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Projeto de Controlador de Velocidade para

Motores de Corrente Continua
Paulo Mirek Ambrosi, João Graduando Eng. Elétrica and Pereira Marcelino, Israel Graduando Eng. Elétrica
Federal University of Santa Catarina, UFSC
Florianópolis, SC, BRASIL
[email protected]
[email protected]

RESUMO dos conhecimentos prévios alcançados em disciplinas anteriores

Este artigo apresenta a proposta de projeto de um circuito cursadas no curso de Engenharia Elétrica da Universidade
controlador de velocidade para motores de corrente continua. O Federal de Santa Catarina – UFSC.
presente projeto é pré-requisito para aprovação na disciplina de O circuito proposto é composto por módulos responsáveis pela
Instrumentação Eletrônica – EEL7300, e será apresentado através construção de um sinal PWM para chaveamento da tensão de
de exposição teórica dos módulos presentes no circuito proposto alimentação do motor de corrente contínua. O chaveamento da
e, também, na forma de um protótipo físico confeccionado a tensão de alimentação do motor será responsável pela variação
partir de placa de circuito impresso dedicada. Efetuar-se-á, ainda, da tensão média entregue e, consequentemente, variação da
no momento da apresentação, testes práticos de controle de potência ativa enviada pela fonte ao motor. O controle da tensão
velocidade em motor de corrente contínua real de pequena média entregue ao motor controlará diretamente a velocidade de
escala. rotação do mesmo. Haverá ainda um módulo de realimentação do
circuito, que fará a correção de velocidade do motor ocorrer
Index: Controle de velocidade, Projeto Instrumentação variação da carga no eixo do mesmo. Este controle de velocidade
Eletrônica, EEL7300, Amp Op. LM765. será feito de forma analógica através da comparação de tensão.
A alimentação do circuito de controle e do circuito de
potência, ligado diretamente ao motor, será feito através de uma
I. INTRODUÇÃO: fonte de 0V e ±12Vc disponível na bancada do laboratório.
O controlador de velocidade, quando finalizado, será
Grande parte dos processos industriais presentes no mercado apresentado como protótipo físico funcional em pleno
demandam de velocidade de rotação variável. Como solução funcionamento. Serão efetuados, também, durante a
imediata para esta exigência pode-se empregar, entre outros apresentação, testes de bancada visando demonstrar o controle de
métodos, a troca da relação de polias ou a utilização de caixas velocidade de um motor de corrente contínua real, de pequena
mecânicas de redução. Estas soluções, no entanto, estão longe de escala.
serem ideias, pois implicam na parada do processo de produção O artigo final será confeccionado no formato de artigo padrão
e, ainda, numa operação com baixo rendimento. IEEE.
Uma solução mais viável e com melhor rendimento advém da Para garantir a otimização do tempo empregado no projeto e
utilização de motores com velocidade variável. Dentre os vários evitar “retrabalho”, faremos inicialmente simulações do circuito
tipos de motores disponíveis no mercado, o motor de corrente controlador em softwares específicos de análise e simulação de
contínua foi o primeiro a ser utilizado na indústria, destacando-se circuitos eletrônicos. Após esta etapa faremos aquisições dos
pela simplicidade do controle de velocidade de rotação e torque. componentes eletrônicos necessários para a implementação do
O presente projeto apresenta uma proposta para o projeto de circuito e, por fim, testaremos fisicamente o circuito em
um controlador de velocidade para motores de corrente contínua protoboard. Nesta etapa serão feitos ajustes nos componentes e
através de modulação PWM, que engloba as fases de módulos presentes no circuito visando, se necessário,
planejamento, simulação, montagem e testes de bancada em readequação dos componentes empregados. Somente após a
laboratório. finalização de todas estas etapas, faremos o fresamento e
O objetivo final do projeto é apresentar para a turma da soldagem dos componentes na placa de circuito impresso
disciplina de Instrumentação Eletrônica – EEL7300 o circuito dedicada ao dispositivo.
proposto para o controlador de velocidade e o funcionamento e
operação do protótipo funcional do dispositivo..
III. CIRCUITO PROPOSTO E SIMULAÇÃO:

1. Diagrama do circuito:
II. DESCRIÇÃO DO PROJETO:
O diagrama apresentando os módulos do circuito proposto
Este projeto é parte integrante da disciplina de Instrumentação para o controlador de velocidade é apresentado na Figura 1. Nas
Eletrônica – EEL7300 e será desenvolvido em um grupo de dois seções abaixo vamos descrever o funcionamento de cada módulo
alunos sob a orientação do professor Renato Garcia Ojeda. Ele dentro do circuito, o circuito proposto e a simulação do mesmo
visa a aplicação real dos conceitos teóricos adquiridos na em software dedicado à simulação de circuitos eletrônicos.
disciplina de Instrumentação Eletrônica e, ainda, da aplicação A etapa de simulação do circuito foi realizada a partir da
simulação do sistema no software PROTEUS 8. Todas as formas
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de onda obtidas na simulação estão de acordo com as formas de 1.2. Módulo Oscilador
onda previstas nos cálculos teóricos. É um circuito gerador de onda retangular utilizado para
Cabe salientar, por fim, que a simulação fornecida pelo produzir pulsos periódicos na saída a partir de um sinal continuo
software PROTEUS 8 não é extremamente precisa, ou seja, por utilizado na alimentação. Este tipo de circuito é muito comum
vezes ela fornece um valor ligeiramente diferente do valor real. em circuitos digitais onde são usados como “clock”.
As diferenças serão analisadas posteriormente, a partir da O circuito será criado a partir aplicação em malha fechada de
comparação com as formas de onda visualizadas no osciloscópio um amplificador operacional em conjunto com resistores e
do laboratório, quando o circuito for montado fisicamente no capacitores.
laboratório. Na figura 2 é apresentado o circuito para o oscilador a partir de
um amplificador operacional em conjunto com resistores e um
capacito. Na figura 3, por sua vez, é apresentado a forma de onda
de saída do circuito oscilador.

