física y lógica, un grupo de máquinas CNC, un robot
industrial y un sistema de almacenamiento automático (Automated Storage and Retrieval
System – AS/RS), para la formación de una Celda Flexible de Manufactura (Flexible
Manufacturing Cell – FMC). En primer lugar se efectuó el modelado de la celda, con base en
la definición previa de un conjunto de interfaces mínimas para cada equipo y con el auxilio
del mecanismo formal de descripción de las Redes de Petri. A partir del modelado de la celda,
se propone y se implementa un modelo de integración, basado en módulos de gerencia
desarrollados a partir de un software de supervisión y control (Elipse SCADA). Cada módulo
es concebido con interfaces suficientes para permitir la integración de equipos de diferentes
fabricantes, lo que concede flexibilidad en la configuración de la celda. La comunicación
entre los diversos módulos se realiza utilizando la tecnología OPC (OLE for Process
Control), que permite el intercambio de datos entre módulos de gerencia en tiempo real y de
forma abierta. La integración entre los módulos de gerencia y sus respectivos equipos se
implementa por medio de CLPs (Controladores Lógicos Programables). El sistema permite
simular la fabricación de una familia de piezas, sin interferencia de operadores. Interfaces
Hombre-Máquina (IHM) son desarrolladas para permitir que usuarios locales y remotos
(físicamente distantes) puedan incluir y monitorear sus pedidos de fabricación en la celda.
Todos los códigos utilizados en la construcción de los módulos de gerencia son detallados en
este trabajo, además de los programas de movimiento del robot, programas desarrollados para
los CLPs e implantaciones de hardware necesarios para la integración de los diferentes
equipos que componen la celda.
Palabras Llaves: Celda Flexible de Manufactura; Sistema Flexible de Manufactura;
Modelado de sistemas de manufactura; Sistemas de supervisión y control.
viii
SUMÁRIO
ÍNDICE DE FIGURAS ...................................................................................................................... xiii
ÍNDICE DE TABELAS ....................................................................................................................... xvi
LISTA DE SÍMBOLOS, NOMENCLATURAS E ABREVIAÇÕES ................................................ xvii
1. INTRODUÇÃO ................................................................................................................................. 1
1.1 PROBLEMA DE PESQUISA ...................................................................................................... 2
1.2 OBJETIVO GERAL DO TRABALHO ...................................................................................... 3
1.3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ...................................................................................................... 4
1.4 JUSTIFICATIVA ........................................................................................................................ 5
1.5 METODOLOGIA ...................................................................................................................... 7
1.5.1 Classificação da Pesquisa .................................................................................................... 7
1.5.2 Pressupostos básicos ............................................................................................................ 8
1.5.3 Roteiro da pesquisa .............................................................................................................. 9
1.6 DELIMITAÇÕES DO TRABALHO .......................................................................... 10
1.7 ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO .......................................................................... 11
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA: HISTÓRICO, SISTEMAS, OPC E SUPERVISÓRIOS ............. 13
2.1 HISTÓRICOS DOS SISTEMAS DE FABRICAÇÃO .............................................................. 13
2.2 ARQUITETURA PARA SISTEMAS DE MANUFATURA .................................................. 15
2.2.1 Sistema Funcional ............................................................................................................ 16
2.2.2 Sistema em Linha ............................................................................................................. 17
2.2.3 Sistema Celular ................................................................................................................... 18
2.2.4 Sistemas Flexíveis de Manufatura ..................................................................................... 18
2.2.5 Manufatura Integrada por Computador ............................................................................. 21
2.2.6 Comparativo entre os sistemas de manufatura .................................................................. 24
2.3 SISTEMAS DE SUPERVISÃO E CONTROLE ...................................................................... 25
2.3.1 Componentes Físicos de um Sistema SCADA .................................................................. 29
2.3.2 Componentes Lógicos de um Sistema SCADA ................................................................ 30
2.4 PADRÃO “OLE for PROCESS CONTROL” (OPC) ............................................................... 31
ix
2.5 SISTEMAS SCADA COM OPC .............................................................................................. 33
2.6 SOFTWARE ELIPSE SCADA .................................................................................................. 35
2.6.1 Aplicativos no Elipse SCADA .......................................................................................... 36
2.6.2 OPC no Elipse SCADA ..................................................................................................... 38
3. DESCRIÇÃO GERAL DO TRABALHO ........................................................................................ 41
3.1 O LABORATÓRIO ................................................................................................................... 41
3.2 DISTRIBUIÇÃO DOS EQUIPAMENTOS NO LABORATÓRIO .......................................... 42
3.2.1 Armazém Automático ........................................................................................................ 42
3.2.2 Robô ABB ......................................................................................................................... 43
3.2.3 Equipamentos CNC .......................................................................................................... 44
3.3 O DESAFIO DA INTEGRAÇÃO ............................................................................................. 45
3.4 ROTEIRO DE TRABALHO ..................................................................................................... 48
4. MODELAGEM DA FMC .............................................................................................................. 53
4.1 A CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA ....................................................................... 53
4.2 INTERFACES ........................................................................................................................... 54
4.2.1 Interfaces dos Equipamentos CNC ................................................................................... 56
4.2.2 Interfaces do Robô ............................................................................................................ 57
4.2.3 Interfaces do Armazém Automático ................................................................................. 58
4.2.4 Interfaces do Gerenciador FMC ....................................................................................... 59
4.3 MODELAGEM A EVENTOS DISCRETOS - REDES DE PETRI ........................................ 60
4.4 CONVERSÃO DAS RdPI PARA CÓDIGOS DE CONTROLE SUPERVISÓRIO ................ 66
5. INTEGRAÇÃO DA CÉLULA ........................................................................................................ 68
5.1 ARQUITETURA DA CÉLULA ............................................................................................... 68
5.2 GERENCIADOR DO TORNO ................................................................................................. 69
5.2.1 Aplicativo gerenciador do torno no Elipse SCADA ......................................................... 71
5.2.2 Integração do gerenciador do torno com CLP Moeller ..................................................... 76
5.2.3 Integração entre CLP Moeller e o torno ............................................................................ 80
5.2.4 Integração entre gerenciador, CLP Moeller e torno .......................................................... 84
5.3 GERENCIADOR DA FRESADORA E GERENCIADOR DO CNC R1 ................................ 85
5.4 GERENCIADOR DO ROBÔ ................................................................................................... 89
x
5.4.1 Aplicativo gerenciador do robô no Elipse SCADA .......................................................... 91
5.4.2 Integração do gerenciador do robô com CLP Siemens ..................................................... 95
5.4.3 Integração entre CLP Siemens e o robô ............................................................................ 98
5.4.4 Integração do gerenciador, CLP Siemens e robô ............................................................ 104
5.5 GERENCIADOR DO ARMAZÉM E GERENCIADOR FMC ............................................. 106
5.5.1 Aplicativo gerenciador do armazém e da FMC no Elipse SCADA ................................ 108
5.6 GERENCIADOR REMOTO .................................................................................................... 114
5.6.1 Gerenciador remoto no Elipse SCADA ............................................................................ 115
5.7 INTEGRAÇÃO GERAL DA CÉLULA ................................................................................... 117
5.8 FUNCIONAMENTO DA CÉLULA ......................................................................................... 119
6. CONCLUSÕES, CONTRIBUIÇÕES E TRABALHOS FUTUROS ............................................. 122
6.1 CONCLUSÕES ........................................................................................................................ 122
6.2 CONTRIBUIÇÕES .................................................................................................................. 124
6.3 TRABALHOS FUTUROS ....................................................................................................... 125
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................................... 127
APÊNDICE ........................................................................................................................................ 135
APÊNDICE A – RdPI DA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA ..................................... 135
A1. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa1 do AS/RS com o torno .................. 135
A2. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa2 do AS/RS com o torno .................. 136
A3. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa1 do AS/RS com a fresadora ............ 136
A4. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa2 do AS/RS com a fresadora ............. 137
A5. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa1 do AS/RS com o CNC R1 ............ 137
A6. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa2 do AS/RS com o CNC R1 .............138
A7. Redes de Petri Interpretadas da integração das mesas do AS/RS com o torno ................. 138
A8. Redes de Petri Interpretadas da integração do torno com a mesa1 do AS/RS .................. 139
A9. Redes de Petri Interpretadas da integração do torno com a mesa2 do AS/RS ................... 139
A10. Redes de Petri Interpretadas da integração das mesas do AS/RS com a fresadora ........ 140
A11. Redes de Petri Interpretadas da integração da fresadora com a mesa1 do AS/RS .......... 141
A12. Redes de Petri Interpretadas da integração da fresadora com a mesa2 do AS/RS ........... 141
xi
A13. Redes de Petri Interpretadas da integração das mesas do AS/RS com o CNC R1 .......... 142
A14. Redes de Petri Interpretadas da integração do CNC R1 com a mesa1 do AS/RS .......... 143
A15. Redes de Petri Interpretadas da integração do CNC R1 com a mesa2 do AS/RS .......... 143
APÊNDICE B – DIAGRAMAS ELÉTRICOS MODIFICADOS NO TORNO ............................ 144
APÊNDICE C – PROGRAMAÇÃO DO ROBÔ ........................................................................... 147
C1. Tabela da seqüência de pontos dos programas do robô ......................................................147
C2. Posições relevantes da movimentação do robô ...................................................................147
C3. Fluxograma dos programas de movimentação do robô ..................................................... 148
C4. Programas do robô ..............................................................................................................149
APÊNDICE D – SCRIPTS DE PROGRAMAÇÃO ....................................................................... 155
D1. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DO ROBÔ ..................................................................... 155
D2. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DA FRESADORA ........................................................ 157
D3. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DO GERENCIADOR REMOTO ................................. 160
D2. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DO GERENCIADOR DO ARMAZÉM E DA FMC ... 161
xii
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.1. Layout típico do sistema funcional .................................................................................. 16
Figura 2.2. Layout típico de um sistema em linha ................................................................................ 17
Figura 2.3. Layout de um sistema celular ............................................................................................. 18
Figura 2.4. Exemplo de um FMS.......................................................................................................... 19
Figura 2.5. Funcionamento de um sistema CIM................................................................................... 22
Figura 2.6. Diagrama entidade/relacionamento da tecnologia do CIM ................................................ 23
Figura 2.7. Características de capacidade produtiva e flexibilidade dos sistemas de produção ........... 25
Figura 2.8. Sistema de Supervisão e Controle ..................................................................................... 30
Figura 2.9. Camadas de informação englobadas pela tecnologia OPC ............................................... 32
Figura 2.10. Arquitetura de um sistema de gerenciamento de processos industriais .......................... 33
Figura 2.11. Arquitetura entre Cliente OPC e diversos Servidores OPC ............................................ 34
Figura 2.12. Exemplo de relacionamento entre Servidores e Clientes OPC ........................................ 35
Figura 2.13. Barra de tarefas e propriedades do objeto botão .............................................................. 37
Figura 2.14. Organizer e tipos de tags do Elipse SCADA ................................................................. 37
Figura 2.15. Drivers e configuração no organizer do Elipse SCADA ................................................ 38
Figura 2.16. Lista de Servidores OPC e configuração ......................................................................... 39
Figura 2.17. Importação de uma tag do servidor OPC ........................................................................ 39
Figura 2.18. Configuração do DCOM ................................................................................................. 40
Figura 3.1. Vista parcial do laboratório ............................................................................................... 41
Figura 3.2. Armazém automático ........................................................................................................ 43
Figura 3.3. Controlador e unidade de programação do robô ............................................................... 44
Figura 3.4. Torno e centro de usinagem CNC ..................................................................................... 44
Figura 3.5. Arquitetura da proposta de integração da célula .............................................................. 47
Figura 3.6. Evolução histórica das arquiteturas dos sistemas de controle .......................................... 48
Figura 3.7. Arquitetura para integração da FMC ............................................................................... 51
Figura 4.1. Identificação dos equipamentos da célula ......................................................................... 54
Figura 4.2. Conexão entre gerenciador, CLP e equipamento da FMC ................................................ 55
Figura 4.3. Interfaces dos equipamentos CNC .................................................................................... 56
xiii
Figura 4.4. Interfaces do robô .............................................................................................................. 58
Figura 4.5. Interfaces do armazém automático .................................................................................... 59
Figura 4.6. Interfaces do gerenciador FMC ......................................................................................... 60
Figura 4.7. RdPI simplificada para movimentação de peças da mesa1 até o torno ............................. 64
Figura 4.8. Exemplo de conversão da RdPI para o código de controle ............................................... 67
Figura 5.1. Arquitetura da FMC ........................................................................................................... 69
Figura 5.2. Tags utilizadas pelo gerenciador do torno ......................................................................... 71
Figura 5.3. Configuração das tags OPC no organizer do Elipse SCADA ........................................... 72
Figura 5.4. Tags do gerenciador do torno ............................................................................................. 74
Figura 5.5. Interface com operador do gerenciador do torno ............................................................... 76
Figura 5.6. Driver e configuração do CLP Klockner Moeller .............................................................. 77
Figura 5.7. Parâmetros “N” da configuração do CLP Klockner Moeller ............................................. 78
Figura 5.8. Programa do CLP Moeller do torno ................................................................................... 79
Figura 5.9. Esquema de conexões do CLP Moeller .............................................................................. 80
Figura 5.10. Cilindro pneumático, porta do torno e banco de relés auxiliares (no detalhe) ................. 81
Figura 5.11. Ladder fechar e abrir porta ............................................................................................... 81
Figura 5.12. Ladder do torno livre/usinando ........................................................................................ 82
Figura 5.13. Ladder da castanha aberta/fechada................................................................................... 83
Figura 5.14. Ladder de robô em área segura e start .............................................................................. 83
Figura 5.15. Arquitetura da troca de informações entre gerenciador, CLP Moeller e torno ................. 85
Figura 5.16. CLP Moeller, banco auxiliar de relés e conexões ............................................................. 85
Figura 5.17. Tags utilizadas pelos gerenciadores da fresadora e do CNC R1 ...................................... 87
Figura 5.18. Interface com o operador do gerenciador da fresadora e tags do organizer ..................... 88
Figura 5.19. Conjunto de tags utilizado pelo gerenciador do robô ....................................................... 90
Figura 5.20. Interface do gerenciador do robô com operador ............................................................... 92
Figura 5.21. Estrutura das tags OPC e detalhe de um script ................................................................ 93
Figura 5.22. Tags utilizadas pelo gerenciador do robô e parametrização do driver Prodave ............... 95
Figura 5.23. Programa do CLP Siemens e topologia da rede ............................................................... 96
Figura 5.24. Conexões entre gerenciador, CLP Siemens e robô .......................................................... 97
Figura 5.25. Arquitetura do protocolo Profibus ................................................................................... 99
Figura 5.26. Posições da trajetória do robô, CLP Siemens e controlador do robô ............................ 104
Figura 5.27. Script retorno da peça da usinagem ............................................................................... 105
xiv
Figura 5.28. Berços de usinagem, saída/rejeito e entrada .................................................................. 107
Figura 5.29. Interfaces para os gerenciadores FMC e do armazém ................................................... 107
Figura 5.30. Cadastro de peças e processos no gerenciador do armazém .......................................... 109
Figura 5.31. Tela de solicitação de usinagem ..................................................................................... 110
Figura 5.32. Script associado à tag presença_mesa1 .......................................................................... 111
Figura 5.33. Script para atualização da tag ProgUsinagem após o início da usinagem ..................... 112
Figura 5.34. Estruturas dos servidores OPC e uma tela do gerenciador FMC .................................... 113
Figura 5.35. Estrutura desmembrada das tags OPC e tela principal do aplicativo .............................. 114
Figura 5.36. Interfaces do gerenciador remoto .................................................................................... 115
Figura 5.37. Estrutura das tags do gerenciador remoto e interface com usuário................................. 116
Figura 5.38. Cadastro de usuários e autenticação da aplicação ........................................................... 117
Figura 5.39. Arquitetura das conexões na célula e recursos de software ............................................ 118
xv
ÍNDICE DE TABELAS
Tabela 2.1. Comparativo entre sistemas para diferentes volumes de produção ................................... 24
Tabela 3.1. Relação entre peças, códigos, mesas e CNC ..................................................................... 51
Tabela 5.1. Conversão de interfaces do torno para tags ...................................................................... 70
Tabela 5.2. Significado das tags para o gerenciador do torno ............................................................ 70
Tabela 5.3. Script da tag ProgUsinagem .............................................................................................. 73
Tabela 5.4. Script da tag SINAIS_DO_ROBO – OnValueChanged ................................................... 73
Tabela 5.5. Relação entre tags e mensagens ao usuário ....................................................................... 74
Tabela 5.6. Script da tag Torno_Moeller .............................................................................................. 75
Tabela 5.7. Configuração dos Parâmetros “N” ................................................................................... 78
Tabela 5.8. Relação entre tags, sinais do CLP Moeller e programas .................................................. 83
Tabela 5.9. Conversão de interfaces da fresadora e do R1 para tags ................................................ 86
Tabela 5.10. Significado das tags para os gerenciadores da fresadora e R1 ....................................... 86
Tabela 5.11. Relação entre tags e ações correspondentes ................................................................. 88
Tabela 5.12. Conversão de interfaces do robô para tags .................................................................... 89
Tabela 5.13. Relação entre tags, mesa de usinagem, CNC e programa do robô ............................... 94
Tabela 5.14. Configuração dos Parâmetros “N” para o driver Prodave .............................................. 96
Tabela 5.15. Arquitetura do protocolo Profibus .................................................................................. 98
Tabela 5.16. Relação entre tags PLC e I/Os digitais do robô .............................................................. 99
Tabela 5.17. Programa principal do robô ............................................................................................ 100
Tabela 5.18. Programas de carga e descarga do torno a partir da mesa1 ........................................... 101
Tabela 5.19. Relação entre a tag AuxiliarProg, mesa de usinagem e programa do robô .................. 106
Tabela 5.20. Conversão de interfaces do armazém e FMC para tags ................................................ 108
Tabela 5.21. Relação de código de peças ........................................................................................... 110
Tabela 5.22. Conversão de interfaces do gerenciador remoto para tags ............................................. 115
xvi
LISTA DE SÍMBOLOS, NOMENCLATURAS E ABREVIAÇÕES
API - Application Programming Interface
AS/RS - Armazém automático (Automatic Storage/ Retrieval System)
BCD - Binary Coded Decimal
BD - Banco de Dados
CAD - Computer Aided Design
CAM - Computer Aided Manufacturing
CAPP - Computer Aided Process Plan.
CIM - Computer Integrated Manufacturing
CLP - Controlador Lógico Programável
CNC - Comando Numérico Computadorizado
COM - Component Object Model
DCOM - Distributed Component Object Model
DDLM - Direct Data Link Mapper
ERP - Enterprise Resource Planning
FMC - Flexible Manufacturing Cell
FMS - Flexible Manufacturing System
FMSp - Fieldbus Message Specification
HMI - Human-Machine Interface
MES - Manufacturing Execution Systems
MTU - Master Terminal Unit
OLE - Object Linking and Embedding
OPC - OLE for Process Control
RAP - Robot Application Protocol
RdP - Redes de Petri
RdPI - Redes de Petri Interpretadas
RTU - Remote Terminal Units
SCADA - Supervisory Control and Data Acquisition
SED - Sistemas a Eventos Discretos
TCP/IP - Transmission Control Protocol/Internet Protocol
xvii
1. INTRODUÇÃO
A manufatura, termo que originalmente significa “fazer a mão” vem sendo afetada por
profundas mudanças nas últimas décadas. A competição globalizada, um fenômeno recente, somada à
crescente demanda da sociedade por novidades, produtos personalizados, qualidade elevada e preços
menores, obriga as empresas a modernizarem seus métodos produtivos. Estas mudanças não se
processam mais como um diferencial de uma empresa em relação à outra, mas sim como fator de
sobrevivência num mercado acirrado e competitivo. O diferencial tecnológico que algumas
corporações detinham no passado, e que lhes permitia produzir determinados produtos com
características únicas, é cada vez mais raro nos dias atuais. No passado o consumidor se adaptava aos
produtos oferecidos pelas empresas. Atualmente são as empresas que necessitam entender e adaptar-se
às exigências dos consumidores.
Sistemas produtivos que priorizam o volume de produção, com custo baixo e pequena
variedade, estão enfrentando o desafio de flexibilizar sua produção e diversificar seus produtos, sem
originar um acréscimo significativo nos custos. Para pequenos e medianos lotes de produção, os
Sistemas Flexíveis de Manufatura (FMS) são uma alternativa viável de resposta aos desafios de
flexibilidade, diversidade e custo acessível.
O conceito de FMS envolve um alto nível de automação, onde a fabricação é realizada por
centros de usinagem automatizados e a transferência entre as máquinas é feita por veículos auto-
guiados, ou esteiras automatizadas. O posicionamento e movimentação das peças são realizados por
robôs manipuladores. Os produtos acabados e a matéria-prima são estocados em um armazém
automático. Os recursos produtivos estão ligados a um sistema computacional que coordena todas as
ações, capacitando o sistema a produzir diferentes tipos de peças, utilizando os mesmos equipamentos
e o mesmo sistema de controle.
A complexidade técnica e os altos custos de aquisição e implantação dos FMSs dificultam
sobremaneira o uso destes sistemas em empresas e instituições de ensino e pesquisa no país. O
objetivo deste trabalho é oferecer uma contribuição ao desenvolvimento dessa nova tecnologia, através
da integração física e lógica dos equipamentos existentes no laboratório da SOCIESC (Sociedade
Educacional de Santa Catarina), para a construção de uma Célula Flexível de Manufatura (FMC).
1.1 PROBLEMA DE PESQUISA
A integração e flexibilização da manufatura é um dos principais problemas que a indústria que
se moderniza é obrigada a enfrentar na atualidade. Ferreira (1998), ao abordar algumas das
características que limitam o uso de Sistemas Flexíveis de Manufatura, afirma que tais sistemas são
caros para projetar, além de complexos de analisar e controlar. A maior parcela da dificuldade do
desenvolvimento de sistemas de controle na indústria de manufatura flexível pode ser atribuída aos
altos custos envolvidos no desenvolvimento e manutenção do software de controle e à dificuldade de
se conseguir definir a forma de integração dos sistemas de chão-de-fábrica, afirma Friedrich (1996).
Ainda segundo o autor, os equipamentos de produção, como máquinas ferramentas, robôs e armazéns
automáticos, assim como computadores e redes de comunicação, são encontrados com facilidade,
contudo o software de controle e o modelo de integração para estes equipamentos não está
prontamente disponível. Estes sistemas são multidisciplinares, envolvendo conhecimentos de
manufatura, programação de computadores, análise e especificações de sistemas e redes de
comunicação. Para Lepikson (2005), as empresas que pretendem atuar na área de manufatura
moderna, atendendo a um mercado consumidor cada vez mais exigente e ávido de novidades,
precisam estabelecer novos princípios para seus sistemas produtivos, entre os quais: modularidade,
integração, controle adaptativo e ambiente distribuído e heterogêneo.
Atualmente há duas soluções possíveis para quem deseja instalar um FMS. A primeira delas é
adquirir uma solução pronta de empresas fornecedoras, como a Yamazaki Mazak
(http://www.mazak.jp), Kearney & Trecker Company (http://www.equipmentmls.com), SMC
Internacional Training (http://www.smceu.com), Heller (http://www.heller-machinetools.com), entre
outras. Neste caso, geralmente não ocorre a transferência de tecnologia para o usuário, pois os
sistemas são proprietários e fechados. A segunda opção é construir um FMS a partir da integração
física e lógica de um conjunto de máquinas de processamento (CNC), manuseio e transporte (robôs e
esteiras automatizadas) e armazenamento (armazém automático). Para este segundo caso é necessário
definir um conjunto de interfaces para os equipamentos, modelar o sistema de manufatura, estabelecer
um padrão de integração para os equipamentos heterogêneos, um padrão de comunicação, um sistema
de controle e um sistema computacional que gerencie todo o sistema e cumpra a função de interface
com o usuário. Esta dissertação propõe e implementa um modelo para construção de um FMS nos
moldes abordados pelo segundo caso.
2
Nos últimos anos, muitos e meritórios trabalhos foram publicados a respeito de flexibilidade e
integração da manufatura, sobre modelagem, simulação e controle de FMSs, e sobre as dimensões da
flexibilidade (de produto, sequenciamento, volume, processo, produção, etc.). Em contrapartida, raras
são as publicações que descrevem em detalhes como integrar efetivamente os diversos recursos
produtivos para a formação de uma Célula, ou Sistema Flexível de Manufatura.
Diante do cenário apresentado, e considerando que a pesquisa é um conjunto de ações e
propostas para encontrar a solução para um problema, e que a pesquisa aplicada tem como objetivo
gerar conhecimentos para aplicação prática e dirigidos à solução de problemas específicos, segundo
afirmam Silva e Menezes (2005), pode-se formular o problema de pesquisa desta dissertação da
seguinte forma:
¾ Como integrar de forma física e lógica os diversos equipamentos existentes no laboratório da
SOCIESC, utilizando uma filosofia modular, aberta e expansível para formar uma Célula
Flexível de Manufatura que possa simular a fabricação de uma família de peças de forma
autônoma?
1.2 OBJETIVO GERAL DO TRABALHO
O objetivo principal desta dissertação é propor e implementar um modelo para integrar de
forma física e lógica os equipamentos existentes no laboratório da SOCIESC e construir uma Célula
Flexível de Manufatura que esteja apta a fabricar uma família de peças de forma autônoma. O sistema
deve controlar a movimentação de materiais entre o armazém automático, o robô e as máquinas CNC,
o sincronismo das ações necessárias para a efetiva fabricação das peças, assim como o controle dos
estados de cada equipamento. Usuários locais e remotos (isto é, aqueles que se encontram fisicamente
distantes da célula) podem inserir seus pedidos de fabricação de peças no sistema.
A integração é realizada através da conexão física e lógica dos equipamentos que compõem a
célula. São desenvolvidos módulos ditos gerenciadores, um para cada equipamento (armazém
automático, robô e CNCs), um para a célula (FMC) e outro para o usuário remoto. Os módulos são
construídos como aplicativos do software supervisório Elipse SCADA (Supervisory Control and Data
Aquisition – http://www.elipse.com.br) e trocam dados entre si em tempo real através de uma rede
Ethernet, utilizando o padrão de comunicação industrial OPC (OLE for Process Control). A
3
comunicação dos gerenciadores com os equipamentos de produção, movimentação e fornecimento de
material, utilizam CLPs (Controladores Lógicos Programáveis).
1.3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Para atingir o objetivo principal do projeto, foram definidos os seguintes objetivos específicos:
¾ Decompor as ações executadas por cada equipamento na célula e as interações coletivas,
para obter o mínimo de interfaces necessárias para uma operação conjunta;
¾ Modelar a FMC, um Sistema a Eventos Discretos (SED), utilizando o mecanismo formal
de descrição das Redes de Petri Interpretadas (RdPI);
¾ Construir módulos gerenciadores para cada equipamento existente na célula, além de um
módulo gerenciador para toda a FMC, utilizando o software supervisório Elipse SCADA;
¾ Integrar os módulos gerenciadores e os equipamentos de processamento, manipulação e
fornecimento por meio de CLPs;
¾ Projetar e modificar os CNCs para dotá-los de funcionalidades que permitam autonomia
operacional (por exemplo: automatizar abertura e fechamento de portas e dispositivos de
fixação);
¾ Sincronizar todos os eventos e ações da célula, criando intertravamentos que forneçam
segurança operacional e evitem riscos de colisão entre as partes móveis dos equipamentos;
¾ Integrar os diversos gerenciadores por meio de uma rede Ethernet, utilizando o padrão de
comunicação industrial OPC;
¾ Criar uma interface homem-máquina que permita ao usuário do sistema inserir pedidos de
fabricação de peças no sistema. Este aplicativo também deve controlar a entrada de
matéria-prima no armazém, a saída de peças já processadas, os eventuais alarmes, emitir
relatório de peças produzidas e estocadas, o estado de cada recurso produtivo da célula,
configurar a estratégia de movimentação do armazém e a codificação de materiais e
processos de transformação;
¾ Permitir que usuários fisicamente distantes também possam inserir seus pedidos de
fabricação na célula, através de um gerenciador remoto;
4
¾ Simular a fabricação de uma família de peças na Célula Flexível de Manufatura,
compostas pelas peças que compõem o jogo de xadrez (peão, torre, cavalo, bispo, dama e
rei);
¾ Gerar uma bibliografia que reúna revisão bibliográfica, informações de cada equipamento,
programas do robô, programas dos CLPs, modelagem da célula, gerenciadores e scripts
associados, para fornecer subsídios que permitam uma continuidade no projeto de
pesquisa e integração da FMC.
1.4 JUSTIFICATIVA
Este trabalho pode ser justificado pelas óticas da relevância e da contribuição. Do ponto de
vista da relevância, destaca-se o número de instituições de ensino e pesquisa que estão atualmente
instalando laboratórios de manufatura flexível, tanto no país quanto no exterior. Também é grande o
número de publicações na área da flexibilidade e integração da manufatura, que atestam a importância
do assunto para a área acadêmica e para a indústria (ZHOU e VENKATESH, 2000), (COINBRA et al,
2004), (LEPIKSON, 2005), (PINA et al, 2006), (VIEIRA, 1996), (RIBEIRO e ELVAS, 2004),
(BOARETTO et al, 2004), (TEIXEIRA, 2005 e 2006), (FERREIRA, 2003_a e 2003_b), (FONSECA,
2002) e (ALVES et al, 2003).
O laboratório onde é implementado o projeto de integração, apesar de contar com todos os
equipamentos necessários para a formação de uma FMC, de fato não possuía nenhum tipo de
integração que permitisse a operação conjunta e autônoma dos equipamentos. Com a integração da
célula disponibiliza-se um laboratório de manufatura integrada para uso em diversas disciplinas de
graduação e pós-graduação na SOCIESC.
Do ponto de vista da contribuição, esta dissertação propõe e implementa um modelo de
integração, composto por um conjunto de instruções e procedimentos, para a construção de uma
Célula Flexível de Manufatura. Os principais elementos utilizados para projetar e construir a FMC
são: a modelagem da célula em Redes de Petri Interpretadas, a construção de módulos gerenciadores
utilizando um sistema de supervisão e controle (SCADA) e a integração destes módulos, por meio do
padrão de comunicação industrial OPC, em um sistema de controle heterárquico. As Redes de Petri
são utilizadas para modelar sistemas a eventos discretos, como é o caso de FMCs e FMSs (MUŠIČ e
MATKO, 1998), (ZHOU e VENKATESH, 2000), (VIEIRA, 1996), (TENG e ZHANG, 1993),
5
(RIBEIRO e ELVAS, 2004) e (TEIXEIRA, 2006). Os sistemas supervisórios são amplamente
utilizados para controle de processos industriais (ALVES et al, 2003), (BARROS, 2005), (PIRES et al,
2005), (SALVADOR, 2005) e (ELIPSE, – http://www.elipse.com.br). O padrão de comunicação OPC
ganha importância e é cada vez mais utilizado na indústria por permitir que aplicações de software
troquem dados entre si de forma aberta e simplificada, assim como aplicações gerenciais e dados de
chão-de-fábrica (OPC Foundation, 1998), (FONSECA, 2002), (GAIDZINSKI, 2003), (ALVES et al,
2003), (NASCIMENTO, 2005) e (SALVADOR, 2005). A utilização de um sistema de controle
heterárquico (PELS et al, 1997), FRIEDRICH (1996) e (TEIXEIRA, 2006) permite um elevado grau
de autonomia aos diferentes módulos gerenciadores, que atuam todos no mesmo nível hierárquico e
em estreita cooperação.
Todos os elementos utilizados para efetuar a integração física e lógica dos equipamentos já
são conhecidos no meio industrial e acadêmico, assim como o uso de CLPs para integrar módulos
gerenciadores com equipamentos produtivos. A combinação destes elementos, entretanto, compõe um
detalhado roteiro para formação de uma FMC modular, aberta, expansível, com ambiente distribuído e
heterogêneo.
1.5 METODOLOGIA
A metodologia aplicada a esta dissertação está dividida em: classificação da pesquisa,
pressupostos básicos e roteiro da pesquisa, tópicos que serão abordados a seguir.
1.5.1 Classificação da Pesquisa
Segundo Silva e Menezes (2000), existem várias formas de classificar a pesquisa. As formas
clássicas são as seguintes:
¾ Quanto à natureza: do ponto de vista da natureza a pesquisa pode ser básica ou aplicada
(SILVA e MENEZES, 2000). Esta dissertação é aplicada porque tem o objetivo de integrar de
forma física e lógica os diferentes equipamentos do laboratório da SOCIESC para a formação
de uma Célula Flexível de Manufatura.
6
¾ Quanto à forma de abordagem do problema: do ponto de vista da abordagem do problema a
pesquisa pode ser quantitativa ou qualitativa (SILVA e MENEZES, 2000). Este trabalho de
pesquisa é eminentemente qualitativo, pois utiliza o ambiente natural como fonte de dados. A
interpretação dos fenômenos e a correspondente atribuição de significados são atribuições do
pesquisador, assim como o foco principal de abordagem é o processo e seus significados.
¾ Quanto aos objetivos: em relação aos seus objetivos, uma pesquisa pode ser exploratória,
descritiva ou explicativa (SILVA e MENEZES, 2000). Esta dissertação possui características
de uma pesquisa explicativa, pois visa aprofundar o conhecimento sobre elementos envolvidos
com a manufatura flexível e implementar um sistema supervisório que integre os diversos
equipamentos existentes na célula.
¾ Quanto aos procedimentos técnicos: a pesquisa pode ser bibliográfica, documental,
experimental, levantamento, estudo de caso, pesquisa expos-facto, pesquisa-ação ou pesquisa
participante (SILVA e MENEZES, 2000). Esta dissertação contém pesquisa bibliográfica a
respeito dos temas de integração e flexibilidade da manufatura, sistemas de manufatura,
sistemas de supervisão e controle, redes de Petri, modelagem de sistemas de manufatura,
padrão de comunicação OPC, software Elipse SCADA, hierarquias de sistemas de controle,
FMS e FMC. As fontes de consulta utilizadas foram livros, revistas técnicas, anais de
congressos, monografias, dissertações e teses, periódicos nacionais e internacionais, base de
dados da CAPES e diversos sites na Internet. Em relação aos procedimentos técnicos, esta
pesquisa também é experimental, pois manipula diretamente as variáveis relacionadas com o
objeto de estudo (o laboratório da SOCIESC), ou seja, interfere na realidade procurando
explicar os “porquês” (CERVO e BERVIAN, 1983). Ainda abordando os procedimentos
técnicos, este trabalho pode também ser considerado como uma pesquisa-ação, pois foi
concebido como resolução de um problema coletivo (a integração dos equipamentos do
laboratório da SOCIESC para formação de uma FMC) e foi realizado com a participação
cooperativa de outros trabalhos de pesquisa realizados no mesmo laboratório.
7
1.5.2 Pressupostos básicos
Os pressupostos básicos deste trabalho se referem aos elementos que fornecem um ponto de
partida para o início do desenvolvimento do sistema supervisório, e da conseqüente integração da
FMC, e numa visão geral podem ser resumidos a:
¾ Os Sistema de Manufatura Flexíveis envolvem um elevado grau de integração, onde o
processamento de material é efetuado por centros de usinagem CNC dotados de trocadores de
ferramentas e a transferência entre as máquinas é feita por veículos auto-guiados, ou esteiras
automatizadas. O posicionamento e movimentação das peças são realizados por robôs. Os
produtos em processamento e os acabados, além da matéria-prima são estocados em um
armazém automático. Os recursos produtivos estão ligados a um sistema computacional que
coordena todas as ações, capacitando o sistema a produzir diferentes tipos de peças, utilizando
os mesmos equipamentos e o mesmo sistema de controle.
¾ Todas as máquinas e equipamentos do laboratório da SOCIESC são semelhantes aos
equipamentos utilizados pela indústria, ou seja, não contam com recursos adicionais
direcionados à integração.
¾ Os equipamentos existentes no laboratório da SOCIESC que são utilizados na formação da
FMC são: um armazém automático, um robô industrial, um torno CNC e um centro de
usinagem CNC. O número máximo de equipamentos CNC na célula será determinado pela
capacidade do robô efetuar o carregamento e descarregamento destes CNCs, ou seja, é
limitado pelo espaço de trabalho do robô.
¾ O conjunto de procedimentos e instruções, utilizados para realizar a integração física e lógica
dos diferentes equipamentos presentes na célula, configuram um roteiro de implantação que
pode ser utilizado para a construção de outras Células Flexíveis de Manufatura, compostas por
um sistema de armazenamento automático, um robô industrial e um grupo de máquinas CNC.
8
¾ Os princípios aplicados na construção da FMC sustentam-se na idéia de que o sistema
resultante deve ser modular, aberto, expansível, com ambiente distribuído e deve suportar
equipamentos heterogêneos.
1.5.3 Roteiro da pesquisa
Os principais itens que compõem o roteiro da pesquisa são:
¾ Pesquisa bibliográfica a respeito dos principais tópicos necessários para integração da FMC:
sistemas de manufatura, integração da manufatura, flexibilidade da manufatura, modelagem de
sistemas de manufatura, Redes de Petri, sistemas de supervisão e controle, hierarquias de
sistemas de controle, programação de CLPs (Moeller, Siemens e Mitsubishi), programação do
robô ABB, redes de comunicação, padrão de comunicação OPC, software Elipse SCADA,
programação de CNCs e banco de dados Access;
¾ Determinação de um conjunto mínimo de interfaces para cada equipamento do laboratório;
¾ Adaptações do hardware dos equipamentos CNC para dotá-los de funcionalidades necessárias
para a integração (automatização das portas, dos dispositivos de fixação e da carga de
programas de usinagem);
¾ Modelagem da FMC utilizando Redes de Petri Interpretadas;
¾ Construção dos gerenciadores, baseado na modelagem em RdPI, utilizando o software Elipse
SCADA;
¾ Integração dos gerenciadores aos seus respectivos equipamentos, utilizando CLPs quando
necessário;
¾ Integração dos diversos gerenciadores, através de uma rede de comunicação e utilizando a
tecnologia OPC, para formação da FMC;
¾ Simulação da fabricação de um conjunto de peças para validação do trabalho.
9
1.6 DELIMITAÇÕES DO TRABALHO
Este trabalho não tem por objetivo discutir a necessidade ou não da implantação de FMSs e
FMCs nas empresas que atuam na área da manufatura. Corrêa e Slack (1994), Chase et al. (2000) e
Slack (2002) discorrem com muita propriedade sobre as necessidades, as vantagens e desvantagens
das empresas flexibilizarem seus métodos produtivos. Este trabalho tem o objetivo de apresentar de
forma detalhada uma alternativa para aquelas empresas, ou entidades de ensino, que queiram montar
seus próprios Sistemas Flexíveis de Manufatura a partir de um sistema de armazenamento automático,
um robô industrial, e até três equipamentos CNC.
A FMC resultante da integração dos equipamentos no laboratório da SOCIESC somente
simula a fabricação de um conjunto de peças que compõem o jogo de xadrez (peão, torre, cavalo,
bispo, dama e rei). A simulação segue todo o roteiro de fabricação normal de uma peça: cadastro do
código da peça, cadastro da matéria-prima necessária para fabricação da peça, o armazém automático
envia a peça para usinagem, o robô efetua o carregamento da matéria-prima no equipamento CNC
correspondente, o CNC carrega o programa de simulação de usinagem, o CNC simula a usinagem da
peça, o robô retira a peça pronta do CNC e a devolve ao armazém automático, que finaliza o processo
disponibilizando a peça ao usuário. Para uma efetiva fabricação da peça, basta inserir o programa de
usinagem na estrutura de programação do CNC.
A limitação da família de peças que a célula pode produzir é dada pela capacidade de
transporte da garra do robô, pela capacidade de carga do pallet do armazém automático e pela
capacidade de fixação e processamento dos equipamentos CNC.
A disposição física dos equipamentos no laboratório já estava previamente definida antes do
início do projeto de pesquisa, e não permite mudanças significativas de layout. Os equipamentos
produtivos são semelhantes aos encontrados na indústria, sem nenhum tipo de adaptação prévia
visando à integração.
Todos os programas de movimentação do robô são residentes, assim como o programa de
simulação de usinagem nos equipamentos CNC. Os gerenciadores não transferem programas aos
equipamentos, apenas indicam qual programa residente deve ser executado. Todos os processos de
usinagem devem ser cadastrados no banco de dados do gerenciador da célula, assim como a matéria-
prima necessária para a fabricação das peças.
10
O gerenciador remoto permite que usuários fisicamente distantes insiram seus pedidos de
fabricação na célula. Estes usuários devem estar dentro da rede local de computadores. O gerenciador
remoto não permite que usuários insiram pedidos de fabricação utilizando a Internet.
O processo de validação deste trabalho é feito com a simulação da fabricação de todas as
peças cadastradas no banco de dados, sendo que os pedidos de fabricação são realizados a partir do
gerenciador FMC e do gerenciador remoto. Não é objetivo deste trabalho formular o melhor plano de
processo ou sequenciamento de produção. Os roteiros de movimentação de materiais e de fabricação
são pré-determinados pelo usuário, e o sequenciamento é determinado pela estratégia FIFO (First In,
First Out), ou seja, o pedido mais antigo será atendido primeiro.
1.7 ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO
Esta dissertação é composta por seis capítulos, quatro apêndices e um anexo em CD-ROM. O
primeiro capítulo realiza a introdução geral do trabalho, apresenta a metodologia e os objetivos gerais
e específicos do projeto.
No capítulo 2 realiza-se a revisão bibliográfica. Definições sobre arquitetura e sistemas de
fabricação mais comuns na atualidade são apresentadas, com especial ênfase nos Sistemas Flexíveis de
Manufatura e na filosofia de manufatura integrada por computador. Os componentes físicos e lógicos
dos sistemas de supervisão e controle também são desmembrados neste capítulo, assim como os
principais recursos do software supervisório Elipse SCADA, que será utilizado para a construção dos
gerenciadores da célula. As características do padrão de comunicação industrial OPC, utilizado para
troca de informações entre os diferentes gerenciadores, também são detalhadas neste capítulo.
O terceiro capítulo trata da descrição geral do trabalho, apresentando o laboratório, os
equipamentos e as condições de contorno do projeto de integração da célula. Particularidades da
proposta são aprofundadas, assim como a revisão bibliográfica de alguns aspectos específicos que
envolvem a formação da FMC.
A definição de um conjunto de interfaces para cada equipamento e a modelagem a eventos
discretos da célula flexível de manufatura, utilizando o mecanismo formal de descrição das redes de
Petri, compõe o quarto capítulo da dissertação.
11
O capítulo 5 relata em detalhes a construção dos gerenciadores da célula, a integração dos
gerenciadores com os recursos produtivos através de CLPs, as alterações de hardware realizadas no
torno e os programas desenvolvidos para CLPs, robô e scripts de programação do supervisório. A
integração de todos os gerenciadores, por meio do padrão de comunicação OPC, também é descrita de
forma pormenorizada.
As considerações finais, conclusões, contribuições do projeto e sugestões para continuidade do
trabalho são apresentados no capítulo seis.
Os apêndices da dissertação contêm informações complementares sobre assuntos abordados
nos diferentes capítulos, como: a totalidade das redes de Petri desenvolvidas para a FMC; os
diagramas elétricos das modificações introduzidas no torno; os scripts de programação dos
gerenciadores e os programas do robô. O anexo em CD ROM contém os aplicativos gerenciadores; o
software Elipse SCADA; os drivers; os programas desenvolvidos para os CLPs Moeller e Siemens; o
projeto da garra angular para o robô; as tags utilizadas, e a descrição das tabelas do banco de dados, no
gerenciador AS/RS e FMC; os fluxogramas dos processos de entrada, saída e usinagem e o modelo de
entidade/relacionamento no armazém; informações técnicas sobre o armazém automático, o torno
CNC, o centro de usinagem CNC e do CLP Moeller.
12
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA: HISTÓRICO, SISTEMAS, OPC E SUPERVISÓRIOS
Este capítulo realiza uma revisão bibliográfica a respeito dos principais tópicos que serão
utilizados na construção da Célula Flexível de Manufatura. Um breve relato inicial, sobre o
desenvolvimento dos sistemas de fabricação, mostra a evolução histórica dos sistemas até a atualidade.
Também são descritos modelos de arquitetura para os sistemas de manufatura, e apresentados em
detalhes os principais sistemas empregados atualmente, com especial ênfase aos Sistemas Flexíveis de
Manufatura e à manufatura integrada por computador.
Sistemas de supervisão e controle, também conhecidos como sistemas SCADA, ou
simplesmente supervisórios, são cada vez mais utilizados na automação de processos industriais. O
sistema SCADA será um dos pilares da integração da Célula Flexível de Manufatura, e por isso
também é abordado em detalhes neste capítulo.
Outro pilar para a integração da Célula Flexível de Manufatura é a comunicação entre os
diferentes gerenciadores. Para cumprir esta função será utilizado o padrão de comunicação OPC, que
permite que aplicações de supervisão e controle troquem dados entre si de forma aberta e simplificada.
Finalmente o software Elipse SCADA, utilizado na construção dos aplicativos gerenciadores
da célula, tem suas principais características e funcionalidades analisadas.
2.1 HISTÓRICOS DOS SISTEMAS DE FABRICAÇÃO
Antes do advento da revolução industrial, toda a produção existente era fruto da ação manual
de mestres, artesãos, artífices e aprendizes. Os produtos eram manufaturados, ou seja, eram realmente
feitos à mão. A revolução industrial iniciou uma mudança radical nos processos de manufatura.
Máquinas e ferramentas simples foram desenvolvidas, iniciando a mecanização nos processos
produtivos. As primeiras fábricas localizavam-se próximas das fontes de energia e da matéria-prima.
Inicialmente utilizou-se a energia hidráulica, razão pela qual muitas fábricas fixaram-se perto de rios.
A força da água movimentava um eixo, que por sua vez movimentava as máquinas. Mais tarde, com a
invenção da máquina a vapor, as fábricas ganharam flexibilidade quanto à sua localização (FAYET,
2002) e (FERREIRA, 1998).
13
A disposição física das máquinas foi herdada dos sistemas manuais de produção. As máquinas
eram agrupadas de forma funcional, pela velocidade em que precisavam operar e pelo tipo de trabalho
que executavam. Os processos eram arranjados conforme o grau de dificuldade e habilidades
necessárias. Operadores desenvolviam habilidades específicas para trabalhar com cada tipo de
máquina (CECCONELLO, 2002).
Com a invenção do motor elétrico, cada máquina ganhou autonomia de funcionamento. Isto
possibilitou uma flexibilização a respeito da localização de cada máquina dentro das fábricas. Assim,
puderam ser criados arranjos físicos funcionais que facilitassem a movimentação das peças durante o
processo de fabricação. Surgiram assim os primeiros layouts dos novos sistemas de manufatura
(FERREIRA, 1998) e (SLACK, 2002).
No início do século passado, Henry Ford idealizou a linha de montagem para fabricação de
automóveis, o que possibilitou a produção seriada. Este novo método permitia fabricar grandes
quantidades de um determinado produto, de forma padronizada, com o menor custo possível. A
progressão do produto através do processo produtivo é planejada, ordenada e contínua. O trabalho vai
até o operador em vez de o operador ir até o trabalho (MARTINS e LAUGENI, 1998).
A especialização da mão-de-obra, a divisão lógica e segmentada do trabalho e o
aperfeiçoamento das máquinas-ferramenta, originaram a linha de montagem dedicada, uma extensão
natural da linha de montagem de Henry Ford. Com este método de manufatura, produtos padronizados
de alta qualidade são disponibilizados em grande quantidade a um preço acessível para o mercado
consumidor. A montagem de um sistema de produção dedicado implica em grandes investimentos
para as empresas. Devido à complexidade do sistema e da necessidade de recuperar os custos iniciais,
mudanças nesta linha não são fáceis de serem implementadas. Quando o mercado ficava saturado de
produtos padronizados, os fabricantes introduziam pequenas modificações e variantes nos produtos.
Isto trouxe naturalmente a necessidade de incorporar certo grau de flexibilidade nos sistemas de
manufatura em massa. A invenção do transistor foi particularmente importante para a flexibilização da
manufatura, pois possibilitou que os controladores das máquinas ganhassem certa capacidade de
reprogramação e aumentou o número de produtos que elas podiam fabricar (CECCONELLO, 2002) e
(FERREIRA, 1998).
Na década de 40 ocorreu um grande avanço na automação programável, com a invenção do
controle numérico (CN) nos laboratórios do MIT (Massachusetts Institute of Technology). A nova
tecnologia permitiu a usinagem de peças complexas em pequena escala, fornecendo uma elevada
flexibilidade aos sistemas de manufatura. O CN foi a primeira unidade de controle de máquinas que
14
aliou a capacidade de programação com o hardware. A integração do transistor na forma de circuitos
integrados e o surgimento dos microcomputadores trouxe uma grande capacidade de adaptação e
controle para os processos de manufatura. A tecnologia de automação convencional já não tinha a
capacidade de responder às novas e crescentes necessidades do mercado consumidor. As
possibilidades de combinação de hardwares miniaturizados, com grande capacidade de
processamento, e softwares de controle, tornaram as fábricas mais flexíveis e ágeis nos seus processos
de fabricação (FERREIRA, 1998).
Os constantes avanços tecnológicos na área de hardware e software, aliados às demandas de
uma sociedade que exige constantemente produtos novos, acessíveis, personalizados e com qualidade,
abrem as portas para o desenvolvimento de métodos produtivos cada vez mais elaborados e
complexos.
2.2 ARQUITETURA PARA SISTEMAS DE MANUFATURA
A arquitetura de um sistema de manufatura é o resultado do projeto do sistema, onde são
especificadas as funções dos componentes, suas interfaces, interações e restrições. Ela tem a função de
descrever de forma geral e resumida, a complexidade dinâmica de um sistema a partir de modelos
mais simples (WYNS et al, apud BATOCCHIO e FIORONI, 2006). A definição de uma arquitetura
fornece uma abstração do sistema complexo de forma simples e auxilia o projetista a definir as
interfaces e interações entre os diversos recursos produtivos. Ela também permite identificar as áreas e
componentes mais importantes para o sistema, minimizando os impactos de eventuais necessidades de
mudanças ao apontar onde o processo pode ser modificado, de forma tópica, e quais componentes não
podem ser alterados quando da adaptação do sistema para outro uso.
Alguns dos principais benefícios concedidos pela adoção de uma arquitetura de sistema de
manufatura são: estabelecimento de uma terminologia unificada, sem ambigüidades e que seja
conhecida por todos os envolvidos; simplicidade no projeto do sistema, facilitando o desenvolvimento
de sua arquitetura; maior qualidade e robustez no desenvolvimento dos sistemas, por estarem baseados
em conceitos confiáveis e comprovados pela arquitetura; interfaceamento e possibilidade de
reaproveitamento de módulos de arquitetura em diferentes projetos ou gerações de sistemas; fácil
identificação das soluções utilizadas, pois a arquitetura precisa indicar e justificar de forma clara e
15
concisa quando e como cada estágio do desenvolvimento recebeu implementações de engenharia
(BATOCCHIO e FIORONI, 2006).
Os sistemas de manufatura existem desde o momento em que o homem começou a utilizar
ferramentas que o auxiliavam a realizar tarefas. Entre os sistemas de manufatura mais utilizados na
atualidade estão o sistema funcional, o sistema em linha, o sistema celular e os sistemas flexíveis. A
demanda imposta pelos anseios do mercado faz com que a proposta e o desenvolvimento de novos
sistemas de produção sejam incessantes. Entre essas novas propostas destacam-se o sistema de
manufatura ágil e o sistema holônico de manufatura.
2.2.1 Sistema Funcional
O sistema funcional, também conhecido por job shop, caracteriza-se por agrupar os recursos
fabris da empresa, que desempenham a mesma função, em setores. A matéria-prima transita entre os
diferentes setores enquanto vai sendo processada.
Para a produção de cada tipo de peça no job shop são estabelecidos roteiros que indicam a
seqüência de máquinas que serão utilizadas para processar o pedido. As peças são movimentadas entre
os diferentes setores com a ajuda de pequenos carros ou empilhadeiras. A figura 2.1 apresenta o layout
típico de um sistema job shop.
Figura 2.1. Layout típico do sistema funcional.
O job shop apresenta grande flexibilidade de produção. Qualquer operação pode ser feita em
qualquer ordem. O sistema é robusto, pois a eventual quebra de uma máquina dificilmente ocasiona a
16
parada de todo o sistema, e o agrupamento de funções facilita o treinamento dos funcionários. Entre as
características negativas do job shop, pode-se destacar o alto tempo de fabricação devido ao setup e
movimentação, grande complexidade de roteamento, grande quantidade de estoque intermediário,
baixo tempo produtivo, dificuldade na manutenção da qualidade do produto e alto custo de produção.
O sistema funcional é muito utilizado para fabricação de lotes pequenos, produtos muito
diversificados ou que sofrem constantes mudanças, e prazos de entrega curtos (FERREIRA, 1998),
(SLACK, 2002), (CECCONELLO, 2002) (MARTINS e LAUGENI, 1998).
2.2.2 Sistema em Linha
O sistema em linha, também conhecido como flow shop, é um layout utilizado nas linhas de
montagem, ou seja, de produção em massa, e é formado em função das necessidades específicas do
produto a ser fabricado.
No flow shop os diferentes recursos produtivos estão posicionados na seqüência das operações
exigidas para a fabricação do produto. Desta forma o sistema apresenta boa velocidade de fabricação,
permitindo atender rapidamente ao pedido de grandes lotes de um mesmo produto. A figura 2.2
apresenta um diagrama em blocos típico do layout flow shop.
Figura 2.2. Layout típico de um sistema em linha.

