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    PTF GR Enun-37

    Enviado por

    Aparecida Artes
    O documento apresenta um tutorial sobre o robô Mitsubishi RV-2SDB, descrevendo suas vantagens como flexibilidade e precisão. Detalha onde ele pode ser usado, como em linhas de produção, e suas características técnicas como seu tamanho reduzido e carga máxima de 3kg. Inclui instruções para inicializar, criar e rodar programas na controladora do robô usando a linguagem Melfa Basic IV.

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    PTF GR Enun-37

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    Aparecida Artes
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    O documento apresenta um tutorial sobre o robô Mitsubishi RV-2SDB, descrevendo suas vantagens como flexibilidade e precisão. Detalha onde ele pode ser usado, como em linhas de produção, e suas características técnicas como seu tamanho reduzido e carga máxima de 3kg. Inclui instruções para inicializar, criar e rodar programas na controladora do robô usando a linguagem Melfa Basic IV.

    Descrição original:

    Documento tecnico

    Título original

    ptf_gr_enun-37

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    O documento apresenta um tutorial sobre o robô Mitsubishi RV-2SDB, descrevendo suas vantagens como flexibilidade e precisão. Detalha onde ele pode ser usado, como em linhas de produção, e suas características técnicas como seu tamanho reduzido e carga máxima de 3kg. Inclui instruções para inicializar, criar e rodar programas na controladora do robô usando a linguagem Melfa Basic IV.

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    de 33

    Tutorial

    Robô
    Mitsubishi
    RV-2SDB
    Vantagens do robô
    RV-2SDB
    • Flexibilidade;
    • Precisão;
    • Repetibilidade;
    • Baixo custo a longo prazo;
    • Agilidade.
    Onde o robô RV-2SDB
    pode ser usado?

     Plantas didáticas;
     Centro de manufatura integrada;
     Linha de Produção.
    Características do robô
    RV-2SDB
    • 6 eixos + eixo linear;
    • Tubulação pneumática interna;
    • Tamanho reduzido;
    • Carga máxima de 3Kg;
    • Peso 20Kg;
    • Linguagem de programação Melfa Basic IV.
    INICIALIZANDO
    Colocar chaves em ON
    Conferir se os botões de emergência
    estão liberados
    Conferir se os botões de emergência
    estão liberados
    (Teach Pendant)
    CRIANDO
    PROGRAMA
    1º PASSO

    Colocar a chave da controladora em MODO MANUAL


    2º PASSO

    Pressionar TEACH até acender o indicador


    3º PASSO

    Pressionar MENU no teach


    4º PASSO

    Pressionar PROGRAM
    5º PASSO

    Pressionar NEW e digitar o nome do programa


    6º PASSO

    Em MENU, selecionar AUTO NUMBER SETTING e após OK


    7º PASSO

    Pressionar ADD e começar a digitar o programa


    SALVANDO PONTOS
    1º PASSO

    Pressionar XYZ
    2º PASSO

    Manter pressionada uma das chaves de segurança


    Chamada de (Dead Man)
    3º PASSO

    Pressionar SERVO
    4º PASSO

    Pressionar JOG e movimentar até a posição desejada


    5º PASSO

    Pressionar ADD
    6º PASSO

    Digitar um nome para o ponto (Ex.: P1), pressionar GET


    CURRENT POSITION e após OK
    RODANDO PROGRAMA
    PELA CONTROLADORA
    Colocar a chave em AUTOMATIC
    Pressionar SVO ON
    Após o LED acender,
    pressionar START
    COMANDOS INICIAIS
    CLR 0 - Limpa todo o programa
    SERVO ON - Liga o servo
    WAIT M_RUN(1)=1 - Espera o servo ligar
    OVRD 80 - Velocidade máxima de 80%
    SPD 40 - Velocidade lenta de 40%
    COMANDOS DA LINGUAGEM
    MELFA BASIC IV
    MELFA BASIC IV - COMANDOS
    • Movimentação rápida MOV Px
    • Movimentação lenta MVS Px
    • Abrir garra HOPEN 1
    • Fechar garra HCLOSE 1
    • Ler sinal de entrada (M_IN(x)=1)
    • Ligar saída (M_OUT(x)=1)
    • Tempo em segundos DLY x
    • OBS: sublinhado e entre parêntese são comandos e (X) são valores das
    entradas e saídas setadas.
    MELFA BASIC IV - COMANDOS

    • Condição “se” IF M_IN(x)=1 THEN


    ...
    ...
    ENDIF
    • Condição “enquanto” WHILE M_IN(x)=1
    ...
    ...
    WEND
    MELFA BASIC IV - COMANDOS

    • Condição “espera” WAIT M_IN(x)=0


    • Direcionando programa *INICIO
    ...
    ...
    GOTO *INICIO
    • Variáveis Mx=x
    • Variáveis Globais M_x=x

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