Figura 2: Circuito Oscilador

Figura 3: Forma de onda de saída do circuito oscilador

O período de oscilação da forma de onda é obtido a partir da

fórmula abaixo:

2 ∗ 𝑅2
𝑇 = 2 ∗ 𝑅𝐹 ∗ 𝐶 ∗ ln (1 + )
𝑅1

Onde T é o período de oscilação.

O circuito oscilador projetado é apresentador na figura

abaixo:

Figura 1: Diagrama com os módulos do circuito proposto

1.1. Fonte 12 Vcc

Esta fonte fornecerá alimentação para o circuito de controle do
controlador de velocidade e para o circuito de potência que
alimentará o motor de corrente contínua. A fonte está presente na
bancada do laboratório Labex e possui tensão fixa entre +12Vcc
e 0V.
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Figura 6: Forma de onda visto no osciloscópio na saída do

módulo oscilador.

Os valores colhidos foram, portanto, 𝑓 = 182,5 𝐻𝑧,

𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 = 22,2𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 11,0𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = −11,2𝑉. Como já
Figura 4: Circuito Oscilador projetado era previsto e esperado, os valores obtidos são bastante próximos
dos valores teóricos calculados. Reforçamos então que a
A frequência de oscilação foi calculado como: diferença destes valores se dá devido a imprecisão e não
idealidade dos componentes.
2∗10𝑘
𝑇 = 2 ∗ 2,2𝑘 ∗ 1𝑢 ∗ ln (1 + ) = 4,83 𝑚𝑠 ou 𝑓 = 207 Hz
10𝑘
1.3. Módulo Integrador inversor:
A simulação deste circuito no software Proteus é O módulo integrador inversor é um circuito que executa a
apresentado na figura abaixo: operação de integração. É semelhante a operação de soma, uma
vez que constitui em uma soma da área sob a forma de onda ou
curva em um período de tempo. Se uma tensão alternada for
aplicada como entrada para um circuito integrador inversor, a
tensão de saída cresce e decresce sobre um período de tempo,
fornecendo uma tensão na forma de rampa alternada.
Na figura 7 é apresentado o circuito integrador inversor. Na
figura 8, por sua vez, é apresentado a forma de onda de entrada e
saída do circuito integrador inversor.

Figura 5: Forma de onda na saída do módulo oscilador (azul) e

0V (laranja)

A forma de onda na saída do circuito oscilador apresenta

frequência de, aproximadamente, 𝑓 = 202 𝐻𝑧, 𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 = Figura 7: Circuito Integrador Inversor
21,4𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 10,7𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = −10,7𝑉.
O teste prático deste circuito em laboratório, através da
utilização dos componentes adquiridos montados em protoboard
e, ainda, com o auxilio do osciloscópio, nos deu a seguinte forma
de onda:
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Se não houvesse o nível DC no integrador, a onda 𝑉0 de saída
seria uma onda triangular invertida com frequência de 207 Hz e
com valores máximos e mínimos de +3,723 V e -3,723 V.
A simulação deste circuito no software Proteus é apresentado
na figura abaixo:

Figura 8: Tensão em 𝑉𝑖 (entrada) e 𝑉𝑜 (saída) para o circuito

integrador inversor

O circuito proposto para o módulo integrador inversor é

apresentado na figura abaixo:

Figura 10: Sinal do oscilador (azul), integrador inversor

(laranja) e 0V (verde)

A forma de onda na saída do circuito integrador apresenta

frequência de, aproximadamente, 𝑓 = 202 𝐻𝑧, 𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 =
6,6𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 6,8𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = 0,2𝑉.
O teste prático deste circuito em laboratório, através da
utilização dos componentes adquiridos montados em protoboard
e, ainda, com o auxilio do osciloscópio, nos deu a seguinte forma
de onda:

Figura 9: Circuito Integrador Inversor com nível DC

projetado

Adicionamos ainda um nível DC de aproximadamente 1,1 V à

entrada não inversora do amplificador, de modo a fazer com que
a saída deste módulo assuma valores estritamente positivos.
A saída 𝑉0 do circuito integrador é calculada da seguinte
forma:
𝑇
1 2 𝑅1 + 𝑅𝑓
𝑉0 = − ∫ 𝑣1 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝐷𝐶 Figura 11: Forma de onda visto no osciloscópio na saída do
𝑅1 𝐶 0 𝑅1 módulo integrador.
2,42×10 −3
1 3,9𝑘 + 10𝑘 Os valores colhidos foram, portanto, 𝑓 = 182,5 𝐻𝑧,
𝑉0 = − ∫ 𝑣1 (𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐷𝐶
3,9𝑘 × 1𝑢𝐹 0 3,9𝑘 𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 = 7,40𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 8,0𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = 600𝑚𝑉. Os valores
obtidos são bastante próximos dos valores teóricos calculados.