(Fonte: adaptado de FERREIRA, 1998)
A flexibilidade dos sistemas em linha é muito baixa, e o seu custo de implementação
normalmente é muito alto, o que o torna viável somente nos casos em que a empresa possui vários
produtos similares e com tempo de vida elevado. Outro problema reside no fato de que uma única
máquina quebrada pode interromper completamente a produção (FERREIRA, 1998), (SLACK, 2002),
(BATOCCHIO e FIORONI, 2006), (MARTINS e LAUGENI, 1998).
17
2.2.3 Sistema Celular
O sistema celular pode ser utilizado na fabricação de pequenos lotes de peças que apresentam
similaridades entre si. Este sistema é aplicado atualmente na manufatura enxuta (Lean
Manufacturing). A característica marcante do sistema é a de agrupar todas as máquinas utilizadas para
a fabricação de um grupo – ou família de peças – formando uma célula. As peças poderão ser
processadas por algumas, ou todas as máquinas da célula. A figura 2.3 mostra uma célula de
fabricação, que normalmente possui um formato em “U”.
Figura 2.3. Layout de um sistema celular.
As principais vantagens do sistema celular são: permitir a fabricação de lotes pequenos;
reduzir os estoques intermediários; melhorar os índices de aproveitamento de equipamentos e mão de
obra; permitir a manutenção de altos níveis de qualidade. Entre as desvantagens apresentadas pelo
sistema está a dependência em relação ao bom funcionamento das máquinas. Qualquer imprevisto,
como manutenção ou quebra, pode paralisar toda a célula. A flexibilidade é também relativamente
baixa, pois está restrita a um grupo de peças. Se houver a necessidade de introduzir uma mudança
significativa no desenho da peça a ser fabricada, a célula poderá não ser capaz de produzi-la
(FERREIRA, 1998), (AGUIAR, 2003), (BATOCCHIO e FIORONI, 2006).
2.2.4 Sistemas Flexíveis de Manufatura
Uma definição geral de Sistema Flexível de Manufatura (FMS, na sigla em inglês),
apresentada por Kaltwasser (in SEVERIANO FILHO, 1995), sustenta a idéia de que os FMSs são
18
sistemas de produção altamente automatizados, capazes de produzir uma grande variedade de
diferentes peças e produtos usando o mesmo equipamento e o mesmo sistema de controle. Já Slack et
al. (2002) afirma que os FMSs combinam diferentes tecnologias em um sistema único, e apresenta a
seguinte definição: “uma configuração controlada por computador de estações de trabalho semi-
independentes, conectadas por manuseio de materiais e carregamento de máquinas automatizadas”.
É comum encontrar na literatura grandes variações sobre a definição de FMS. Muitos aspectos
deste sistema ainda estão em discussão. Segundo Sanches (2006), sob uma determinada ótica, os
FMSs podem ser consideradas como um conjunto interligado de Células Flexíveis de Manufatura
(FMCs). Por outro lado, um grupo de máquinas dedicadas a um único propósito, dotado de
flexibilidade de fluxo de materiais entre as estações e podendo utilizar diferentes combinações de
máquinas para processar a matéria-prima, também é considerado um FMS por alguns especialistas.
O conceito de FMS envolve um alto nível de automação com mínima necessidade de
intervenção de operadores. A fabricação é realizada por centros de usinagem automatizados e a
transferência entre as máquinas é feita por AGVs (Veículos Auto-Guiados) ou esteiras automatizadas.
O posicionamento e movimentação das peças são realizados por robôs ou similares. Os produtos já
processados, ou em fase intermediária do processo, e a matéria-prima são armazenados em um
armazém automático. Todos os componentes estão ligados a um sistema computacional que coordena
todas as ações do sistema. A figura 2.4 apresenta o exemplo de um FMS comercial.
Figura 2.4. Exemplo de um FMS.

(Fonte: http://www.heller-machinetools.com/bra/sites/fms.htm)
19
MacCarthy e Liu (1993) sugeriram uma classificação abrangente para os FMSs. Esta proposta
baseia-se em fatores como nível de flexibilidade, grau de robotização e automação, configuração e
capacidade operacional, layout e níveis de controle. A classificação proposta pelos autores abarca de
forma geral a existência de três subsistemas nos FMSs: processamento, manuseio e armazenamento
de material, e controle computadorizado.
¾ Sistema de processamento - Este sistema é formado a partir de um grupo de máquinas de
comando numérico computadorizado (CNC), com capacidade para troca de ferramentas. Esses
elementos capacitam o FMS a processar, ao mesmo tempo, diferentes tipos de produtos,
atribuindo-lhe flexibilidade;
¾ Sistema para manuseio e armazenamento de material - Este sistema é destinado à provisão e
gerenciamento do material, a partir de equipamentos robotizados e/ou automatizados. Através
desses elementos o sistema adquire flexibilidade de movimentação;
¾ Sistema de controle computadorizado - Este sistema é encarregado de efetuar o controle
operacional do conjunto do sistema de manufatura.
Alguns dos benefícios relatados por usuários de FMS são (SLACK et al, 2002):
¾ Redução do lead time e do tempo de atravessamento (porta-a-porta da fábrica) entre 60 e 70%;
¾ Economia de estoque (especialmente de material em processo) e fluxo de materiais mais
uniforme ao longo da fábrica, com menos formação de filas de materiais esperando usinagem;
¾ Utilização aumentada (nas manufaturas por lotes, o nível de utilização de equipamento é
relativamente baixo, já que muito tempo é gasto esperando que produtos sejam colocados nas
máquinas). Melhorias na faixa de 200 a 400%;
¾ Redução do tempo de preparação (associada à melhoria dos níveis de utilização).
Melhoramentos relatados entre 50 e 90%;
¾ Número de máquinas ou operações reduzido (derivado da integração física das operações nas
máquinas);
¾ Qualidade aumentada (não somente atribuído ao FMS); melhoramentos encontram-se na faixa
de 20 a 90%;
¾ Economia de espaço, redução da dependência de subcontratados, economia no uso de mão de
obra especializada, prontidão de resposta aos consumidores aumentada (rapidez e qualidade de
20
serviço), ciclos de inovação da produção mais rápidos e capacidade melhorada de fazer
protótipos.
Entre os aspectos negativos dos FMS, o principal, sem dúvida, é o alto custo de implantação.
O grau de automação e a complexidade do sistema de controle dos FMSs limitam a possibilidade de
implantação deste sistema somente a empresas com grande capacidade financeira. Um resumo das
principais características dos Sistemas Flexíveis de Manufatura é descrito por Ferreira (1998):
“Tais sistemas são caros para projetar, e são complexos de analisar e controlar....
Quase todos estes sistemas são encontrados em empresas bem grandes que podem
comprá-los, ou que receberam suporte financeiro governamental (militar, defesa). O
FMS apresenta a filosofia da super-máquina por excelência. Fundamentalmente,
pretende-se combinar a flexibilidade de um job shop com a produtividade das linhas
dedicadas....O computador que controla o FMS deve lidar com a(s) esteira(s), manter
a biblioteca de programas NC e carregá-los nas máquinas, manusear o agendamento
do FMS, rastrear a manutenção das ferramentas, rastrear o desempenho do sistema e
imprimir os relatórios de gerenciamento. Não há nenhuma surpresa no fato de que
freqüentemente o software de FMSs é o fator que mais limita tais sistemas”.
Uma Célula Flexível de Manufatura (FMC) pode ser considerada como um módulo do
Sistema Flexível de Manufatura (FMS). Na FMC ocorre efetivamente a fabricação das peças; é a
unidade básica de produção formada a partir da integração de máquinas de processamento de material
(CNCs), de dispositivos de manipulação e movimentação de peças (AGVs, robôs e esteiras), buffers
de matéria-prima e peças (armazém automático e esteiras) e um sistema computacional.
2.2.5 Manufatura Integrada por Computador
A filosofia da manufatura integrada por computador (CIM, na sigla em inglês), preconiza a
utilização da tecnologia da informação para integrar as funções técnicas, operacionais e de produção
nas empresas. O uso cada vez maior de computadores nas empresas e o desenvolvimento de softwares
para CAE (Computer Aided Engineering), CAD (Computer Aided Design), CAM (Computer Aided
21
Manufacturing) e CAPP (Computer Aided Process Planning) permitiu a integração de diversos
departamentos através de redes de comunicação.
Segundo Vieira (1996), CIM é a integração de todas as atividades envolvidas na manufatura
(por exemplo, vendas, compras, projeto, planejamento, administração, finanças e produção) através de
uma rede de comunicação e de um software de gerenciamento (integrador CIM), com o objetivo de
melhorar a eficiência organizacional, pessoal e de produção.
Em um ambiente de manufatura totalmente integrada, o ciclo de produção tem início com o
pedido do cliente ao departamento de vendas, quando o mesmo fornece as especificações do produto
desejado, quantidade, prazo de entrega etc. Essas informações são repassadas para a engenharia de
projetos, onde o projetista avalia as especificações do produto. Com o auxílio do CAD, o produto é
inicialmente representado em um modelo geométrico e posteriormente desmembrado em desenhos e
lista de materiais, que são então encaminhados à engenharia de fabricação.
A partir dos modelos geométricos gerados pelo CAD, o CAPP elabora um roteiro (plano de
processo) que torne possível a fabricação do produto, considerando as características dos recursos
produtivos. O plano de processo é finalmente repassado para o setor de planejamento e controle da
produção que, com o auxílio do CAM, verifica a disponibilidade de máquinas, equipamentos e
ferramentas, e gera os parâmetros para o gerenciamento e efetiva fabricação do produto desejado.
A figura 2.5 exemplifica o funcionamento de uma arquitetura CIM.
Figura 2.5. Funcionamento de um sistema CIM.

(Fonte: adaptado de BATOCCHIO e FIORONI, 2006)
22
A utilização do CIM permite aumentar a eficiência produtiva da empresa, pois reduz a
redundância de informações e a interferência do operador. Ela também permite melhoria dos serviços
prestados aos clientes, melhoria na qualidade do produto, redução de estoques e de estoques
intermediários (WIP), redução do lead time e aumento da flexibilidade e da produtividade
(REMBOLD et al, 1993).
Um resumo macro do CIM pode ser visto na representação formal dada pelo diagrama
entidade/relacionamento da figura 2.6. Neste diagrama, as tecnologias concorrentes que dão
sustentação ao CIM (monitoração e controle, redes industriais, computadores e softwares, banco de
dados e equipamentos) são apresentadas. O desmembramento dos diferentes tipos de equipamentos,
com ênfase naqueles utilizados nos processos de fabricação discretos, possibilita visualizar a posição
das FMCs e FMSs em relação ao CIM.
Figura 2.6. Diagrama entidade/relacionamento da tecnologia do CIM.

(Fonte: adaptado de DE NEGRI, 2004)
23
2.2.6 Comparativo entre os sistemas de manufatura
Os diferentes sistemas de manufatura abordados anteriormente possuem características que os
diferenciam em relação a volume de produção, custo, flexibilidade, etc. A tabela 2.1 apresenta um
quadro comparativo das características principais dos sistemas, para diferentes volumes de produção.
Tabela 2.1. Comparativo entre sistemas para diferentes volumes de produção.

(Fonte: Adaptado de SANCHES, 2006)
Produção de peças Produção em lotes Produção em massa
Volume anual de produção 1 a 10.000 5.000 a 200.000 Mais de 100.000
Motivação principal Capacidade Flexibilidade Volume
Custo unitário Muito alto Baixando Mínimo
Ferramenta de corte Padrão Algumas especiais Personalizadas
Manuseio automatizado das peças Raro Às vezes Sempre
Flexibilidade para fabricar peças:
Totalmente diferentes Sim Possível Impossível
Similares, com poucas diferenças Sim Sim, se estava previsto Muito limitada
Extremamente
Possibilidade de troca de materiais Sim Limitada
limitada
Possibilidade de mudança gradual Sim Possível Difícil
Máquina-ferramenta recomendada CNC Centro CNC, FMC e FMS Sistema em linha
Aviação, moldes e Agricultura, motores e Indústria
Aplicações típicas
ferramentas máquinas automobilística
A escolha de um sistema de produção na indústria está intimamente ligada ao tipo e natureza
de seus produtos. São eles que determinarão a filosofia de produção, desde o layout ao tipo de
máquinas que serão utilizadas, passando pelo tamanho de lote ideal, política de estoques, flexibilidade,
roteamento, logística de distribuição, etc.
Os sistemas que se caracterizam por grandes taxas de produção, normalmente não possuem
flexibilidade para fabricar diferentes tipos de peças. Já os sistemas que apresentam grande
flexibilidade, não conseguem produzir lotes médios com preços econômicos. Os FMSs incorporam
algumas das características de ambos sistemas, como a alta taxa de utilização dos recursos produtivos,
qualidade e flexibilidade, porém para volumes médios de produção. Em países industrializados, o
nível de participação dos produtos feitos em massa é de 25% do total. Nesses mesmos países, os
produtos fabricados em volumes médios de produção representam 40% do total (CHASE et al, 2000).
Nos Estados Unidos, por exemplo, 75% dos produtos eram fabricados em lotes de no máximo 50
unidades, segundo Lorini (1993) e Zhou e Venkatesh (2000). A figura 2.7 apresenta um quadro
24
comparativo entre a taxa de produção típica dos diversos sistemas analisados e a variedade de peças
que estes sistemas podem produzir.
Figura 2.7. Características de capacidade produtiva e flexibilidade dos sistemas de produção.
2.3. SISTEMAS DE SUPERVISÃO E CONTROLE
Os sistemas de supervisão e controle são sistemas desenvolvidos para funcionar como
interfaces homem-máquina, estações de supervisão local de processos industriais ou estações
concentradoras de dados em processos distribuídos. Estes sistemas são baseados em
microcomputadores interligados a controladores programáveis, estações remotas ou outros
equipamentos de aquisição de dados (SEIXAS FILHO, 1999).
Os sistemas supervisórios também são chamados de SCADA (Supervisory Control and Data
Aquisition). Daneels e Salter (2000) explicam que os softwares supervisórios permitem que sejam
monitoradas e rastreadas informações de um processo produtivo ou uma instalação física. Estas
informações são coletadas por meio de equipamentos de aquisição de dados, manipuladas, analisadas,
decompostas, armazenadas e exibidas ao usuário. Pires et al. (2005), ao analisar o grau de importância
dos sistemas de supervisão e controle para a indústria, afirma que:
“Os sistemas SCADA são de importância estratégica já que são adotados na maioria
das indústrias que compõem a infra-estrutura de um país. As aplicações da tecnologia
25
SCADA alcançam praticamente todo o espectro do setor produtivo. Para
exemplificar, esses sistemas são utilizados na indústria química, petroquímica e de
cimentos; na indústria alimentícia; na produção e distribuição de energia elétrica; na
distribuição de água; no controle de oleodutos, gasodutos, centrais nucleares, edifícios
inteligentes e tráfego”.
No início os sistemas supervisórios eram arquiteturas centralizadas, fechadas e sem
conectividade externa, que utilizavam hardware e software proprietários. As informações eram
visualizadas em um painel de lâmpadas e indicadores, sem qualquer interface aplicacional com o
operador. Atualmente, os sistemas de manufatura utilizam tecnologias de computação e de
comunicação que permitem automatizar a monitoração e controle de processos industriais. Variáveis
numéricas e alfanuméricas são coletadas dos processos, às vezes geograficamente distantes, e
disponibilizadas ao operador de forma amigável, com recursos gráficos e interatividade. Estas
variáveis recebem o nome de “tags” e representam pontos de entrada e saída do processo que está
sendo controlado (SILVA e SALVADOR, 2005).
Existem atualmente no mercado vários softwares supervisórios, dentre estes, Barros (2005)
apresenta a descrição detalhada das principais características do supervisório Legato, da Gefasoft, que
gerencia as células automatizadas da linha de produção de uma das plantas da Volkswagen do Brasil.
Gaidzinski (2003) realizou uma pesquisa comparativa entre alguns supervisórios disponíveis no
mercado, dentre os quais o Axeda Supervisor e Wizcon, da Axeda Systems Inc; iFIX, da Intellution;
Elipse SCADA e Elipse E3, da Elipse; Indusoft, da Indusoft e InTouch, da Wonderware.
No processo de escolha do supervisório para a construção dos gerenciadores da célula, além
dos softwares anteriormente mencionados, também foram pesquisados os seguintes produtos SCADA
disponíveis no mercado:
¾ Factory Link 7, fornecido pela Usdata (http://www.usdata.com/). É um supervisório orientado
a objeto desenvolvido para aquisição e controle de dados críticos em chão-de-fábrica. Possui
uma ampla biblioteca com várias funcionalidades típicas de um ambiente de manufatura,
facilitando o desenvolvimento de aplicativos. Utiliza a tecnologia OPC para aquisição e
distribuição de dados.
¾ Paradym-31, da Advantech (http://www.advantech.com/). Provê um ambiente gráfico de
programação compatível com o MS Windows. Também é compatível com a norma IEC 1131-
3, o que redunda em diminuição dos custos de programação e treinamento.
26
¾ WizFactory, da eMation (http://www.emation.com/). Apresenta uma solução completa para
automação. Possui módulos que permitem interagir com os processos via Internet, utilizando
um navegador padrão. Também emula o comportamento lógico de um CLP e fornece
ferramentas para controle da planta em tempo real.
¾ Cimplicity, da GE Fanuc (http://www.gefanuc.com/). È um supervisório orientado a objeto
que proporciona informações confiáveis e em tempo real do chão-de-fábrica. Incorpora
tecnologias como OBDC (Open Data Base Connectivity), ActiveX e OPC. É utilizado em
todas as unidades da General Electric como uma norma corporativa para monitorar os
processos de melhoria baseados em Seis Sigma. Possui funções que permitem a conexão com
base de dados relacionais (Access, SQL Server e Oracle), assim como com sistemas ERP
(Enterprise Resource Planning), como o SAP.
¾ Genesis32, da Iconics (http://www.iconics.com/). É um sistema SCADA orientado a objeto
que incorpora tecnologias como OPC, ActiveX e programação em VBA (Visual Basic).
Interage com facilidade com banco de dados e permite controle de processos via Internet.
¾ Intellution Dynamics, da Intellution (http://www.intellution.com/). É uma família de softwares
SCADA para automação que constitui uma das soluções mais poderosas disponíveis no
mercado. Possui módulos IHM (Interface Homem-Máquina), de controle de processos em
batelada, simulação de CLPs virtuais e aplicações de supervisão e controle via Internet.
¾ LabView, da National Instruments (http://www.ni.com/). O LabView oferece um ambiente de
desenvolvimento gráfico fácil de usar e voltado para aplicações científicas e de engenharia.
Permite criar interfaces para instrumentação virtual (osciloscópios, geradores de função, etc.),
sem a necessidade de gerar códigos de programação. Também apresenta um grande número de
cartões para aquisição de dados de campo e facilidade para construir aplicativos em um
ambiente totalmente gráfico, que podem ser executados em rede ou pela Internet.
¾ HMI/SCADA Paragon, da Nematron (http://www.nematron.com/). É um software SCADA
poderoso e ao mesmo tempo flexível que incorpora tecnologias Activex, OPC, COM
(Component Object Model) e DCOM (Distributed Component Object Model). A mesma base
de dados criada para o sistema de controle é utilizada para configurar I/Os, telas de operador e
aquisição de dados, o que facilita a programação e a depuração de erros.
¾ FactoryFloor Software, da Opto 22 (http://www.opto22.com/). É um software composto por
uma série de módulos para automação e controle. O módulo OptoControl oferece um
ambiente gráfico e intuitivo de programação que combina controle analógico, digital,
27
comunicação serial e de rede. OptoDisplay é o módulo IHM, com recursos multimídias.
OptoServer é o servidor de dados OPC e OptoConnect proporciona uma interface bidirecional
entre a base de dados e os sistemas de controle.
¾ RSView32, da Rockwell Automation (http://www.software.rockwell.com/). É um software
construído para monitorar e controlar máquinas automatizadas e processos, e que opera em
ambiente MS Windows. É totalmente compatível com a tecnologia OPC, o que facilita a
comunicação com um grande número de dispositivos de hardware. Permite programação em
VBA e supervisão e controle de processos pela Internet.
¾ HYBREX (Hybrid Expert System), WinCC HMI, Web Control Center (webCC), SIMATIC
WinAC ODK (Open Developer Kit), SIMATIC WinAC (Windows Automation Center), da
Siemens (http://www.siemens.com.br). A Siemens oferece um grande número de softwares
para simulação de mudanças de processos, integração de softwares na manufatura com base de
dados, controle e supervisão de processos pela Internet, ferramentas para desenvolver
interfaces para transmissão de dados em tempo real, automação e integração da manufatura,
desenvolvimento de IHMs, simulação de programas de CLPs, etc.
¾ Aimax, da TA-Engineering Products (http://www.ta-eng.com/home.htm). É um supervisório
robusto e poderoso que opera na plataforma Windows. É capaz de armazenar e integrar dados
proveniente de diversas fontes, graças a um grande número de interfaces para CLPs,
controladores e dispositivos de I/O. Fácil de usar, conta com uma grande biblioteca de
símbolos que facilitam a construção de aplicativos. Possui uma base de dados relacional
proprietária que melhora o desempenho e a flexibilidade na manipulação de dados.
¾ FactorySuite 2000, da Wonderware (http://www.wonderware.com/). É composto por um
conjunto de módulos de software industrial voltados ao controle de processos. O módulo
Intouch fornece, através de uma interface gráfica, a visualização centralizada de todos os
recursos de controle e informações do chão-de-fábrica. O módulo InControl é um sistema de
controle de arquitetura aberta que permite projetar, criar, testar e executar aplicativos para
controle de processos. O módulo IndustrialSQL Server é uma base de dados relacional
combinada com um sistema de controle de tempo real.
¾ SuiteVoyager, da Wonderware (http://www.wonderware.com/). Incorpora os módulos
Intouch, IndustrialSQL e I/O Servers do FactorySuite, e permite que o usuário tenha acesso
aos dados através da Internet. O supervisório é totalmente compatível com a tecnologia XML.
28
Para construção dos diversos gerenciadores da FMC no laboratório da SOCIESC foi escolhido
o software Elipse SCADA. São várias as razões que levaram a esta decisão, entre elas:
¾ Porque o software apresenta todas as funcionalidades necessárias para a construção do
supervisório, como IHM (Interface Homem-Máquina), ODBC (Open Data Base Connectivity)
que permite troca de dados com a base de dados Access, incorpora a tecnologia OPC para
aquisição de dados de CLPs e troca de informações com outros aplicativos SCADA em tempo
real, controla e monitora todos os processos no chão-de-fábrica, permite emitir relatórios
formatados, históricos, controle de alarmes e Controle Estatístico do Processo (CEP);
¾ Porque é um software nacional, de reconhecida trajetória e utilizado por empresas como
Michelin, General Motors, Mercedes Benz, Fiat, Vokswagen, Ford, Dana Albarus, Petrobrás,
Stihl, Sadia, Ceval, Perdigão, Nestlé, Batavo, Gerdau, CSN, Cia. Vale do Rio Doce, Usiminas,
Sabesp, Copel e por estar presente em paises como Alemanha, Estados Unidos, Índia, Taiwan,
Rússia, Bielo-Rússia, Malásia, Portugal, Suécia, Porto Rico, Argentina, Colômbia e Chile,
entre outros (http://www.elipse.com.br);
¾ Por ser um software com boa documentação e com suporte técnico disponível;
¾ Pela experiência prévia do pesquisador com o supervisório e porque o laboratório da
SOCIESC conta com a autorização de uso necessária (hardkey).
As principais características da estrutura do supervisório Elipse SCADA são apresentadas em
detalhes no item 2.6 deste capítulo, assim como particularidades dos objetos de tela, tipos de tags,
programação de scripts, construção de aplicativos, drivers de comunicação e tecnologia OPC.
2.3.1. Componentes Físicos de um Sistema SCADA
Os componentes físicos principais de um sistema de supervisão são: sensores, transdutores e
atuadores; estações remotas de aquisição; rede de comunicação; controle e monitoração central,
representado pelo sistema computacional SCADA.
Os sensores e transdutores são os responsáveis pela aquisição e conversão primária de dados
em campo. Grandezas físicas como temperatura, pressão e velocidade, assim como presença de uma
29
peça na esteira, ou a porta aberta de um torno CNC, são convertidos em sinais digitais ou analógicos
para as estações remotas. Os atuadores têm a função de atuar sobre o sistema monitorado, basicamente
ligando ou desligando dispositivos.
As estações remotas de aquisição normalmente são compostas por CLPs (Controladores
Lógicos Programáveis) ou RTUs (Remote Terminal Units), unidades computacionais robustas
utilizadas em processos industriais, que têm a função de processar os dados recebidos dos elementos
em campo, efetuar cálculos ou ações de controle e atualizar saídas (DANEELS e SALTER, 2000).
A rede de computação é o meio por onde circulam as informações das estações remotas para o
sistema SCADA, assim como entre diferentes sistemas SCADA. Elas podem ser implementadas por
meio de cabos metálicos, fibras óticas, links de rádio, etc (DAYTON-KNIGHT, 2006).
A principal unidade dos sistemas SCADA é a estação de monitoração central, ou MTU
(Master Terminal Unit). Ela é a responsável por receber as informações das estações remotas,
processá-las e interferir nos processos. A estação de monitoração central pode estar centralizada em
um único computador ou distribuída em uma rede de computadores, compartilhando as informações
coletadas. A figura 2.8 apresenta um resumo da estrutura física de um sistema SCADA.
Figura 2.8. Sistema de Supervisão e Controle.

