Cap6 Slides
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6 — Observadores, Compensadores e
Teorema da Separação Determinı́stica
Escola Politécnica–PTC–USP
Controle Multivariável
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Seja
L = B (6a)
W = (A − KC) (6b) {
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Definição
Uma aplicação linear K : Y 7→ X é denominada injeção da saı́da. O
sistema
ẋ(t) = (A − KC)x(t) (9)
é denominado sistema em malha fechada com a injeção da saı́da.
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Note que K é matriz n × l onde l = dim(Y) e n = dim(X ).
[email protected] (USP) PTC 3413 11 / 31
Injeção da saı́da
Seja um sistema (fictı́cio) da forma:
ẋ(t) = Ax(t) (8a)
y(t) = Cx(t) (8b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (8c)
Onde A : X → X e C : X → Y são aplicações lineares e X , Y
espaços vetoriais de dimensão d(X ) = n e d(Y) = l.
Definição
Uma aplicação linear K : Y 7→ X é denominada injeção da saı́da. O
sistema
ẋ(t) = (A − KC)x(t) (9)
é denominado sistema em malha fechada com a injeção da saı́da.
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Note que K é matriz n × l onde l = dim(Y) e n = dim(X ).
[email protected] (USP) PTC 3413 11 / 31
Injeção da saı́da
Seja um sistema (fictı́cio) da forma:
ẋ(t) = Ax(t) (8a)
y(t) = Cx(t) (8b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (8c)
Onde A : X → X e C : X → Y são aplicações lineares e X , Y
espaços vetoriais de dimensão d(X ) = n e d(Y) = l.
Definição
Uma aplicação linear K : Y 7→ X é denominada injeção da saı́da. O
sistema
ẋ(t) = (A − KC)x(t) (9)
é denominado sistema em malha fechada com a injeção da saı́da.
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Note que K é matriz n × l onde l = dim(Y) e n = dim(X ).
[email protected] (USP) PTC 3413 11 / 31
Figura: Diagrama da injeção da saı́da.
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Teorema
Um par (C, A) é observável se e somente se os pólos de A − KC
puderem ser livremente impostos pela injeção da saı́da K .
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Teorema
Um par (C, A) é observável se e somente se os pólos de A − KC
puderem ser livremente impostos pela injeção da saı́da K .
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Teorema
Um par (C, A) é observável se e somente se os pólos de A − KC
puderem ser livremente impostos pela injeção da saı́da K .
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