Sabendo que na teoria 𝑣1 (𝑡) será uma onda quadrada com

1.4. Módulo Comparador de Tensão:
frequência de 207 Hz e valores máximos e mínimo de +12 V e -
12 V, a saída 𝑉0 do integrador será uma onda triangular invertida O módulo comparador utilizado o amplificador em malha
com frequência de 207 Hz e com valores máximos e mínimos de aberta, sem realimentação.
+7,643 V e +0,197 V (valores estritamente positivos). Os circuitos comparadores fazem a comparação entre dois
sinais distintos. Se a diferença entre os sinais for positiva (𝑉+ −
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𝑉− > 0), o componente apresentará uma saída saturada em 𝑉o → O circuito proposto para o módulo comparador de tensão é
+V; caso ocorra o inverso, isto é, (𝑉+ − 𝑉− < 0), o circuito apresentado na figura abaixo:
apresentará uma saída saturada em um valor de 𝑉o → -V; as
tensões +V e -V são, respectivamente, os valores da alimentação
do amplificador +Vcc e -Vcc.
Na figura 12 é apresentado o circuito comparador de tensão
em que o amplificador operacional é usado em malha aberta.
Neste circuito o terminal 𝑉− é ligado ao terra e o terminal 𝑉+ é
ligado em um sinal 𝑉in . Desta forma se 𝑉𝐼𝑁 > 0 → 𝑉𝑂𝑈𝑇 = +𝑉
; se 𝑉𝐼𝑁 < 0 → 𝑉𝑂𝑈𝑇 = −𝑉
Na figura 13 é apresentada a forma de onda da tensão de saída
𝑉out deste circuito.

Figura 15: Módulo comparador de tensão projetado

Figura 12: circuito comparador de tensão
Sabendo que a porta inversora do amplificador está ligado a
onda triangular proveniente do circuito integrador inversor e que
a porta não inversora está ligado a um sinal de controle
aproximadamente contínuo, a onda de saída deste módulo
apresenta frequência de 207 Hz e valores máximos e mínimos de
+12 V e 0 V.
A simulação deste circuito no software Proteus é apresentado
na figura abaixo:

Figura 13: forma de onda da tensão Vout para o circuito

comparador

No projeto do controlador de velocidade, o circuito

comparador será responsável por comparar o sinal proveniente
do módulo integrador inversor com o sinal de controle derivado
da realimentação do circuito. A forma de onda obtida na saída Figura 16: Sinal proveniente do integrador inversor (azul), sinal
deste módulo será, precisamente, a modulação PWM. Na figura de controle (laranja) e sinal de modulação PWM (verde)
14 é apresentado o sinal modulado em PWM ou modulação por
largura de pulso. Ajustando-se o sinal de referência, muda-se o Na simulação acima o sinal de controle estava ajustado para
duty cicle do sinal PWM. uma tensão de 1,74V.

Figura 17: Sinal proveniente do integrador inversor (azul), sinal

de controle (laranja) e sinal de modulação PWM (verde)

Na simulação acima o sinal de controle estava ajustado para

uma tensão de 6,67V.
A forma de onda na saída do circuito comparador de tensão
apresenta frequência de, aproximadamente, 𝑓 = 202 𝐻𝑧,
Figura 14: Modulação por largura de pulso ou PWM 𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 = 9,9𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 10,9𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = 1𝑉.
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O teste prático deste circuito em laboratório, através da
utilização dos componentes adquiridos montados em protoboard
e, ainda, com o auxilio do osciloscópio, nos deu a seguinte forma
de onda:

Figura 18: Forma de onda visto no osciloscópio na saída do

módulo integrador para um duty cicle de aproximadamente 40%.

Figura 19: Circuito de controle e realimentação montado em

protoboard para testes com auxílio do osciloscópio na bancada
do laboratório

1.5. Tensão de referência:

A tensão de referência será ajustada pelo usuário através de
um potenciômetro. Será um simples divisor resistivo. Esta tensão
Figura 18: Forma de onda visto no osciloscópio na saída do será responsável por modificar a largura de pulso do sinal PWM.
módulo integrador para um duty cicle de aproximadamente 95%. Na figura abaixo é apresentado o divisor resistivo para a
obtenção da tensão de referência. O terminal 𝑉𝐼𝑁 será alimentado
Os valores colhidos foram, portanto, 𝑓 = 182,7 𝐻𝑧, por +12V e o sinal 𝑉𝑂𝑈𝑇 será a tensão de referência.
𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 = 11𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 11𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = 0𝑉. Os valores obtidos
são bastante próximos dos valores teóricos calculados.
Através da coleta destes gráficos do módulo comparador pelo
osciloscópio em bancada, verificamos que o circuito proposto
funciona e consegue gerar, na prática, a modulação por largura
de pulso (PWM) que será responsável pelo controle do motor.
Na figura abaixo apresentamos uma foto do circuito testado no
laboratório.