(Fonte: adaptado de SILVA e SALVADOR, 2005)
2.3.2 Componentes Lógicos de um Sistema SCADA
Geralmente os sistemas SCADA dividem suas principais tarefas internas em módulos, que
permitem uma maior ou menor conectividade, flexibilidade e robustez, dependendo da aplicação e da
30
necessidade do sistema, segundo Silva e Salvador (2005). Numa análise macro, essas tarefas podem
ser divididas em: núcleo de processamento, comunicação com CLPs e RTUs, gerenciamento de
alarmes, histórico e banco de dados, lógica de programação interna (scripts) ou controle, interface
gráfica, relatórios, comunicação com outras estações SCADA e comunicação com sistemas externos.
As informações coletadas em campo são enviadas para o núcleo principal do software, que é o
responsável por distribuir e coordenar o fluxo destas informações para os outros módulos. Cada
módulo processa as informações pertinentes até que as mesmas estejam disponíveis ao operador do
sistema, na interface gráfica ou console de operação do processo. Através do núcleo principal, o
operador tem acesso à representação gráfica, na forma de ícones, dos processos que estão sendo
supervisionados ou controlados (DAYTON-KNIGHT, 2006). As informações podem ser apresentadas
ao operador também sob a forma de gráficos, relatórios, animações, alarmes visuais e auditivos.
2.4 PADRÃO “OLE for PROCESS CONTROL” (OPC)
O padrão de comunicação OPC foi escolhido neste trabalho para integrar os diversos
gerenciadores pelas seguintes razões: (a) A primeira delas é que a tecnologia OPC permite a troca de
dados entre aplicativos, e entre aplicativos e CLPs, em tempo real e sem a necessidade de uso de
drivers proprietários, que é uma das propostas iniciais deste projeto de pesquisa. (b) A segunda razão
está no fato de que o software de supervisão e controle utilizado na construção do sistema (isto é, o
Elipse SCADA) incorpora a tecnologia OPC como servidor e como cliente. (c) O padrão OPC está se
tornando rapidamente o padrão de comunicação adotado pelo mercado de automação industrial e pela
indústria, e muitas soluções de automação que dependem das informações de chão-de-fábrica já
utilizam OPC como condição inicial para comunicação de dados, segundo afirma Fonseca (2002). Isto
confirma a relevância e importância desta tecnologia para a automação e para a indústria.
O padrão OPC é composto por um conjunto de especificações para comunicação no ambiente
industrial, criado com a colaboração de vários dos mais importantes fornecedores de hardware e
software para automação, em conjunto com a Microsoft. O padrão permite que aplicações de software
troquem dados entre si de forma aberta e simplificada, assim como aplicações gerenciais e dados de
chão-de-fábrica (OPC Foundation, 1998).
31
A OPC Foundation é a organização que gerencia o padrão OPC e conta com mais de 300
membros, incluindo alguns dos maiores fornecedores mundiais de sistemas de controle e automação.
A primeira versão do padrão OPC surgiu em 1996 e foi desenvolvida sobre uma plataforma Microsoft
pelos precursores da OPC Foundation, a saber: Fisher-Rosemount, Rockwell Software, Opto 22,
Intellution e Intuitive Technology. Para Gaidzinski (2003), o objetivo principal da fundação é
desenvolver um padrão de comunicação aberto e flexível, que permita aos usuários escolher entre uma
grande gama de soluções, além de reduzir consideravelmente os custos de desenvolvimento e
manutenção dos fornecedores de hardware e software.
A arquitetura do padrão OPC foi originalmente baseada na tecnologia COM (Component
Object Model) e DCOM (Distributed Component Object Model) da Microsoft, e definiu padrões de
objetos, interfaces e métodos para uso em controle de processos e aplicações de automação da
manufatura. O objetivo para criação do padrão é criar um meio comum para que aplicativos de
diferentes camadas do processo possam trocar dados e interagir de forma mais fácil possível (OPC
Foundation, 1998). A figura 2.9 mostra as diferentes camadas de informação contempladas na
arquitetura OPC.
Figura 2.9. Camadas de informação englobadas pela tecnologia OPC.

(Fonte: Adaptado de OPC Foundation, 1998)
32
Segundo relata Fonseca (2002), a publicação das especificações para o padrão OPC, pela OPC
Foundation, possibilitou o desenvolvimento de diversos produtos para automação industrial, que se
beneficiaram das seguintes vantagens proporcionadas pelo padrão:
¾ Eliminação da necessidade de drivers de comunicação específicos (proprietários);
¾ Melhoria do desempenho da comunicação entre dispositivos de automação;
¾ Interoperabilidade entre sistemas de diversos fabricantes;
¾ Integração com sistemas MES (Manufacturing Execution Systems) e ERP (Enterprise
Resource Planning);
¾ Padronização das interfaces de comunicação entre os servidores e clientes de dados em tempo
real, facilitando a integração e manutenção dos sistemas;
¾ Redução dos custos e tempos para desenvolvimento de interfaces e drivers de comunicação,
com conseqüente redução do custo de integração de sistemas;
¾ Facilidade de desenvolvimento e manutenção de sistemas e produtos para comunicação em
tempo real.
2.5 SISTEMAS SCADA COM OPC
A arquitetura típica de um cenário de automação industrial, baseada em controle de processo,
divide-se em três níveis de funções: supervisão, gerência de processos e gerência de dispositivos. A
figura 2.10 apresenta as relações entre estes níveis de funções (coluna da esquerda) e as tecnologias de
um sistema de supervisão e controle padrão (coluna da direita).
Figura 2.10. Arquitetura de um sistema de gerenciamento de processos industriais.

(Fonte: adaptado de PIRES et al, 2005)
33
Uma análise inicial da arquitetura do sistema de gerenciamento apresentado mostra que o
padrão OPC (coluna da direita) é o responsável por estabelecer a interface entre o sistema SCADA e o
módulo controlador. A tecnologia OLE (Object Linking Embedding) permite que uma aplicação crie
informações e as apresente através de uma segunda aplicação (PIRES et al, 2005). O objeto criado na
aplicação original pode ser conectado à segunda aplicação, que se referencia à aplicação original por
meio de um ponteiro. O objeto também pode ser embarcado na segunda aplicação, e neste caso ele é
copiado da aplicação original para a secundária. Na prática, o módulo OPC funciona como uma API
(Application Programming Interface) suportando a comunicação entre o sistema SCADA e o módulo
controlador, que pode prescindir dos controladores de diferentes fabricantes, aumentando a
interoperabilidade do sistema. Os fabricantes de controladores fornecem seus próprios drivers OPC
para serem incorporados ao servidor OPC do supervisório. Geralmente os módulos OPC são
implementados com os protocolos da pilha TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet
Protocol). A figura 2.11 descreve a arquitetura entre uma aplicação cliente e servidores OPC de
diferentes fabricantes.
Figura 2.11. Arquitetura entre Cliente OPC e diversos Servidores OPC.

As conexões entre diferentes sistemas SCADA normalmente são baseadas em uma rede local
Ethernet e são controladas pelo módulo de Comunicação de Supervisão. A conexão entre o
Controlador de Processo e os sensores, transdutores e atuadores em campo, é realizada pelo módulo de
Comunicação de Campo. Em aplicações de automação e controle industriais típicas, baseadas em
CLPs, o módulo de Comunicação de Campo utiliza comunicação ponto-a-ponto, como por exemplo, o
protocolo ModBus (SEGURA, 2005).
O módulo de Supervisão SCADA é o responsável pelas funções de Supervisão e de Gerência
de Processos. O módulo OPC, assim como os módulos de Comunicação de Supervisão e Controlador,
são os encarregados da função de Gerência de Processos. O módulo Controlador também detém a
responsabilidade compartilhada na função de Gerência de Dispositivos, em conjunto com o módulo de
Comunicação de Campo e os elementos terminais (sensores, transdutores e atuadores).
34
As interfaces OPC podem ser utilizadas de diversas formas dentro de uma aplicação de
supervisão e controle, embora inicialmente tenham sido concebidas para acessar dados de uma
aplicação servidora. A figura 2.12 mostra um exemplo dessa diversidade de relacionamentos entre
servidores e clientes OPC. No campo, dados podem ser adquiridos de sensores, transdutores e
atuadores para um sistema SCADA, que ao mesmo tempo se comunica com a aplicação, também
através do padrão OPC. Diversos aplicativos, ou sistemas SCADA, podem trocar dados dentro de uma
rede, mesmo envolvendo diferentes fornecedores.
Figura 2.12. Exemplo de relacionamento entre Servidores e Clientes OPC.

2.6 SOFTWARE ELIPSE SCADA
O software Elipse SCADA é uma ferramenta para o desenvolvimento de sistemas de
supervisão e controle, que permite a criação e execução de aplicativos IHM e SCADA para uma
grande quantidade de processos. Através da coleta de informações de qualquer tipo de equipamento de
controle, os operadores podem monitorar e controlar todos os processos de chão-de-fábrica, bem como
máquinas e recursos, gerenciando de forma interativa e transparente toda a produção. Os dados são
apresentados de forma gráfica em tempo real, permitindo o tratamento das informações de forma
simples e organizada. O Elipse SCADA pode trocar dados com vários equipamentos de aquisição de
dados, como CLPs e RTUs, e com outros sistemas SCADA, através da comunicação OPC. Ela possui
ainda a ferramenta ODBC, para troca de dados com bancos de dados relacionais.
Comercialmente o Elipse SCADA é oferecido em quatro versões (http://www.elipse.com.br):
¾ Elipse View: é a versão utilizada para a construção de interfaces de operação para
monitoração e acionamento de equipamentos. Possui visualização de variáveis de forma
gráfica, programação de setpoints, controle de acesso, visualização de alarmes, scripts,
35
servidor e cliente DDE (Dynamic Data Exchange). Esta é a versão mais simples do Elipse
SCADA;
¾ Elipse MMI: além das funções oferecidas pela versão View, possui banco de dados
proprietário, relatórios formatados, históricos, receitas, controle de alarmes e Controle
Estatístico do Processo (CEP). É a versão indicada para qualquer porte de sistema, onde não
haja necessidade de conexão com bancos de dados externos via ODBC ou Data Access
Objects (DAO), ou quando não seja necessário enxergar outras estações através da rede;
¾ Elipse PRO: além das funções disponibilizadas na versão MMI, permite trocar dados em
tempo real com outras estações através do servidor Elipse TCP/IP, conectar-se com bancos de
dados, realizar comandos e programar setpoints através de rede local ou linha discada. Permite
a comunicação com equipamentos e sistemas via OPC e conexão com softwares de controle
SoftPLC de terceiros;
¾ Elipse Power: esta versão foi desenvolvida para aplicação em sistemas de geração,
transmissão e distribuição de energia. Possui recursos avançados como a conexão com IDEs e
RTUs através de protocolos como IEC 870-5 e DNP 3.0. O Elipse Power permite o
sequenciamento de eventos com precisão de 1 ms (um mili segundo), oscilografia e
telesupervisão. É possível também sincronizar o relógio do computador que controla o
processo com equipamentos remotos via GPS.
São três os módulos de operação do Elipse SCADA: Master, Runtime e Configurador. O
módulo Runtime, ou módulo ativo, permite apenas a execução dos aplicativos. Os módulos Master e
Configurador permitem a criação, desenvolvimento e teste de aplicativos. O software supervisório
pode ser baixado gratuitamente na página da Elipse na Internet
(http://www.elipse.com.br/elipse/downloads.aspx?id_produto=2&titulo_secao=Elipse%20SCADA). A
versão utilizada para o desenvolvimento dos gerenciadores nesta dissertação é a v2.28 build 024.
2.6.1. Aplicativos no Elipse SCADA
Os aplicativos desenvolvidos no Elipse SCADA utilizam uma série de objetos de tela (slider,
button, setpoint, gauge, text, display, bar, animation, browser, etc). Cada objeto possui um conjunto
de propriedades que pode ser configurado pelo usuário. A figura 2.13 mostra o conjunto de objetos na
barra de tarefas do supervisório e as propriedades do objeto botão.
36
Figura 2.13. Barra de tarefas e propriedades do objeto botão.
As variáveis do processo que se deseja monitorar ou controlar recebem a denominação de
tags. Os objetos de tela se associam às tags para oferecer uma interface ao usuário, de tal forma que
este possa interagir com o processo monitorado. Através do organizer, que é uma janela do Elipse
SCADA que permite visualizar toda a estrutura do aplicativo, é possível visualizar as tags utilizadas,
os objetos de tela, os drivers configurados, os servidores OPC, etc. A figura 2.14 mostra o organizer
de um aplicativo e os diferentes tipos de tags oferecidas pelo supervisório.
Figura 2.14. Organizer e tipos de tags do Elipse SCADA.
37
O supervisório permite a comunicação com equipamentos externos, como CLPs ou RTUs.
Também é possível trocar dados com outras aplicações SCADA através de uma rede de comunicação.
Em ambos os casos, é necessário atribuir e configurar um driver (fornecido pela Elipse) que permita a
troca de dados de forma correta entre o aplicativo e o equipamento externo. A figura 2.15 mostra a
configuração de alguns drivers utilizados em um aplicativo.
Figura 2.15. Drivers e configuração no organizer do Elipse SCADA.
2.6.2. OPC no Elipse SCADA
O Elipse SCADA pode atuar como cliente OPC, e também permite que a base de dados criada
em servidores OPC seja importada para uma base de dados interna. Várias conexões podem ser feitas
com diferentes servidores OPC. Segundo Maciel (2005), a tecnologia OPC implementa um
mecanismo que provê dados de algum dispositivo para uma base de dados configurada em um
servidor OPC, e permite que qualquer aplicação cliente tenha acesso à mesma base de dados.
A figura 2.15 mostra na árvore do organizer o item OPCServers. Ao selecionar esta opção,
abre-se uma segunda tela que permite procurar e configurar os servidores OPCs presentes na rede de
38
comunicação. A figura 2.16 apresenta um exemplo de servidores OPCs presentes em uma rede de
comunicação e a configuração do servidor selecionado.
Figura 2.16. Lista de Servidores OPC e configuração.
Após informar o endereço do servidor OPC na rede e configurar parâmetros de comunicação,
as tags da aplicação servidora podem ser importadas (figura 2.17).
Figura 2.17. Importação de uma tag do servidor OPC.
39
Se o sistema operacional utilizado no servidor, ou no cliente OPC, for o Windows XP SP2
(Service Pack 2), será necessário alterar algumas configurações originais do Windows para permitir a
correta troca de dados via OPC. Hiller (2004) relata com detalhes todas as modificações necessárias
para habilitar a comunicação entre aplicações OPC no software Elipse SCADA. De forma resumida
estas alterações se referem a:
¾ Desativação do Firewall do Windows;
¾ Se não for possível desativar o Firewall, então é necessário incluir na lista de exceções do
Firewall as portas DCOM-TCP-135 e DCOM-UDP-135, além dos programas Elipse32.exe e
ED_OPC.exe.
¾ Reconfiguração do DCOM através do seguinte roteiro: abrir o gerenciador de “Serviços de
componente” (dcomcnfg) – Computadores – Meu computador (Propriedades) – Segurança
COM (figura 2.18). Neste ponto é necessário editar os novos limites de “Permissões de
acesso” (habilitar acesso remoto) e “Permissões de Inicialização e Ativação” (habilitar
inicialização remota e ativação remota).
Figura 2.18. Configuração do DCOM.
40
3. DESCRIÇÃO GERAL DO TRABALHO
Este capítulo apresenta o laboratório onde foi realizado o projeto de construção da FMC, seus
principais recursos produtivos e as condições de contorno. Os objetivos gerais e específicos do projeto
são aprofundados, além das motivações que levaram a escolha do tema e a relevância do assunto, tanto
no âmbito acadêmico quanto industrial.
O uso de uma arquitetura aberta e modular para a integração da célula, baseada no uso de
gerenciadores desenvolvidos a partir de sistemas SCADA, o uso de CLPs para integração dos recursos
produtivos e a comunicação entre os gerenciadores utilizando o padrão OPC, são algumas das
propostas apresentadas e discutidas.
3.1 O LABORATÓRIO
O laboratório utilizado para o desenvolvimento desta dissertação se encontra nas dependências
da SOCIESC em Joinville, SC. A figura 3.1 apresenta uma vista parcial do laboratório.
Figura 3.1. Vista parcial do laboratório.
O laboratório conta com equipamentos suficientes para a configuração de uma Célula Flexível
de Manufatura, porém antes do início do projeto de pesquisa não havia nenhum tipo de integração que
permitisse movimentar a matéria-prima e produzir peças nos CNCs de forma autônoma. Nos últimos
41
anos diversos trabalhos de pesquisa, e outros de conclusão de curso de graduação, foram realizados no
sentido de reunir informações e realizar melhorias no laboratório, sempre direcionados a uma futura
integração da célula. Este trabalho de pesquisa, em relação aos procedimentos técnicos adotados, é
considerado também como uma pesquisa-ação, justamente porque foi concebido como resolução de
um problema coletivo (a integração dos equipamentos do laboratório da SOCIESC para formação de
uma FMC) e foi realizado com a participação cooperativa de outros trabalhos de pesquisa realizados
no mesmo laboratório.
3.2 DISTRIBUIÇÃO DOS EQUIPAMENTOS NO LABORATÓRIO
A disposição física dos equipamentos no laboratório não permite mudanças significativas no
layout. O armazém automático ocupa a maior parte do espaço físico. O torno e o centro de usinagem
CNC foram agrupados próximos às mesas dos berços de usinagem do armazém, e o robô industrial
ABB foi fixado eqüidistante das portas das máquinas CNC. O espaço de trabalho do robô alcança as
mesas dos berços de usinagem do armazém e o interior das máquinas CNC. A figura 3.1 permite
visualizar a posição do robô, dos CNCs e os berços de usinagem do armazém automático.
Os recursos computacionais do laboratório são compostos por dois CLPs e seis computadores,
todos interligados por meio de uma rede Ethernet.
3.2.1 Armazém Automático
O armazém automático é composto por uma estrutura porta-pallet, esteiras de entrada, esteiras
de saída/rejeito, esteiras de usinagem e transelevador (figura 3.2). A função do armazém é receber a
matéria-prima, acondicionada em pallets, e armazená-la de forma automática na estrutura porta-pallet.
No processo de entrada de material, o operador identifica a matéria-prima com um código previamente
cadastrado e o número do pallet (identificado em código de barras). O operador também pode solicitar
a saída do material armazenado, bastando para isso informar o código do material desejado. Para o
processo de usinagem, o operador digita o código do produto final (já processado). O sistema verifica
qual é a matéria-prima necessária para a fabricação do produto e a encaminha às mesas dos berços de
usinagem para processamento nas máquinas CNC.
42
A movimentação entre as esteiras e a estrutura porta-pallet é realizada pelo transelevador, um
robô cartesiano que se movimenta sobre um trilho ao longo de todo o armazém. Atualmente os pallets
têm a capacidade de acomodar somente uma peça. O armazém comporta um total de 48 pallets.
A interface entre o operador e o armazém é realizada por um aplicativo desenvolvido pelo
fabricante do equipamento no software Elipse SCADA.
Figura 3.2. Armazém automático
3.2.2 Robô ABB
O robô industrial ABB, modelo IRB 2400/10 é o responsável por movimentar as cargas desde
os berços de usinagem do armazém até as máquinas CNC. Após o processamento da matéria-prima, o
robô deve retirar as peças do interior das máquinas CNC e reconduzi-las aos berços de usinagem do
armazém. Para carregar as peças, o robô conta com uma garra de acionamento pneumático, que foi
desenvolvida especificamente para esta função.
O conjunto do robô é composto por duas partes: o controlador e o manipulador móvel. Os
programas do robô podem ser inseridos no controlador por meio de um disquete, ou pela unidade de
programação (Teach Pendant). O manipulador móvel apresenta 6 graus de liberdade e capacidade de
carga total de 10 kg. A figura 3.3 apresenta o controlador do robô e a unidade de programação.
43
Figura 3.3. Controlador e unidade de programação do robô.
3.2.3 Equipamentos CNC
Os equipamentos CNC são os responsáveis pela transformação da matéria-prima em produtos
intermediários ou acabados. O laboratório conta com um torno CNC, marca Feeler, modelo FTC10 e
um centro de usinagem também Feeler, modelo FV600. O estudo detalhado do espaço físico restante
no laboratório indica a possibilidade de instalar um terceiro equipamento CNC. O espaço de trabalho
do robô alcança esta hipotética terceira máquina, razão pela qual ela será incluída na modelagem da
célula (com o nome de CNC R1), apesar de não estar fisicamente presente.
O torno possui um trocador de ferramentas tipo revólver, com capacidade para até 8
ferramentas. Já o centro de usinagem, de três eixos, está equipado com um sistema de troca de
ferramentas tipo carrossel. A figura 3.4 apresenta o torno e o centro de usinagem.
Figura 3.4. Torno e centro de usinagem CNC.
44
3.3 O DESAFIO DA INTEGRAÇÃO
O maior problema para a formação de uma Célula Flexível de Manufatura, sem dúvida, está na
integração dos diferentes equipamentos. Individualmente estas máquinas apresentam poucos recursos
de comunicação com o meio externo, exceção feita ao armazém automático. O robô, as máquinas
CNC e o armazém automático possuem hardwares diferentes e nenhuma padronização de
comunicação. Ressalte-se o fato de que os equipamentos do laboratório são todos semelhantes aos
encontrados na indústria, sem nenhum dispositivo extra, ou seja, não foram preparados para a
integração e necessitam ser modificados para permitir um mínimo de interatividade entre eles. Na
literatura pesquisada, há vários exemplos de formação de Células Flexíveis de Manufatura, a maioria
com finalidade didática: a dissertação de Guilherme Vieira que trata da construção de uma FMC
didática (VIEIRA, 1996); a construção da FMC do laboratório GRACO, da UnB (TEIXEIRA, 2006);
a modelagem e implementação de um sistema de supervisão na FMC da Universidade Técnica de
Lisboa (RIBEIRO e ELVAS, 2004); a implantação de um laboratório de Automação da Manufatura no
CEFET-PR (BOARETTO et al, 2004); os FMSs na Yamazaki Mazak (SLACK et al, 2002). Alguns
relatos contendo descrições sumárias e fotos de FMCs podem ser encontrados na Internet, entre os
quais:
9 O laboratório FMS da Pontifícia Universidad Javeriana de Cali, na Colômbia
(http://atlas.puj.edu.co/ftp/centros/cap/manual_fms.pdf.);
9 Os laboratórios FMS do SENAI (http://www.rs.senai.br/mecatronica/instalacoes.htm,
http://www.sp.senai.br/mecatronica/Index.Asp?LinkPage=EscolaLabs,
http://www.joinville.senai.br/pags/laboratorios.php?lab= robô);
9 O laboratório da Engenharia da Produção, na PUC-PR
(http://www.produtronica.pucpr.br/Intranet/ laboratorios/lista-labs.php#LAS01);
9 O laboratório FMS-200 da Universidad de Oviedo, na Espanha
(http://www.isa.uniovi.es/genia/spanish/publicaciones/celula.pdf);
9 O laboratório CIM da Pennsylvania State University
(http://www.engr.psu.edu/cim/FAME/CIMLAB/cim_home.html).
De forma geral, as referências encontradas a respeito de manufatura flexível podem ser
enquadradas em três grupos bem definidos:
45
¾ A modelagem, simulação e controle de Sistemas Flexíveis de Manufatura (MUŠIČ e
MATKO, 1998), (ZHOU e VENKATESH, 2000), (ROHDE e BORENSTEIN, 2004),
(GÓMEZ e LORENA, 2006), (SAVARIS e POSSAMAI, 2005), (QUEIROZ e CURY, 2002),
(TORRICO e CURY, 2004), (PINA et al, 2006). Estes trabalhos apresentam um cunho
eminentemente teórico a respeito de modelagem, simulação e controle de Sistemas Flexíveis
de Manufatura, sem implementações de ordem prática.
¾ Implantações de Células e Sistemas Flexíveis de Manufatura com finalidade didática. Há
diversos relatos de trabalhos de implantação de FMSs e FMCs em laboratórios ligados a
instituições de ensino. A grande maioria deles apenas descreve as potencialidades do sistema,
sem aprofundar detalhes sobre seu funcionamento, integração, interfaces ou métodos de
controle adotados. Em alguns casos, apenas fotos dos laboratórios são mostradas.
¾ Implantação de FMSs comerciais. Existem informações sobre a utilização de FMSs em
diversas empresas, como: Yamazaki Mazak (SLACK et al, 2002), Detroit Diesel Allison,
Vought Aircraft (FERREIRA, 1998), General Electric, GM, Hughes Aircraft, Allen Bradley,
Chrysler, Pratt and Whitney’s (ZHOU e VENKATESH, 2000). Alguns dos principais
fabricantes de FMS são: Yamazaki Mazak (http://www.mazak.jp), Kearney & Trecker
Company (http://www.equipmentmls.com), Heller (http://www.heller-machinetools.com) e
SMC Internacional Training (http://www.smceu.com).
Muitos e meritórios trabalhos foram publicados a respeito do quê são as Células e os Sistemas
Flexíveis de Manufatura; sobre modelagem, simulação e controle desses sistemas; e sobre as
dimensões da flexibilidade (de produto, sequenciamento, volume, processo, produção, etc.). Em
contrapartida, poucos são os trabalhos encontrados que descrevem como integrar efetivamente os
diversos recursos produtivos para a formação de uma Célula, ou Sistema Flexível de Manufatura. Uma
exceção a esta regra é o trabalho realizado por Evandro Teixeira, na modelagem e integração de um
robô, um centro de torneamento CNC e um micrômetro laser, para a formação de uma FMC, na UnB
(TEIXEIRA, 2006). Os FMSs e FMCs comerciais normalmente são construídos sobre plataformas
proprietárias, ou seja, adotam um padrão de hardware e software onde o domínio da tecnologia não é
transferido ao usuário. Toda modificação na estrutura, ou no processo, demanda a intervenção do
fornecedor do equipamento.
46
O projeto de pesquisa para integração da Célula Flexível de Manufatura da SOCIESC parte da
premissa de construir um sistema aberto, em que os diferentes recursos produtivos sejam reduzidos a
módulos, representados por um conjunto mínimo de interfaces. Gerenciadores serão construídos para
comandar as ações dos módulos, e trocarão dados entre si, por meio de um padrão de comunicação
industrial aberto e que não exija o uso de protocolos proprietários. Como contribuição científica
resultante da integração dos equipamentos, apresenta-se uma diretriz, composta por um conjunto de
instruções e procedimentos, para formação de uma FMC. Neste caso, a pesquisa aplicada tem como
objetivo gerar conhecimentos para aplicação prática e é dirigido à solução do problema específico de
como integrar de forma física e lógica os equipamentos do laboratório da SOCIESC, para formação de
uma FMC. Mantendo a devida coerência com os objetivos inicialmente propostos, esta dissertação
apresenta em detalhes todos os aspectos técnicos envolvidos na construção do sistema supervisório,
permitindo utilizá-lo não somente como uma metodologia de propósito geral, mas também como um
roteiro para implementações de ordem prática.
Para a construção dos gerenciadores, um para cada equipamento presente na célula, será
utilizado um software de supervisão e controle (Elipse SCADA). Controladores lógicos programáveis
(CLPs) farão a ligação entre os gerenciadores e os CNCs, que possuem somente uma porta serial para
aquisição de programas de usinagem. O robô, que está equipado com um cartão de comunicação
padrão Profibus, utilizará este recurso para a comunicação com um CLP, que por sua vez, estará
conectado ao gerenciador. O armazém automático já possui uma interface com o usuário (IHM), que
será modificada para cumprir o papel de gerenciador. A figura 3.5 apresenta um resumo da arquitetura
proposta para integração da célula.
Figura 3.5. Arquitetura da proposta de integração da célula.
47
Cada equipamento da célula necessita de adaptações em maior ou menor grau, visando a
integração. O torno e o centro de usinagem, por exemplo, possuem portas que são operadas
manualmente. Para que estas máquinas possam receber a matéria-prima carregada pelo robô, as portas
deverão ser automatizadas. Os equipamentos CNC foram construídos originalmente para funcionar
com a ajuda de um operador. Modificações de hardware e de software devem ser realizadas para
eliminar, ou minimizar, a necessidade de intervenção deste operador, conferindo um grau de
autonomia operacional aos equipamentos. Pelini (2001) relata uma adaptação semelhante, realizada
em um torno CNC, para a implantação de um sistema integrado de manufatura, na Universidade de
Caxias do Sul.
3.4 ROTEIRO DE TRABALHO
O primeiro passo para a integração da célula é determinar que tipo de controle será adotado.
Segundo Pels et al. (1997), a evolução dos sistemas de controle se caracteriza por um marcante
aumento da autonomia dos módulos de controle, pelo enfraquecimento das relações mestre-escravo e
pela redução do fluxo de informação entre os módulos controladores. A figura 3.6 apresenta um
resumo da evolução histórica das arquiteturas dos sistemas de controle.
Figura 3.6. Evolução histórica das arquiteturas dos sistemas de controle