Figura 20: Tensão de referência

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A razão cíclica e, consequentemente, o valor médio de tensão torque no motor. Desta forma controlamos o torque rotativo do
da onda obtida na saída do módulo comparador varia de acordo motor e consequentemente a velocidade do mesmo.
com a amplitude do sinal de controle: quanto maior é amplitude Na figura abaixo é apresentado o transistor de efeito de campo
da tensão de controle, maior é o valor médio e razão cíclica da ou Mosfet.
onda com modulação PWM; semelhantemente, quanto menor é
amplitude da tensão de controle, menor é o valor médio e razão
cíclica da onda com modulação PWM.
Uma vez que o módulo comparador é alimentado com +12V e
0V, a modulação PWM obtida na saída deste módulo varia de 0 a
+12V, ou seja, assume valores estritamente positivos. Com esta
opção de alimentação do ampop garantimos que não exista
tensões negativas sendo enviada para o circuito de
O circuito para a tensão de referência projetado é apresentado
na figura abaixo:

Figura 22: Transistor de efeito de campo, tipo N, com os

terminais G (gate), D (dreno) e S (source).

O motor de corrente contínua (motor CC) é um dispositivo que

converte energia elétrica na forma de tensão e corrente contínua
em energia mecânica rotacional.
Estes motores, quando alimentados por tensões em seus
terminais, geram movimento mecânico rotacional proporcional
ao valor médio da tensão.
Desta forma um meio de variar a velocidade mecânica
rotacional dos motores de corrente contínua é variar o valor
médio da tensão aplicado em seus terminais.
O objetivo deste trabalho é, precisamente, controlar a
velocidade mecânica rotacional dos motores de corrente contínua
por meio da variação do valor médio da tensão aplicado nos
terminais dos motores CC.
O motor que utilizaremos para controle de velocidade será um
Figura 21: Circuito projetado para tensão de referência motor de corrente contínua de pequena escala com alimentação
de +12 Vcc e 0 V. Em regime permanente e velocidade de
Após este circuito colocamos um buffer. Este tem por rotação nominal este motor consome menos de 1A de corrente. O
objetivo desacoplar o circuito de referência dos outros módulo. motor apresenta, ainda, um disco para encoder que permite a
Na prática, estamos garantindo que a tensão de referência posso medição direta de velocidade. Na figura abaixo é apresentado o
variar dentro dos valores projetados sem interferência do restante motor escolhido para o projeto.
do circuito.
Sabendo que o resistor REF é variável, podendo variar entre 0
e 2,2 kΩ, a saída deste circuito é calculada da seguinte forma:

𝑅𝐸𝐹
𝑉𝑜 = × 12
𝑅𝐸𝐹 + 𝑅1_𝑅𝐸𝐹

Sendo um divisor de tensão simples em série com um buffer,

a saída ficará restrita ao intervalo de 0𝑉 ≤ 𝑉𝑜 ≤ 8,25 𝑉.
Para este circuito não é necessário simulação, visto que é um Figura 23: motor que será utilizado no projeto
divisor de tensão simples seguido de buffer.
O módulo de potência e motor projetado e simulado é
mostrado na figura abaixo:
1.6. Módulo de potência e motor:
O módulo de potência será feito através de um transistor de
efeito de campo ou MOSFET na região de corte. Escolhemos
este dispositivo por que ele se mostra adequado à aplicações que
demandam alto consumo de potência.
O funcionamento dele na região de corte é aproximado a uma
chave “liga-desliga”, ou seja, quando o sinal PWM estiver em
nível lógico alto, o Mosfet permitirá que os terminais do motor
sejam alimentados pela fonte; quando o sinal PWM estiver em
nível lógico baixo, o Mosfet não permitirá que os terminais do
motor sejam alimentados pela fonte, interrompendo que haja
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Figura 25: Sinal PWM (azul) proveniente do comparador de

tensão, tensão no terminal negativo do motor (laranja) e sinal de
0V (rosa).

Obs.: O gráfico da tensão no terminal negativo do motor foi

deslocado para baixo para facilitar a visualização.
Figura 24: Módulo de potência e motor projetado A forma de onda no terminal negativo do motor apresenta
frequência de, aproximadamente, 𝑓 = 202 𝐻𝑧, 𝑉𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑝𝑖𝑐𝑜 =
Antes do Mosfet (transistor de potência) colocamos um divisor 11,6𝑉, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 12𝑉 e 𝑉𝑚𝑖𝑛 = 0,4𝑉.
de tensão simples que diminui a amplitude do sinal PWM em Ainda não fizemos os teste práticos do módulo de potência e
9%. motor no laboratório. Este testes serão apresentados na próxima
O diodo utilizado em paralelo com o motor foi colocado como versão do relatório.
um componente que garante que não haverá torque negativo
sobre o motor. Desta forma, caso haja qualquer tipo de tensão 1.7. Módulo de realimentação:
negativa nos terminais do motor, o diodo é polarizado
diretamente e atua como uma “chave fechada”, fazendo com que
a corrente, proveniente desta tensão negativa, passe pelo diodo e
não pelo motor. Na prática estamos assegurando que nenhuma
tensão negativa, imposta nos terminais do motor DC, induza
frenagem no eixo de rotação do mesmo.
No nível lógico baixo da tensão PWM a tensão 𝑉𝐺𝑆 = 1𝑉, ou
seja, como 𝑉𝐺𝑆 < 𝑉𝑡 o transistor está na região de corte; no nível
lógico alto do PWM, por sua vez, a tensão 𝑉𝐺𝑆 = 10,9𝑉, como
𝑉𝐷𝑆 = 12𝑉 e asseguramos que 𝑉𝐷𝑆 > (𝑉𝐺𝑆 − 𝑉𝑡 ), ou seja, o Figura 26: Fluxograma do módulo de realimentação
transistor está na região de saturação. Nesta configuração o
transistor está se comportando como uma chave “liga-desliga” No módulo de realimentação utilizaremos um encoder rotativo
que hora permite a passagem de corrente e tensão para o motor e para “ler” a velocidade do motor. Desta forma, a tensão
hora bloqueia a passagem de corrente para o motor. proveniente do encoder será proporcional à velocidade de rotação
A simulação deste circuito no software Proteus, evidenciando o em seu eixo. Uma vez que o eixo do encoder será ligado ao eixo
explicado no parágrafo anterior, é apresentado na figura abaixo. do motor, a tensão fornecida por este componente será
Conforme pode ser visto, quando o PWM (azul) está em nível proporcional à velocidade real do motor.
lógico alto, a chave está “fechada” e o terminal negativo do O encoder utilizado no projeto é um motor DC idêntico ao
motor está ligado a um valor próximo a 0V; quando o PWM motor que será controlado pela tensão PWM. Poderíamos,
(azul) está em nível lógico baixo, a chave está “aberta” e o contudo, empregar qualquer outro Encoder comercial no projeto;
terminal negativo do motor está ligado a um valor próximo a no entanto, por facilidade de obtenção do componente, optamos
12V. por utilizar este motor DC na forma de Encoder (ou gerador de
tensão DC proporcional à rotação).
O encoder é, então, ligado a um circuito divisor de tensão com
objetivo de “calibrar” a tensão proveniente do encoder. Para
fazer a calibração da tensão proveniente do circuito do Encoder
com o divisor de tensão resistivo, colocamos o motor DC na
velocidade máxima, ou seja, colocamos um tensão de 12V
diretamente nos terminais do motor DC. Neste momento a
velocidade rotacional proveniente do motor será máxima e,
consequentemente, teremos a máxima tensão gerada pelo
Encoder ao circuito. Ajustamos, então, o resistor variável do
 9
circuito de modo a ter na saída 𝑉𝑒𝑛𝑐 uma amplitude bastante
próxima à 𝑉𝑅𝐸𝐹 máxima. Em nosso projeto a amplitude máxima
da tensão de referência é 𝑉𝑅𝐸𝐹 = 8,25V; a tensão máxima
proveniente do circuito com Encoder deve ser, portanto,
𝑉𝑒𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑟 ≅ 8,25V.
Após esta etapa o Encoder e o divisor de tensão resistivo estão
aptos a entregar uma tensão proporcional à velocidade de rotação
do motor.
Na figura abaixo é apresentado o circuito projetado para este
módulo.

Figura 28: Circuito subtrator

A simulação deste módulo é complexa, visto que não é

possível, no software Proteus, fazer o acoplamento mecânico do
encoder no eixo do motor. Então, para fins de simulação, fizemos
uma ligação direta entre o a tensão de referência 𝑉𝑟𝑒𝑓 na tensão
de encoder calibrada 𝑉𝑒𝑛𝑐 . Desta forma, esperamos que a tensão
de saída 𝑉𝑜 seja aproximadamente 0 V (na prática não será 0 V
Figura 27: Circuito com encoder e divisor de tensão para devido às não idealidades inerentes ao dispositivo). Conforme
calibração pode ser visto na figura abaixo, a tensão obtida na saída do
circuito subtrator, 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 = 0 V, enquando a tensão na
Sabendo que o resistor RW1 é variável, podendo variar entre 0 entrada deste circuito era de 𝑉_𝑟𝑒𝑓 = 5,48 𝑉.
e 5 kΩ, a saída deste circuito é calculada da seguinte forma:

RW1
𝑉𝑜 = × 𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜_𝑑𝑜_𝑒𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑟
RW1 + 𝑅𝑀𝑂𝑇