(Adaptado de Pels et al, 1997)
A arquitetura centralizada é uma das primeiras arquiteturas utilizadas no projeto de sistemas
de controle. O processamento é realizado por um único módulo de controle que também centraliza
48
todo o fluxo de informações. As principais vantagens desta arquitetura são o gerenciamento e controle
otimizados.
A evolução natural da arquitetura centralizada para a arquitetura hierárquica, dispôs os
elementos de controle em uma estrutura piramidal e multicamadas, desta forma o processamento deixa
de ser centralizado e passa a ser distribuído. Na arquitetura hierárquica estabelece-se uma relação
mestre-escravo entre as diferentes camadas de controle, ou seja, o processo decisório inicia-se de cima
para baixo (top-down) e os resultados decorrentes das ações são repassados de baixo para cima
(bottom-up). Esta arquitetura de controle facilita o desenvolvimento modular, mas também é
susceptível a perturbações. A arquitetura hierárquica modificada mantém todas as características da
arquitetura hierárquica e acrescenta interações entre os módulos que estão dispostos em um mesmo
nível hierárquico. Este arranjo permite diminuir as perturbações, pois reduz o tráfego de informações
no controlador principal.
Na arquitetura heterárquica, a relação mestre-escravo estabelecida entre os módulos
controladores é substituída por uma relação cooperativa, onde todos os elementos de controle atuam
no mesmo nível e a tomada de decisão é local e autônoma. Segundo Friedrich (1996), este tipo de
controle pressupõe a não existência de relacionamentos do tipo mestre-escravo, ou seja, o sistema é
composto por entidades inteligentes que cooperam para realizar seus objetivos. A descentralização do
processo decisório permite uma maior autonomia e desempenho do sistema, apesar de dificultar a
análise geral do sistema, pela falta de uma relação hierárquica entre os módulos de controle
(TEIXEIRA, 2006).
A arquitetura escolhida para o sistema de controle utilizado para a construção da Célula
Flexível de Manufatura foi a arquitetura heterárquica, onde todos os gerenciadores se encontram no
mesmo nível, com autonomia de decisão e agindo de forma cooperativa. Estas características são
desejáveis, pois cada módulo deve possuir o máximo de autonomia possível, de maneira a efetuar
localmente o maior número de ações necessárias para a integração da célula.
O passo seguinte à escolha da arquitetura do sistema de controle é definir um conjunto de
interfaces para cada gerenciador. A filosofia de funcionamento dos gerenciadores prevê o máximo de
autonomia possível para cada um deles. O robô, por exemplo, deverá estar com todos os programas de
movimentação previamente carregados. O gerenciador apenas indicará qual programa deve ser
executado. A mesma regra vale para os CNCs. Desta forma é possível reduzir o número de mensagens
circulando entre os diversos gerenciadores. Para definir um número mínimo de interfaces para os
gerenciadores, serão decompostas as ações executadas por cada equipamento e identificados os
49
sincronismos necessários entre as ações. A interdependência entre elas e o grau de autonomia de cada
gerenciador é que determina o conjunto de mensagens necessárias para a integração.
Com a definição do tipo de controle a ser utilizado, e das interfaces para cada gerenciador, a
etapa seguinte é efetuar a modelagem da célula. A modelagem a eventos discretos, utilizando Redes de
Petri Interpretadas, fornece um modelo fiel do comportamento dinâmico e das relações de dependência
entre os recursos, servindo de base para o desenvolvimento dos códigos do controle supervisório no
software Elipse SCADA. As condições necessárias para o disparo de cada transição na modelagem são
representadas por um conjunto de eventos no software Elipse SCADA, que, se satisfeitos, disparam a
execução de um programa (script). As ações decorrentes do disparo da transição na modelagem são
representadas pela execução do código do script no supervisório.
A integração da célula, baseada nos gerenciadores, será feita em duas etapas. A primeira delas,
denominada integração horizontal, deve conectar cada gerenciador a seu respectivo equipamento. O
robô e os equipamentos CNC necessitam de um CLP para trocar informações com os gerenciadores. O
armazém automático já possui uma interface com o usuário, mas que precisa de alterações na estrutura
do supervisório e no banco de dados. No caso do robô, por exemplo, programas de movimentação de
peças para carga e descarga das máquinas CNC deverão ser escritos. O CLP que faz a ligação entre o
gerenciador e o robô também deverá ser configurado e programado. A necessidade das máquinas CNC
é semelhante ao robô, com o acréscimo de alterações nas características de hardware, tais como:
automatização das portas, reprogramação do CLP interno, inclusão de válvulas, sensores, atuadores e
banco de relés.
A segunda parte, denominada integração vertical, compreende a conexão de todos os
gerenciadores numa rede de comunicação Ethernet. Nesta etapa os gerenciadores devem trocar
informações entre si, utilizando o padrão de comunicação industrial OPC, para estabelecer os
sincronismos necessários ao funcionamento da célula.
Dois novos gerenciadores serão desenvolvidos, além daqueles que comandam os recursos
produtivos da célula, para fazerem o papel de interface com os usuários. O primeiro deles, o
gerenciador FMC, deve fornecer ao usuário todas as informações sobre os estados dos equipamentos,
dos pedidos efetuados, emitir relatórios, alarmes e permitir que o usuário insira seus pedidos de
fabricação na FMC. O segundo, chamado de gerenciador remoto, tem a função de permitir que um
usuário que se encontre fisicamente distante da célula, porém dentro da rede de comunicação, possa
também inserir seus pedidos de fabricação. A figura 3.6 apresenta um resumo da proposta de
integração para a FMC.
50
Figura 3.7. Arquitetura para integração da FMC
Para validar a integração da FMC, será simulada a fabricação das peças do jogo de xadrez
(peão, torre, cavalo, bispo, dama e rei). As peças brancas serão fabricadas com um tipo de matéria-
prima (alumínio – código MP001), enquanto as pretas utilizarão o cobre ou latão (código MP002),
como matéria-prima para a fabricação. A transformação da matéria-prima nas peças de xadrez será
realizada pelo torno e pelo centro de usinagem CNC. As duas mesas do berço de usinagem do
armazém serão as responsáveis por fornecer os pallets contendo a matéria-prima para processamento
nas máquinas CNC. A distribuição da fabricação das peças entre o torno e o centro de usinagem foi
feita de forma a mostrar a flexibilidade do sistema, e não considerando a melhor estratégia real de
fabricação para cada peça. A tabela 3.1 apresenta a relação entre os códigos de matéria-prima, peças,
mesas de usinagem e máquinas CNC utilizadas para a fabricação.
Tabela 3.1. Relação entre peças, códigos, mesas e CNC.
Peça Código Matéria-prima Mesa CNC

Peão Branco PBR MP001 1 Torno
Peão Preto PPR MP002 1 Torno
Torre Branca TBR MP001 2 Fresadora
Torre Preta TPR MP002 2 Fresadora
Cavalo Branco CBR MP001 1 Fresadora
Cavalo Preto CPR MP002 1 Fresadora
Bispo Branco BBR MP001 2 Torno
Bispo Preto BPR MP002 2 Torno
Dama Branca DBR MP001 1 Torno
Dama Preta DPR MP002 1 Torno
Rei Branco RBR MP001 2 Fresadora
Rei Preto RPR MP002 2 Fresadora
M1R1 M1R1 MP001 1 CNC R1
M2R1 M2R1 MP002 2 CNC R1
51
O CNC R1 não está fisicamente presente na célula, porém a área onde ele hipoteticamente
seria instalado está delimitada. O robô foi programado para transportar peças das mesas dos berços de
usinagem do armazém, até o CNC R1, enquanto as peças já processadas são retornadas para o pallet
correspondente. Dois códigos são os responsáveis por esta movimentação: (a) M1R1 executa o
carregamento da máquina CNC R1, a partir da mesa1; e (b) M2R1: carregamento da mesma máquina a
partir da mesa2.
52
4. MODELAGEM DA FMC
Este capítulo aborda os aspectos relacionados à definição do comportamento dinâmico da
Célula Flexível de Manufatura (FMC), ou seja, a capacidade do sistema em atingir um determinado
estado. Também são analisados os relacionamentos entre os diferentes recursos produtivos da célula,
através do envio e recebimento de mensagens, os eventos gerados a partir dessas informações, os pré-
requisitos e as ações associadas para a geração dos sincronismos necessários ao funcionamento da
FMC. Em decorrência desta análise são definidas as interfaces mínimas de comunicação entre os
diferentes recursos da célula. A partir da modelagem é possível visualizar o sistema em sua totalidade,
especificar seu comportamento, definir os aspectos limitantes e documentar os estados e as decisões. A
técnica utilizada para modelar a célula é a modelagem a eventos discretos, adotando o mecanismo
formal de descrição das Redes de Petri Interpretadas (RdPI).
4.1 A CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA
A disposição física dos equipamentos que compõem a FMC já estava definida antes do início
do projeto de integração. Não havia possibilidade de mudanças significativas no layout devido a
restrições de espaço. Apesar de o laboratório contar com os equipamentos necessários para a formação
de uma Célula Flexível de Manufatura, não havia nenhum tipo de integração entre os equipamentos
que possibilitasse uma ação autônoma e coordenada para a produção de peças. A figura 4.1 apresenta
vistas parciais da célula, identificando seus principais componentes.
Os equipamentos de processamento de material são o torno CNC, o centro de usinagem CNC
(fresadora) e um terceiro CNC virtual, denominado CNC R1. O robô é o responsável pelo manuseio e
transporte de material entre o armazém automático e os equipamentos CNC. O sistema de
armazenamento automático é o responsável por armazenar a matéria-prima e as peças acabadas e por
fornecer a matéria-prima para ser processada nos equipamentos CNC. Todos os materiais são
devidamente acondicionados em pallets no armazém.
53
’
Figura 4.1. Identificação dos equipamentos da célula.
Na integração da célula, quando houver uma solicitação de fabricação, o armazém automático
deve conduzir o pallet contendo a matéria-prima apropriada até a mesa1, ou mesa2, dos berços de
usinagem. Quando o pallet chegar à mesa, o robô deve pegar a peça e conduzi-la até o torno, fresadora
ou CNC R1, conforme determinado pelo controle computacional. Após carregar o CNC, o robô deve
ficar numa posição de repouso pré-determinada (“Phome”) aguardando a próxima solicitação de
movimentação. Ao término da usinagem, o robô retira a peça pronta do interior do equipamento CNC
e a devolve ao pallet na mesa1 ou mesa2. Nesse momento o armazém automático encaminha o pallet
para a armazenagem ou saída, conforme a estratégia de movimentação. Uma análise completa e
pormenorizada de todos os eventos da célula é abordada no capítulo 5 (integração da célula).
4.2 INTERFACES
Para realizar a integração da FMC é necessário inicialmente que os diferentes equipamentos
troquem dados entre si. Para Vieira (1996), o maior problema na integração de sistemas de manufatura
reside na necessidade de interconectar dispositivos heterogêneos, com padrões diversos e produzidos
por fabricantes diferentes. Esta afirmação é completamente pertinente para a célula em questão. O
torno e o centro de usinagem (fresadora) não possuem nenhum meio de comunicação que permita
54
alguma interatividade com o meio externo. Ambos CNCs possuem apenas uma porta serial RS232 que
é utilizada somente para efetuar o carregamento de programas de usinagem. O controlador do robô
possui um cartão Profibus e uma porta serial RS232 para comunicação com dispositivos externos, mas
não possui os protocolos necessários para implementação de aplicativos que interajam com o meio
externo. Os protocolos são proprietários, gerados somente pelo fabricante do equipamento, e
apresentam custos elevados. O armazém automático é o dispositivo melhor preparado para a
integração, pois possui uma IHM (Interface Homem-Máquina) desenvolvida a partir de um
supervisório SCADA.
A estratégia utilizada para interconectar os diversos equipamentos, ou recursos produtivos, foi
a construção de um gerenciador para cada equipamento, utilizando o software supervisório Elipse
SCADA. Os diferentes gerenciadores trocam mensagens entre si utilizando uma rede de comunicação
Ethernet. Cada gerenciador troca informações com seu respectivo equipamento através de CLPs. A
figura 4.2 apresenta um resumo dessa arquitetura.
Figura 4.2. Conexão entre gerenciador, CLP e equipamento da FMC.
Para iniciar a modelagem da célula é necessário definir o conjunto de eventos possíveis, a
hierarquia do sistema de controle e o número mínimo de mensagens necessárias para estabelecer o
sincronismo das ações na FMC.
A definição das mensagens necessárias para a modelagem da célula está alicerçada na fusão de
dois tópicos principais. O primeiro deles se refere à escolha da arquitetura de controle heterárquica,
que descentraliza o processo de decisão e aumenta a autonomia do sistema. Nesta arquitetura de
controle a tomada de decisão é local e autônoma (TEIXEIRA, 2006). Entre os diferentes gerenciadores
construídos para a integração da célula nenhum deles possui um nível hierárquico superior ao outro.
Todos os elementos de controle (gerenciadores) atuam no mesmo nível e de forma cooperativa. O
segundo ponto se refere ao uso do controle modular de Sistemas a Eventos Discretos (SEDs), proposto
inicialmente por Wonham e Ramadge, que permite que problemas complexos possam ser
decompostos em módulos mais simples, para depois voltar a montar as soluções numa estrutura
55
modular (WONHAM e RAMADGE, 1989). Torrico e Cury (2004) propõem um aprofundamento
deste modelo num controle supervisório hierárquico modular por agregação de estados. Neste controle
a hierarquia é dividida em dois níveis, um nível associado ao operador e um outro nível associado ao
gerente. A aplicação desta arquitetura permite um comportamento consistente e não bloqueante, entre
os níveis de hierarquia e a ação conjunta dos diversos gerenciadores no nível baixo.
Para definir as interfaces mínimas necessárias para a integração de cada equipamento da célula
no presente trabalho, utiliza-se a filosofia de controle modular, decompondo horizontalmente as ações
possíveis para cada equipamento. Desta forma é possível desmembrar a totalidade de eventos em um
conjunto de ações. Internamente cada gerenciador estabelece dois níveis de hierarquia. O primeiro
nível, associado ao gerente, está representado pelo gerenciador do equipamento e o conjunto de
condições e regras que compõem o processo decisório. O segundo nível, que está associado ao
operador, são os elementos de execução, que são responsáveis pela efetiva integração dos
gerenciadores com os equipamentos, realizada através de CLPs.
4.2.1 Interfaces dos Equipamentos CNC
Uma análise prévia do layout da célula indica que o robô é o responsável pelo carregamento e
descarregamento de peças no torno CNC, centro de usinagem CNC e CNC R1. O gerenciador da
célula é quem deve informar cada equipamento CNC qual programa de usinagem deve ser carregado.
Não há troca de informações entre o armazém automático e os equipamentos CNC.
Após decompor horizontalmente todas as ações possíveis dos equipamentos CNC dentro da
célula, e levando em consideração que cada módulo gerenciador deverá ter a maior autonomia
possível, determinaram-se as interfaces mostradas na figura 4.3.
Figura 4.3. Interfaces dos equipamentos CNC

56
Os CNCs devem receber as informações a respeito de que programa deve ser executado,
proveniente do gerenciador da célula. As informações sobre os estados do robô são fornecidas
diretamente pelo gerenciador do robô e indicam se o robô está livre ou em algum procedimento de
carga ou descarga, se colocou ou retirou alguma peça no dispositivo de fixação das máquinas CNC e,
finalmente, se o robô se encontra dentro de uma área considerada segura para operação das máquinas
CNC, evitando risco de colisão.
As informações que os CNCs devem fornecer ao sistema, neste caso ao gerenciador da célula
e ao gerenciador do robô, se resumem a indicar se a máquina CNC está livre ou executando um
processo de usinagem, se a porta está aberta ou fechada e se o dispositivo de fixação automático
(castanha, morsa, pinça, etc.) está aberto ou fechado.
Com estas interfaces definidas e padronizadas, é possível incluir um número significativo de
diferentes equipamentos CNC na FMC, desde que estas se encontrem fisicamente dentro da área de
trabalho do robô. A forma com que os equipamentos CNC fornecem estas informações ao sistema será
abordada com detalhes no capítulo 5 desta dissertação.
4.2.2 Interfaces do Robô
Utilizando ainda a filosofia de decompor horizontalmente as ações do robô dentro da FMC, e
considerando que o robô movimenta as peças entre o armazém automático e os equipamentos CNC
para usinagem, e realiza o caminho inverso ao fim do processamento, pode-se definir o conjunto de
interfaces conforme apresentado pela figura 4.4.
Todos os equipamentos CNC (torno, fresadora e CNC R1) devem fornecer ao robô indicações
sobre se estão livres ou usinando, a condição de suas portas e seus dispositivos de fixação. O armazém
automático informa ao robô sobre a presença de peças a serem usinadas na mesa1 ou na mesa2 dos
berços de usinagem. O gerenciador da FMC deve indicar qual programa o robô deve executar.
O robô precisa informar sua condição de livre ou em movimentação de carregamento, a
posição para carregamento ou descarregamento nos dispositivos de fixação dos equipamentos CNC, a
retirada ou devolução de peças no pallet presente na mesa1 ou na mesa2 dos berços de usinagem, a
presença dentro dos limites considerados como área segura de operação e a condição de anormalidade
operacional ou emergência. Os receptores das respectivas mensagens, assim como uma análise mais
57
detalhada da troca de informações entre os componentes da FMC serão analisados em detalhes no
capítulo 5.
Figura 4.4. Interfaces do robô.
Com este conjunto de interfaces, o robô está apto a fornecer e receber as informações
necessárias para carregar os programas apropriados e sincronizar todos os eventos de manipulação de
material na FMC.
4.2.3 Interfaces do Armazém Automático
O armazém automático é o responsável inicialmente por fornecer a matéria-prima a ser
processada. Após a usinagem, o armazém pode estocar o produto pronto ou encaminha-lo à esteira de
saída, para posterior transporte e entrega ao cliente final. A decomposição horizontal das ações
possíveis no armazém é mostrada na figura 4.5.
58
Figura 4.5. Interfaces do armazém automático.
O armazém automático recebe informações do gerenciador FMC e do robô. As informações a
respeito de quais peças foram selecionadas para usinagem, a quantidade e o destino do produto já
processado, assim como a estratégia de movimentação do transelevador, são recebidos do gerenciador
FMC. O retorno das peças, provenientes dos equipamentos CNC, para a mesa1 ou para a mesa2, é
sinalizado pelo robô.
As informações que o armazém automático precisa disponibilizar ao sistema resumem-se à
chegada do pallet, com peças a serem processadas, na mesa1 ou mesa2 dos berços de usinagem, e às
mensagens dos estados internos do armazém e do transelevador.
Além das interfaces descritas até o momento, existem outras associadas ao armazém como,
por exemplo, a entrada e a estocagem de matéria-prima. Estas interfaces não são analisadas à luz da
decomposição das ações possíveis do armazém, para determinar um pacote mínimo de informações,
porque elas não são essenciais para o sincronismo e integração da célula. Essas interfaces são
responsáveis pela troca de dados entre o gerenciador do armazém e seu banco de dados, ou seja, são
informações tratadas de forma autônoma pelo gerenciador do armazém, diminuindo sensivelmente o
tráfego de mensagens entre os diferentes gerenciadores da célula.
4.2.4 Interfaces do Gerenciador FMC
O gerenciador FMC tem a função primária de servir de interface com o operador local e
remoto, permitindo que os mesmos insiram pedidos de fabricação de peças, indiquem a estratégia de
movimentação, prioridade, quantidade, etc. Secundariamente o gerenciador deve monitorar os
principais eventos associados aos equipamentos da célula, determinar e comunicar a escolha dos
59
programas de usinagem e de movimentação do robô. Hierarquicamente o gerenciador FMC se
encontra no mesmo nível que os outros gerenciadores da célula. A decomposição horizontal das ações
relevantes para o gerenciador FMC é o resumo dos eventos mais importantes dos demais
gerenciadores, e pode ser visto na figura 4.6.
Figura 4.6. Interfaces do gerenciador FMC.
4.3 MODELAGEM A EVENTOS DISCRETOS - REDES DE PETRI
Para efetuar a modelagem de uma Célula Flexível de Manufatura, várias ferramentas podem
ser utilizadas, entre elas os Autômatos Finitos, ou Máquinas de Estado; as Redes de Petri; e o SFC
(Sequential Function Chart), também conhecido como Grafcet (GRAphe Fonctionnel de Commande
Etape/Transition) (MALER, 1999).
Para Friedrich (1996), o formalismo das Redes de Petri e o formalismo dos Autômatos Finitos
são considerados métodos baseados em modelos orientados a transição que seguem uma abordagem
operacional. Neste caso, a abordagem operacional descreve o sistema a partir de um modelo
executável. O modelo pode ser matematicamente verificado através do uso de análise estática e
validado a partir de sua execução. As duas abordagens (RdP e Autômatos Finitos) são aplicáveis à
modelagem de sistemas de manufatura; entretanto, as redes de Petri apresentam uma expressividade
maior que os Autômatos, ou máquina de Estados. Segundo Mušič e Matko (1998), um dos maiores
problemas no uso de Autômatos para o desenvolvimento da estrutura dos sistemas de supervisão e
controle em processos industriais reais, é o problema da explosão de estados. Neste sentido as RdP se
60
destacam, especialmente no que se refere à possibilidade de modelagem de aspectos referentes à
sincronização e ao não-determinismo da execução, ou paralelismo, e por apresentar uma estrutura
adicional de informações que reduz o problema da explosão de estados.
O SFC, ou Grafcet, é uma linguagem gráfica que proporciona uma representação em forma de
diagrama da modelagem de um sistema a eventos discretos. Ela foi definida como padrão para a
programação de CLPs pela norma IEC 1131-3 (MALER, 1999). O Grafcet herdou muitas das
características da teoria das RdP, e evoluiu como uma simplificação desta na modelagem de
processamento paralelo. O comportamento das entradas e saídas no Grafcet é semelhante ao
comportamento das entradas e saídas nas RdP, segundo Mušič e Matko (1998). Os autores também
apresentam uma metodologia para conversão segura de sistemas modelados em RdP para SFC. Lino e
Gomes (2005) apresentam outra metodologia que sugere utilizar inicialmente as potencialidades das
RdP para modelagem e verificação formal das propriedades do modelo, e posterior tradução para SFC.
Nesta dissertação, a ferramenta escolhida para efetuar a modelagem da Célula Flexível de
Manufatura foi o mecanismo formal de descrição das Redes de Petri. Esta escolha foi feita em razão
de existir uma boa base bibliográfica que recomenda seu uso em sistemas a eventos discretos, como é
o caso dos Sistemas Flexíveis de Manufatura (TENG e ZHANG, 1993), (VIEIRA, 1996), (MUŠIČ e
MATKO, 1998), (GUSTIN, 1999), (ZHOU e VENKATESH, 2000), (RIBEIRO e ELVAS, 2004),
(LINO e GOMES, 2005), (MARRANGHELLO, 2005) e (TEIXEIRA, 2006). Além disso, as RdPI
descrevem em detalhes as características das condições necessárias para o disparo de cada transição, e
a correspondente execução das ações necessárias para o funcionamento do sistema. Esta descrição de
condições e ações é transposta de forma quase literal para a geração dos códigos de controle
supervisório no software Elipse SCADA, facilitando sobremaneira a construção dos gerenciadores.
As Redes de Petri (RdP) foram criadas a partir da apresentação da tese de doutorado de Carl
Adam Petri (Kommunication mit Automaten – Comunicação com Autômatos) na Universidade de
Darmstadt, na Alemanha, em 1962. As RdP originalmente foram utilizadas para representar sistemas a
eventos discretos.
Os elementos básicos que permitem a definição de uma RdP são: Lugar, Transição e Ficha
(CARDOSO e VALETTE, 1997):
¾ O lugar é representado por um círculo e pode indicar uma condição, uma espera, um estado
parcial ou um procedimento. Normalmente há um predicado associado a cada lugar, por
exemplo: “robô em movimento”;
61
¾ As transições são representadas por um retângulo e indicam um evento ou ação que ocorre no
sistema, por exemplo: “fechar a castanha do torno”;
¾ As fichas são representadas por um ponto, dentro de um lugar, e significam que a condição
associada ao lugar é verificada, ou seja, que o predicado associado ao lugar é verdadeiro. Por
exemplo, uma ficha no lugar “robô em movimento” significa que o robô está efetivamente em
movimento.
Os estados de uma RdP (lugares) representam a parte estática do sistema modelado, ou seja,
todos os estados elementares pelos quais o sistema pode passar em alguma fase do seu funcionamento.
As ações (transições) representam a parte dinâmica do sistema modelado, isto é, cada operação que o
sistema pode executar durante seu funcionamento. Lugares e transições são vértices do grafo
associados às RdP e estão ligados por meio de arcos direcionados. Os arcos que ligam lugares a
transições, representam relações entre condições verdadeiras e possibilitam que ações sejam
executadas dentro do sistema (MARRANGHELLO, 2005).
Formalmente uma Rede de Petri ordinária é dada por uma quádrupla:
N = (P, T, Ppre, Ppost)
Onde:
P – {p1, p2,..., pn} é o conjunto finito de lugares da rede N;
T – {t1, t2,..., tn} é o conjunto finito de transições da rede N;
Ppre e Ppos Є IN |P| x |T| são as matrizes de pré e pós-incidência da rede N.
A análise e interpretação das propriedades de uma RdP permitem observar as principais
características do sistema que está sendo modelado, e identificar a presença, ou ausência, de
propriedades funcionais específicas. Entre as propriedades que dependem do estado inicial, ou da
marcação da rede, estão:
¾ Alcançabilidade – demonstra a capacidade do sistema de atingir um determinado estado,
permitindo descrever o comportamento dinâmico do sistema através de um mapa de estados
alcançáveis;
¾ Vivacidade – verifica a potencialidade da rede em disparar em todas as marcas alcançáveis.
Uma rede é dita viva quando não apresenta deadlocks (bloqueios mortais);
62
¾ Reversibilidade – é a capacidade da rede em retornar à marcação inicial a partir de qualquer
marcação;
¾ Conflito – é a existência, num determinado estado, de duas possibilidades excludentes de
evolução, ocasionando indeterminações no sistema modelado.
Segundo Zhou e Venkatesh (2000), a RdP é uma ferramenta matemática e gráfica que oferece
um ambiente uniforme para modelagem, análise e projeto de sistemas a eventos discretos. Ainda
segundo os autores, algumas das características que fazem das RdP uma poderosa ferramenta para
implementação de sistemas automatizados de manufatura são: as facilidades para modelar as
características de complexos sistemas industriais; a modelagem em RdP oferece excelente visualização
das relações de dependência entre recursos; facilidade para gerar os códigos de controle supervisório
diretamente da representação gráfica oferecida pelas RdP; capacidade de prever os indesejados
deadlock no sistema; a capacidade de modelar e simular Sistemas a Eventos Discretos (SEDs). Cury
(2001) define SEDs como “... um sistema dinâmico que evolui de acordo com a ocorrência abrupta de
eventos físicos, em intervalos de tempo em geral irregulares e desconhecidos”.
De acordo com Teng e Zhang (1993), o uso de RdPs se adapta muito bem ao controle de
complexos sistemas de manufatura, ou sistemas dinâmicos a eventos discretos, como é o caso dos
Sistemas Flexíveis de Manufatura - FMS. As RdPs fornecem modelos fiéis e métodos eficientes de
análise, identificam interações de eventos paralelos e seqüenciais e permitem a implementação de
análise em tempo real.
Na modelagem da célula foi utilizada a Rede de Petri Interpretada (RdPI). A característica das
RdPI é a de apresentar dois grupos de parênteses associados a cada transição. O primeiro grupo indica
uma condição a ser satisfeita antes do disparo da transição. Se a transição estiver sensibilizada, porém
sem atender a condição imposta, a transição não ocorre. Neste caso, diz-se que a transição está
sensibilizada, porém não está habilitada. O segundo grupo de parênteses representa as ações
decorrentes do disparo da transição. A figura 4.7 apresenta a estrutura da RdPI que modela e interpreta
a movimentação da matéria-prima da mesa1 do berço de usinagem até o torno. Os lugares representam
os estados dos recursos; as transições modelam a seqüência de ações (eventos) que modificam os
estados dos recursos; os arcos direcionados representam o fluxo do processo; as fichas indicam que o
predicado associado ao lugar é verdadeiro. A volta da peça já processada pelo torno para o pallet
presente na mesa1 do berço de usinagem é descrita por outra RdPI. Todas as RdPI desenvolvidas na
modelagem da célula são apresentadas no Apêndice A desta dissertação.
63
Figura 4.7. RdPI simplificada para movimentação de peças da mesa1 até o torno.
Uma análise preliminar dessa rede de Petri indica que ela é composta por:
¾ 12 lugares: Mesa1
Atualizando programa de usinagem
Robô OK
Robô indo até a mesa1
Robô chegando na mesa1
Robô transportando peça até torno
TORNO OK
Robô entrando no torno
Aguardando confirmação de castanha fechada
Robô saindo do torno
Robô indo para Phome
Peça sendo usinada
¾ 9 transições: t1_01; t1_02; t1_03; t1_04; t1_05; t1_06; t1_07; t1_08; t1_09.
¾ 16 variáveis: presença_mesa1 (presença de pallet na mesa1)
ProgUsinagem (programa de usinagem)
codigo_retorno_M1 (código de retorno da peça para a mesa1)
AuxiliarUsi (código do programa de usinagem)
64
AuxiliarProg (código do programa do robô)
AuxiliarProgTorno (código de programa para torno)
p1 (ponto 1 na trajetória do robô)
ROBO_PHOME ( robô livre)
ROBO_AREA_SEGURA (robô dentro da área de segurança)
DO11_8 (acionamento da garra do robô)
ROBO_PECA_NA_CASTANHA (robô coloca ou retira peça na
castanha do torno)
TORNO_CASTANHA (castanha do torno aberta ou fechada)
phome (ponto phome na trajetória do robô)
Esta rede apresenta a movimentação de uma peça a ser usinada e que chegou à mesa1 do berço
de usinagem. Se a condição presença_mesa1=1 for atendida, ou seja, se houver um pallet contendo
matéria-prima na mesa1, então a transição t1_01 dispara executando a ação
ProgUsinagem=tab05_usinagem.produto, que atualiza a variável ProgUsinagem com o conteúdo da
coluna produto, da tabela de usinagem (número 05) do banco de dados. Esta ação ocasionará a
atualização do programa de usinagem, representado pelo lugar Atualizando programa de usinagem. A
transição t1_02 apresenta a condição de disparo ProgUsinagem=PBR. Se o programa de usinagem
carregado for igual ao código PBR (Peão Branco, como ilustrado na tabela 3.1), a transição dispara
executando código_retorno_M1=10 (significa que a peça será encaminhada ao torno), AuxiliarUsi=1
(carrega o programa número 1 no gerenciador do torno), AuxiliarProg=1 (carrega o programa número
1 no robô) e AuxiliarProgTorno=1 (carrega a combinação BCD igual a 1 no CLP do torno). O disparo
da transição 2 inicia o movimento do robô para buscar a matéria-prima na mesa1. A transição t1_03
somente dispara quando o robô chega ao ponto p1 (p1=1). Nesse momento o gerenciador do robô
sinaliza que o robô está em movimento (ROBO_PHOME=0) e que o robô já não se encontra no
interior da área segura (ROBO_AREA_SEGURA=0). Quando o robô chega ao ponto p3 (p3=1),
habilita-se o disparo da transição t1_04, que executa a ação DO11_8=1 (fecha a garra do robô sobre a
peça do pallet). Após pegar a peça, o robô leva a mesma até o torno, que está livre e aguardando. O
ponto p4=1, que habilita o disparo da transição t1_06, significa que o robô colocou a peça na castanha
65
do torno. Com o disparo da transição também é executada a ação representada por
ROBO_PECA_NA_CASTANHA=1, que indica a presença de peça na castanha e a conseqüente ordem
para fechá-la. O disparo da transição t1_07 somente ocorre quando o torno indica que fechou a
castanha, prendendo a peça (TORNO_CASTANHA=1). Após a confirmação do fechamento da
castanha e o conseqüente disparo da transição, são executados TORNO_CASTANHA=0 (encerra a
ordem para fechamento da castanha) e DO11_8=0, que abre a garra do robô. Cumprida a etapa de
carregamento do torno, o robô sai do interior do CNC e quando alcança o ponto p5 (p5=1), dispara a
transição t1_08. Como resultado do disparo da transição é executada a ação
ROBO_AREA_SEGURA=1, que informa que o robô se encontra novamente em área segura,
permitindo o fechamento da porta do torno e o início da usinagem. A transição t1_09 é disparada
quando o robô alcança sua posição de repouso (phome=1). Nesse momento o gerenciador do robô
indica ao sistema que o robô está livre (ROBO_PHOME=1). Dois lugares derivam da última
transição: o primeiro indica que a peça está sendo usinada no torno, e o outro disponibiliza o robô para
executar outra operação, se houver uma requisição pendente.
4.4 CONVERSÃO DAS RdPI PARA CÓDIGOS DE CONTROLE SUPERVISÓRIO
A partir da modelagem da célula utilizando as RdPI, é possível traduzir as condições de
disparo de cada transição, e as ações decorrentes do disparo, diretamente para os scripts de
programação do software Elipse SCADA. As variáveis utilizadas na modelagem para indicar as
condições e as ações associadas a cada transição já estão no formato de tags, que serão detalhadas em
profundidade no capítulo 5 desta dissertação.
O supervisório Elipse SCADA é um software orientado a eventos, o que significa que a
execução de qualquer script de programação depende diretamente da ocorrência de um fenômeno
discreto. Esta característica é utilizada como condição de disparo de cada transição definida na
modelagem da célula. O script de programação, sempre associado a um evento, contém os códigos que
representam as ações a serem executadas pelo sistema. O controle da evolução dos estados no
supervisório está centralizado nos eventos que acionam os disparos das transições. A figura 4.8
apresenta um exemplo da conversão da modelagem em RdPI para geração dos controles supervisórios,
e representam a atualização dos programas de usinagem da célula, disparada pela chegada de um
66
pallet na mesa1 dos berços de usinagem do armazém (evento OnValueChanged – dispara sempre que
houver mudança de valor da variável).
Gerenciador do Robô
Gerenciador da FMC
Gerenciador do Torno
Gerenciador da FMC
Figura 4.8. Exemplo de conversão da RdPI para o código de controle
67
5. INTEGRAÇÃO DA CÉLULA
Este capítulo trata com detalhes a integração da FMC, a partir da modelagem da célula por
RdPI, a definição de um conjunto de interfaces entre os diversos recursos produtivos e a definição de
uma arquitetura, que utiliza gerenciadores para cada equipamento existente na célula. A construção
dos gerenciadores e a integração destes com CLPs e respectivos equipamentos (robô, armazém
automático e equipamentos CNC) é abordada em detalhes, apresentando as configurações de tags,
drivers, redes e os softwares desenvolvidos para CLPs, CNCs e o robô. O software utilizado para a
construção dos gerenciadores da célula é o supervisório Elipse SCADA, versão v2.28 build 024.
5.1 ARQUITETURA DA CÉLULA
A arquitetura proposta para a integração da célula está baseada na construção de
gerenciadores para cada recurso produtivo da célula, mais um gerenciador da FMC e um gerenciador
remoto. Os gerenciadores trocam informações por meio de uma rede local Ethernet, utilizando o
padrão de comunicação OPC. Todos os gerenciadores são servidores e clientes OPC. Os gerenciadores
dos equipamentos CNC (torno, fresadora e CNC R1) estão conectados a seus respectivos
equipamentos por meio de CLPs, assim como o gerenciador do robô. Já o gerenciador do armazém
automático está conectado diretamente a um CLP master, que por sua vez utiliza um CLP secundário,
denominado slave.
O conjunto de mensagens trocadas entre os gerenciadores, assim como entre os gerenciadores
e os respectivos CLPs, foram previamente definidas na modelagem da célula. A figura 5.1 exemplifica
a arquitetura proposta para a integração da célula.
68
Figura 5.1. Arquitetura da FMC.
5.2. GERENCIADOR DO TORNO
A construção do gerenciador dos equipamentos CNC (torno, centro de usinagem e CNC R1)
está baseada integralmente na função que os mesmos desempenharão na célula de manufatura e na
determinação das interfaces de cada equipamento. A modelagem utilizando RdPI permite visualizar o
comportamento dinâmico de cada CNC na célula, os eventos e os sincronismos necessários. Parte-se
do princípio de que os equipamentos CNC devem ter a maior autonomia possível. Desta forma os
programas de usinagem deverão ser previamente carregados e identificados. O gerenciador indicará
qual é o número do programa que o CNC deve carregar.
O supervisório Elipse SCADA trata as variáveis do processo como tags. Recuperando as
interfaces definidas no capítulo 4.2.1 para os CNCs, e realizando a conversão para tags que serão
utilizadas pelo torno, temos:
69
Tabela 5.1. Conversão de interfaces do torno para tags
INTERFACES TAG
PROGRAMA A EXECUTAR ProgUsinagem
ROBÔ LIVRE/EM MOVIMENTO ROBO_PHOME
ROBÔ CARREGOU/DESCARREGOU PEÇA ROBO_PECA_NA_CASTANHA
ROBÔ EM ÁREA SEGURA/CARREGANDO CNC ROBO_AREA_SEGURA
CNC LIVRE/USINANDO TORNO_OK
PORTA ABERTA/FECHADA TORNO_PORTA
DISPOSITIVO DE FIXAÇÃO ABERTO/FECHADO TORNO_CASTANHA
Com exceção da tag ProgUsinagem, que assume valores alfanuméricos, as outras tags
somente podem assumir valores binários. A tabela 5.2 apresenta o significado de cada tag conforme o
valor assumido.
Tabela 5.2. Significado das tags para o gerenciador do torno