Sendo um divisor de tensão simples e sabendo que a tensão

máxima do encoder poderá variar no intervalo de 10 𝑉 ≤
𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜𝑑𝑜𝑒𝑛𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑟 ≤ 30𝑉, o resistor RW1 será ajustado de modo
a fazer a tensão de saída máxima apresentar o valor de 8,25V.
Desta forma, a tensão 𝑉𝑒𝑛𝑐 ficará restrita ai intervalo 0𝑉 ≤
𝑉𝑒𝑛𝑐 ≤ 8,25 𝑉.
A tensão 𝑉𝑒𝑛𝑐 será direcionada a um circuito subtrator que fará
a subtração entre a tensão de referência 𝑉𝑟𝑒𝑓 e a tensão calibrada Figura 29: Simulação do circuito subtrator onde 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 =
do encoder 𝑉𝑒𝑛𝑐 . Desta forma, a tensão de saída deste circuito 𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑉𝑒𝑛𝑐
será 𝑉𝑜 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑉𝑒𝑛𝑐 .
Na figura abaixo é apresentado o circuito projetado para este A tensão de saída do circuito subtrator foi, então, ligado a uma
módulo. entrada de um circuito somador inversor. A outra entrada, por
sua vez, foi ligado à uma entrada 𝑉_𝑟𝑒𝑓 . Desta forma, na saída
deste circuito, temos a saída 𝑉𝑜 = −(𝑉𝑟𝑒𝑓 + 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 ).
Ou seja, a saída Vo é um sinal formado pela soma da tensão
imposta pelo operador e, ainda, pela diferença entre a velocidade
real do motor e a velocidade imposta pelo operador através da
tensão de referência. Neste sentido, se a velocidade real do motor
for menor que a velocidade imposta pelo operador, a saída 𝑉𝑜 terá
sua amplitude aumentada devido a tensão proveniente do circuito
do Encoder. Em contrapartida, se a velocidade real do motor for
maior que a velocidade imposta pelo operador, a saída 𝑉𝑜 terá sua
amplitude diminuída.
 10
Desta forma, 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 é um controle direto de realimentação Colocamos, também, um resistor variável 𝑅𝐼𝑁𝑇 em série com o
da tensão PWM e, consequentemente, da velocidade do motor. resistor 𝑅19 . Desta forma, para este circuito, temos que o resistor
Se 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 = 0𝑉, significa que a velocidade do motor é, 𝑅𝑓 do integrador inversor é dado por 𝑅𝑓 = 𝑅19 + 𝑅𝐼𝑁𝑇 .
precisamente, a velocidade imposta pelo operador através da Uma vez que o resistor 𝑅𝐼𝑁𝑇 é variável e pode variar de 0Ω à
tensão de referência. Caso 𝑉𝑠𝑢𝑏𝑡𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 ≠ 0𝑉, significa que a 20kΩ e 𝑅19 = 10𝑘Ω, temos que, quando não há variações no
velocidade do motor não é a velocidade imposta pelo operador. sinal de entrada 𝑉𝑜 , a saída do circuito integrador apresenta um
O módulo somador inversor é, então, diretamente responsável ganho variável de k = 1 até k = 3. Este ganho variável foi
por incrementar, decrementar ou manter a tensão Vo ou tensão de colocado visando, se necessário, oferecer ao operador a
controle que será, posteriormente, ligada ao comparador. Desta possibilidade de, manualmente, fazer possíveis ajustes no
forma, pode-se afirmar que o somador inversor é responsável por circuito de realimentação.
manter ou alterar a razão cíclica da modulação PWM imposta ao Contudo, no funcionamento padrão do circuito, o resistor
circuito de potência. variável 𝑅𝐼𝑁𝑇 é mantido em 0Ω e o circuito apresenta ganho
Na figura abaixo apresentamos o circuito projetado para o unitário.
somador inversor. Na figura abaixo apresentamos o circuito integrador inversor
projetado.

Figura 30: Circuito somador inversor projetado

Na figura abaixo apresentamos a simulação deste circuito.

Supondo que 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 = 0𝑉, a saída do circuito deve ser,
precisamente, a entrada 𝑉_𝑟𝑒𝑓 invertida ou 𝑉𝑜 = − 𝑉_𝑟𝑒𝑓 . Na
Figura 32: Circuito integrador inversor projetado
simulação nomeamos a saída 𝑉_𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 como 𝑉_𝑝𝑟𝑒_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 .
Sabendo que 𝑅𝑓 = 10 𝑘Ω, a frequência de corte para este filtro
é calculada da seguinte forma:

1 1
𝑓𝑐 = = = 1,59 𝐻𝑧
2𝜋𝑅𝑓 𝐶 2𝜋10𝑘 × 10𝑢

Desta forma, o sinal de saída 𝑉𝑜 deste filtro será de 1,59 Hz ou

aproximadamente constante.
Na simulação deste circuito, utilizamos a tensão
𝑉_𝑝𝑟𝑒_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 = −5,48 𝑉 𝑑𝑐. A saída deverá ser, então,
𝑉_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 = − 𝑉_𝑝𝑟𝑒_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 . Conforme pode ser visto abaixo, a
Figura 31: Simulação do circuito somador inversor onde saída 𝑉_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 = +5,49 𝑉, ou seja, um valor bastante próximo
𝑉_𝑝𝑟𝑒_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 = −(𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑉𝑒𝑛𝑐 ) ao esperado.