TAG VALOR=0 VALOR=1
ProgUsinagem Nenhum Nenhum
ROBO_PHOME Em movimento Em Phome (Robô está livre)
ROBO_PECA_NA_CASTANHA Peça fora da castanha Peça está na castanha
ROBO_EM_AREA_SEGURA Robô em área de risco Robô está em área segura
TORNO_OK Torno está usinando (OUT) Torno está livre (OK)
TORNO_PORTA Porta do torno está fechada Porta do torno está aberta
TORNO_CASTANHA Castanha do torno está aberta Castanha do torno está fechada
A tag ProgUsinagem é recebida diretamente do gerenciador FMC e indica através de um valor
alfanumérico, qual programa de usinagem previamente cadastrado está sendo solicitado pelo usuário
local ou usuário remoto. O gerenciador do robô envia ao gerenciador do torno um conjunto de três
mensagens: ROBO_PHOME, ROBO_PECA_NA_CASTANHA e ROBO_AREA_SEGURA. O
gerenciador do torno disponibiliza ao sistema também um conjunto de três tags: TORNO_OK,
TORNO_PORTA e TORNO_CASTANHA.
As informações do gerenciador FMC e do gerenciador do robô são recebidas pelo gerenciador
do torno via padrão de comunicação OPC. Neste caso os gerenciadores que fornecem informações se
comportam como servidores OPC; já o gerenciador do torno assume o papel de cliente OPC. A figura
5.2 apresenta todas as tags utilizadas pelo gerenciador do torno.
70
Figura 5.2. Tags utilizadas pelo gerenciador do torno.
O conjunto de três tags recebidas do servidor OPC do robô é um desmembramento de uma
única tag OPC denominada SINAIS_DO_ROBÔ. Cada uma das três tags desmembradas equivale a
um bit da tag OPC. Este recurso reduz o número de tags e, por conseguinte de mensagens, que
circulam pela rede de comunicação. A tag ProgUsinagem, recebida do servidor OPC da FMC, é
decodificado através de um script de programação associado à tag RAM AuxiliarProgTorno. Para
comunicação com o torno, via CLP, são utilizadas duas tags PLC, uma para enviar dados, e outra para
receber dados do CLP (Torno_Moeller e Moeller_Torno, respectivamente). Para completar o conjunto
de tags do gerenciador, utiliza-se a tag RAM ComunicTorno_robô, para enviar informações dos
estados do torno ao robô, via OPC.
5.2.1 Aplicativo gerenciador do torno no Elipse SCADA
A implementação do aplicativo gerenciador do torno, no Elipse SCADA, está baseada na
definição das tags apresentada pela figura 5.2. Inicialmente são configuradas as tags OPC. A figura
5.3 apresenta a configuração do organizer do software supervisório:
71
Figura 5.3. Configuração das tags OPC no organizer do Elipse SCADA.
O gerenciador da FMC, configurado como OPC ServerFMC, teve sua tag ProgUsinagem
importada do computador “ifm03” da rede. O quadro “ID do Servidor” mostra o servidor OPC
selecionado no endereço da rede. Neste caso o gerenciador do torno assume o papel de cliente OPC e o
gerenciador FMC, o de servidor OPC. A mesma análise é válida em relação ao gerenciador do robô,
configurado como OPC ServerRobo. A diferença está no fato de que a tag importada
(SINAIS_DO_ROBO) é desmembrada em três outras tags: ROBO_PHOME, bit 0;
ROBO_PECA_NA_CASTANHA, bit 1; ROBO_AREA_SEGURA, bit 5.
Associado à tag ProgUsinagem um script decodifica as informações dos códigos recebidos e
atualiza as tags internas AuxiliarProgTorno, Bit0, Bit1 e Bit2. A execução do script está condicionada
à ocorrência do evento OnValueChanged, ou seja, cada vez que o conteúdo da tag ProgUsinagem
sofrer uma atualização, o script será executado. Na modelagem da célula por RdPI, a mudança do
72
valor da tag é representativa da condição de disparo da transição, enquanto o script é representado
pelas ações a serem executadas, em conjunto com o disparo da transição.
Tabela 5.3. Script da tag ProgUsinagem

Tag ProgUsinagem - Script OnValueChanged
IF ProgUsinagem == " " ELSEIF ProgUsinagem == "BBR" ELSEIF ProgUsinagem == "DPR"
AuxiliarProgTorno=0 AuxiliarProgTorno=3 AuxiliarProgTorno=6
Bit0=0 Bit0=1 Bit0=1
ELSEIF ProgUsinagem == "PBR" ELSEIF ProgUsinagem == "BPR" ELSEIF
AuxiliarProgTorno=1 AuxiliarProgTorno=4 AuxiliarProgTorno=15
ELSEIF ProgUsinagem == "PPR" ELSEIF ProgUsinagem == "DBR" ELSEIF AuxiliarProgTorno=16
AuxiliarProgTorno=2 AuxiliarProgTorno=5 ENDIF
Bit0=1 Bit0=1
Bit1=0 Bit1=0
Bit2=0 Bit2=0
As tags OPC ROBO_PECA_NA_CASTANHA e ROBO_AREA_SEGURA também possuem
scripts associados ao evento OnValueChanged e são mostradas pela tabela 5.4.
Tabela 5.4. Script da tag SINAIS_DO_ROBO - OnValueChanged

Tag ROBO_PECA_NA_CASTANHA Tag ROBO_AREA_SEGURA
IF ROBO_PECA_NA_CASTANHA==0 IF ROBO_AREA_SEGURA==0
Castanha=0 Area_Segura=0
ELSEIF ROBO_PECA_NA_CASTANHA==1 ELSEIF ROBO_AREA_SEGURA==1
Castanha=1 Area_Segura=1
ENDIF ENDIF
A configuração das demais tags pertencentes ao gerenciador do torno é apresentada pela figura
5.4.
73
Figura 5.4. Tags do gerenciador do torno.
A tag RAM AuxiliarProgTorno é a responsável por apresentar ao usuário as mensagens
referentes ao processo de usinagem do torno. A tag é atualizada pelo script associado à tag OPC
ProgUsinagem, conforme mostrado pela tabela 5.3. A relação entre o código recebido através da tag
ProgUsinagem, a decodificação efetuada pela tag AuxiliarProgTorno e as mensagens apresentadas ao
usuário por meio de um objeto tipo texto é a seguinte:
Tabela 5.5. Relação entre tags e mensagens ao usuário

ProgUsinagem AuxiliarProgTorno Mensagens ao usuário
““ 0 NENHUM PROGRAMA SELECIONADO PARA
PBR 1 USINAR PEÃO BRANCO
PPR 2 USINAR PEÃO PRETO
BBR 3 USINAR BISPO BRANCO
BPR 4 USINAR BISPO PRETO
DBR 5 USINAR DAMA BRANCA
DPR 6 USINAR DAMA PRETA
EMERG 15 EMERGÊNCIA ACIONADA!
16 PROGRAMA NÃO É VÁLIDO PARA TORNO!
Para comunicação do gerenciador com o CLP, neste caso um Moeller modelo PS4 201 -
módulo MM1, foram configurados as tags CLP Moeller_Torno e Torno_Moeller. A primeira tem a
74
função de enviar ao torno as informações necessárias para a integração com o gerenciador e é
desmembrada em: Bit0 (bit 0), Bit1 (bit 1), Bit2 (bit 2), Area_Segura (bit 4) e Castanha (bit 5). Já a tag
Torno_Moeller envia as informações do torno para o gerenciador e também é desmembrada em:
TORNO_OK (bit 8), TORNO_CASTANHA (bit9) e TORNO_PORTA (bit 10). Um script associado
ao evento OnValueChanged da tag Torno_Moeller atualiza as variáveis dos estados do torno
(livre/usinando, porta aberta/fechada e castanha aberta/fechada) assim como da tag RAM
ComunicTorno_Robo, que será responsável de comunicar dados do torno ao robô, via servidor OPC.
O script é apresentado pela tabela 5.6.
Tabela 5.6. Script da tag Torno_Moeller
Tag Torno_Moeller – Script OnValueChanged

IF Torno_Moeller<256 IF Torno_Moeller>=768 IF Torno_Moeller>=1536
TORNO_OK=0 IF Torno_Moeller<1024 IF Torno_Moeller<1792
TORNO_CASTANHA=0 TORNO_OK=1 TORNO_OK=0
TORNO_PORTA=0 TORNO_CASTANHA=1
ComunicTorno_Robo=0 TORNO_PORTA=0 TORNO_PORTA=1
ENDIF ComunicTorno_Robo=3
IF Torno_Moeller>=256 ENDIF ENDIF
IF Torno_Moeller<512 ENDIF ENDIF
TORNO_OK=1 IF Torno_Moeller>=1024 IF Torno_Moeller>=1792
IF Torno_Moeller<1280 IF Torno_Moeller<2048
TORNO_PORTA=0 TORNO_OK=0 TORNO_OK=1
ComunicTorno_Robo=1 TORNO_CASTANHA=0
ENDIF TORNO_PORTA=1 TORNO_PORTA=1
IF Torno_Moeller>=512 ENDIF ENDIF
IF Torno_Moeller<768 ENDIF ENDIF
TORNO_OK=0 IF Torno_Moeller>=1280
IF Torno_Moeller<1536
TORNO_PORTA=0 TORNO_OK=1
ComunicTorno_Robo=2 TORNO_CASTANHA=0
ENDIF TORNO_PORTA=1
ENDIF
ENDIF
A atualização da tag CLP Torno_Moeller, e por conseqüência das três tags desmembradas,
ocorre da leitura de entradas digitais do CLP Moeller. A tag ComunicTorno_Robo possui a
informação dos estados do torno, transformando a combinação binária das tags TORNO_OK (bit
menos significativo), TORNO_CASTANHA (bit intermediário) e TORNO_PORTA (bit mais
significativo).
75
A interface gráfica do gerenciador do torno, mostrada na figura 5.5, contém as principais
informações que o operador do sistema necessita para identificar de forma fácil e rápida o estado dos
equipamentos e sinais que são tratados pelo gerenciador.
Figura 5.5. Interface com operador do gerenciador do torno
5.2.2 Integração do gerenciador do torno com CLP Moeller
A integração do gerenciador do torno com o CLP Moeller ocorre através das tags CLP
Moeller_Torno e Torno_Moeller. A comunicação entre o gerenciador e o dispositivo exige que seja
configurado um driver específico, fornecido pela Elipse, como mostrado na tela do organizer, na
figura 5.6.
76
Figura 5.6. Driver e configuração do CLP Klockner Moeller.
A comunicação entre gerenciador e o CLP foi configurada para utilizar a porta serial COM2,
com velocidade de 9600 bps, 8 bits de dados, sem paridade e 2 bits de parada. Todos os parâmetros
“P” foram deixados com valores nulos (igual a zero), dessa forma a parametrização do driver fica por
conta dos parâmetros “N”, diretamente na tag CLP, como mostra a figura 5.7.
77
Figura 5.7. Parâmetros “N” da configuração do CLP Klockner Moeller.
Com a ajuda do manual do driver, fornecido pela Elipse, configuraram-se os seguintes
parâmetros para o CLP Moeller:
Tabela 5.7. Configuração dos Parâmetros “N”

Parâmetro Significado
N1 = 7 Tipo do PLC, n1=7 PS4-200
N2 = 2 Tipo de leitura, n2=2 Merker/Word
N3 = 0 Variable address
N4 = 0 bit position in the word
A parametrização adotada é idêntica para as duas tags CLP. Para que o CLP Moeller possa
decodificar as informações recebidas do gerenciador e enviá-las ao torno, e vice-versa, foi necessário
escrever um programa utilizando o software de programação Sucosoft S40, versão 5.0. O programa
para o CLP Moeller pode ser visto na figura 5.8. Todos os programas desenvolvidos para integração
da célula também se encontram no Anexo em CD-ROM.
78
Figura 5.8. Programa do CLP Moeller do torno.
O programa inicialmente declara as variáveis, os endereços e o tipo de variável envolvida.
Comentários foram inseridos para documentar o programa. Assim, é possível observar que as
variáveis “MEMORIA” e “SAIDA” são do tipo “BYTE”, assumem valor inicial igual a zero e ocupam
os endereços “MB0.0.0.0” e “QB0.0.0.0”, respectivamente. Na seqüência são definidas as variáveis do
tipo “BOOL”, todas com valor inicial igual a zero: castanha (i0.0.0.0.0), mem_cas (m0.0.1.0.0), porta
(i0.0.0.0.1), mem_porta (m0.0.1.0.1), livre (i0.0.0.1.0) e mem_livre (m0.0.0.1.1).
O programa encarregado de transferir os dados do gerenciador para o torno ocupa as duas
primeiras linhas. A primeira carrega o valor da variável “MEMORIA” através do comando “LD”
(Load), e na linha seguinte transfere este valor para a variável “SAIDA”, através do comando “ST”
(Storage).
O programa que transfere dados do torno para o gerenciador é similar ao anterior, com a
diferença de que são três as variáveis lidas do torno (castanha, porta e livre). Após carregar o conteúdo
das variáveis, estas são transferidas para saídas (mem_cas, mem_porta e mem_livre). A figura 5.9
exemplifica o programa do CLP Moeller, apresentando também as conexões entre o CLP e o torno,
que serão abordadas com mais detalhes no capítulo 5.2.3.
79
Figura 5.9. Esquema de conexões do CLP Moeller.
5.2.3 Integração entre CLP Moeller e o torno
A última etapa da integração é a conexão entre o CLP Moeller e o torno. O torno CNC Feeler,
modelo FTC10, originalmente não está preparado para trocar dados com nenhum outro equipamento.
Para realizar esta tarefa foram introduzidas mudanças no hardware e na programação do seu CLP, um
Mitsubishi Meldas 50M. Estas modificações foram realizadas em 2004, por dois formandos do curso
de graduação do IST (Instituto Superior Tupy), no âmbito do desenvolvimento do trabalho de
conclusão de curso (HAAS e DETTRUZ, 2004). Para que seja possível acompanhar o complemento
da integração do CLP Moeller com o torno, será apresentado um breve resumo das modificações
introduzidas no torno. Todos os diagramas elétricos destas modificações se encontram no Apêndice B
desta dissertação.
O passo inicial foi automatizar a porta do torno, que a princípio era acionada manualmente
pelo operador. Para tanto foi instalado um cilindro pneumático com suas respectivas válvulas e um
banco auxiliar de relés. Todos os sinais trocados entre o CLP Moeller e o CLP Meldas são
eletricamente isolados. Isto se faz necessário devido ao fato de que existem diferenças de potenciais
elétricos nas saídas dos CLPs. São utilizados dois bancos de relés auxiliares para efetuar o isolamento
elétrico dos sinais.
80
Figura 5.10. Cilindro pneumático, porta do torno e banco de relés auxiliares (no detalhe).
A atuação das válvulas do cilindro pneumático é realizada por meio dos contatos RL2 (fechar
porta) e RL3 (abrir porta). Os contatos do relé são acionados pelas saídas do CLP Meldas Y27 (abrir
porta) e Y29 (fechar porta). As funções de abrir e fechar a porta já estavam previstas nas funções
auxiliares M (miscellaneous) do torno, como M17 e M18 respectivamente, porém não estavam
implementados na lógica do CLP Meldas. Para implementação da lógica utilizaram-se as memórias
M617, para a saída Y27, e M618, para a saída Y29. A Figura 5.11 exemplifica estas implementações.
Figura 5.11. Ladder fechar e abrir porta.

(Fonte: HAAS e DETTRUZ, 2004)
81
O estado do torno é informado através do sinal TORNO OK/OUT. Para implementar este sinal
foi necessário utilizar a saída Y2C do CLP Meldas, ligado ao relé auxiliar RL6. Quando o torno
carrega positivamente um programa e inicia o processo de usinagem, a saída apresenta um nível zero
(Y2C=0). Quando o torno estiver livre, ou seja sem programa carregado, com a porta e a castanha
aberta, a saída apresentará um nível alto (Y2C=1), indicando que o torno está apto a receber uma
solicitação de usinagem. O sinal de que o torno está apto a receber a carga de um novo programa
exigiu, por questões de segurança, uma redundância no seu intertravamento. Somente com a indicação
de que a porta está aberta, fornecida pela entrada interna X38=1 e que a castanha também está aberta
(Y2B=0), é que a saída Y2C pode se acionada, indicando que o torno está livre conforme mostra o
Ladder da figura 5.12.
Figura 5.12. Ladder do torno livre/usinando.

A abertura e fechamento da castanha devem ser sincronizados com a movimentação do robô.
Quando o robô carrega uma peça para usinagem, ele indica que a peça está na posição através da
entrada XB do CLP Meldas. Este sinal foi colocado em paralelo com a chave S1/H2, que é o pedal
onde o operador efetua esta operação de forma manual. A lógica de abertura e fechamento da castanha
utiliza apenas um pulso para a mudança do seu estado inicial. O primeiro pulso abre, e o segundo
fecha a castanha. O relé RL5 indica a condição da castanha através da saída Y2B do CLP Meldas, que
está conectado à entrada I0.1 do CLP Moeller. A figura 5.13 mostra o Ladder de indicação de castanha
aberta ou fechada. A memória M713 é utilizada pela lógica da castanha e indica que a mesma está
fechada, sempre que sua saída apresente nível alto.
82
Figura 5.13. Ladder da castanha aberta/fechada.
Após a carga da peça a ser usinada, o torno aguarda a informação de que o robô se encontra
em área segura, sinal proveniente da saída Q0.4 do CLP Moeller e entrada X24 do CLP Meldas.
Somente após receber esta confirmação é que o robô fecha a porta e inicia a usinagem. O torno utiliza
a saída X11 para indicar a partida (start) do programa de usinagem, no modo automático. Para indicar
que o torno pode iniciar o procedimento de usinagem, quando o robô estiver em área segura, colocou-
se um contato da entrada X24 em paralelo com a entrada X11, atuando a memória M201, que é o sinal
de start para o restante da lógica.
Figura 5.14. Ladder de robô em área segura e start.

A escolha do programa de usinagem, que deverá estar previamente carregado no torno, é
realizada pela combinação BCD (Binary Coded Decimal) de três bits proveniente do CLP Moeller.
Estes bits estão conectados nas entradas X08, X2F e X31 do CLP Meldas. A tabela 5.8 mostra a
relação entre a tag ProgUsinagem, a tag AuxiliarProgTorno, a combinação BCD na saída do CLP
Moeller, o programa correspondente acionado no torno e a peça fabricada.
Tabela 5.8. Relação entre tags, sinais do CLP Moeller e programas.

ProgUsinagem AuxiliarProgTorno BCD Programa Peça fabricada
““ 0 000 Nenhum Nenhuma
PBR 1 001 Prog 01 Peão Branco
PPR 2 010 Prog 01 Peão Preto
BBR 3 011 Prog 04 Bispo Branco
BPR 4 100 Prog 04 Bispo Preto
DBR 5 101 Prog 05 Dama Branca
DPR 6 110 Prog 05 Dama Preta
83
O programa para usinagem de um peão branco ou um peão preto é exatamente o mesmo. Esta
lógica é válida também para o bispo e a dama, que completam a família de peças direcionadas para
fabricação no torno. A diferença está na matéria-prima empregada e na mesa do berço de usinagem,
utilizada pelo armazém no fornecimento de matéria-prima. No caso das peças denominadas “brancas”
utiliza-se o alumínio como matéria-prima. Já no caso das peças “pretas” pode-se utilizar latão ou
cobre. De qualquer forma, a escolha de diferentes cores para a mesma peça foi empregada somente
como um recurso para comprovar a flexibilidade oferecida pelo sistema no que se refere ao número de
diferentes peças que podem ser processadas pelo torno. Para aumentar o número de combinações de
programas basta aumentar o número de bits na combinação BCD. A limitação neste caso se dará pelo
número de portas de saída disponíveis no CLP, ou pela capacidade de memória para programas do
torno.
As entradas X08, X2F e X31 do CLP Meldas estão ligadas, via programação Ladder, a
posições de memórias auxiliares do torno. Estas memórias estão inseridas dentro do programa
principal (mestre) de usinagem do torno, associadas a instruções IF e GOTO. Todos os programas de
usinagem, que são previamente carregados, fazem parte de um único programa principal. A chamada
de cada programa ocorre de forma semelhante à chamada de uma sub-rotina, disparada pelo desvio
condicional da instrução IF. Se a condição for verdadeira, o programa executa a instrução GOTO, indo
até a linha onde inicia o programa desejado. Ao fim da usinagem o programa retorna ao corpo
principal do programa mestre, aguardando a próxima instrução válida, dada pela ativação das
memórias ligadas à combinação BCD recebida do CLP Moeller.
5.2.4 Integração entre gerenciador, CLP Moeller e torno
A integração entre o gerenciador do torno, o CLP Moeller e o torno possibilita que este
conjunto se integre como um recurso produtivo da FMC. As figuras 5.15 e 5.16 mostram
respectivamente: um resumo da arquitetura de troca de informações entre os componentes analisados,
e o CLP Moeller, banco auxiliar de relés e conexões físicas.
84
Figura 5.15. Arquitetura da troca de informações entre gerenciador, CLP Moeller e torno.
Figura 5.16. CLP Moeller, banco auxiliar de relés e conexões.
5.3 GERENCIADOR DA FRESADORA E GERENCIADOR DO CNC R1
A construção dos gerenciadores do Centro de Usinagem Feeler, modelo FV600, e do CNC R1,
seguiu todos os passos adotados para o torno. As interfaces foram definidas, os aplicativos foram
desenvolvidos no Elipse SCADA e os programas do CLP também foram escritos. A fresadora não
pode efetivamente ser incorporada à célula porque não possui um sistema de fixação automático, que
85
poderia ser uma morsa hidráulica. Sem este dispositivo não é possível a operação autônoma do CNC,
pois exigiria um operador para fixar a peça a ser usinada, o que também invalida a ação do robô, pois a
priori é ele o responsável pelo carregamento e descarregamento do CNC. Independente da limitação
imposta pela falta de um dispositivo de fixação automático, todo o desenvolvimento do gerenciador
será apresentado de forma resumida, pois possui grande similaridade com o gerenciador do torno.
No caso do CNC R1, não existe de fato nenhuma máquina. Ela será simulada para testar as
funcionalidades do sistema e para demonstrar a modularidade dos gerenciadores. O formato destes
gerenciadores é semelhante para todos os equipamentos CNC, pois está baseado em um conjunto de
interfaces mínimas que atendem às especificações de um grande número de CNCs. Outra razão para
incluir esta máquina “virtual” na célula deve-se ao fato de que o espaço de trabalho do robô poderia,
hipoteticamente, atender a uma terceira máquina CNC, que pode no futuro vir a ser efetivamente
instalada.
Partindo da definição das interfaces mínimas para a fresadora e para o CNC R1, e
convertendo-as para tags a serem utilizadas no Elipse SCADA, temos:
Tabela 5.9. Conversão de interfaces da fresadora e do R1 para tags.

INTERFACES TAG PARA FRESA TAG PARA R1
PROGRAMA A EXECUTAR ProgUsinagem ProgUsinagem
ROBÔ LIVRE/EM MOVIMENTO ROBO_PHOME ROBO_PHOME
ROBÔ EM CARGA/DESCARGA DE PEÇA ROBO_PECA_NA_MORSA ROBO_PECA_NO_R1
ROBÔ EM ÁREA SEGURA/DENTRO DO CNC ROBO_AREA_SEGURA ROBO_AREA_SEGURA
CNC LIVRE/USINANDO FRESA_OK R1_OK
PORTA ABERTA/FECHADA FRESA_PORTA R1_PORTA
DISPOSITIVO DE FIXAÇÃO ABERTO/FECHADO FRESA_MORSA R1_MORSA
O significado das tags que serão utilizados para construção dos gerenciadores da fresadora e
do CNC R1 está detalhado na tabela 5.10.
Tabela 5.10. Significado das tags para os gerenciadores da fresadora e R1

TAG VALOR=0 VALOR=1
ProgUsinagem Nenhum Nenhum
ROBO_PHOME Em movimento Em Phome (Robô está livre)
ROBO_PECA_NA_MORSA Peça fora da morsa Peça está na morsa
ROBO_PECA_NO_R1 Peça fora do disp. de fix. de R1 Peça está no disp. de fix. de R1
ROBO_EM_AREA_SEGURA Robô em área de risco Robô está em área segura
FRESA_OK e R1_OK CNC está usinando (OUT) CNC está livre (OK)
FRESA_PORTA e R1_PORTA Porta do CNC está fechada Porta do CNC está aberta
FRESA_MORSA Morsa da fresadora está aberta Morsa da fresa está fechada
R1_DISP_FIX Disp. de fix. de R1 está aberto Disp. de fix de R1 está fechado
86
Um resumo das tags utilizadas para a construção do gerenciador do centro de usinagem
(fresadora) e do gerenciador CNC R1, pode ser visto na Figura 5.17.
Figura 5.17. Tags utilizadas pelos gerenciadores da fresadora e do CNC R1.
É possível observar na estrutura de tags, e no significado dos mesmos, que existe um
paralelismo entre os gerenciadores dos equipamentos CNC. Isto não é coincidência, mas resultado da
padronização inicial de um conjunto de interfaces para os recursos produtivos da célula. Se houvesse
mais uma máquina CNC, independente de ser um torno ou um centro de usinagem, esta teria
exatamente a mesma estrutura, mudando apenas o nome e o dispositivo de fixação (morsa, castanha,
pinça, etc.). Desta forma, a construção dos gerenciadores no supervisório Elipse SCADA, os scripts,
drivers, configurações, programas de CLP e as conexões entre os gerenciadores, CLPs e CNCs é
padronizada e adota a mesma estrutura analisada em detalhes na construção do gerenciador do torno.
Em razão desta padronização, ou modularidade, somente serão analisados na seqüência deste trabalho
aqueles itens que diferem em alguma particularidade do gerenciador do torno.
A relação entre a tag ProgUsinagem e as tags AuxiliarProgFresa e AuxiliarProgR1, e o
significado de cada uma dela é mostrada na tabela 5.11.
87
Tabela 5.11. Relação entre tags e ações correspondentes
ProgUsinagem AuxiliarProgTorno AuxiliarProgR1 Significado
““ 0 0 AGUARDANDO INSTRUÇÃO
TBR 1 FRESADORA USINA TORRE BRANCA
TPR 2 FRESADORA USINA TORRE PRETA
CBR 3 FRESADORA USINA CAVALO BRANCO
CPR 4 FRESADORA USINA CAVALO PRETO
RBR 5 FRESADORA USINA REI BRANCO
RPR 6 FRESADORA USINA REI PRETO
M1R1 1 CNC R1 RECEBE DA MESA1
M2R1 2 CNC R1 RECEBE DA MESA2
EMERG 15 15 EMERGÊNCIA ACIONADA
A interface com o usuário, neste caso do gerenciador da fresadora, assim como algumas das
tags do organizer, é mostrada pela figura 5.18.
Figura 5.18. Interface com o operador do gerenciador da fresadora e tags do organizer.
88
5.4 GERENCIADOR DO ROBÔ
O robô é o responsável pelo abastecimento de matéria-prima para os equipamentos CNC e o
retorno das peças usinadas para o armazém automático. No item 4.2.2 definiram-se as interfaces
mínimas para o robô. As mesmas são apresentadas pela tabela 5.12 com a respectiva conversão para as
tags que serão utilizadas na construção do gerenciador do robô.
Tabela 5.12. Conversão de interfaces do robô para tags.

INTERFACES TAG
ROBÔ NA CASTANHA DO TORNO ROBO_PECA_NA_CASTANHA
ROBÔ NA MORSA DA FRESADORA ROBO_PECA_NA_MORSA
ROBÔ NO DISP. DE FIX. DO CNC R1 ROBO_PECA_NA_R1
ROBÔ NA MESA1 DO ARMAZÉM ROBO_M1
ROBÔ NA MESA2 DO ARMAZÉM ROBO_M2
ROBÔ EM ÁREA SEGURA ROBO_AREA_SEGURA
PROGRAMA A SER EXECUTADO ProgUsinagem
PRESENÇA DE PALLET NA MESA1 ASAR_M1
PRESENÇA DE PALLET NA MESA2 ASAR_M2
DISP. FIX. DE R1 ABERTO/FECHADO R1_DISP_FIX
PORTA DE R1 ABERTA/FECHADA R1_PORTA
CNC R1 LIVRE/USINANDO R1_OK
MORSA DA FRESADORA ABERTA/FECHADA FRESA_MORSA
PORTA DA FREADORA ABERTA/FECHADA FRESA_PORTA
FRESADORA LIVRE/USINANDO FRESA_OK
CASTANHA DO TORNO ABERTA/FECHADA TORNO_CASTANHA
PORTA DA TORNO ABERTA/FECHADA TORNO_PORTA
TORNO LIVRE/USINANDO TORNO_OK
O gerenciador do robô necessita da informação dos estados dos equipamentos CNC
(livres/ocupados, porta aberta/fechada e dispositivo de fixação aberto/fechado) para estabelecer os
sincronismos das ações de carregamento e descarregamento. Ao mesmo tempo também informa aos
gerenciadores dos CNCs seus próprios estados (coloca/retira peça no dispositivo de fixação dos CNCs,
e se está em área segura ou em movimentação com risco de colisão). O gerenciador do armazém
informa da chegada de pallet com carga na mesa1 ou mesa2 dos berços de usinagem, e é informado
sobre a devolução das peças já usinadas nas mesmas mesas, por parte do gerenciador do robô. Com o
gerenciador da FMC, a troca de mensagens se resume à indicação de que o robô está livre ou usinando
e ao recebimento do programa de usinagem para execução.
O conjunto de tags utilizados pelo gerenciador do robô está representado pela figura 5.19.
89
Figura 5.19. Conjunto de tags utilizado pelo gerenciador do robô.
90
As informações são recebidas dos outros gerenciadores por meio de tags OPC. Neste caso o
aplicativo do gerenciador do robô comporta-se como cliente OPC, enquanto os demais gerenciadores
assumem o papel de servidores OPC. Observa-se que não existe na configuração das tags um servidor
OPC do armazém automático. Isto se deve ao fato de que o aplicativo gerenciador do armazém e o
gerenciador FMC foram desenvolvidos em um único aplicativo, por razões que são abordadas no item
5.5. Desta forma, tanto as informações provenientes do armazém como do gerenciador FMC, são
importadas do servidor OPC FMC.
O gerenciador do robô utiliza três tags do tipo RAM como auxiliares. A tag
AuxiliarMesasUsinagem, que é desmembrada nas tags presença_mesa1 e presença_mesa2, indica a
presença de pallet na mesa1 ou mesa2 dos berços de usinagem. A informação original está na tag
s_scanner2, e é desmembrada através do uso de script de programação (todos os scripts estão
detalhados no Apêndice D). As tags AuxiliarProg e AuxiliarUsi tem a função de alimentar objetos do
tipo texto na interface do operador, para indicar qual programa de usinagem está sendo solicitado e
qual programa de movimentação o robô está executando. Estas tags também são atualizadas por script,
diretamente da tag ProgUsinagem.
Para comunicação do gerenciador com o CLP são utilizados dois conjuntos de tags tipo PLC.
O primeiro conjunto corresponde à saída de informações do gerenciador para o CLP e é composto
pelas tags SINAIS_PARA_ROBO1 e SINAIS_PARA_ROBO2. O segundo conjunto recebe
informações do CLP e é representada pela tag SINAIS_DO_ROBO.
5.4.1 Aplicativo gerenciador do robô no Elipse SCADA
Definida a arquitetura e as tags necessárias, inicia-se a construção do aplicativo gerenciador
do robô no software Elipse SCADA. A figura 5.20 apresenta a interface do gerenciador com o
operador.
91
Figura 5.20. Interface do gerenciador do robô com operador.
A configuração das tags OPC foi realizada de forma semelhante ao gerenciador do torno. O
gerenciador do robô funciona como cliente OPC, e os demais gerenciadores que fornecem
informações ao robô, atuam como servidores OPC. A figura 5.21 mostra a estrutura das tags OPC,
importadas dos outros gerenciadores assim como um detalhe parcial do script, disparado pelo evento
OnValueChanged da tag ProgUsinagem, que atualiza as tags tipo Ram AuxiliarUsi e AuxiliarProg.
92
Figura 5.21. Estrutura das tags OPC e detalhe de um script.
A tag ProgUsinagem contém a informação do código da peça que o usuário solicita para
fabricação. A partir dela são carregados os programas de usinagem nos equipamentos CNC, o
programa que o robô deverá executar e o encaminhamento da matéria-prima correspondente do
armazém para as mesas de usinagem. A tabela 5.13 complementa as informações parciais da figura
anterior (5.21), referente ao script associado à tag ProgUsinagem, e também relaciona o código de
usinagem solicitado, à mesa em que o armazém automático apresentará o pallet com a matéria-prima,
o CNC que processará a peça e o programa do robô para carregamento dos equipamentos CNC.
93
Tabela 5.13. Relação entre tags, mesa de usinagem, CNC e programa do robô.
ProgUsinagem AuxiliarUsi AuxiliarProg Mesa CNC Programa Robô
““ 0 0
PBR 1 1 1 Torno M1T1
PPR 7 1 1 Torno M1T1
TBR 2 7 2 Fresadora M2F1
TPR 8 7 2 Fresadora M2F1
CBR 3 5 1 Fresadora M1F1
CPR 9 5 1 Fresadora M1F1
BBR 4 3 2 Torno M2T1
BPR 10 3 2 Torno M2T1
DBR 5 1 1 Torno M1T1
DPR 11 1 1 Torno M1T1
RBR 6 7 2 Fresadora M2F1
RPR 12 7 2 Fresadora M2F1
M1R1 13 9 1 CNC R1 M1R1
M2R1 14 11 2 CNC R1 M2R1
EMERG 15 15
As tags código_retorno_M1, código_retorno_M2, MovPeca e s_scanner3_robot, importadas
do servidor OPC FMC não são essenciais ao gerenciador do robô, mas fornecem informações sobre
estados intermediários que ajudaram no desenvolvimento do sistema. Como existe a possibilidade que
a pesquisa tenha continuidade, optou-se pela permanência destas tags no aplicativo, para facilitar a
monitoração de sinais e eventos importantes na eventual ampliação ou modificação do sistema.
Os estados dos equipamentos CNC são coletados através das tags OPC ComunicTorno_Robo,
ComunicFresa_Robo e ComunicR1_Robo. Elas são desmembradas por meio de script (apresentados
no Apêndice D) e atualizam as informações da condição de livre/ocupado, a condição da porta e do
dispositivo de fixação de cada CNC.
A figura 5.22 apresenta o restante das tags utilizadas pelo gerenciador do robô, ressaltando no
detalhe a parametrização (parâmetros “N”) do driver Prodave, associado à tag tipo PLC
SINAIS_PARA_ROBO1, que envia informações do gerenciador para o controlador do robô, por meio
de um CLP Siemens S7-300.
94
Figura 5.22. Tags utilizadas pelo gerenciador do robô e parametrização do driver Prodave.
5.4.2 Integração do gerenciador do robô com CLP Siemens
Para que o gerenciador do robô pudesse trocar informações com o controlador do robô, foi
necessário utilizar um CLP, neste caso um Siemens, modelo S7-300. O gerenciador precisa receber do
robô informações referentes a seus estados e posições. O gerenciador também necessita enviar ao robô
as informações sobre estados dos equipamentos CNC, presença de pallet nas mesas de usinagem do
armazém e sobre o programa de movimentação que o robô deve executar.
Para utilização do CLP Siemens S7-300, inicialmente é preciso instalar e configurar o
software Prodave, fornecido pelo fabricante do equipamento. Posteriormente deve-se parametrizar o
driver Prodave, fornecido pela Elipse. Na configuração do software Prodave versão 5.00, para os
“Parâmetros de Estação” instalou-se uma interface padrão “MPI”, endereço “1”, “Timeout“ de 30s e
“Transmission rate” de 187,5 Kbps. Na janela de “Conexão Local”, configurou-se a porta serial
COM2, com velocidade de 19200 bps. Já na configuração do driver Prodave, os parâmetros “P” foram
95
mantidos com valores iguais a zero, desta forma a parametrização será realizada pelos parâmetros “N”,
diretamente associados às tags tipo PLC do software Elipse SCADA.
A figura 5.22 mostra os parâmetros “N” configurados para a tag SINAIS_PARA_ROBO1:
(N1=0, N2=14, N3=0, N4=32). A configuração da tag SINAIS_PARA_ROBO2: (N1=0, N2=14,
N3=0, N4=33) e da tag SINAIS_DO_ROBO: (N1=0, N2=15, N3=0, N4=16). O significado destes
parâmetros, segundo manual do driver, são os seguintes:
Tabela 5.14. Configuração dos Parâmetros “N” para o driver Prodave

Parâmetro (Tag) Significado
N1 = 0 Número da Conexão (1)
N2=14, N3=0, N4=32 N2=14 R/W, Outputs Bytes
N2=14, N3=0, N4=33 N2=14 - R/W, Outputs Bytes
N2=15, N3=0, N4=16 N2=15 – Read Only, Inputs Bytes
Para que o CLP Siemens possa processar e transferir as informações recebidas do gerenciador
para o torno, e vice-versa, desenvolveu-se um programa para o CLP utilizando o software Simatic
Managers, versão 5.3V, da Siemens (figura 5.23).
Figura 5.23. Programa do CLP Siemens e topologia da rede.

(Fonte: Autoria de Léo Schirmer, em: CHAVES e ALBANO, 2006)
96
O programa é composto por dois blocos e se baseia parcialmente em um programa
desenvolvido anteriormente por dois formandos de graduação do IST (CHAVES e ALBANO, 2006).
O primeiro bloco do programa recebe as informações provenientes do robô através da rede Profibus.
Estas informações de entrada têm o formato de bytes e são recebidas sequencialmente a partir da porta
ID16, conforme configurado no driver Prodave. Após receber as entradas, o programa carrega esta
informação em uma memória (MD50) e a transfere para o aplicativo do gerenciador do robô, via rede
MPI (Message Passing Interface). Há um conjunto de 16 IDs, o que totaliza um total de 128 bits
disponíveis para entrada de dados no CLP. A tag SINAIS_DO_ROBO utiliza 8 bits de dados para
comunicar os estados e posições do robô ao gerenciador, todos agrupados na ID16 do CLP Siemens.
O segundo bloco de programação trata da transferência dos dados do gerenciador para o
controlador do robô. Duas tags de saída (SINAIS_PARA_ROBO1 e SINAIS_PARA_ROBO2)
enviam seus dados via rede MPI para as portas QD32 e QD33. Estes dados são movidos para a
memória MD84, que as transfere para o robô, utilizando a rede Profibus. Neste caso também estão
disponíveis 16 conjuntos de QDs, com 128 bits de saída no total. As duas tags de saída utilizam 15
bits de dados para comunicação entre o gerenciador e o torno. A figura 5.24 exemplifica as conexões
entre gerenciador, CLP Siemens e robô, detalhando a decomposição em bits das tags PLC e as
correspondências destas com as entradas e saídas digitais do controlador do robô, que serão
aprofundadas no capítulo 5.4.3.
Figura 5.24. Conexões entre gerenciador, CLP Siemens e robô.
97
5.4.3 Integração entre CLP Siemens e o robô
A conexão entre o CLP Siemens e o controlador do robô se faz por meio de uma rede Profibus
DP (Periferia Descentralizada), interligando o CLP com um cartão modelo DSQC 352 instalado no
controlador do robô.
O Profibus é baseado em normas internacionalmente reconhecidas. A arquitetura do protocolo
é orientada pelo modelo de referência OSI (Open System Interconnection) em conformidade com a
norma internacional ISO 7498. Neste modelo, todas as camadas geram tarefas de transmissão
perfeitamente definidas. A Camada 1 (física) define as características físicas da transmissão. A
Camada 2 (ligação de dados) define o protocolo de acesso à rede. A Camada 7 (aplicação) define as
funções da aplicação (tabela 5.15).
Tabela 5.15. Arquitetura do protocolo Profibus
Camadas Tipos de Profibus

7 FMSp DP
3a6 NÃO USADA
2 Lower Layer Interface (LLI) Direct Data Link Mapper (DDLM) IEC Interface
1 RS485 / Fibra Ótica IEC1158-2
O Perfil de Comunicação Profibus DP, utilizado na conexão CLP-robô, foi projetado para a
troca de dados ao nível de campo. O dispositivo central (neste caso o CLP Siemens) comunica-se com
os dispositivos de campo distribuídos (neste caso o cartão DSQC 352) através de uma ligação série.
Cada dispositivo de campo recebe um endereço na rede. O controlador do robô foi endereçado como
dispositivo número 10.
O Profibus DP é um protocolo de comunicação, que usa as camadas 1 e 2 e uma interface de
utilizador. As camadas de 3 a 7 não são utilizadas. Este tipo de arquitetura assegura a transmissão
rápida e eficiente de dados. O Direct Data Link Mapper (DDLM) fornece ao usuário a interface de
fácil acesso à camada 2. Tanto as funções de aplicação disponíveis ao usuário, quanto o
comportamento do sistema e dos vários tipos de dispositivos DP, são especificados nessa interface. No
Profibus FMSp (protocolo universal de comunicações) é dada uma particular importância às camadas
1, 2 e 7. A camada de aplicação 7 consiste na especificação das mensagens da rede (Fieldbus Message
Specification - FMSp) e da interface de camada mais baixa (Lower Layer Interface - LLI). O FMSp
98
define um grande número de serviços de comunicação mestre-mestre e comunicação mestre-escravo.
O LLI define a representação do serviço FMSp no protocolo de transmissão de dados da camada 2. A
figura 5.25 mostra a arquitetura do protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000).
Figura 5.25. Arquitetura do protocolo Profibus.

(Fonte:PROFIBUS, 2000)
A figura 5.24 apresenta as conexões entre o gerenciador do torno, o CLP Siemens e o
controlador do robô. As tags tipo PLC utilizadas no aplicativo de gerenciador são decompostas em bits
e têm uma correspondência com entradas e saídas digitais (DI e DO) do controlador do robô. A tabela
5.16 apresenta a relação entre eles.
Tabela 5.16. Relação entre tags PLC e I/Os digitais do robô

Gerenciador do torno I/O digitais do robô
Tag tipo PLC Desmembramento da tag Bit Entradas Saídas
TORNO_OK 0 DI10_1
TORNO_CASTANHA 1 DI10_2
TORNO_PORTA 2 DI10_3
SINAIS_PARA_ROBO1 FRESA_OK 3 DI10_4
FRESA_MORSA 4 DI10_5
FRESA_PORTA 5 DI10_6
ASAR_M1 6 DI10_7
ASAR_M2 7 DI10_8
99
Gerenciador do torno I/O digitais do robô
Tag tipo PLC Desmembramento da tag Bit Entradas Saídas
CARGA_PROG_BIT0 0 DI10_9
SINAIS_PARA_ROBO2 CARGA_PROG_BIT3 3 DI10_12
R1_OK 4 DI10_13
R1_DISP_FIX 5 DI10_14
R1_PORTA 6 DI10_15
ROBO_PHOME 0 DO10_1
ROBO_PECA_NA_CASTANHA 1 DO10_2
ROBO_PECA_NA_MORSA 2 DO10_3
SINAIS_DO_ROBO ROBO_PECA_NA_R1 6 DO10_7
ROBO_M1 3 DO10_4
ROBO_M2 4 DO10_5
ROBO_AREA_SEGURA 5 DO10_6
ROBO_EMERGENCIA 7 DO10_8
Com base na tabela anterior, que mapeia a relação de entradas e saídas, foi possível construir o
programa de movimentação do robô, utilizando a linguagem RAPID, fornecida pela fabricante ABB.
A versão utilizada pelo controlador do robô é a S4. O conjunto de quatro tags responsáveis pela carga
do programa de movimentação do robô (CARGA_PROG_BIT0, ...BIT1, ...BIT2, ...BIT3) está
diretamente ligado às entradas digitais DI10_9, _10, _11 e _12, respectivamente. Estas entradas
digitais foram configuradas no controlador do robô como um grupo, denominado “Comando”. A partir
do grupo Comando construiu-se o programa principal de movimentação do robô (tabela 5.17).
Tabela 5.17. Programa principal do robô

Programa principal do robô
PROC main() CASE 4: f1m2; CASE 15:
início: t1m2; CASE 9: emer;
TEST Comando CASE 5: m1r1; CASE 0,13,14:
CASE 1: m1f1; CASE 10: GOTO início;
m1t1; CASE 6: r1m1; ENDTEST
CASE 2: f1m1; CASE 11: GOTO início;
t1m1; CASE 7: m2r1; ENDPROC
CASE 3: m2f1; CASE 12: ENDMODULE
m2t1; CASE 8: r1m2;
O programa inicia testando o grupo de entradas denominado “Comando”. Se o grupo, que está
ligada à combinação BCD dos quatro primeiros bits da tag SINAIS_PARA_ROBO2, for igual a um
(CASE 1), então o programa executa um desvio para a rotina denominada m1t1, que é o programa do
100
robô que busca a peça na mesa1 do armazém e a conduz ao torno1. A relação entre os códigos dos
programas de movimentação, usinagem, CNC utilizado e mesa de abastecimento e retorno, foi
mostrada na tabela 5.13, no item 5.4.1. Se a combinação de entrada for igual a 2 (CASE 2) será
executado o programa t1m1, que retira a peça já processada do interior do torno1 e a devolve à mesa1.
O programa contempla todas as combinações entre a mesa1 e a mesa2, com os três CNCs disponíveis
na célula (torno, fresadora e CNC R1), tanto no carregamento de matéria-prima, quanto no retorno das
peças ao armazém. Há doze combinações possíveis, representando doze programas de movimentação.
A análise da escolha do programa a ser executado é semelhante para todos eles. A combinação de
entrada igual a 15 (CASE 15) está reservada para parada de emergência. A combinação BCD nula na
entrada (Comando=0) não executa nenhum desvio para programas de movimentação, mas força o loop
(retorno) para um novo teste do grupo Comando. Este processo pode se repetir indefinidamente até
que haja uma combinação válida na entrada. As combinações BCD 13 e 14 também forçam o retorno
ao teste do grupo Comando. Elas não são utilizadas pelo sistema e podem ser consideradas como
combinações de reserva para futuras ampliações.
Dos doze programas de movimentação do robô, serão analisados em detalhes somente os de
carregamento do torno, a partir da mesa1 e o descarregamento correspondente. A totalidade dos
programas de movimentação do robô se encontra no Apêndice C desta dissertação. A tabela 5.18
mostra os programas m1t1 (da mesa1 para o torno1) e t1m1 (do torno1 para a mesa1).
Tabela 5.18. Programas de carga e descarga do torno a partir da mesa1

Programa mesa1-torno1 Programa torno1-mesa1
No PROC m1t1() PROC t1m1()
1 !Verifica se o torno está OK !Verifica se o torno está OK
2 IF DI10_1=1 THEN IF DI10_1=1 THEN
3 ! início do programa mesa1-torno1 ! início do programa torno1-mesa1
4 MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; ! espera sinal de porta aberta
5 MoveJ p1,v200,z80,tool0; WaitDI DI10_3,1;
6 ! informa que robô está fora de Phome SingArea\Wrist;
7 Reset DO10_1; MoveJ p16,v200,z100,tool0;
8 MoveJ p2,v200,z80,tool0; ! informa que robô está fora de Phome
9 ! informa que robô está fora de Área Segura Reset DO10_1;
10 Reset DO10_6; MoveL p5,v200,fine,tool0;
11 MoveL p3,v100,fine,tool0; ! informa que robô está fora de Área Segura
12 WaitTime 1; Reset DO10_6;
13 ! fecha a garra para pegar a peça no palete da MoveL p6,v200,fine,tool0;
14 Set DO11_8; MoveL p4,v80,fine,tool0;
15 WaitTime 1; WaitTime 1;
16 MoveJ p2,v200,z80,tool0; ! fecha a garra para pegar peça
101
Programa mesa1-torno1 Programa torno1-mesa1
17 SingArea\Wrist; Set DO11_8;
18 MoveJ p16,v200,fine,tool0; WaitTime 1;
19 MoveL p5,v200,fine,tool0; ! envia pulso para abrir castanha
20 ! espera sinal de confirmação da porta do Set DO10_2;
21 WaitDI DI10_3,1; ! espera sinal de castanha aberta
22 ! espera sinal de confirmação da castanha do WaitDI DI10_2,0;
23 WaitDI DI10_2,0; ! encerra pulso para fechar a castanha
24 MoveL p6,v200,fine,tool0; Reset DO10_2;
25 MoveL p4,v80,fine,tool0; MoveL p6,v200,fine,tool0;
26 ! envia sinal para fechar a castanha (pulso) MoveL p5,v200,fine,tool0;
27 Set DO10_2; ! envia sinal de robô em área segura
28 ! espera sinal de castanha fechada Set DO10_6;
29 WaitDI DI10_2,1; MoveJ p16,v200,z100,tool0;
30 ! encerra pulso para fechar a castanha MoveJ p2,v200,z100,tool0;
31 Reset DO10_2; MoveL p3,v100,fine,tool0;
32 ! abre a garra para deixar a peça no torno WaitTime 1;
33 Reset DO11_8; ! devolve a peça para o palete 1
34 WaitTime 1; Reset DO11_8;
35 MoveL p6,v200,fine,tool0; WaitTime 1;
36 MoveL p5,v200,fine,tool0; MoveJ p2,v200,z80,tool0;
37 ! envia sinal de robô em área segura ! envia sinal ao AS/AR para retorno do
38 Set DO10_6; Set DO10_4;
39 MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; MoveJ p1,v200,z80,tool0;
40 ! envia sinal de robô em Phome MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
41 Set DO10_1; ! envia sinal de robô em Phome
42 ENDIF Set DO10_1;
43 ENDPROC ! aguarda confirmação do AS/AR de retorno
44 WaitDI DI10_7,0;
45 ! encerra pulso para retorno da M1
46 Reset DO10_4;
47 ENDIF
48 ENDPROC
A coluna à esquerda contém uma referência numérica para facilitar a localização de
determinadas linhas. Elas não fazem parte da lista de programação. Os programas contêm comentários
(precedidos do símbolo !) descrevendo passo-a-passo todos os eventos relevantes na movimentação do
robô. Pode-se afirmar que a seqüência de eventos dos programas é uma representação fiel da
modelagem em RdPI.
O programa m1t1 é o responsável por buscar a matéria-prima que chegou na mesa1 dos berços
de usinagem do armazém e conduzi-la ao torno para processamento. A primeira instrução executada
após a carga do programa é verificar se o torno carregou o programa de usinagem e abriu a porta (IF
DI10_1=1). Em caso afirmativo, o robô inicia sua movimentação, iniciando pelo ponto P1 de onde
102
informa que já não se encontra mais em Phome (linha 7 - Reset DO10_1). Esta informação sinaliza ao
sistema que o robô não está mais disponível, mas executando um programa de movimentação. Na
seqüência o robô se desloca até o ponto P2 e informa que já não está mais em área segura (linha 10 -
Reset DO10_6), pois se aproxima do pallet da mesa1. Ao chegar ao ponto P3 (no pallet da mesa1), o
robô fecha a garra sobre a peça (linha 14 - Set DO11_8) e a conduz em direção ao torno através dos
pontos P2, P16 e P5 (na frente da porta do torno), onde aguarda a confirmação redundante de que a
porta do torno está aberta (linha 21 - WaitDI DI10_3,1) e que a castanha também está aberta (linha 23
– WaitDI10_2,0). Atendidas as duas condições, o robô entra no torno seguindo os pontos P6 e P4
(posição da peça dentro da castanha). Nesse momento o robô indica que a peça está em posição na
castanha (linha 27 - Set DO10_2). Este comando autoriza o torno a fechar a castanha. O robô aguarda
a confirmação de que a castanha está efetivamente fechada (linha 29 - WaitDI DI10_2,1) para encerrar
a ordem anterior (linha 31 - Reset DO10_2). Após o fechamento da castanha, o robô abre a garra
(linha 33 - Reset DO11_8) deixando a peça no torno e sai do mesmo, seguindo os pontos P6, P5 (na
frente da porta do torno), onde informa que se encontra novamente em área segura (linha 38 - Set
DO10_6). Este sinal será a indicação para o torno fechar a porta e iniciar o ciclo de usinagem.
Finalmente o robô retorna ao seu ponto de origem, Phome, e comunica que está novamente disponível
para executar outro programa (linha 41 - Set DO10_1). Ao fim do programa m1t1, há um retorno
automático ao programa principal, que lê ciclicamente o grupo Comando a espera de uma instrução
válida, para executar o próximo programa.
O programa t1m1 executa o retorno do material já processado no torno para a mesa1. A
primeira instrução do programa verifica se o torno finalizou o ciclo de usinagem (IF DI10_1=1). Se
esta condição foi atendida, então o programa aguarda a indicação de que a porta do torno está
realmente aberta (linha 5 - WaitDI DI10_3,1). Ao receber a confirmação, o robô inicia seu
deslocamento em direção ao torno indo até o ponto P16, onde informa que saiu de Phome (linha 9 –
Reset DO10_1) e ponto P5, onde sinaliza que já não se encontra mais em área segura (linha 12 - Reset
DO10_6). O robô continua seu deslocamento através dos pontos P6 e P4 (posição na castanha), onde
fecha a garra sobre a peça já processada (linha 17 – Set DO11_8). Nesse momento o robô necessita
enviar um pulso para abrir a castanha do torno (linha 20 – Set DO10_2). Quando a confirmação da
abertura da castanha é recebida (linha 22 – Wait DI10_2,0), o robô encerra o pulso de abertura (linha
24 – Reset DO10_2). Com a peça presa na garra e a castanha do torno aberta, o robô inicia a retirada
através dos pontos P6 e P5 (ponto na frente da porta do torno) onde informa que retornou a uma área
segura (linha 28 – Set DO10_6). O caminho do robô em direção ao pallet da mesa1 continua pelos
103
pontos P16, P2 e P3 (no pallet). Ao chegar ao pallet, o robô abre a garra para soltar a peça (linha34 –
Reset DO11_8) e inicia seu retorno para Phome, iniciando pelo ponto P2, de onde envia um sinal para
que o armazém retorne o pallet da mesa1 (linha 38 – Set DO10_4). Na seqüência da movimentação
estão os pontos P1 e, finalmente Phome, onde o robô envia a informação de que está novamente
disponível para executar outro programa (linha 42 – Set DO10_1). Antes de encerrar o programa, o
robô necessita receber a confirmação do retorno do pallet da mesa1 ao armazém (linha 44 – WaitDI
DI10_7,0) para encerrar o pulso que comanda o retorno (linha 46 – Reset DO10_4).
A figura 5.26 mostra as posições dos pontos da trajetória do robô, utilizados na programação,
assim como a interface de usuário do gerenciador, o CLP Siemens, o controlador do robô e o Teach
Pendant. Uma tabela contendo a sequência de pontos de todos os programas de movimentação do robô
se encontra no Apêndice C desta dissertação.
Figura 5.26. Posições da trajetória do robô, CLP Siemens e controlador do robô.
5.4.4 Integração do gerenciador, CLP Siemens e robô
A integração do aplicativo gerenciador do torno, o CLP Siemens e o robô, permite que o robô
execute suas funções de carregamento e descarregamento dos CNC com grande autonomia. Há uma
104
preocupação constante pela segurança operacional do robô, pois ele é o recurso da célula com maior
potencial de risco, principalmente de colisão. Os programas de movimentação contém redundâncias no
intertravamento com as portas e dispositivos de fixação dos CNCs. A arquitetura do programa
desenvolvido para o robô permite que ele não fique preso à operação de usinagem. Após a carga da
matéria-prima nos CNCs, o robô retorna ao Phome, ficando disponível para a futura operação de
descarga correspondente, ou qualquer operação solicitada por outro CNC da célula. A seqüência de
atendimento às solicitações é determinada exclusivamente pela ordem temporal de chegada dos
pedidos.
O disparo dos programas de carga dos equipamentos CNC é realizado pela atualização da tag
AuxiliarProg, ligada por meio de script à tag ProgUsinagem, conforme mostrado pela tabela 5.13. Os
programas de retorno das peças processadas nos CNCs é disparada pela abertura da porta dos CNCs,
ação que indica o fim do ciclo de usinagem. A figura 5.27 mostra o script associado à tag OPC
ComunicTorno_Robô que aciona a descarga de peça no torno. Após a figura, a tabela 5.19 estabelece a
relação entre a tag AuxiliarProg, a mesa para onde a peça deverá retornar após o processo de usinagem
e o programa do robô que executa a movimentação correspondente.
Figura 5.27. Script retorno da peça da usinagem
105
Tabela 5.19. Relação entre a tag AuxiliarProg, mesa de usinagem e programa do robô
AuxiliarProg Mesa Programa do Robô
0 - -
1 1 M1T1
7 2 M2F1
5 1 M1F1
3 2 M2T1
1 1 M1T1
7 2 M2F1
9 1 M1R1
11 2 M2R1
2 1 T1M1
4 2 T1M2
6 1 F1M1
8 2 F1M2
10 1 R1M1
12 2 R1M2
Após o início da movimentação do robô para retornar a peça ao pallet da mesa de usinagem, é
necessário zerar a tag AuxiliarProg, pois se ela estiver com o mesmo conteúdo quando o robô finalizar
o movimento, o robô voltará a executar o mesmo programa indevidamente. O momento em que o robô
pega a peça no dispositivo de fixação do CNC, é o evento que atualiza a tag (AuxiliarProg =0), através
de um script associado à tag ROBO_PECA_NA_CASTANHA. Todos os scripts utilizados no
desenvolvimento da célula podem ser consultados no Apêndice D desta dissertação.
5.5 GERENCIADOR DO ARMAZÉM E GERENCIADOR FMC
O armazém automático já possuía uma interface com o usuário, desenvolvida no software
Elipse SCADA, antes do início do projeto. Este aplicativo foi alterado e ampliado para cumprir o
papel de gerenciador do armazém e da FMC. Esta decisão foi tomada no intuito de simplificar a
construção do gerenciador FMC, já que o aplicativo que comanda o armazém automático necessita de
poucas adaptações para tornar-se o gerente desejado. Toda a estrutura de programação de scripts, CLP
e Banco de Dados (BD) será aproveitada. Seria inviável construir integralmente um novo aplicativo
para o armazém dentro da proposta deste trabalho, dada a complexidade do mesmo. As modificações
introduzidas no aplicativo Elipse original permitem que o armazém troque informações com o
gerenciador do robô e o gerenciador FMC. Este capítulo abordará somente as modificações que foram
106
introduzidas no software do armazém. Informações adicionais a respeito do funcionamento geral do
armazém automático (AS/RS - Automatic Storage/Retrieval System) fabricado pela Scheffer, poderão
ser obtidas em duas monografias do IST, que descrevem em detalhes hardware e software do
equipamento (KLUG, 2001 e SANTOS, 2003).
O AS/RS tem a função de armazenar matéria-prima, acondicionada em pallets; retirar os
pallets solicitados das prateleiras; encaminhar os pallets para as mesas nos berços de usinagem; e
retornar os pallets das mesas nos berços de usinagem. A figura 5.28 apresenta vistas parciais do
armazém.
Figura 5.28. Berços de usinagem, saída/rejeito e entrada.
A figura da esquerda mostra os berços de usinagem, com a mesa1 e mesa2. A figura da direita
mostra parcialmente o berço de usinagem; ao centro, o berço de saída ou rejeito (com um pallet); à
direita, o berço de entrada de pallets. Ao fundo tem-se uma visão parcial da estrutura porta-pallet e do
transelevador
Recuperando as interfaces definidas para os gerenciadores do armazém e da FMS, temos:
Figura 5.29. Interfaces para os gerenciadores FMC e do armazém.
107
Dentro da proposta de construir os dois gerenciadores dentro de um único aplicativo, podemos
unificar as interfaces de entrada e saída. A conversão para tags, que é o primeiro passo para a
construção do aplicativo, é mostrada pela tabela 5.20.
Tabela 5.20. Conversão de interfaces do armazém e FMC para tags

INTERFACES TAG
ROBÔ EM ÁREA SEGURA ROBO_AREA_SEGURA
FRESADORA LIVRE/USINANDO FRESA_OK
TORNO LIVRE/USINANDO TORNO_OK
CNC R1 LIVRE/USINANDO R1_OK
MENSAGENS DOS ESTADOS DO ARMAZÉM Mensagem
PALLET CHEGOU NA MESA1 presença_mesa1
PALLET CHEGOU NA MESA2 presença_mesa2
ESCOLHA DO PROGRAMA ProgUsinagem
PEÇA A USINAR MovPeca
QUANTIDADE DE PEÇAS A USINAR MovUnidades
ARMAZENA/RETIRA PEÇA USINADA MovRetSaida
ESTRATÉGIA DE MOVIMENTAÇÃO Estrategia1, 2 e 3
ROBÔ DEVOLVEU PEÇA PARA M1 ROBÔ_M1
ROBÔ DEVOLVEU PEÇA PARA M2 ROBÔ_M2
5.5.1 Aplicativo gerenciador do armazém e da FMC no Elipse SCADA
Com base na definição das tags necessárias e contando com o aplicativo original do armazém,
iniciou-se a construção dos gerenciadores da FMC e do AS/RS. Apesar de fazerem parte do mesmo
aplicativo, a função desempenhada por cada gerenciador é bem definida. O gerenciador do AS/RS
deve comandar as ações de entrada de pallet contendo matéria-prima ou peças, armazenamento dos
pallets, condução de peças para os berços de usinagem, retorno das peças dos berços de usinagem e
retirada de pallets. A necessidade da intervenção de um operador se resume ao abastecimento de
material nos pallets e a colocação dos mesmos na esteira de entrada. Esta tarefa também pode ser
realizada por um AGV (Veículo Auto-Guiado), inclusive o aplicativo do armazém prevê esta
condição, porém ele não será utilizado porque o laboratório não conta com este recurso. Ao realizar a
entrada de uma matéria-prima no armazém, o operador necessita informar um código, referente ao tipo
de material a ser armazenado. Estes códigos são previamente cadastrados no banco de dados do
gerenciador, assim como o código de usinagem, que precisa de uma matéria-prima correspondente e
108
uma mesa de usinagem pré-determinada. O banco de dados utilizado é o Access 2003, da Microsoft. A
figura 5.30 apresenta em detalhes o cadastro de peças e processos no gerenciador do armazém.
Figura 5.30. Cadastro de peças e processos no gerenciador do armazém.
A peça descrita como “Cilindro de Alumínio” foi cadastrada no BD do armazém com o código
“MP001”, na tabela de “Cadastro de Peças”. Ela será a matéria-prima para fabricação do produto
“CBR” (cavalo branco), que utilizará a mesa1 dos berços de usinagem, conforme a tabela “Cadastro de
Processos”. Todas as peças brancas do jogo de xadrez serão produzidas a partir da matéria-prima
“MP001” Já as peças pretas serão feitas da matéria-prima “MP002”. Sempre que houver um acréscimo
na família de peças que a célula irá fabricar, será necessário atualizar os cadastros de peças e
processos.
Para solicitar a fabricação de uma peça o usuário da célula deve inserir o código da peça
pronta (CBR, por exemplo), indicar quantas unidades da peça serão produzidas, para onde será
conduzida a peça após o retorno da usinagem e a prioridade da operação (normal ou urgente). A figura
5.31 mostra a tela de movimentação e um pedido de fabricação na célula. A tabela 5.21 fornece a
relação de peças cadastradas para a célula, suas respectivas matérias-primas e mesas de usinagem,
além do CNC que efetuará o processamento.
109
Tabela 5.21. Relação de código de peças
ProgUsinagem Matéria-prima Mesa CNC
PBR MP001 1 Torno
PPR MP002 1 Torno
TBR MP001 2 Fresadora
TPR MP002 2 Fresadora
CBR MP001 1 Fresadora
CPR MP002 1 Fresadora
BBR MP001 2 Torno
BPR MP002 2 Torno
DBR MP001 1 Torno
Figura 5.31. Tela de solicitação de usinagem. DPR MP002 1 Torno
RBR MP001 2 Fresadora
RPR MP002 2 Fresadora
M1R1 MP001 1 CNC R1
M2R1 MP002 2 CNC R2
A tag MovPeca, do gerenciador do armazém, está associada a um objeto tipo Setpoint onde o
usuário digita o código da peça a ser usinada. No momento em que o usuário aperta a tecla
“Confirmar”, o conteúdo da tag MovPeca é copiado para várias tabelas do Banco de Dados. Quando a
tarefa for executada, e o pallet chegar a uma das mesas dos berços de usinagem, a tag ProgUsinagem é
carregada com o valor da tag MovPeca, através de uma leitura do BD. A caixa “Saída” seleciona,
indica que o pallet será conduzido ao berço de saída, e não às prateleiras de armazenagem, ao fim do
processo de usinagem. Utilizando como exemplo a solicitação apresentada na figura 5.31, temos que,
para produzir uma peça do cavalo branco (CBR), utiliza-se a matéria-prima MP001. O pallet será
levado pelo armazém até a mesa1 e o robô conduzirá a peça até a fresadora. A figura 5.32 mostra o
script associado à tag presença_mesa1 (acionada pelo evento da chegada do pallet na mesa1),
associada ao evento OnValueChanged. Este script atualiza a tag ProgUsinagem que será lida por todos
os equipamentos da célula via padrão de comunicação OPC. Decorrente da leitura desta tag, o
gerenciador do robô carregará o programa de movimentação m1f1 (da mesa1 para a fresadora1) e a
fresadora também carregará o programa correspondente de usinagem.
110
Figura 5.32. Script associado à tag presença_mesa1
A instrução do script “ProgUsinagem=tab05_usinagem.produto” é a responsável por atualizar
a tag ProgUsinagem a partir da tab05_usinagem, coluna “produto” do BD. A tabela usinagem do BD é
utilizada pelo gerenciador do armazém para seqüenciar a lista de tarefas de usinagem. O usuário do
sistema pode solicitar vários pedidos de usinagem ao mesmo tempo. Cada solicitação será inserida na
lista de tarefas da tabela. O artifício de atualizar a tag ProgUsinagem, a partir da tabela de usinagem,
permite sincronizar a movimentação do robô e a carga do programa nos CNCs com a chegada do
pallet contendo a matéria-prima nas mesas de usinagem. A tag código_retorno_M1 recebe um valor
numérico que indica de qual equipamento CNC a peça retornará para a mesa1 e em que fase do
processo a peça se encontra. O primeiro dígito indica o CNC que está processando o pedido (torno=1,
fresadora=2 e CNC R1=3). Se o segundo dígito for igual a zero, significa que a peça está sendo
carregada no CNC. No exemplo adotado, se a tag ProgUsinagem for igual a CBR, então a tag
código_retorno_M1=20 (peça está sendo carregada na fresadora). Se o segundo dígito estiver ausente,
significa que o processo de usinagem foi iniciado ou que o robô já está em movimento para devolver a
peça ao pallet da mesa1. Após a atualização da tag ProgUsinagem, ocasionada pela chegada do pallet
111
na mesa1, o robô executa o programa m1f1 e conduz a matéria-prima até a fresadora para fabricação
do cavalo branco. Quando a usinagem da peça for iniciada, a tag ProgUsinagem deve imediatamente
ser atualizada, sob risco do programa de movimentação do robô repetir a solicitação inicial. Para
cumprir esta função, utiliza-se o fechamento da porta da fresadora (que inicia o ciclo de usinagem)
para atualizar a tag ProgUsinagem. Desta forma, quando o robô retornar para Phome, ele estará apto a
executar uma nova solicitação de movimentação. A figura 5.33 apresenta as tags envolvidas e o script
responsável pela indicação de que a fresadora foi carregada com sucesso e iniciou o ciclo de usinagem.
Figura 5.33. Script para atualização da tag ProgUsinagem após o início da usinagem.
O script, que é disparado pelo evento OnValueChanged, monitora cada mudança de valor na
tag que agrupa os estados da fresadora. Sempre que houver uma mudança na tag, o script verifica se a
porta da fresadora está fechada (Fresa_Porta=0), se o torno está em ciclo (Fresa_OK=0) e se a
112
castanha está fechada (Fresa_Morsa=1). Bastaria monitorar a condição da porta somente, mas optou-se
pela redundância para aumentar o nível de segurança do sistema. Satisfeita a condição inicial, o script
verifica se o código de retorno da peça é da fresadora para a mesa1, ou para a mesa2, para então
limpar a tag ProgUsinagem (ProgUsinagem=” “) e retirar o segundo dígito (zero) da tag
codigo_retorno_M1 ou codigo_retorno_M2 (de 20 para 2). Esta mudança, apontada pelo código de
retorno, indica que a peça iniciou o processo de usinagem. Se, paralelamente houver outra solicitação
de usinagem em curso, para o torno ou para o CNC R1, o script preserva o conteúdo da tag
ProgUsinagem.
O procedimento para iniciar o movimento de descarga da peça, ao fim do processo de
usinagem, é uma atribuição do gerenciador do robô e foi descrito no item 5.4.4. Quando o robô
depositar a peça já usinada de volta no pallet correspondente (por exemplo, o da mesa1), a tag
codigo_retorno_M1 deve ser zerada, indicando o fim do processo de descarga e o início do retorno do
pallet ao armazém. Este procedimento é executado por um script OnValueChanged associado à tag
interna do AS/RS retorno_robot_mesa1 e pode ser consultada no Apêndice D.
O gerenciador do armazém, assim como o gerenciador FMC, necessitam de diversas
informações dos demais gerenciadores, conforme definido pelas interfaces. A figura 5.34 mostra a
estrutura dos servidores OPC no organizer do aplicativo e uma das telas do gerenciador FMC.
Figura 5.34. Estruturas dos servidores OPC e uma tela do gerenciador FMC
113
A tela “Gerenciador” tem a função de oferecer ao usuário do sistema um resumo dos estados
dos recursos da célula. As informações dos equipamentos CNC, do robô e do gerenciador remoto são
coletadas dos servidores OPC. Já as do armazém estão diretamente ligadas às tags do gerenciador do
AS/RS. As tags OPC são decompostas através de scripts e organizadas em um grupo de tags (Pulgus),
que contém os seguintes grupos de tag secundários: Auxiliares, CNCR1, Fresadora, Robô e Torno. A
figura 5.35 mostra os detalhes da estrutura das tags decompostas dos diversos servidores OPC e
utilizadas pelos gerenciadores FMC e do armazém. A figura também apresenta a tela principal do
aplicativo que contém os gerenciadores.
Figura 5.35. Estrutura desmembrada das tags OPC e tela principal do aplicativo.
5.6 GERENCIADOR REMOTO
A função do gerenciador remoto é permitir que um usuário remoto possa inserir seu pedido de
fabricação de peças na célula (no gerenciador FMC). É necessário que este usuário se encontre dentro
da rede local de comunicação. A conexão entre o gerenciador remoto e a FMC é feita via padrão de
comunicação OPC.
114
A definição das mínimas interfaces necessárias para o gerenciador remoto é apresentada pela
figura 5.36.
Figura 5.36. Interfaces do gerenciador remoto.
A transformação das interfaces em tags, que serão utilizadas para construção do aplicativo no
software Elipse SCADA, estão na tabela 5.22.
Tabela 5.22. Conversão de interfaces do gerenciador remoto para tags