Por fim, ligamos a saída 𝑉_𝑝𝑟𝑒_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 em um circuito

integrador inversor que será um filtro. O circuito integrador
inversor acima é, portanto, responsável por fornecer na saída o
sinal de controle que será ligado ao comparador.
Ele foi colocado no módulo de realimentação de modo a
suavizar variações abruptas entrada 𝑉𝑜 . Quando não houver
variações na entrada 𝑉𝑜 , o circuito integrador inversor opera
como um amplificador inversor.
 11

Figura 33: Simulação do circuito integrador inversor (filtro) onde

𝑉_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 = − 𝑉_𝑝𝑟𝑒_𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 (para valores dc).

No anexo ANEXO II apresentamos um tabela comparativa Figura 35: Arduíno Leonardo

para cada módulo com os valores teóricos previstos calculados,
valores simulados e valores medidos. A simulação da medição de velocidade a partir do Arduíno não
1.8. Sensor de velocidade e display: é possível de ser feita no Proteus. Será feito diretamente quando
na próxima etapa, onde o circuito será montado fisicamente.
A medição da velocidade do motor será feito através do disco
Para a confecção do programa, foi utilizado o software grátis
de encoder presente no motor em conjunto com um sensor de
da própria empresa que produz os microcontroladores da marca.
velocidade para Arduíno. Este sensor possui um optoacoplador
O programa basicamente consiste, após serem declaradas todas
que permite fazer a medição da velocidade para o disco de
as variáveis e chamadas as bibliotecas, em ler o que está sendo
encoder presente no motor escolhido. A partir desta medição, em
apresentado pelo sensor de barreira, converte isso em rotações
conjunto com um micro controlador Arduíno, será apresentado
por minuto e apresenta o resultado, tanto no monitor serial
ao usuário a velocidade real do motor.
quanto na LCD 16x2 comprada pela equipe.
A partir desta medição de velocidade, o usuário poderá fazer
Para conectar a LCD da figura 36 ao arduino, a equipe usou
ajustes de velocidade de acordo com sua aplicação.
um módulo I2C, figura 37, que converte os vários pinos de uma
Na figura 34 é apresentado o sensor de velocidade que será
tela em apenas 4.
utilizado no projeto. Na figura 35 apresentamos o micro
A programação é muito simples e facilmente encontrada em
controlador Arduíno Leonardo que também será utilizado no
livros e sites da internet.
projeto.

Figura 34: sensor de velocidade

Figura 36: LCD 16x2
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Apesar de termos uma ideia de quais componentes
utilizaremos no projeto, ainda não podemos determinar de forma
categórica a quantidade exata de cada um. Sendo assim,
descreveremos somente os nomes dos componentes que
pretendemos, inicialmente, empregar.
 Resistor
 Resistor variável
 Capacitor
 Amplificador operacional
 Mosfet
 Potenciômetro
 Encoder
 Sensor de velocidade
 Micro controlador Arduíno Leonardo
 Motor CC

A BOM (Bill of Materials) segue na tabela abaixo:

Figura 37: Módulo I2C Bom Projeto Instrumentação eletrônica Quantidade: Descrição: Preço: Total
Resistores:
Resistor 1/4W - 2K2
IV. CRONOGRAMA 2.2k 1 - PTH R$ 0,10 R$ 0,10
Resistor de Carvão
O cronograma previsto para a execução do projeto é Resistor 1/4W - 10k
10k 16 - PTH R$ 0,10 R$ 1,60
apresentado na tabela 1. Nele estão descritos as etapas e prazos Resistor de Carvão
para execução de cada parte do projeto. Resistor 1/4W - 12k
Cabe ressaltar aqui que este cronograma pode ser modificado 12k 1 - PTH R$ 0,10 R$ 0,10
Resistor de Carvão
em conjunto com o professor. Resistor 1/4W - 1k -
1k 2 PTH R$ 0,10 R$ 0,20
Resistor de Carvão
Resistor 1/4W -
100r 1 100R - PTH R$ 0,10 R$ 0,10
Resistor de Carvão
Variável:
Trimpot 3006P 15
20k 1 R$ 1,07 R$ 1,07
Voltas de 20K
LB20 / 3 Terminais
5k 1 R$ 1,90 R$ 1,90
LINEAR 5KB
Trimpot 3006P 15
2k 1 Voltas de 2K R$ 1,35 R$ 1,35
(2000Ω)
Capacitores:
Eletrolítico 1u 50v
1u 1 R$ 0,20 R$ 0,20
PTH
Eletrolítico 10u 16v
10u 2 R$ 0,20 R$ 0,40
PTH
amplificadores:
lm324 2 LM324N PTH R$ 1,00 R$ 2,00
Diodos:
1n4007 1 1N4007 PTH R$ 0,18 R$ 0,18
Motores:
Corrente contínua
12v 2 R$ 18,00 R$ 36,00
12V
Chaveador:
Transistor IRF510
IRF510 1 R$ 2,50 R$ 2,50
PTH
Diversos:
Chave optica +
Sensore de Velocidade R$ 10,90
1 lm393 R$ 10,90
Tabela 1: etapas e prazos para execução do projeto Display LCD 1 BlackLight R$ 17,90 R$ 17,90
Arduino 1 Leonardo R$ 40,00 R$ 40,00
No anexo 1 apresentado um gráfico em barras com cada etapa protoboard 1 HK-P50 760 furos R$ 15,90 R$ 15,90
Fios gerais 1 R$ 15,90 R$ 15,90
prevista para execução do projeto. Total: R$ 148,30
Tabela 2: Bill of Materials