INTERFACES TAG
MENSAGENS DO FMC Mensagem
CONDIÇÃO DA REQUISIÇÃO DE ENTRADA NO FMC MovEntrada
CONDIÇÃO DA REQUISIÇÃO DE SAÍDA NO FMC MovSaída
CONDIÇÃO DA REQUISIÇÃO DE USINAGEM NO FMC MovUsinagem
CÓDIGO DA PEÇA DESEJADA RemotoPeca
NÚMERO DE PEÇAS RemotoUnit
IDENTIFICAÇÃO DO USUÁRIO REMOTO RemotoUser
STATUS DO USUÁRIO REMOTO StatusRemoto1
REQUISIÇÃO PARA PEDIDO RemotoReq
5.6.1 Gerenciador remoto no Elipse SCADA
A construção do gerenciador remoto utiliza as tags pré-definidas a partir das interfaces. A
figura 5.37 apresenta a estrutura das tags no organizer e a interface com o usuário.
115
Figura 5.37. Estrutura das tags do gerenciador remoto e interface com usuário.
Na tela da interface o usuário remoto digita o código e o número de peças desejadas. Dois
objetos tipo Setpoint associados às tags RemotoPeca e RemotoUnit registram a solicitação. O código
da peça solicitada deve constar no cadastro de peças do gerenciador FMC. Caso a peça não esteja
cadastrada, o usuário receberá uma mensagem negando o pedido de fabricação. Estas tags estão
diretamente ligadas às tags MovPeca e MovUnidades na tela de movimentação do gerenciador FMC,
através do padrão de comunicação OPC e o uso de script de programação. Após inserir o pedido o
usuário pressiona o botão “ENVIAR PEDIDO”. Este botão está associado à tag RemotoReq, que por
sua vez disparará a confirmação do pedido de usinagem no gerenciador FMC. O script responsável
pela ação se encontra no Apêndice D desta dissertação. Em conjunto com a confirmação do pedido, o
gerenciador remoto também fornece ao gerenciador FMC a informação da identidade do usuário que
está requisitando a fabricação. O nome do usuário (tag RemotoUser) é atualizado quando o mesmo se
autentica no gerenciador remoto por meio de senha. A identidade do usuário será registrada no BD do
gerenciador FMC, atrelado ao pedido de fabricação. A figura 5.38 mostra o cadastro de usuários no
software Elipse SCADA e a autenticação exigida para entrar no aplicativo.
116
Figura 5.38. Cadastro de usuários e autenticação da aplicação.
O usuário remoto não tem a opção de solicitar prioridade para fabricação de peças, seus
pedidos são inseridos na base da pilha de tarefas no BD do gerenciador do armazém. O tempo de
conexão do usuário remoto foi limitado a 180 segundos (este tempo é configurável) para que o mesmo
não retenha a solicitação de pedidos da tela de “Movimentação”, no gerenciador FMC, ou a requisição
de outro usuário remoto. Sempre que um usuário remoto entra no sistema, seu status ativo é sinalizado
no gerenciador FMC. Os estados de movimentação do armazém (entrada, saída e usinagem) também
são informados ao usuário remoto, assim como mensagens que confirmam a inserção dos pedidos de
fabricação na célula.
5.7 INTEGRAÇÃO GERAL DA CÉLULA
A união dos gerenciadores dos recursos produtivos da célula, com o gerenciador FMC e o
gerenciador remoto permite a formação de uma Célula Flexível de Manufatura. A figura 5.39
apresenta um resumo das conexões entre os diferentes gerenciadores, detalhando os recursos de
software presentes em cada um deles.
117
Figura 5.39. Arquitetura das conexões na célula e recursos de software.
Todos os gerenciadores estão conectados por meio de uma rede de comunicação local
Ethernet. Cada gerenciador desempenha o papel de servidor e cliente OPC ao mesmo tempo. Quando
um aplicativo fornece informações para outros gerenciadores, ele é um servidor OPC, já quando ele
recebe dados de outro gerenciador, comporta-se como cliente OPC.
Diversas versões do sistema operacional Windows foram utilizadas nos gerenciadores (NT,
2000, XP-HOME e XP-SP2) que rodavam em diversos computadores, com hardwares variando desde
Pentium 200 MMX até P4 2.8 MHz. Todos os computadores contam com placas de rede padrão
Ethernet e, aqueles que se comunicam com CLPs, com pelo menos uma porta serial RS232; exceção
feita ao gerenciador FMC/armazém que possui duas portas seriais (uma utilizada para comunicação
com o CLP Moeller master e outra com os scanners de leitura do código de barra dos pallets). O
controlador do robô possui um cartão de rede Profibus, modelo DSQC 352, utilizado para
comunicação com o CLP Siemens.
118
5.8 FUNCIONAMENTO DA CÉLULA
Após a integração dos gerenciadores, a célula está apta a produzir as peças previamente
cadastradas no banco de dados do gerenciador FMC/armazém. Para iniciar o funcionamento do
sistema é necessário que todos os gerenciadores estejam em funcionamento, a rede de comunicação
ativa e todos os equipamentos e CLPs da célula com seus programas carregados e ativos.
A interface do usuário com a FMC é o gerenciador do armazém/FMC. Nesta IHM o usuário
realiza o cadastro de peças e processos, efetua a entrada e saída de matéria-prima no AS/RS e solicita a
fabricação das peças previamente cadastradas no sistema. O acesso do usuário ao gerenciador é
realizado por meio de senha, por razões de segurança. O gerenciador FMC/armazém também permite
configurar diversas estratégias de movimentação do transelevador, monitorar os principais eventos e
estados dos recursos produtivos da célula, emitir relatórios sobre peças produzidas e estocadas e
localizar matéria-prima e peças já processadas em estoque no armazém.
Os gerenciadores do robô e dos equipamentos CNC poderiam estar concentrados em um único
gerenciador. Neste caso, o CLP utilizado para integrar o gerenciador com os equipamentos deveria
contar com portas de entrada e saída suficientes para processar todos os sinais necessários.
O gerenciador remoto é o único dos gerenciadores que não necessita estar ativo durante todo o
tempo de funcionamento da célula. Quando o usuário remoto desejar inserir um pedido de fabricação
de peças, ele inicia o aplicativo mediante autenticação de senha. O gerenciador localiza e se conecta
automaticamente ao servidor OPC FMC/armazém dentro da rede. O tempo de conexão do usuário
remoto é restringido a 180 segundos por conexão.
A limitação da família de peças que a célula pode fabricar é dada pela conjugação de diversos
fatores, tais como: as dimensões do pallet e a capacidade de carga do transelevador; as dimensões e o
formato da garra, além da capacidade de carga total do robô (10 kg); as dimensões dos dispositivos de
fixação dos equipamentos CNC.
A integração geral dos diversos equipamentos da célula funcionou de maneira correta e
conforme previsto na modelagem da célula baseada em RdPI. Para validar a experiência, simulou-se a
fabricação de todas as peças cadastradas no BD do gerenciador, o que ocorreu com sucesso. O torno é
o único equipamento CNC da célula capacitado a produzir efetivamente, já que o centro de usinagem
não conta com nenhum dispositivo de fixação automático e o CNC R1 é um equipamento virtual. Um
119
único programa de usinagem foi utilizado no torno para a simulação da fabricação das peças. Este
programa encontra-se no Anexo em CD-ROM.
A movimentação das peças a partir das mesas de usinagem até os equipamentos CNC é um
dos pontos críticos do sistema, pois exige grande precisão posicional das peças no pallet e estabilidade
da garra do robô na movimentação. Qualquer deslocamento anormal da peça no transporte pode
ocasionar a colisão da mesma com o dispositivo de fixação do equipamento CNC. O descarregamento
dos equipamentos CNC também requer uma apreciação minuciosa, pois dependendo das dimensões e
da geometria final da peça, pode ocorrer que a garra do robô não consiga prender de forma satisfatória
a peça processada.
Foram utilizados dois tipos de CLPs (Moeller e Siemens) para efetuar a integração dos
gerenciadores com os equipamentos CNC e com o robô. Outras marcas de CLPs podem ser utilizados
para cumprir a mesma função, desde que apresentem um número suficiente de I/Os (Inputs/Outputs).
O robô ABB, modelo IRB 2400/10, de seis graus de liberdade, foi dotado de uma garra para
manipulação e transporte de materiais entre o armazém automático e os equipamentos CNC, e vice-
versa. Qualquer outro tipo de robô pode ser usado na integração da célula, contanto que seu espaço de
trabalho alcance as mesas dos berços de usinagem do armazém e o interior dos equipamentos CNC;
que o mesmo esteja dotado de uma ferramenta (garra) apropriada para manipulação e transporte dos
materiais utilizados na célula; e que seu controlador possua capacidade de programação e
comunicação com o meio externo.
Os equipamentos CNC utilizados, um torno Feeler FTC10 e um centro de usinagem Feeler
FV-600, exigiram adaptações de hardware e software para integração na FMC. As alterações
necessárias compreendem a automatização das portas e dos dispositivos de fixação (morsa, pinça,
castanha, etc.) e da reserva de um conjunto de memórias internas para indicação de carga dos
programas de usinagem. Outras marcas e modelos de CNCs podem ser utilizados na FMC, desde que
sejam realizadas as modificações relatadas, se já não forem funcionalidades nativas destes
equipamentos.
A inclusão de um novo equipamento CNC na célula seria feita de forma bastante simples. Não
é necessário realizar uma nova modelagem da célula, basta construir um novo gerenciador semelhante
aos gerenciadores do torno, fresadora e CNC R1. Também devem ser gerados os programas de
movimentação do robô para o novo CNC e alterados os scripts de programação associados às tags
OPC.
120
No caso da inclusão de um sistema de medição, que poderia ser um micrômetro laser ou um
sistema de medição por visão, seria necessário definir um conjunto de interfaces para a construção do
novo gerenciador. Neste caso também não seria necessário modelar novamente a célula. A
movimentação do robô, efetuando o descarregamento dos equipamentos CNC, seria alterada para levar
inicialmente a peça até o sistema de medição. Caso a peça fosse aprovada, o robô completaria o
movimento de retorno da peça ao pallet da mesa de usinagem. Em caso de rejeição, o robô conduziria
a peça até um buffer de rejeito ou retrabalho.
Entre as propostas inicialmente apresentadas para a construção da célula, previa-se a
possibilidade do uso da FMC via Internet. Esta proposta foi temporariamente abandonada em razão de
que o módulo de operação do software Elipse SCADA via Internet permite apenas monitorar o
processo, e não interagir com ele. Um novo gerenciador poderia ser construído, numa eventual
continuidade do projeto, com o software Elipse E3, que possui um módulo web para operações via
Internet que interage com o processo, e é compatível com os aplicativos desenvolvidos no Elipse
SCADA.
Diversas fotos da FMC, além de um filme que mostra os principais eventos na simulação da
fabricação de uma peça, encontram-se no Anexo em CD-ROM desta dissertação.
121
6. CONCLUSÕES, CONTRIBUIÇÕES E TRABALHOS FUTUROS
Este capítulo apresenta as considerações finais a respeito do trabalho desenvolvido na
construção da FMC, as contribuições diretas e indiretas e as sugestões para ampliação e continuidade
do projeto de pesquisa.
6.1. CONCLUSÕES
A relevância atual da manufatura flexível pode ser mensurada pela quantidade significativa de
trabalhos acadêmicos publicados, na forma de artigos, monografias, dissertações e teses. Muitas
instituições de ensino estão instalando laboratórios na área da manufatura integrada por computador,
uma proposta que não é recente, porém com implementação complexa e cara. Normalmente são duas
as soluções adotadas para a implantação destes laboratórios: a compra de soluções prontas, onde não
há transferência de tecnologia para o usuário, com pacotes de hardware padronizados e não
heterogêneos, juntamente com softwares de supervisão e controle fechados, verdadeiras “caixas
pretas”. O segundo tipo de solução adotada é a integração de diferentes equipamentos (manuseio,
transporte e processamento) fornecido por diferentes fabricantes, para a formação de uma FMC ou
FMS. Neste caso, todo o processo de integração deve ser construído, desde a modelagem até o sistema
de controle, passando pela programação de CNCs, CLPs, robôs, alterações de hardware dos
equipamentos e estabelecimento de padrões de comunicação. O trabalho desta dissertação abordou
esta segunda proposta para a construção de uma FMC.
A definição de um conjunto mínimo de interfaces para cada equipamento da célula, aliado à
definição de um sistema de controle heterárquico, determinou o conjunto de mensagens necessárias
para a integração dos diferentes equipamentos. A modelagem da célula em rede de Petri Interpretada
permitiu traduzir o comportamento dinâmico da FMC diretamente para os códigos do software de
supervisão e controle. O disparo de cada transição na modelagem, associado a um conjunto de
condições, também foi diretamente transportado para a execução de scripts de programação no
software Elipse SCADA. As ações decorrentes do disparo das transições, definidas na modelagem,
foram transcritas de forma integral para os códigos de execução dos scripts.
Todos os procedimentos metodológicos e técnicos efetuados para realizar a integração física e
lógica dos equipamentos do laboratório da SOCIESC configuram uma diretriz, um conjunto de
122
instruções e procedimentos para a construção de uma FMC. Há na literatura técnica uma grande
deficiência no sentido de apresentar soluções detalhadas para integração de equipamentos
heterogêneos. Os fabricantes de equipamentos industriais e as empresas de automação que detêm o
domínio destas tecnologias guardam a “sete chaves” seus segredos industriais, pois eles representam
um grande diferencial competitivo que reverte em beneficio financeiro próprio. Durante o
desenvolvimento do projeto de pesquisa, várias foram as vezes em que foi necessário contatar os
fabricantes dos equipamentos para dirimir dúvidas, ou complementar alguma informação técnica
essencial para o projeto. Raras foram as vezes em que os fabricantes forneceram algum tipo de
informação válida, antes, o comportamento comum foi tentar vender a informação solicitada. Os
manuais técnicos que acompanham os equipamentos também apresentam grandes deficiências, pois
via de regra eles podem ser considerados apenas como manuais operacionais. Como exemplo deste
caso, pode-se mencionar o caso do torno CNC da Feeler que utiliza internamente um conjunto de
CLP/CNC da Mitsubishi. Os manuais que acompanham o torno não contêm nenhuma informação
técnica mais profunda a respeito do CLP/CNC da Mitsubishi. Neste caso foi necessário adquirir os
manuais diretamente do representante da Mitsubishi, o que encareceu e atrasou o andamento do
projeto de pesquisa.
Em razão das dificuldades do acesso às informações técnicas sobre equipamentos, e sendo fiel
à pergunta de pesquisa inicialmente formulada (Como integrar de forma física e lógica os diversos
equipamentos existentes no laboratório da SOCIESC, utilizando uma filosofia modular, aberta e
expansível...?), esta dissertação também apresenta de forma detalhada todos os aspectos de engenharia
envolvidos no projeto de pesquisa. Estes aspectos técnicos se estendem a detalhes de hardware dos
equipamentos, programas de CLPs, programas de movimentação do robô, parametrização de drivers,
scripts de programação do supervisório SCADA e configuração gerais de software e de comunicação.
O anexo em CD-ROM traz informações técnicas adicionais, na forma de tabelas, listas, figuras,
fluxogramas e diagramas entidade-relacionamento sobre o armazém automático, o robô, os
equipamentos CNC da Feeler e os CLPs Moeller e Siemens. Sem estas informações técnicas
detalhadas, a aplicação prática das diretrizes propostas pode ser comprometida, justamente pela
dificuldade de obtenção de dados técnicos necessários à integração dos diferentes equipamentos.
A integração dos equipamentos no laboratório da SOCIESC permite que o mesmo seja
utilizado em diversas disciplinas dos cursos de graduação e pós-graduação. A filosofia utilizada para a
construção do sistema de controle, através do uso de um supervisório SCADA, e a comunicação entre
os diversos gerenciadores sendo realizada via OPC, resulta em um sistema aberto, modular e
123
expansível. Melhorias e modificações poderão ser realizadas no futuro por trabalhos de conclusão de
curso de graduação e dissertações de Mestrado.
6.2. CONTRIBUIÇÕES
A maior contribuição deste projeto de pesquisa é oferecer uma diretriz para construção de uma
FMC, a partir da integração física e lógica de equipamentos heterogêneos. O roteiro desta proposta
compreende a modelagem do sistema utilizando Redes de Petri Interpretadas, a determinação de um
conjunto de interfaces para cada equipamento, a construção de aplicativos gerenciadores baseados em
um supervisório SCADA, a integração dos gerenciadores com os equipamentos CNC e o robô,
utilizando CLPs, e a integração dos gerenciadores por meio do padrão de comunicação industrial OPC.
Desmembrando as contribuições em tópicos principais, pode-se mencionar:
¾ A efetiva construção de uma FMC, a partir de um conjunto de recursos produtivos que
inicialmente não possuía nenhum tipo de integração.
¾ Construção dos gerenciadores dos equipamentos CNC: foram construídos três gerenciadores
(torno, fresadora e CNC R1), que cumprem a função de controlar e integrar os CNCs à célula
e servir de interface gráfica com o usuário, fornecendo informações a respeito dos principais
estados destes equipamentos;
¾ Construção do gerenciador do robô: controla e integra o robô na FMC, além de fornecer uma
interface gráfica com o usuário, contendo informações sobre a garra, a movimentação e os
estados do robô.
¾ Construção dos gerenciadores FMC e remoto: O gerenciador da FMC concentra as
informações principais de todos os equipamentos da célula, gerencia a codificação das peças e
processos no banco de dados, além de servir como interface com o usuário da célula,
permitindo que sejam inseridos pedidos de fabricação. O gerenciador remoto permite que um
usuário, que se encontra dentro da rede, também possa inserir seus pedidos de fabricação.
¾ Alteração da IHM do armazém automático: o aplicativo original foi substancialmente
modificado para permitir a integração do armazém AS/RS. Alguns defeitos crônicos do
armazém, decorrentes de problemas entre os códigos originais do supervisório e o programa
124
do CLP master, foram minimizados ou resolvidos, mediante a construção do gerenciador do
armazém.
¾ Integração entre o gerenciador e o torno CNC – A integração do gerenciador com o torno
demandou a utilização de um CLP Moeller, que estabeleceu um meio de comunicação com o
CLP do robô, um Mitsubishi Meldas 50. Novos programas de CLP foram escritos, enquanto
outros foram modificados. Alterações de hardware também foram introduzidas, para
automatizar algumas funções do torno e permitir a integração do mesmo com o gerenciador.
¾ Integração entre o gerenciador e o robô: O gerenciador se integra ao robô através de um CLP
Siemens. Vários programas de movimentação de peças foram escritos utilizando a linguagem
RAPID. A conexão entre o CLP Siemens e as I/Os digitais do robô utiliza o padrão Profibus,
fato que abre a possibilidade futura de conexão direta entre o gerenciador e o robô utilizando
este padrão, já que o laboratório conta com um computador equipado com uma placa de rede
padrão Profibus.
¾ Geração de bibliografia para continuidade do projeto: Todos os procedimentos efetuados para
a integração da célula são descritos em detalhes, desde o desenvolvimento dos gerenciadores,
as tags, configurações, parâmetros e scripts; além dos programas dos CLPs e do robô. Os
diagramas elétricos das modificações no torno e as configurações da comunicação OPC
também foram incluídos nesta dissertação.
6.3. TRABALHOS FUTUROS
A validação do problema de pesquisa inicialmente formulado foi efetuada com êxito,
resultando em uma proposta de um conjunto de procedimentos e instruções para a construção de uma
FMC a partir de um sistema de armazenamento automático, um robô industrial e um grupo de
máquinas CNC. Porém, pode-se afirmar que, diante do potencial do laboratório e da importância do
tema, apenas o primeiro passo foi dado. Há muitos aspectos que podem ser melhorados, e outros que
devem ser construídos, para avançar no sentido apontado pela filosofia CIM. Algumas considerações
sobre possíveis trabalhos futuros, são:
¾ Implementar uma morsa hidráulica no centro de usinagem CNC, para possibilitar sua total
integração na célula. Atualmente a utilização da fresadora é limitada pela impossibilidade de
125
fixar automaticamente as peças fornecidas pelo robô. Por enquanto, a usinagem destas peças
pode ser apenas simulada;
¾ Um novo gerenciador FMC deve ser construído, utilizando o supervisório Elipse E3, que
fornece a possibilidade de incorporar todos os gerenciadores anteriormente desenvolvidos no
Elipse SCADA, além de possibilitar e a operação remota da FMC via Internet. O software
Elipse SCADA possui um módulo de operação através da Internet, porém este não permite
interagir com o processo, mas apenas monitorá-lo. O novo gerenciador da FMC deverá ser
hierarquicamente superior aos demais gerenciadores, modificando a hierarquia do sistema;
¾ O desenho atual do pallet permite o transporte de apenas uma peça. Um novo modelo deve ser
desenvolvido, com maior estabilidade dimensional e capacidade de carga de várias peças. Esta
mudança demandará alterações no banco de dados do gerenciador do armazém;
¾ Construção de uma garra angular para o robô. A garra utilizada atualmente apresenta
problemas para transportar peças cilíndricas com estabilidade. Já existe um projeto (mostrado
no Anexo) para a construção deste novo equipamento;
¾ Implantação de um sistema de medição das peças produzidas, para controle de qualidade. Este
sistema pode ser composto por um micrômetro laser ou um sistema de reconhecimento por
visão;
¾ Transferência de programas de usinagem diretamente do gerenciador para o torno e para o
centro de usinagem CNC. Atualmente os programas de usinagem são previamente carregados
na memória dos CNCs. Com a transferência direta, a célula ganha em flexibilidade, pois novas
peças poderão ser inseridas à família, sem a necessidade de reprogramar o gerenciador e
instalar antecipadamente os programas nos CNCs. Este item foi testado, porém não chegou a
ser implementado por restrições temporais. Módulos de comunicação, associados ao
gerenciador dos equipamentos CNC foram desenvolvidos e testados com sucesso, porém este
procedimento ainda exige a ação do operador da máquina CNC. Modificações de hardware se
fazem necessárias no torno e no centro de usinagem para automatizar o procedimento de
transferência de programas de usinagem a partir dos gerenciadores.
126
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134
APÊNDICE
APÊNDICE A - RdPI DA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA
O Apêndice A apresenta as Redes de Petri Interpretadas utilizadas na modelagem da Célula

Flexível de Manufatura. As variáveis que representam as condições de disparo de cada transição,
assim como as ações correspondentes, são apresentadas na forma literal adotada na construção dos
códigos do controle supervisório.
A1. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa1 do AS/RS com o torno.
135
A2. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa2 do AS/RS com o torno
A3. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa1 do AS/RS com a fresadora
136
A4. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa2 do AS/RS com a fresadora
A5. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa1 do AS/RS com o CNC R1
137
A6. Redes de Petri Interpretadas da integração da mesa2 do AS/RS com o CNC R1
A7. Redes de Petri Interpretadas da integração das mesas do AS/RS com o torno
138
A8. Redes de Petri Interpretadas da integração do torno com a mesa1 do AS/RS
A9. Redes de Petri Interpretadas da integração do torno com a mesa2 do AS/RS
139
A10. Redes de Petri Interpretadas da integração das mesas do AS/RS com a fresadora
140
A11. Redes de Petri Interpretadas da integração da fresadora com a mesa1 do AS/RS
A12. Redes de Petri Interpretadas da integração da fresadora com a mesa2 do AS/RS
141
A13. Redes de Petri Interpretadas da integração das mesas do AS/RS com o CNC R1
142
A14. Redes de Petri Interpretadas da integração do CNC R1 com a mesa 1 do AS/RS
A15. Redes de Petri Interpretadas da integração do CNC R1 com a mesa 2 do AS/RS
143
APÊNDICE B – DIAGRAMAS ELÉTRICOS MODIFICADOS NO TORNO
O Apêndice B apresenta os diagramas elétricos das modificações de hardware realizadas no

torno CNC para possibilitar sua integração com o gerenciador.
X24
XDI-L-B: XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-R-B:
XDI-L-B: XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-R-B:
M50-C001 (TURN BOX)
XPO-I: 44 XPO-I: 49 XPO-I: XPO-I: 23 XPO-I: 33
XPO-1: 44 XPO-1: 49 XTB3 38 XTB3 33
-k11.6
-k11.3 (CLP MOELLER
-S1/D6 -S2/D6 (CLP MOELLER Q0.4//RL1)
Q0.3//RL8)
XTB3 22 XTB3 XTB3 34
DC24V
MEMOR COOLAN GERENC. TORNO. GERENC. TORNO
AUT CARGA ROBÔ EM ÁREA
PROGRAMA SEGURA
(OPCIONAL)
TYPE TITLE DESIGN CHEC DATE DRAWING NO. PAG

UFSC - SOCIESC LM00085A
LATHE PANEL UNIT INPUT DETTRUZ HUGO 18/12/06
XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-L-B: XDI-L-B: XDI-L-B:
XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-L-A: XDI-L-A:
M50-C001 (TURN BOX)
XII-I: XII-I: XII-I: XII-I: XII-I: XII-I:
XTB3 XTB3 23 XTB3 XTB3 XTB3 XTB3
-S1/H2 -S2/H2 -S3/H2 -k11.7 -S5/H2 -S6/H2

(CLP
MOELLER
Q0.5//RL2)
XTB3 22 XTB3 22 XTB3 XTB3 XTB3 XTB3
DC24V
REFERENCE REFERENCE DOO GEREN. TORNO QUILL FOOT FEEDER
INTER ABRIR/FECHAR ALAR
SWITCH SWITCH LOC CASTANHA (OPTION) (OPTION)

UFSC - SOCIESC
LATHE I/O UNIT INPUT DETTRUZ HUGO 18/12/06 LM00093A
144
X26 X25 X08 X2F X31
XDI-L-B: XDI-R-B: XDI-L-B: XDI-R-B: XDI-R-A: XDI-L-B:
XDI-L-B: XDI-R-B: XDI-L-B: XDI-R-B: XDI-R-A: XDI-L-B:
M50-C001 (TURN BOX)
XII-I: XII-I: XII-I: XII-I: XII-I: 22 XII-I:
XTB3 29 XTB3 27 XTB3 XTB3 XTB3 XTB3
-k0.4 -k0.5 -k0.3

(CLP (CLP (CLP
MOELLER MOELLER MOELLER
-F1/H3 -F2/H3 -F3/H3 Q0.0//RL3) Q0.1//RL4) Q0.2//RL5)
XTB3 22 XTB3 22 XTB3 XTB3 34
DC24V
LUBE HYD COOLAN GERENC. TORNO GERENC. TORNO GERENC. TORNO
ALAR PRES ALAR SELEÇÃO DE SELEÇÃO DE SELEÇÃO DE
ALAR PROGRAMA-BIT 0 PROGRAMA-BIT 1 PROGRAMA-BIT 2

UFSC - SOCIESC LM00094A
LATHE I/O UNIT INPUT DETTRUZ HUGO 18/12/06
Y28 Y2E Y2B
XDO-R- XDO-L- XDO-R- XDO-L- XDO-R- XDO-R-
XDO-R- XDO-L- XDO-R- XDO-L- XDO-R- XDO-R-
M50-C001 (TURN BOX)
XIO-I: XIO-I: XIO-I: XIO-I: XIO-I: XIO-I:
XTBA1-7 XTBA1-8 XTBA1-9 XTBA1- XTBA1- XTBA1-

XTBA1 XTBA1 XTBA1 XTBA1 XTBA1 XTBA1
V39610002
-K1/12 -K2/12 -K3/12 -K4/12 -K5/12 -K6/12
DC24V
X-AXIS AUTO PORTA COOLANT PROGRAM CASTANHA
FREE LUBE ABERTA STOP FECHADA
RELAY MOTOR RELAY

UFSC - SOCIESC
LATHE I/O UNIT OUTPUT DETTRUZ HUGO 19/12/06 LM00089B I2
145
1 2 3 4 5 6 7 8
A A
NC
Y26 Y27 Y29 Y2A Y2B Y2C
XDI-L-B: 14 XDI-R-B: 13 XDI-L-B: 11 XDI-R-B: 10 XDI-R-A: 9 XDI-L-B: 8

B B
XDI-L-B: 14 XDI-R-B: 13 XDI-L-B: 11 XDI-R-B: 10 XDI-R-A: 9 XDI-L-B: 8
M50-C001 (TURN BOX)
YIO-2 3 YIO-2 4 YIO-2 5 YIO-2 5 YIO-2 7 YIO-2 8
C
C
-RL/1 -RL/2 -RL/3 -RL/4 -RL/5 -RL/6

D D
COM
DC24V
DC 24V
RESERVA FECHAR ABRIR RESERVA CASTANHA TORNO
E PORTA PORTA ABERTA=0 E
FECHADA=1 OUT=0
TYPE TITLE DESIGN CHECK DATE DRAWING NO. PAGE

LATHE I/O UNIT INPUT DETTRUZ HUGO 18/12/06 LM00094A I4
1 2 3 4 5 6 7 8
Y26 Y27 Y29 Y2A Y2B
XDO-R- XDO-R- XDO-R- XDO-R- XDO-R- XDO-R-
XDO-R- XDO-R- XDO-R- XDO-R- XDO-R- XDO-R-
M50-C001 (TURN BOX)
XIO-2: XIO-2: XIO-2: XIO-2: XIO-2: XIO-2:
V39610002
-K1/12 -K2/12 -K3/12 -K4/12 -K5/12 -K6/12
DC24V
RESERVA PORTA PORTA RESERVA RESERVA RESERVA
FECHADA ABERTA
AUTO QUILL QUILL
M30/M97
POWER OUT IN
CONUNT
OFF RELAY RELAY
RELAY

UFSC - SOCIESC
LATHE I/O UNIT OUTPUT DETTRUZ HUGO 20/12/06 LM00090A I4
146
APÊNDICE C – PROGRAMAÇÃO DO ROBÔ
O Apêndice C apresenta informações complementares sobre a movimentação do robô como: a

seqüência de pontos na trajetória de cada programa, o fluxograma dos programas de movimentação e
os próprios programas. Linhas de comentários, precedidos do símbolo !, foram inseridos ao longo de
todo o programa para facilitar o entendimento.
C1. Tabela da seqüência de pontos dos programas do robô
COMANDO DECIMAL PROGRAMA SEQÜÊNCIA DE PONTOS

0000 0 Nenhum
0001 1 m1t1 Phome-P1-P2-P3-P2-P16-P5-P6-P4-P6-P5-Phome
0010 2 t1m1 Phome-P5-P6-P4-P6-P5-P16-P2-P3-P2-P1-Phome
0011 3 m2t1 Phome-P9-P8-P7-P8-P2-P16-P5-P16-P4-P6-P5-Phome
0100 4 t1m2 Phome-P5-P6-P4-P6-P5-P16-P2-P8-P7-P8-P9-Phome
Phome-P1-P2-P3-P2-P16-P17-P18-P10-P11-P12-P11-
0101 5 m1f1
P10-Phome
0110 6 f1m1
Phome
0111 7 m2f1
P11-P10-Phome
Phome-P10-P11-P12-P11-P10-P18-P17-P16-P2-P8-
1000 8 f1m2
P7-P8-P9-Phome
1001 9 m1r1
Phome
1010 10 r1m1
Phome
1011 11 m2r1
Phome
1100 12 r1m2
Phome
1101 13 Reserva Nenhum
1110 14 Reserva Nenhum
1111 15 Emerg Nenhum
C2. Posições relevantes da movimentação do robô

Posições relevantes da movimentação do robô
P3 Robô pegando/devolvendo peça no pallet da Mesa1
P7 Robô pegando/devolvendo peça no pallet da Mesa2
P5 Robô em frente à porta do torno
P4 Robô colocando/retirando peça na castanha do torno
P10 Robô em frente à porta da fresadora
P12 Robô colocando/retirando peça na morsa da fresadora
P13 Robô em frente à porta do CNC R1
P15 Robô colocando/retirando peça no dispositivo de fixação de R1
P5, P10 e P13 Fronteiras da área de segurança do robô
Phome Posição inicial do robô
147
C3. Fluxograma dos programas de movimentação do robô
148
C4. Programas do robô
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE HUGO
CONST robtarget p18:=[[606.62,-462.36,1011.12],[0.010666,0.579894,0.814622,-0.00032],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
p17:=[[762.01,32.87,1011.12],[0.010124,0.26815,0.963319,0.003318],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09,9E+09]];
CONST robtarget p19:=[[-804.01,833.68,957.32],[0.009193,0.892006,-0.45169,-
0.014751],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p16:=[[534.43,544.17,1011.12],[0.008169,-
0.103929,0.994528,0.006807],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p20:=[[946.5,724.06,1010.96],[0.008553,-
0.028575,0.999536,0.006257],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
0.011068],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
0.01109],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
0.011089],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p9:=[[-152.62,1102.47,1287.64],[0.007688,-0.712373,0.701718,0.007661],[1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p8:=[[-152.67,1148.05,957.37],[0.007771,-0.712373,0.701716,0.007652],[1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p7:=[[-152.67,1148,827.39],[0.007788,-0.712377,0.701713,0.007638],[1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p6:=[[1162.06,-23.74,650.85],[0.698281,0.160342,0.68203,0.146729],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p5:=[[845.68,-20.14,1097.61],[0.685335,0.210388,0.66851,0.197859],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
p4:=[[1167.28,46.67,650.74],[0.695076,0.145843,0.685331,0.161001],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09,9E+09]];
CONST robtarget p3:=[[210.43,1156.81,783.2],[0.007852,-0.707042,0.707087,0.007657],[0,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST jointtarget jposhome:=[[90,-30,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROC m1t1() ! informa que robô está fora de Área Segura

!Verifica se o torno está OK Reset DO10_6;
IF DI10_1=1 THEN MoveL p3,v100,fine,tool0;
! inicio do programa mesa1-torno1 WaitTime 1;
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; ! fecha a garra para pegar a peça no palete da mesa1
MoveJ p1,v200,z80,tool0; Set DO11_8;
! informa que robô está fora de Phome WaitTime 1;
Reset DO10_1; MoveJ p2,v200,z80,tool0;
MoveJ p2,v200,z80,tool0; SingArea\Wrist;
149
MoveJ p16,v200,fine,tool0; ! envia sinal ao AS/AR para retorno do palete mesa1
MoveL p5,v200,fine,tool0; Set DO10_4;
! espera sinal de confirmação da porta do torno aberta MoveJ p1,v200,z80,tool0;
WaitDI DI10_3,1; MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
! espera sinal de confirmação da castanha aberta ! envia sinal de robô em Phome
WaitDI DI10_2,0; Set DO10_1;
MoveL p6,v200,fine,tool0; ! aguarda confirmação do AS/AR de retorno da M1
MoveL p4,v80,fine,tool0; WaitDI DI10_7,0;
! envia sinal para fechar a castanha (pulso) ! encerra pulso para retorno da M1
Set DO10_2; Reset DO10_4;
! espera sinal de castanha fechada ENDIF
WaitDI DI10_2,1; ENDPROC
! encerra pulso para fechar a castanha
Reset DO10_2; PROC m2t1()
! abre a garra para deixar a peça no torno ! Verifica se o torno está OK
Reset DO11_8; IF DI10_1=1 THEN
WaitTime 1; ! inicio do programa mesa2-torno1
MoveL p6,v200,fine,tool0; MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
MoveL p5,v200,fine,tool0; SingArea\Wrist;
! envia sinal de robô em área segura MoveL p9,v200,z100,tool0;
Set DO10_6; ! informa que robô está fora de Phome
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; Reset DO10_1;
! envia sinal de robô em Phome MoveL p8,v200,z100,tool0;
Set DO10_1; ! informa que robô está fora de Área Segura
ENDIF Reset DO10_6;
ENDPROC MoveJ p7,v100,fine,tool0;
WaitTime 1;
PROC t1m1() ! fecha a garra para pegar a peça no palete 2
!Verifica se o torno está OK Set DO11_8;
IF DI10_1=1 THEN WaitTime 1;
! inicio do programa torno1-mesa1 MoveL p8,v200,fine,tool0;
! espera sinal de porta aberta MoveJ p2,v200,z80,tool0;
WaitDI DI10_3,1; MoveJ p16,v200,fine,tool0;
SingArea\Wrist; SingArea\Wrist;
MoveJ p16,v200,z100,tool0; MoveL p5,v200,fine,tool0;
! informa que robô está fora de Phome ! espera sinal de confirmacao de porta aberta do torno
Reset DO10_1; WaitDI DI10_3,1;
MoveL p5,v200,fine,tool0; ! espera sinal de confirmação da castanha aberta
! informa que robô está fora de Área Segura WaitDI DI10_2,0;
Reset DO10_6; MoveL p6,v200,fine,tool0;
MoveL p6,v200,fine,tool0; MoveL p4,v80,fine,tool0;
MoveL p4,v80,fine,tool0; ! envia pulso para fechar a castanha
WaitTime 1; Set DO10_2;
! fecha a garra para pegar peça ! espera confirmação de castanha fechada
Set DO11_8; WaitDI DI10_2,1;
WaitTime 1; ! encerra pulso para fechar a castanha
! envia pulso para abrir castanha Reset DO10_2;
Set DO10_2; ! abre a garra para deixar a peça no torno
! espera sinal de castanha aberta Reset DO11_8;
WaitDI DI10_2,0; WaitTime 1;
! encerra pulso para fechar a castanha MoveL p6,v200,fine,tool0;
MoveL p6,v200,fine,tool0; ! indica robô em área segura
! envia sinal de robô em área segura MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
Set DO10_6; ! envia sinal de robô em Phome
MoveJ p2,v200,z100,tool0; ENDIF
MoveL p3,v100,fine,tool0; ENDPROC
WaitTime 1;
! devolve a peça para o palete 1 PROC t1m2()
Reset DO11_8; ! Verifica se o torno está OK
WaitTime 1; IF DI10_1=1 THEN
MoveJ p2,v200,z80,tool0; ! inicio do programa torno1-mesa2
150
WaitDI DI10_3,1; SingArea\Wrist;
SingArea\Wrist; MoveJ p16,v200,z80,tool0;
MoveJ p16,v200,z80,tool0; MoveJ p17,v200,z80,tool0;
! informa que robô está fora de Phome MoveJ p18,v200,z80,tool0;
MoveL p5,v200,z80,tool0; ! espera sinal de confirmação da porta da fresa aberta
Reset DO10_6; ! espera sinal de confirmação da morsa da fresa aberta
WaitTime 1; MoveL p12,v100,fine,tool0;
! fecha a garra para pegar a peça ! envia sinal para fechar a morsa da fresadora (pulso)
Set DO11_8; Set DO10_3;
WaitTime 1; ! espera sinal de morsa fechada
! envia pulso para abrir a castanha WaitDI DI10_5,1;
Set DO10_2; ! encerra pulso para fechar a morsa
! espera sinal de castanha aberta Reset DO10_3;
WaitDI DI10_2,0; ! abre a garra para deixar a peça na fresadora
! encerra pulso para fechar a castanha Reset DO11_8;
Reset DO10_2; WaitTime 1;
WaitTime 1; MoveL p11,v200,fine,tool0;
MoveL p5,v200,fine,tool0; ! envia sinal de robô em área segura
! envia sinal de robô em área segura Set DO10_6;
Set DO10_6; MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
MoveJ p16,v200,z100,tool0; ! envia sinal de robô em Phome
MoveL p8,v200,z100,tool0; ENDIF
MoveJ p7,v100,fine,tool0; ENDPROC
WaitTime 1;
! abre a garra para devolver a peça ao palete mesa 2 PROC f1m1()
Reset DO11_8; !Verifica se a fresadora está OK
WaitTime 1; IF DI10_4=1 THEN
MoveL p8,v200,fine,tool0; ! inicio do programa fresa1-mesa1
! envia sinal ao AS/AR para retorno do palete mesa 2 ! espera sinal de porta aberta
MoveL p9,v200,z100,tool0; MoveJ p17,v200,z100,tool0;
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; ! informa que robô está fora de Phome
! envia sinal de robô em Phome Reset DO10_1;
Set DO10_1; MoveL p18,v200,z100,tool0;
! aguarda confirmação do AS/AR de retorno da M2 MoveL p10,v200,z80,tool0;
WaitDI DI10_8,0; ! informa que robô está fora de Área Segura
! encerra pulso para retorno da M1 Reset DO10_6;
ENDIF MoveL p12,v100,fine,tool0;
ENDPROC WaitTime 1;
! fecha a garra para pegar peça
PROC m1f1() Set DO11_8;
!Verifica se a fresadora está OK WaitTime 1;
IF DI10_4=1 THEN ! envia pulso para abrir a morsa da fresadora
! inicio do programa mesa1-fresa1 Set DO10_3;
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; ! espera sinal de morsa aberta
MoveJ p1,v200,z100,tool0; WaitDI DI10_5,0;
! informa que robô está fora de Phome ! encerra pulso para fechar a morsa
Reset DO10_1; Reset DO10_3;
MoveJ p2,v200,z100,tool0; MoveL p11,v200,fine,tool0;
! informa que robô está fora de Área Segura MoveL p10,v200,fine,tool0;
Reset DO10_6; ! informa que robô está em Área Segura
WaitTime 1; MoveL p18,v200,z80,tool0;
! fecha a garra para pegar a peça no palete da mesa1 MoveL p17,v200,z80,tool0;
WaitTime 1; MoveJ p2,v200,z80,tool0;
151
WaitTime 1; ENDIF
! devolve a peça para o palete 1 ENDPROC
Reset DO11_8;
WaitTime 1; PROC f1m2()
MoveJ p2,v200,z100,tool0; ! Verifica se a fresadora está OK
! envia sinal ao AS/AR para retorno do palete mesa1 IF DI10_4=1 THEN
Set DO10_4; ! inicio do programa fresa1-mesa2
MoveJ p1,v200,z100,tool0; ! espera sinal de porta aberta da fresadora
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; WaitDI DI10_6,1;
! envia sinal de robô em Phome SingArea\Wrist;
Set DO10_1; MoveJ p17,v200,z80,tool0;
! aguarda confirmação do AS/AR de retorno da M1 ! informa que robô está fora de Phome
WaitDI DI10_7,0; Reset DO10_1;
! encerra pulso para retorno da M1 MoveL p18,v200,z80,tool0;
ENDIF ! informa que robô está fora de Área Segura
ENDPROC Reset DO10_6;
MoveL p11,v200,fine,tool0;
PROC m2f1() MoveL p12,v100,fine,tool0;
! Verifica se a fresadora está OK WaitTime 1;
IF DI10_4=1 THEN ! fecha a garra para pegar peça
! inicio do programa mesa2-fresa1 Set DO11_8;
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; WaitTime 1;
SingArea\Wrist; ! envia pulso para abrir a morsa da fresadora
MoveL p9,v200,z100,tool0; Set DO10_3;
! informa que robô está fora de Phome ! espera sinal de morsa aberta
Reset DO10_1; WaitDI DI10_5,0;
MoveL p8,v200,z80,tool0; ! encerra pulso para fechar a morsa
! informa que robô está fora de Área Segura Reset DO10_3;
MoveJ p7,v100,fine,tool0; MoveL p10,v200,fine,tool0;
WaitTime 1; ! informa que robô está em Área Segura
! fecha a garra para pegar a peça no palete 2 Set DO10_6;
WaitTime 1; MoveL p17,v200,z80,tool0;
MoveL p8,v200,fine,tool0; MoveL p16,v200,z80,tool0;
SingArea\Wrist; MoveL p8,v200,z80,tool0;
MoveJ p16,v200,z80,tool0; MoveJ p7,v100,fine,tool0;
MoveJ p17,v200,z80,tool0; WaitTime 1;
MoveJ p18,v200,z80,tool0; ! abre a garra para devolver a peça ao palete mesa 2
MoveL p10,v200,fine,tool0; Reset DO11_8;
! espera sinal de confirmação da porta da fresa aberta WaitTime 1;
WaitDI DI10_6,1; MoveL p8,v200,z80,tool0;
! espera sinal de confirmação da morsa da fresa aberta ! envia sinal ao AS/AR para retorno do palete mesa 2
! envia sinal para fechar a morsa da fresadora (pulso) ! envia sinal de robô em Phome
Set DO10_3; Set DO10_1;
! espera sinal de morsa fechada ! aguarda confirmação do AS/AR de retorno da M2
WaitDI DI10_5,1; WaitDI DI10_8,0;
! encerra pulso para fechar a morsa ! encerra pulso para retorno da M1
Reset DO10_3; Reset DO10_5;
! abre a garra para deixar a peça na fresadora ENDIF
Reset DO11_8; ENDPROC
WaitTime 1;
MoveL p11,v200,fine,tool0; PROC m1r1()
MoveL p10,v200,z80,tool0; !Verifica se o CNC1 está OK
! envia sinal de robô em área segura IF DI10_13=1 THEN
Set DO10_6; ! inicio do programa mesa1-r1
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
! envia sinal de robô em Phome MoveJ p1,v200,z80,tool0;
152
! informa que robô está fora de Phome MoveL p14,v200,fine,tool0;
MoveJ p2,v200,z80,tool0; ! informa que robô está em Área Segura
! informa que robô está fora de Área Segura Set DO10_6;
Reset DO10_6; MoveJ p19,v200,z80,tool0;
WaitTime 1; MoveJ p2,v200,z80,tool0;
! fecha a garra para pegar a peça no palete da mesa1 MoveL p3,v100,fine,tool0;
Set DO11_8; WaitTime 1;
WaitTime 1; ! devolve a peça para o palete 1
MoveJ p2,v200,z80,tool0; Reset DO11_8;
MoveL p8,v200,z80,tool0; WaitTime 1;
SingArea\Wrist; ! envia sinal ao AS/AR para retorno do palete mesa1
! espera sinal de confirmação porta do CNC1 aberta MoveJ p1,v200,z80,tool0;
WaitDI DI10_15,1; MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
! espera sinal de confirmação do disp de fix aberto ! envia sinal de robô em Phome
MoveL p14,v200,fine,tool0; ! aguarda confirmação do AS/AR de retorno da M1
! envia sinal para fechar o dispositivo de fix do CNC1 ! encerra pulso para retorno da M1
Set DO10_7; Reset DO10_4;
! espera sinal de dispositivo fixação fechado ENDIF
WaitDI DI10_14,1; ENDPROC
! encerra pulso para fechar o dispositivo de fixação
Reset DO10_7; PROC m2r1()
! abre a garra para deixar a peça no CNC1 ! Verifica se o CNC1 está OK
Reset DO11_8; IF DI10_13=1 THEN
WaitTime 1; ! inicio do programa mesa2-r1
MoveL p13,v200,fine,tool0; SingArea\Wrist;
! envia sinal de robô em área segura MoveL p9,v200,z80,tool0;
Set DO10_6; ! informa que robô está fora de Phome
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; Reset DO10_1;
! envia sinal de robô em Phome MoveL p8,v200,z80,tool0;
Set DO10_1; ! informa que robô está fora de Área Segura
ENDIF Reset DO10_6;
ENDPROC MoveJ p7,v100,fine,tool0;
WaitTime 1;
PROC r1m1() ! fecha a garra para pegar a peça no palete 2
!Verifica se o CNC1 está OK Set DO11_8;
IF DI10_13=1 THEN WaitTime 1;
! inicio do programa r1-mesa1 MoveL p8,v200,z80,tool0;
WaitDI DI10_15,1; SingArea\Wrist;
! informa que robô está fora de Phome MoveL p13,v200,fine,tool0;
Reset DO10_1; ! espera sinal de confirmação porta do R11 aberta
SingArea\Wrist; WaitDI DI10_15,1;
MoveL p13,v200,z100,tool0; ! espera sinal de confirmação do disp de fix aberto
MoveL p15,v100,fine,tool0; ! envia sinal para fechar o disp de fixação do R1
WaitTime 1; Set DO10_7;
! fecha a garra para pegar peça ! espera sinal de dispositivo fixação fechado
WaitTime 1; ! encerra pulso para fechar o dispositivo de fixação
! envia pulso para abrir dispositivo de fixação Reset DO10_7;
Set DO10_7; ! abre a garra para deixar a peça no R1
! espera sinal de dispositivo de fixação aberto Reset DO11_8;
WaitDI DI10_14,0; WaitTime 1;
! encerra pulso para fechar o dispositivo de fixação MoveL p14,v200,fine,tool0;
153
! envia sinal de robô em área segura PROC main()
Set DO10_6; inicio:
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0; TEST Comando
! envia sinal de robô em Phome CASE 1:
Set DO10_1; m1t1;
ENDIF CASE 2:
ENDPROC t1m1;
CASE 3:
PROC r1m2() m2t1;
! Verifica se o CNC1 está OK CASE 4:
IF DI10_13=1 THEN t1m2;
! inicio do programa r1-mesa2 CASE 5:
! espera sinal de porta aberta do R11 m1f1;
WaitDI DI10_15,1; CASE 6:
SingArea\Wrist; f1m1;
! informa que robô está fora de Phome CASE 7:
Reset DO10_1; m2f1;
MoveL p13,v200,fine,tool0; CASE 8:
! informa que robô está fora de Área Segura f1m2;
Reset DO10_6; CASE 9:
MoveL p14,v200,fine,tool0; m1r1;
MoveL p15,v100,fine,tool0; CASE 10:
WaitTime 1; r1m1;
! fecha a garra para pegar a peça CASE 11:
Set DO11_8; m2r1;
WaitTime 1; CASE 12:
! envia pulso para abrir o disp de fixação de R1 r1m2;
Set DO10_7; CASE 15:
! espera sinal de dispositivo de fixação aberto emer;
WaitDI DI10_14,0; CASE 0,13,14:
! encerra pulso para fechar o dispositivo de fixação GOTO inicio;
Reset DO10_7; ENDTEST
WaitTime 1; GOTO inicio;
MoveL p14,v200,fine,tool0; ENDPROC
MoveL p13,v200,fine,tool0; ENDMODULE
! informa que robô está em Área Segura
Set DO10_6;
MoveJ p19,v200,z80,tool0;
MoveL p8,v200,z80,tool0;
MoveJ p7,v100,fine,tool0;
WaitTime 1;
! abre a garra para devolver a peça ao palete mesa 2
Reset DO11_8;
WaitTime 1;
MoveL p8,v200,fine,tool0;
! envia sinal ao AS/AR para retorno do palete mesa 2
Set DO10_5;
MoveL p9,v200,z80,tool0;
MoveAbsJ jposhome,v200,z80,tool0;
! envia sinal de robô em Phome
Set DO10_1;
! aguarda confirmação do AS/AR de retorno da M2
WaitDI DI10_8,0;
! encerra pulso para retorno da M1
Reset DO10_5;
ENDIF
ENDPROC
PROC emer()
! envia sinal de emergência
Stop;
ENDPROC
154
APÊNDICE D – SCRIPTS DE PROGRAMAÇÃO
O Apêndice D apresenta os principais scripts de programação dos gerenciadores do robô, da

fresadora, do armazém, da FMC e o gerenciador remoto. Dos scripts de programação dos
equipamentos CNC, apenas o da fresadora é apresentado. A construção dos gerenciadores do torno e
do CNC R1 é semelhante ao da fresadora, respeitando as diferenças das tags definidas no capítulo 5
(tabelas 5.1 e 5.9).
D1. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DO ROBÔ
//Gerenciador_Robo.Tags.AuxiliarProg (OnValueChanged)
//
SINAIS_PARA_ROBO2=AuxiliarProg+(ComunicR1_Robo*16)
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robo.Tags.ENTRADAS.SINAIS_DO_ROBO.ROBO_PECA_NA_CASTANHA
(OnValueChanged)
//Este script reseta o retorno de usinagem do torno
IF (codigo_retorno_M1 == 1 OR codigo_retorno_M2 == 1)
AuxiliarProg=0
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robo.Tags.ENTRADAS.SINAIS_DO_ROBO.ROBO_PECA_NA_MORSA
(OnValueChanged)
//Este script reseta o retorno de usinagem da fresa
AuxiliarProg=0
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robo.Tags.ENTRADAS.SINAIS_DO_ROBO.ROBO_PECA_NA_R1
(OnValueChanged)
//Este script reseta o retorno de usinagem do CNC1
AuxiliarProg=0
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robô.OPCServer.ServerCNC1.ComunicR1_Robô (OnValueChanged)
//
SINAIS_PARA_ROBO2=AuxiliarProg+(ComunicR1_Robo*16)
//Este script seta o retorno da usinagem (prog r1m1 e r1m2) do CNC1 para M1 ou M2
IF (R1_OK == 0 AND R1_Disp_Fix == 1 AND R1_Porta == 1)
IF codigo_retorno_M1 == 1
AuxiliarProg=2 //seta o prog t1m1
ELSEIF codigo_retorno_M2 == 1
ENDIF
ENDIF
155
//Gerenciador_Robô.OPCServer.ServerFresadora.ComunicFresa_Robô (OnValueChanged)
//
SINAIS_PARA_ROBO1=ComunicTorno_Robo+(ComunicFresa_Robo*8)+(presenca_mesa1*64)+(p
resenca_mesa2*128)
//Este script seta o retorno da usinagem (prog f1m1 e f1m2) da fresa para M1 ou M2
IF (FRESA_OK == 0 AND FRESA_MORSA == 1 AND FRESA_PORTA == 1)
AuxiliarProg=6 //seta o prog m1f1
AuxiliarProg=8 //seta o prog m2f1
ENDIF
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robô.OPCServer.ServerTorno.ComunicTorno_Robô (OnValueChanged)
//
resenca_mesa2*128)
//Este script seta o retorno da usinagem (prog t1m1 e t1m2) do torno para M1 ou M2
IF (TORNO_OK == 0 AND TORNO_CASTANHA == 1 AND TORNO_PORTA == 1)
ENDIF
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robô.OPCServer.ServerFMC.MovPeca (OnValueChanged)
//
IF MovPeca == "MP001"
AuxiliarUsi=16
AuxiliarProg=16
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robô.OPCServer.ServerFMC.ProgUsinagem (OnValueChanged)
//
IF ProgUsinagem==" "
AuxiliarUsi=0
AuxiliarProg=0
ELSEIF ProgUsinagem=="PBR"
AuxiliarUsi=1
AuxiliarProg=1
ELSEIF ProgUsinagem=="TBR"
AuxiliarUsi=2
AuxiliarProg=7
ELSEIF ProgUsinagem=="CBR"
AuxiliarUsi=3
AuxiliarProg=5
ELSEIF ProgUsinagem=="BBR"
AuxiliarUsi=4
AuxiliarProg=3
ELSEIF ProgUsinagem=="DBR"
AuxiliarUsi=5
AuxiliarProg=1
ELSEIF ProgUsinagem=="RBR"
156
AuxiliarUsi=6
AuxiliarProg=7
ELSEIF ProgUsinagem=="PPR"
AuxiliarUsi=7
AuxiliarProg=1
ELSEIF ProgUsinagem=="TPR"
AuxiliarUsi=8
AuxiliarProg=7
ELSEIF ProgUsinagem=="CPR"
AuxiliarUsi=9
AuxiliarProg=5
ELSEIF ProgUsinagem=="BPR"
AuxiliarUsi=10
AuxiliarProg=3
ELSEIF ProgUsinagem=="DPR"
AuxiliarUsi=11
AuxiliarProg=1
ELSEIF ProgUsinagem=="RPR"
AuxiliarUsi=12
AuxiliarProg=7
ELSEIF ProgUsinagem=="M1R1"
AuxiliarUsi=13
AuxiliarProg=9
ELSEIF ProgUsinagem=="M2R1"
AuxiliarUsi=14
AuxiliarProg=11
ELSEIF ProgUsinagem=="EMERG"
AuxiliarUsi=15
AuxiliarProg=15
ELSEIF AuxiliarUsi=0
AuxiliarProg=0
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Robô.OPCServer.ServerFMC.s_scanner2 (OnValueChanged)
//
AuxiliarMesasUsinagem=s_scanner2
resenca_mesa2*128)
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
D2. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DA FRESADORA
// Gerenciador_Fresadora.Tags.Fresa_Moeller (OnValueChanged)
//
IF Fresa_Moeller<256
FRESA_OK=0
FRESA_CASTANHA=0
FRESA_PORTA=0
ComunicFresa_Robo=0
ENDIF
IF Fresa_Moeller>=256
FRESA_OK=1
FRESA_CASTANHA=0
FRESA_PORTA=0
ComunicFresa_Robo=1
157
ENDIF
ENDIF
FRESA_OK=0
FRESA_CASTANHA=1
FRESA_PORTA=0
ComunicFresa_Robo=2
ENDIF
ENDIF
FRESA_OK=1
FRESA_CASTANHA=1
FRESA_PORTA=0
ComunicFresa_Robo=3
ENDIF
ENDIF
FRESA_OK=0
FRESA_CASTANHA=0
FRESA_PORTA=1
ComunicFresa_Robo=4
ENDIF
ENDIF
FRESA_OK=1
FRESA_CASTANHA=0
FRESA_PORTA=1
ComunicFresa_Robo=5
ENDIF
ENDIF
FRESA_OK=0
FRESA_CASTANHA=1
FRESA_PORTA=1
ComunicFresa_Robo=6
ENDIF
ENDIF
FRESA_OK=1
FRESA_CASTANHA=1
FRESA_PORTA=1
ComunicFresa_Robo=7
ENDIF
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// Gerenciador_Fresadora.OPCServers.ServerFMC.ProgUsinagem (OnValueChanged)
//
IF ProgUsinagem == " "
AuxiliarProgFresa=0
Bit0=0
Bit1=0
Bit2=0
ELSEIF ProgUsinagem == "TBR"
158
AuxiliarProgFresa=1
Bit0=1
Bit1=1
Bit2=1
ELSEIF ProgUsinagem == "TPR"
AuxiliarProgFresa=2
Bit0=1
Bit1=1
Bit2=1
ELSEIF ProgUsinagem == "CBR"
AuxiliarProgFresa=3
Bit0=1
Bit1=0
Bit2=1
ELSEIF ProgUsinagem == "CPR"
AuxiliarProgFresa=4
Bit0=1
Bit1=0
Bit2=1
ELSEIF ProgUsinagem == "RBR"
AuxiliarProgFresa=5
Bit0=1
Bit1=1
Bit2=1
ELSEIF ProgUsinagem == "RPR"
AuxiliarProgFresa=6
Bit0=1
Bit1=1
Bit2=1
ELSEIF ProgUsinagem=="EMERG"
AuxiliarProgFresa=15
Bit0=0
Bit1=0
Bit2=0
ELSEIF AuxiliarProgFresa=16
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Fresadora.OPCServers.ServerRobo.SINAIS_DO_ROBO.ROBO_PECA_NA_M
ORSA (OnValueChanged)
//
IF ROBO_PECA_NA_MORSA==0
Morsa=0
ELSEIF ROBO_PECA_NA_MORSA==1
Morsa=1
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Fresadora.OPCServers.ServerRobo.SINAIS_DO_ROBO.ROBO_AREA_SEGU
RA (OnValueChanged)
//
IF ROBO_AREA_SEGURA==0
Area_Segura=0
ELSEIF ROBO_AREA_SEGURA==1
Area_Segura=1
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
159
D3. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DO GERENCIADOR REMOTO
//Gerenciador_Remoto.Aplicação (OnStartRunning)
//
DIM tentativas
Login = 0
tentativas = 0
// Enquanto não se logar e não exceder três tentativas
WHILE Login == 0 AND tentativas < 3
Login = Aplicação.Login()
IF not Login // Se houver erro de login
MessageBox("Login inválido!","ERRO")
ENDIF
tentativas +=1
WEND
IF Login == 0 // Se excedeu as três tentativas
Aplicação.StopRunning() // Encerra a aplicação
ELSE // Se obteve sucesso no login
RemotoUser=Aplicação.userLogin
StatusRemoto1=1
Tela1.Activate()
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Remoto.Aplicação (OnKeyPressEsc)
//
StatusRemoto1=0
RemotoUser=Aplicação.userLogin
Aplicação.StopRunning()
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Remoto.Tags.RemotoUser (OnValueChanged)
//
Aplicação.userLogin
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Remoto.Tags.TimeRemoto1 (OnIncrement)
//
AuxiliarCrono=180-TimeRemoto1.acum
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Remoto.Tags.TimeRemoto1 (OnPreset)
//
StatusRemoto1=0
Aplicação.StopRunning()
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Remoto.OPCServer.ServerFMC.MovEntrada (OnValueChanged)
//Gerenciador_Remoto.OPCServer.ServerFMC.MovSaida (OnValueChanged)
//Gerenciador_Remoto.OPCServer.ServerFMC.MovUsinagem (OnValueChanged)
//
IF MovUsinagem == 1
StatusPulgus=1
Pedido.visible=0
ENDIF
160
IF MovEntrada == 1
StatusPulgus=2
Pedido.visible=0
ENDIF
IF MovSaida == 1
StatusPulgus=3
Pedido.visible=0
ENDIF
IF (MovUsinagem == 0 AND MovEntrada == 0 AND MovSaida == 0)

StatusPulgus=0
Pedido.visible=1
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
D4. SCRIPT DE PROGRAMAÇÃO DO GERENCIADOR DO ARMAZÉM E DA FMC
//Gerenciador_Pulgus.Tags.Bloco2.s_scanner3_robot.retorno_robot_mesa1 (OnValueChanged)
IF retorno_robot_mesa1==1
Aplicação.Telas.Movimentação.Usinagem.visible=1
IF esp_ret_robot_mesa1==1 //carga retornou da usinagem
tab05_usinagem.Requery()
tab05_usinagem.SQLQuery("","")
IF tab05_usinagem.Find("pk_numpallet=" + Str(pallet_mesa11),1)==1
IF tab05_usinagem.status==16
tab05_usinagem.BeginTrans()
tab05_usinagem.status=18
tab05_usinagem.CommitTrans()
//grava log
tab08_log.BeginTrans()
tab08_log.numpallet=tab05_usinagem.pk_numpallet
tab08_log.operacao="USI"
tab08_log.descricao="Registro atualizado na TAB05 status=18"
tab08_log.data=GetTime()
IF tab08_log.AddRecord()
tab08_log.CommitTrans()
ELSE
MessageBox("Não foi possível inserir o registro na TAB08")
tab08_log.RollBack()
ENDIF
tab03_armario.Requery()
tab03_armario.SQLQuery("","")
IF tab03_armario.Find("tab03_armario.numpallet=" + Str(tab05_usinagem.pk_numpallet),1)==1
// altera código do produto no retorno da usinagem
161
tab03_armario.BeginTrans()
tab03_armario.fk_coditem=tab05_usinagem.produto
tab03_armario.CommitTrans()
//grava log
tab08_log.numpallet=tab03_armario.numpallet
tab08_log.descricao="Registro atualizado na TAB03 fk_coditem=" + tab05_usinagem.produto
ELSE
ENDIF
ENDIF
//envio comando paro o transp.-mover pallet até saída usinagem

saida_usinagem=1
ELSE
MessageBox("Pallet não executou o procedimento esperado!")
ENDIF
ENDIF
esp_ret_robot_mesa1=0
codigo_retorno_M1=0 //zera o código de retorno para mesa1
ENDIF
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.Tags.Bloco2.s_scanner2.presenca_mesa1 (OnValueChanged)
Dim var_pal_rec_clp
Dim var_ber_rec_clp
IF presenca_mesa1==1
IF end_mesa1==1//carga chegou mesa1
var_pal_rec_clp=Str(Nro_pallet_rec_clp)
var_ber_rec_clp=Nro_bercousi_rec_clp
//verifico se o pallet que chegou é o esperado

IF (var_ber_rec_clp <> 1) And (var_pal_rec_clp <> pallet_mesa11)
MessageBox("Pallet não esperado na mesa1!Verifique.")
RETURN
ELSE
Nro_bercousi_rec_clp=0
Nro_pallet_rec_clp=0
ENDIF
tab05_usinagem.Requery()
tab05_usinagem.SQLQuery("","")
IF tab05_usinagem.Find("pk_numpallet=" + Str(pallet_mesa11),1)
162
pallet_mesa1=tab05_usinagem.pk_numpallet
IF tab05_usinagem.status==14
IF tab05_usinagem.mesa==1
tab05_usinagem.status=16
//Atualiza a tag ProgUsinagem com o código de usinagem

ProgUsinagem=tab05_usinagem.produto
//Atualiza a tag codigo_retorno_M1 (torno=1, fresa=2 e r1=3) + 0 (fase inicial da usinagem) xxx
IF (ProgUsinagem == "PBR" OR ProgUsinagem == "PPR" OR ProgUsinagem == "DBR" OR
ProgUsinagem == "DPR")
codigo_retorno_M1=10
ELSEIF (ProgUsinagem == "CBR" OR ProgUsinagem == "CPR")
ELSEIF (ProgUsinagem == "M1R1")
ENDIF
//indica que vai haver retorno do robô para mesa1

esp_ret_robot_mesa1=1
//grava log
tab08_log.numpallet=pallet_mesa11
tab08_log.descricao="Pallet chegou na mesa 1"
ELSE
ENDIF
ENDIF
ELSE
MessageBox("Pallet não executou o procedimento esperado!")
// envia para saída da usinagem

saida_usinagem=1
ENDIF
ELSE
MessageBox("O processo não foi executado! Pallet não esperado")
// envia para saída da usinagem

saida_usinagem=1
ENDIF
end_mesa11=0
ENDIF
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
163
//Gerenciador_Pulgus.Tag.Pulgus.Fresadora.Sinais_Fresa_ASAR (OnValueChanged)
// Script para resetar a tag ProgUsinagem a partir da fresadora
IF (Fresa_OK == 0 AND Fresa_Morsa == 1 AND Fresa_Porta == 0)
IF codigo_retorno_M1 == 20 //setada volta da usinagem da fresa para mesa1

IF (ProgUsinagem=="PBR" OR ProgUsinagem=="PPR")
ProgUsinagem=ProgUsinagem
ELSEIF (ProgUsinagem=="BBR" OR ProgUsinagem=="BPR")
ELSEIF (ProgUsinagem=="DBR" OR ProgUsinagem=="DPR")
ELSEIF (ProgUsinagem=="M1R1" OR ProgUsinagem=="M2R1")
ELSEIF ProgUsinagem=" "
ENDIF
codigo_retorno_M1=2
ENDIF
IF codigo_retorno_M2 == 20 //setada volta da usinagem da fresa parA mesa2

IF (ProgUsinagem=="PBR" OR ProgUsinagem=="PPR")
ELSEIF (ProgUsinagem=="BBR" OR ProgUsinagem=="BPR")
ELSEIF (ProgUsinagem=="DBR" OR ProgUsinagem=="DPR")
ELSEIF (ProgUsinagem=="M1R1" OR ProgUsinagem=="M2R1")
ELSEIF ProgUsinagem=" "
ENDIF
codigo_retorno_M2=2
ENDIF
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.OPCServer.ServerRemoto.RemotoReq (OnValueChanged)
DIM num_registros, i
DIM m_numpallet, m_dt_sist, m_coditem, m_pkcelula
DIM m_destino, m_mesa, m_ala, priori, m_alascan
IF StatusRemoto1 == 1
IF RemotoReq == 1
Mensagem="Usuário Remoto1 Solicitando Usinagem"
Aplicação.Telas.Movimentação.Activate()
MovUsinagem=1
MovPeca=ServerRemoto.RemotoPeca
MovUnidades=ServerRemoto.RemotoUnit
ENDIF
ENDIF
IF (MovUsinagem == 1 AND RemotoReq == 1)
164
IF MovPeca == " " // Se não especificar o código da peça resultante da usinagem
MessageBox("Para executar um processo de usinagem, é necessário especificar o código da peça
resultante.","Movimentação", 0030h)
return
ENDIF
locate = ("pk_produto = '" + MovPeca + "'")
tab07_processo.Requery()
tab07_processo.SQLQuery("", "")
IF not tab07_processo.Find(locate, 1) // Se o processo de usinagem da peça não existir no cadastro

MessageBox("Processo de usinagem não cadastrado para a peça " + MovPeca + ".","Movimentação", 0030h)
return
ENDIF
m_coditem = tab07_processo.mat_prima
m_mesa = tab07_processo.mesa
locate = ("fk_coditem = '" + m_coditem + "' and status = " + Str(ATIVO))
num_registros = tab03_armario.SQLQuery(locate, "")
IF num_registros == 0 // Se não existir matéria prima disponível para a usinagem

MessageBox("Processo de usinagem recusado. Para obter a peça " + MovPeca + " é necessário a usinagem
da peça " + m_coditem + " que não se encontra disponível no armazém.","Movimentação", 0030h)
return
ENDIF
IF num_registros < MovUnidades

IF MessageBox("Quantidade requerida indisponível. É possível produzir apenas " + Str(num_registros)+ "
unidades da peça " + MovPeca + ". Deseja continuar?","Movimentação", 0024h) == 7
return
ENDIF
ELSE
// Se a qtde disponível for menor que a qtde requerida e for solicitada toda a quantidade disponível
num_registros = MovUnidades
ENDIF
//Grava no log a solicitação da usinagem

tab08_log.numpallet = 0
tab08_log.operacao = "USI"
tab08_log.descricao = "Ordem de usinagem de " + Str(MovUnidades) + " unidades da peça " + MovPeca + ".
Quantidade que será usinada" + Str(num_registros) + "unidades. Estratégia tipo:" + Str(Estrategia)
tab08_log.data = currentTime
tab08_log.AddRecord()
IF MovUrgente == 1
priori = "U"
ELSE
priori = "N"
ENDIF
// Loop que gera ordem de movimentação para cada peça a ser usinada
FOR i = 1 TO num_registros
locate = ("fk_coditem = '" + m_coditem + "' and status = " + Str(OCUPADO))
165
tab03_armario.SQLQuery(locate, "")
tab03_armario.Find(locate, 1)
m_numpallet = tab03_armario.numpallet
m_dt_sist = tab03_armario.dt_sist
m_alascan = tab03_armario.ala
tab03_armario.MoveFirst()
WHILE not tab03_armario.IsEOF()

IF (tab03_armario.fk_coditem == m_coditem) // Se o código da peça encontrado for igual ao solicitado
IF Estrategia == 1 // Se a estratégia for FIFO
IF tab03_armario.dt_sist < m_dt_sist // Seleciona o pallet de data mais antiga
ENDIF
ELSE
IF Estrategia == 2 // Se a estratégia for LIFO
IF tab03_armario.dt_sist > m_dt_sist // Seleciona o pallet de data mais recente
ENDIF
ELSE // Se a estratégia for a melhor diagonal
IF tab03_armario.ala < m_alascan // Seleciona o pallet mais próximo da usinagem
m_alascan = tab03_armario.ala
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
tab03_armario.MoveNext()
WEND
tab03_armario.Find("numpallet = " + Str(m_numpallet), 1)
// Seta o pallet para reservado

tab03_armario.BeginTrans()
tab03_armario.status = RESERVADO
tab03_armario.usuario = ServerRemoto.RemotoUser
tab03_armario.CommitTrans()
m_pkcelula = tab03_armario.pk_celula
m_coditem = tab03_armario.fk_coditem
m_ala = tab03_armario.ala
IF MovRetSaida == 1
m_destino = "S01" // berco de saida
ELSE
m_destino = m_pkcelula
ENDIF
// Gera a ordem de usinagem para a peça em questão

tab05_usinagem.pk_numpallet = m_numpallet
tab05_usinagem.produto = MovPeca
tab05_usinagem.mat_prima = m_coditem
tab05_usinagem.mesa = m_mesa
tab05_usinagem.retorno = m_destino
tab05_usinagem.status = 11 // associado
166
tab05_usinagem.AddRecord()
// Grava a inserção da operação de usinagem na lista de tarefas no arquivo de log

tab08_log.numpallet = m_numpallet
tab08_log.descricao = "Registro inserido na Tab05_Usinagem: pallet " + Str(m_numpallet) + " produto " +
MovPeca + " mat_prima " + m_coditem + " mesa " + Str(m_mesa) + " retorno " + m_destino + " status 12"
// Insere a usinagem do pallet na lista de tarefas

tab02_tarefas.BeginTrans()
tab02_tarefas.prioridade = priori
tab02_tarefas.operacao = "USI"
tab02_tarefas.numpallet = m_numpallet
tab02_tarefas.fk_celulaorigem = m_pkcelula
tab02_tarefas.fk_coditem = m_coditem
fk_celuladestino = "S02"
tab02_tarefas.ala = m_ala
tab02_tarefas.status = ATIVO
tab02_tarefas.AddRecord()
tab02_tarefas.CommitTrans()
// Grava no log a inserção da tarefa de usinagem

tab08_log.numpallet = m_numpallet
tab08_log.descricao = "Tarefa gerada: USI " + priori + " peça " + m_coditem + " pallet " + Str(m_numpallet)
+ "cel. origem " + m_pkcelula + " cel. destino S02"
Mensagem="Pedido Inserido com sucesso!"
NEXT
ENDIF
RetSaida.visible = 0
MovSaida = 0
MovEntrada = 0
MovUsinagem = 0
MovUrgente = 0
MovPallet = 0
MovPeca = " "
MovCelula = " "
MovUnidades = 1
DescUnidades.visible = 1
DescPallet.visible = 0
DescCelula.visible = 0
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.OPCServer.ServerFresadora.ComunicFresa_Robo (OnValueChanged)
Sinais_Fresa_ASAR=ComunicFresa_Robo
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
167
//Gerenciador_Pulgus.OPCServer.ServerR1.ComunicR1_Robo (OnValueChanged)
Sinais_R1_ASAR=ComunicR1_Robo
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.OPCServer.ServerTorno.ComunicTorno_Robo (OnValueChanged)
Sinais_Torno_ASAR=ComunicTorno_Robo
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.OPCServer.ServerRobo.SINAIS_DO_ROBO (OnValueChanged)
Sinais_Robo_ASAR=SINAIS_DO_ROBO
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.OPCServer.ServerRemoto.StatusRemoto1 (OnValueChanged)
IF StatusRemoto1 == 1
Mensagem="Usuário Remoto1 Conectado"
ELSEIF StatusRemoto1 == 0
Mensagem=" "
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.Pulgus.Robo.Robo_M1 (OnValueChanged)
IF Robo_M1==1
retorno_robot_mesa1=1
ELSEIF Robo_M1==0
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//Gerenciador_Pulgus.Pulgus.Robo.Robo_M2 (OnValueChanged)
IF Robo_M2==1
ELSEIF Robo_M2==0
ENDIF
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
168
ANEXO EM CD-ROM
169

Dissertação de Mestrado - DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR PARA UMA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA PDF

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Dissertação de Mestrado - DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR PARA UMA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA PDF

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Dissertação de Mestrado - DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR PARA UMA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA PDF

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Direitos autorais:

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DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR

PARA UMA CÉLULA FLEXÍVEL DE MANUFATURA

DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

para a obtenção do grau de

MESTRE EM ENGENHARIA MECÂNICA

HUGO GASPAR SANTOS

Florianópolis, Fevereiro de 2007

DESENVOLVIMENTO DE UM SUPERVISÓRIO MODULAR

HUGO GASPAR SANTOS

Esta dissertação foi julgada adequada para a obtenção do título de

Sendo aprovada em sua forma final.

Aos professores orientadores

À minha esposa Patrícia

Este trabalho tem o objetivo de propor e implementar um conjunto de instruções e

industrial e um sistema de armazenamento automático (Automated Storage and Retrieval

System - AS/RS), para a formação de uma Célula Flexível de Manufatura (Flexible

definição prévia de um conjunto de interfaces mínimas para cada equipamento e com o

auxílio do mecanismo formal de descrição das Redes de Petri. A partir da modelagem da

célula, foi proposto e implementado um modelo de integração, baseado em módulos

gerenciadores desenvolvidos a partir de um software de supervisão e controle (Elipse

equipamentos de diferentes fabricantes, o que confere flexibilidade na configuração da célula.

meio de CLPs (Controladores Lógicos Programáveis). O sistema permite simular a fabricação

de uma família de peças, sem a interferência de operadores. Interfaces Homem-Máquina

de movimentação do robô, programas desenvolvidos para os CLPs e implementações de

Palavras-chaves: Célula Flexível de Manufatura; Sistema Flexível de Manufatura;

Modelagem de sistemas de manufatura; Sistemas de supervisão e controle.

enough interfaces to allow the integration of different equipment manufacturers, which

compose the cell.

Keywords: Flexible manufacturing cell; Flexible manufacturing system; Manufacturing

system modeling; Supervisory control and data acquisition.

Este trabajo tiene el objetivo de proponer e implementar un conjunto de instrucciones

industrial y un sistema de almacenamiento automático (Automated Storage and Retrieval

System – AS/RS), para la formación de una Celda Flexible de Manufactura (Flexible

se propone y se implementa un modelo de integración, basado en módulos de gerencia

desarrollados a partir de un software de supervisión y control (Elipse SCADA). Cada módulo

es concebido con interfaces suficientes para permitir la integración de equipos de diferentes

fabricantes, lo que concede flexibilidad en la configuración de la celda. La comunicación

implementa por medio de CLPs (Controladores Lógicos Programables). El sistema permite

simular la fabricación de una familia de piezas, sin interferencia de operadores. Interfaces

(físicamente distantes) puedan incluir y monitorear sus pedidos de fabricación en la celda.

los CLPs e implantaciones de hardware necesarios para la integración de los diferentes

equipos que componen la celda.

Palabras Llaves: Celda Flexible de Manufactura; Sistema Flexible de Manufactura;

Modelado de sistemas de manufactura; Sistemas de supervisión y control.

ÍNDICE DE FIGURAS ...................................................................................................................... xiii

ÍNDICE DE TABELAS ....................................................................................................................... xvi

LISTA DE SÍMBOLOS, NOMENCLATURAS E ABREVIAÇÕES ................................................ xvii

1.1 PROBLEMA DE PESQUISA ...................................................................................................... 2

1.2 OBJETIVO GERAL DO TRABALHO ...................................................................................... 3

1.3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ...................................................................................................... 4

1.4 JUSTIFICATIVA ........................................................................................................................ 5

1.5 METODOLOGIA ...................................................................................................................... 7

1.5.1 Classificação da Pesquisa .................................................................................................... 7

1.5.2 Pressupostos básicos ............................................................................................................ 8

1.5.3 Roteiro da pesquisa .............................................................................................................. 9

1.6 DELIMITAÇÕES DO TRABALHO .......................................................................... 10

1.7 ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO .......................................................................... 11