V. ESPECIFICAÇÃO DE COMPONENTES:
VI. CONCLUSÃO
Os componentes eletrônicos empregados no projeto serão
dimensionados de modo a garantir que os mesmos suportem a O presente trabalho terá por finalidade principal aplicar os
potência, tensão e corrente máxima imposta pelo circuito a qual o conhecimentos adquiridos na disciplina de Instrumentação
mesmo está submetido.
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Eletrônica, presente no curso de Engenharia Elétrica da
Universidade Federal de Santa Catarina.
Será um projeto extenso e trabalhoso, que demandará muita
dedicação e empenho dos integrantes da equipe.
A partir dele teremos a oportunidade de confrontar nosso
conhecimento técnico, em formação, com não idealidades
presentes em componentes eletrônicos reais.
Teremos, ainda, a oportunidade utilizar softwares de
simulação presentes no mercado e, também, a oportunidade de
executar a escolha dos componentes com base no custo-benefício
e na robustez do mesmo.

VII. REFERÊNCIAS

[1] DISPOSITIVOS ELETRÔNICOS E TEORIA DE

CIRCUITOS.8.Ed, Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky,
Pearson.
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VIII. ANEXO I - CRONOGRAMA DO PROJETO

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IX. ANEXO II – TABELA COMPARATIVA

Valores obtidos em Valores obtidos no

Módulo Parâmetro Valores calculados
simulação (Proteus) osciloscópio (prática)
Frequência de saída 207 Hz 204 Hz 182,5 Hz
Tensão pico a pico de saída 24 V 23 V 22,2 V
1 - Oscilador
Tensão máxima de saída 12 V 11,5 V 11 V
Tensão mínima de saída -12 V -11,5 V -11,2 V
Frequência de saída 207 Hz 204 Hz 182,5 Hz
2 - Integrador Tensão pico a pico de saída 7,446 V 7,15 V 7,40 V
Inversor Tensão máxima de saída 7,643 V 7,45 V 8,0 V
Tensão mínima de saída 196 mV 300 mV 600 mV
Frequência de saída 207 Hz 204 Hz 182,7 V
3- Tensão pico a pico de saída 12 V 11 V 11 V
Comparador Tensão máxima de saída 12 V 11,5 V 11 V
Tensão mínima de saída 0V 500 mV 0V
Frequência de saída - - -
V_mot = 0 V ou V_mot = V_mot = 0 V ou V_mot = V_mot = 0 V ou V_mot =
Tensão pico a pico de entrada
4 - Motor 12 V 11,6 V 11,5 V
Tensão máxima de entrada 12 V 11,6 V 11,5 V
Tensão mínima de entrada 0V 0V 0V
Frequência de saída Indefinida Indefinida À fazer
Tensão pico a pico de entrada 0 V < V_enc < 30V 0 V < V_enc < 30V À fazer
Tensão máxima de entrada 30 V 30 V À fazer
5 - Encoder
Tensão mínima de entrada 0V 0V À fazer
Tensão máxima de saída 8,25 V 8,33 V À fazer
Tesão mínima de saída 0V 0V À fazer
Frequência de saída 0 Hz 0 Hz 0 Hz
6 - Buffer / Tensão pico a pico de saída 0V < V_ref < 8,25 V 0V < V_ref < 8,25 V 0V < V_ref < 8,33 V
Referência Tensão máxima de saída 8,25 V 8,25 V 8,33 V
Tensão mínima de saída 0V 0V 0V
Frequência de saída Indefinida Indefinida Indefinida
0V < V_diferença < 8,25
Tensão pico a pico de saída 0V < V_diferença < 8,25 V 0V < V_diferença < 8,33 V
7 - Subtrator V
Tensão máxima de saída 8,25 V 8,25 V 8,33 V
Tensão mínima de saída 0V 0V 0V
Frequência de saída Indefinida Indefinida -
0V < V_pre_controle < 12
8 - Somador Tensão pico a pico de saída 0V < V_pre_controle < 12 V 0V < V_pre_controle < 11 V
V
Inversor
Tensão máxima de saída 12 V 12 V 11V
Tensão mínima de saída 0V 0V 0V
Frequência de saída f < 1,59 Hz Proximo à 0Hz Proximo à 0Hz
9 - Integrador Tensão pico a pico de saída 0V < V_controle < 12 V 0V < V_controle < 12 V 0V < V_controle < 11 V
Inversor Tensão máxima de saída 12 V 12 V 11 V
Tensão mínima de saída 0V 0V 0V